JPH0680221A - 部分的注文充填システムおよびその方法 - Google Patents
部分的注文充填システムおよびその方法Info
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- JPH0680221A JPH0680221A JP1018793A JP1018793A JPH0680221A JP H0680221 A JPH0680221 A JP H0680221A JP 1018793 A JP1018793 A JP 1018793A JP 1018793 A JP1018793 A JP 1018793A JP H0680221 A JPH0680221 A JP H0680221A
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- G06Q10/043—Optimisation of two dimensional placement, e.g. cutting of clothes or wood
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 標準的な在庫管理ユニット（ＳＫＵ）パッケ
ージ、例えばケースと等しくないＳＫＵの数量が発注す
ることができる輸送ユニットに複数のＳＫＵ、例えば銘
柄を配置するための方法および装置を提供する。 【構成】 作業域、ロボット、コンベヤなどを含む物品
処理システムが、コンピュータで実現される計画法と関
連して使用される。この計画法は、輸送ユニットを作業
域に対して最初に割当てることにより、輸送ユニットを
充填するシーケンスを決定する。注文当たり１つの輸送
ユニットのみが一時に作業域に対して割当てられる。Ｓ
ＫＵは、その配置の困難性に応じてランク付けされる。
部分的なパッケージが要求されるならば、ＳＫＵの要求
された完全パッケージの前に完全パッケージが配置され
ることが更に困難と見做される。本計画法は、作業域に
最も前の輸送ユニットを完了し、最も困難なＳＫＵを最
初に配置することを試みる。
ージ、例えばケースと等しくないＳＫＵの数量が発注す
ることができる輸送ユニットに複数のＳＫＵ、例えば銘
柄を配置するための方法および装置を提供する。 【構成】 作業域、ロボット、コンベヤなどを含む物品
処理システムが、コンピュータで実現される計画法と関
連して使用される。この計画法は、輸送ユニットを作業
域に対して最初に割当てることにより、輸送ユニットを
充填するシーケンスを決定する。注文当たり１つの輸送
ユニットのみが一時に作業域に対して割当てられる。Ｓ
ＫＵは、その配置の困難性に応じてランク付けされる。
部分的なパッケージが要求されるならば、ＳＫＵの要求
された完全パッケージの前に完全パッケージが配置され
ることが更に困難と見做される。本計画法は、作業域に
最も前の輸送ユニットを完了し、最も困難なＳＫＵを最
初に配置することを試みる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、品目の異なる数量およ
び種類の多数の注文を自動的に充填するシステムおよび
方法に関する。特に、多数の輸送ユニットへの再分配が
要求されるように、１つの注文に対する在庫管理ユニッ
ト（ＳＫＵ）の数量がこの特定のＳＫＵに対する標準的
なパッケージ量より少ないシステムが提供される。混合
した種類のＳＫＵを含む複数の輸送ユニットに対する注
文を手配して、固定量の輸送ユニット充填位置を持つロ
ボット作業セルにより注文が与えられるように、ＳＫＵ
パッケージおよび輸送ユニットの処理を順序付けるため
の計画法が実現される。
び種類の多数の注文を自動的に充填するシステムおよび
方法に関する。特に、多数の輸送ユニットへの再分配が
要求されるように、１つの注文に対する在庫管理ユニッ
ト（ＳＫＵ）の数量がこの特定のＳＫＵに対する標準的
なパッケージ量より少ないシステムが提供される。混合
した種類のＳＫＵを含む複数の輸送ユニットに対する注
文を手配して、固定量の輸送ユニット充填位置を持つロ
ボット作業セルにより注文が与えられるように、ＳＫＵ
パッケージおよび輸送ユニットの処理を順序付けるため
の計画法が実現される。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】１つ
の貯蔵ユニットにおける複数の異なるＳＫＵ、即ち品目
の銘柄の自動的な配置と関連する諸問題が当技術におい
て周知である。問題は、貯蔵ユニットに置かれるＳＫＵ
の種類および数量が注文間で変化する時、更に解決が困
難となる。即ち、最初の注文は幾つかの異なるＳＫＵの
異なる数量を要求し、その後の注文は異なる数量の同じ
ＳＫＵあるいは異なる数量の完全に別のＳＫＵを要求す
ることがある。更に、１つの注文がＳＫＵが通常供給さ
れる数量より少ない特定量のＳＫＵを要求する時に問題
が生じることが判る。例えば、１つの注文は、２ユニッ
トの特定ＳＫＵ（銘柄Ａ）と４ユニットの第２のＳＫＵ
（銘柄Ｂ）を要求することがあるが、銘柄Ａは１２ユニ
ットの場合に供給される。このため、銘柄Ｂへ進む前
に、銘柄Ａの別の１０ユニットが配置される必要があ
る。配置ロボットの使用を最大化するため、ロボット
は、銘柄Ｂのユニットを設置する前に、銘柄Ａの設置を
完了していなければならない。
の貯蔵ユニットにおける複数の異なるＳＫＵ、即ち品目
の銘柄の自動的な配置と関連する諸問題が当技術におい
て周知である。問題は、貯蔵ユニットに置かれるＳＫＵ
の種類および数量が注文間で変化する時、更に解決が困
難となる。即ち、最初の注文は幾つかの異なるＳＫＵの
異なる数量を要求し、その後の注文は異なる数量の同じ
ＳＫＵあるいは異なる数量の完全に別のＳＫＵを要求す
ることがある。更に、１つの注文がＳＫＵが通常供給さ
れる数量より少ない特定量のＳＫＵを要求する時に問題
が生じることが判る。例えば、１つの注文は、２ユニッ
トの特定ＳＫＵ（銘柄Ａ）と４ユニットの第２のＳＫＵ
（銘柄Ｂ）を要求することがあるが、銘柄Ａは１２ユニ
ットの場合に供給される。このため、銘柄Ｂへ進む前
に、銘柄Ａの別の１０ユニットが配置される必要があ
る。配置ロボットの使用を最大化するため、ロボット
は、銘柄Ｂのユニットを設置する前に、銘柄Ａの設置を
完了していなければならない。
【０００３】米国特許第４，５８８，３４９号は、所要
部品で１つのキットを自動的に充填する方法について記
載している。これらの部品は、容器に保持され、輸送場
所に設置されるトレーに蔵置される。ロボットは、選択
された容器を取出してこれをキット・ボックスに空け
る。米国特許第５，０２９，０９５号は、構成要素が複
数のビンの１つに置かれ、ディスプレイがその後組立て
られる部品の完全なキットを表示する多数の構成要素を
組立てるシステムを記載している。米国特許第４，９８
８，２５６号は、部品を個々のキットに組立てる装置お
よび方法について記載する。所定の部品が作業ステーシ
ョンへ送られるように、部品がゲートを経て多数のフィ
ーダ上に並べられる装置。ＩＢＭのＴＤＢ「Ｄｙｎａｍ
ｉｃ Ｄａｔａｂａｓｅ」は、自動的なパッケージおよ
びペレット化システムを通るデータ・フローを管理する
ため使用されるデータベースについて論述している。パ
ッケージ・ラインは、各区間に対して１つの関連するコ
ンピュータにより区間に分割される。キット形成データ
ベースは、パッケージされる品目が区間の間を移動する
に伴い、各コンピュータから以降のコンピュータへ送ら
れる。ＩＢＭのＴＤＢ「Ｄａｔａｂａｓｅ Ｓｔｒｕｃ
ｔｕｒｅ」は、自動部品在庫管理システムについて記載
する。在庫は、通路に置かれるパレット上に置かれる。
データベースのフィールドにおけるデータ指標に基くパ
レットについて情報が格納される。これらのフィールド
は、パレット上の部品の種類、部品を供給した商社、部
品が受取られた日付、パレットの位置、特定の部品の最
も前および最も新しい場所などの如き情報を含む。
部品で１つのキットを自動的に充填する方法について記
載している。これらの部品は、容器に保持され、輸送場
所に設置されるトレーに蔵置される。ロボットは、選択
された容器を取出してこれをキット・ボックスに空け
る。米国特許第５，０２９，０９５号は、構成要素が複
数のビンの１つに置かれ、ディスプレイがその後組立て
られる部品の完全なキットを表示する多数の構成要素を
組立てるシステムを記載している。米国特許第４，９８
８，２５６号は、部品を個々のキットに組立てる装置お
よび方法について記載する。所定の部品が作業ステーシ
ョンへ送られるように、部品がゲートを経て多数のフィ
ーダ上に並べられる装置。ＩＢＭのＴＤＢ「Ｄｙｎａｍ
ｉｃ Ｄａｔａｂａｓｅ」は、自動的なパッケージおよ
びペレット化システムを通るデータ・フローを管理する
ため使用されるデータベースについて論述している。パ
ッケージ・ラインは、各区間に対して１つの関連するコ
ンピュータにより区間に分割される。キット形成データ
ベースは、パッケージされる品目が区間の間を移動する
に伴い、各コンピュータから以降のコンピュータへ送ら
れる。ＩＢＭのＴＤＢ「Ｄａｔａｂａｓｅ Ｓｔｒｕｃ
ｔｕｒｅ」は、自動部品在庫管理システムについて記載
する。在庫は、通路に置かれるパレット上に置かれる。
データベースのフィールドにおけるデータ指標に基くパ
レットについて情報が格納される。これらのフィールド
は、パレット上の部品の種類、部品を供給した商社、部
品が受取られた日付、パレットの位置、特定の部品の最
も前および最も新しい場所などの如き情報を含む。
【０００４】その後に要求された銘柄を供給し続ける前
に最も困難な位置に置かれたＳＫＵ（銘柄）が最も前の
輸送ユニットに置かれることを保証することにより、従
来技術が部分的な注文を出すための準最適化手法を提供
するものでないことが判る。
に最も困難な位置に置かれたＳＫＵ（銘柄）が最も前の
輸送ユニットに置かれることを保証することにより、従
来技術が部分的な注文を出すための準最適化手法を提供
するものでないことが判る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従来技術とは対照的に、
本発明は、注文要件を課す、即ちＳＫＵに対する注文が
提供される数量以内であることを要求する必要なく１つ
以下のＳＫＵパッケージ量に対する注文を入れることが
できるように、特定のＳＫＵ（１つの品目の銘柄）の配
置を計画し管理するための方法および装置を提供する。
他の種類のＳＫＵに対する注文の充填前に、最も困難な
位置に配置されたＳＫＵに対する注文を輸送ユニットに
配置させるコンピュータで実現される計画法が使用され
る。本発明とは対照的に、第１のＳＫＵの全てのユニッ
トが配置されて部分的なパッケージに対する注文を容れ
ることができるように、第１のタイプのＳＫＵの供給量
より少ないことの要件が組合わされる。
本発明は、注文要件を課す、即ちＳＫＵに対する注文が
提供される数量以内であることを要求する必要なく１つ
以下のＳＫＵパッケージ量に対する注文を入れることが
できるように、特定のＳＫＵ（１つの品目の銘柄）の配
置を計画し管理するための方法および装置を提供する。
他の種類のＳＫＵに対する注文の充填前に、最も困難な
位置に配置されたＳＫＵに対する注文を輸送ユニットに
配置させるコンピュータで実現される計画法が使用され
る。本発明とは対照的に、第１のＳＫＵの全てのユニッ
トが配置されて部分的なパッケージに対する注文を容れ
ることができるように、第１のタイプのＳＫＵの供給量
より少ないことの要件が組合わされる。
【０００６】ＳＫＵのパッケージは、輸送ユニットにお
ける配置のそれらの相対的な困難さに応じて分類され
る。作業域、ロボット、コンベア、供給手段、輸送ユニ
ットなどを含む物品処理システムは、最も困難な位置に
置かれたＳＫＵを要求する注文と対応する輸送ユニット
を作業域へ割当てる。
ける配置のそれらの相対的な困難さに応じて分類され
る。作業域、ロボット、コンベア、供給手段、輸送ユニ
ットなどを含む物品処理システムは、最も困難な位置に
置かれたＳＫＵを要求する注文と対応する輸送ユニット
を作業域へ割当てる。
【０００７】広義には、この計画管理法は、ＳＫＵパッ
ケージ、例えば、完全パッケージ数および部分的パッケ
ージ用のパッケージにおけるＳＫＵ数として表わされる
注文に対して必要な製品ケースの総数を決定する。ＳＫ
Ｕパッケージの入力シーケンス、即ち、これと対応する
（最も配置が困難な）異なる注文の最大数を持つパッケ
ージが入力シーケンスにおけるＳＫＵについて使用され
た最初のものとなることが要求される入力シーケンスが
決定される。注文当たりの輸送ユニット数が計算され、
次に輸送ユニットを埋めるシーケンスが決定され。埋め
られる異なる注文と対応する異なる輸送ユニットが、作
業域に同時に関わる位置を埋める輸送ユニット数を節減
するシーケンスでシーケンスから出力される。
ケージ、例えば、完全パッケージ数および部分的パッケ
ージ用のパッケージにおけるＳＫＵ数として表わされる
注文に対して必要な製品ケースの総数を決定する。ＳＫ
Ｕパッケージの入力シーケンス、即ち、これと対応する
（最も配置が困難な）異なる注文の最大数を持つパッケ
ージが入力シーケンスにおけるＳＫＵについて使用され
た最初のものとなることが要求される入力シーケンスが
決定される。注文当たりの輸送ユニット数が計算され、
次に輸送ユニットを埋めるシーケンスが決定され。埋め
られる異なる注文と対応する異なる輸送ユニットが、作
業域に同時に関わる位置を埋める輸送ユニット数を節減
するシーケンスでシーケンスから出力される。
【０００８】本発明の計画法は、輸送ユニットを作業域
に最初に割当て、これに連続番号を与えることにより、
輸送ユニットを埋めるシーケンスを決定する。この連続
番号は、作業域に割当てられた別の新しいユニット毎に
増進され、最も小さな数が最も前の輸送ユニットを示す
ようにする。注文当たり唯１つの輸送ユニットが一時に
作業域に割当てられ、これにより本計画法により使用が
可能な各作業域の位置に対する更に大きな可能性を与え
る。従って、ＳＫＵはその配置の困難さに応じてランク
が付される。部分的なＳＫＵパッケージが要求されるな
らば、このパッケージは、このＳＫＵの他の完全パッケ
ージ前に配置される。本計画法は、部分的パッケージが
出されるまで部分的パッケージを通常パッケージとして
見做し、次いで完全パッケージが通常と見做される。輸
送ユニットは、順序および輸送ユニットの容量が常には
一致しないため、未充填位置、即ち穴に包含される。最
後に、輸送ユニットはこれが一杯になるか、あるいは本
計画法が穴をユニットに割当てる時に完了し、これが注
文の最後のユニットとなる。
に最初に割当て、これに連続番号を与えることにより、
輸送ユニットを埋めるシーケンスを決定する。この連続
番号は、作業域に割当てられた別の新しいユニット毎に
増進され、最も小さな数が最も前の輸送ユニットを示す
ようにする。注文当たり唯１つの輸送ユニットが一時に
作業域に割当てられ、これにより本計画法により使用が
可能な各作業域の位置に対する更に大きな可能性を与え
る。従って、ＳＫＵはその配置の困難さに応じてランク
が付される。部分的なＳＫＵパッケージが要求されるな
らば、このパッケージは、このＳＫＵの他の完全パッケ
ージ前に配置される。本計画法は、部分的パッケージが
出されるまで部分的パッケージを通常パッケージとして
見做し、次いで完全パッケージが通常と見做される。輸
送ユニットは、順序および輸送ユニットの容量が常には
一致しないため、未充填位置、即ち穴に包含される。最
後に、輸送ユニットはこれが一杯になるか、あるいは本
計画法が穴をユニットに割当てる時に完了し、これが注
文の最後のユニットとなる。
【０００９】本計画法は、作業域における最も前の輸送
ユニットを完了し、最も困難なＳＫＵを最初に配置する
よう試みる。ＳＫＵを配置する際の困難さは、ＳＫＵに
対する注文数を注文されたこのＳＫＵのパッケージ数で
除すことにより決定される。商が大きいほど、より多く
の輸送ユニットがＳＫＵパッケージを再分配するため同
時に必要とされる。ＳＫＵが配置について調べられる
時、本計画法は、このＳＫＵに対する次のパッケージを
下記のいずれかで配置できるかを決定する。即ち、
（１）最も前の輸送ユニットに、あるいは（２）その時
作業域にある他の輸送ユニットと組合わせて最も前のユ
ニットに、あるいは（３）作業域に存在する輸送ユニッ
トと組合わせて最も前のユニットに、かつこの注文を完
了するために作業域に割当てられた新しいユニットに配
置できるか。ＳＫＵが配置されると、輸送ユニットがテ
ストされ、完了しておれば、作業域から取外される。こ
のように、特定のＳＫＵに対する全ての注文が組合わさ
れ、この組合わされる要件は、パッケージの全内容物の
配置が行われるようにＳＫＵパッケージ内の品目と比較
される。
ユニットを完了し、最も困難なＳＫＵを最初に配置する
よう試みる。ＳＫＵを配置する際の困難さは、ＳＫＵに
対する注文数を注文されたこのＳＫＵのパッケージ数で
除すことにより決定される。商が大きいほど、より多く
の輸送ユニットがＳＫＵパッケージを再分配するため同
時に必要とされる。ＳＫＵが配置について調べられる
時、本計画法は、このＳＫＵに対する次のパッケージを
下記のいずれかで配置できるかを決定する。即ち、
（１）最も前の輸送ユニットに、あるいは（２）その時
作業域にある他の輸送ユニットと組合わせて最も前のユ
ニットに、あるいは（３）作業域に存在する輸送ユニッ
トと組合わせて最も前のユニットに、かつこの注文を完
了するために作業域に割当てられた新しいユニットに配
置できるか。ＳＫＵが配置されると、輸送ユニットがテ
ストされ、完了しておれば、作業域から取外される。こ
のように、特定のＳＫＵに対する全ての注文が組合わさ
れ、この組合わされる要件は、パッケージの全内容物の
配置が行われるようにＳＫＵパッケージ内の品目と比較
される。
【００１０】以上の要約により、当業者には、本発明の
目的、特徴および利点について、以降の説明および頭書
の特許請求の範囲を添付図面に関して参照すれば明らか
になるであろう。
目的、特徴および利点について、以降の説明および頭書
の特許請求の範囲を添付図面に関して参照すれば明らか
になるであろう。
【００１１】
【実施例】図１において、本発明のハードウエア・ロボ
ット・コンベヤおよび取出しシステムが示され、次に説
明する。複数の異なる銘柄の飲料が輸送ユニットに特定
の順序で配置され、顧客へ提供される瓶注文および充填
用途に使用される本発明の計画および制御方法が提供さ
れることに注意すべきである。異なる供給手段、即ち異
なる在庫管理ユニット（銘柄）のパッケージまたは製品
ケースが入力コンベヤ２６上に置かれ、次いで一連の倉
庫在庫集荷コンベヤ・バッファ２８、３０、３２を介し
て搬送される。次に、２つのケースが常に作業域１５に
進入し出て行くことができるように２連入力コンベヤ３
３が使用される。即ち、１つのケースは作業域１５へ進
入でき、別のケースは出て行き以降のケースにより置換
される。ケース１６は作業セル１５の積卸し点１７に示
され、ロボットにより積卸される位置にあって作業セル
１５の充填位置１４以内の支持部１２に置かれる。支持
部１２は本発明の望ましい実施例において使用される輸
送ユニットの形式を例示するため用いられることを知る
べきである。無論、本発明により、コンベヤ上の仕切り
領域などの如き他の形式の輸送ユニットも考えられる。
当業者には、Ａｕｔｏｍａｋｅｒ社により市販される如
きロボットを本発明により使用できることが理解されよ
う。ロボット２は、作業セル１５の各充填位置１４に接
近して倉庫在庫の特定の品目をケース１６から充填位置
１４における支持部１２へアーム具などの端部の如きグ
リッパ４により移動させる能力を有する。ロボット２
は、作業域１５の上方にガントリ６により吊下げてこれ
に沿って積卸し点１７と充填位置１４間に移動すること
ができる。ロボット２およびグリッパ４の位置は、複数
の電気サーボ・モータおよび適当な制御用ハードウエア
およびソフトウエア（図示せず）により制御可能であ
る。更に、瓶以外の倉庫の在庫ユニットを取出して配置
できるように、グリッパ４を交換可能に作ることができ
ることが判るであろう。即ち、本発明は、支持部におけ
る瓶の配置に限定されず、複数の異なる種類の倉庫の在
庫ユニットが顧客の注文を満たすため種々の量で詰め変
えられる状況に使用可能でこれを包含するものである。
ット・コンベヤおよび取出しシステムが示され、次に説
明する。複数の異なる銘柄の飲料が輸送ユニットに特定
の順序で配置され、顧客へ提供される瓶注文および充填
用途に使用される本発明の計画および制御方法が提供さ
れることに注意すべきである。異なる供給手段、即ち異
なる在庫管理ユニット（銘柄）のパッケージまたは製品
ケースが入力コンベヤ２６上に置かれ、次いで一連の倉
庫在庫集荷コンベヤ・バッファ２８、３０、３２を介し
て搬送される。次に、２つのケースが常に作業域１５に
進入し出て行くことができるように２連入力コンベヤ３
３が使用される。即ち、１つのケースは作業域１５へ進
入でき、別のケースは出て行き以降のケースにより置換
される。ケース１６は作業セル１５の積卸し点１７に示
され、ロボットにより積卸される位置にあって作業セル
１５の充填位置１４以内の支持部１２に置かれる。支持
部１２は本発明の望ましい実施例において使用される輸
送ユニットの形式を例示するため用いられることを知る
べきである。無論、本発明により、コンベヤ上の仕切り
領域などの如き他の形式の輸送ユニットも考えられる。
当業者には、Ａｕｔｏｍａｋｅｒ社により市販される如
きロボットを本発明により使用できることが理解されよ
う。ロボット２は、作業セル１５の各充填位置１４に接
近して倉庫在庫の特定の品目をケース１６から充填位置
１４における支持部１２へアーム具などの端部の如きグ
リッパ４により移動させる能力を有する。ロボット２
は、作業域１５の上方にガントリ６により吊下げてこれ
に沿って積卸し点１７と充填位置１４間に移動すること
ができる。ロボット２およびグリッパ４の位置は、複数
の電気サーボ・モータおよび適当な制御用ハードウエア
およびソフトウエア（図示せず）により制御可能であ
る。更に、瓶以外の倉庫の在庫ユニットを取出して配置
できるように、グリッパ４を交換可能に作ることができ
ることが判るであろう。即ち、本発明は、支持部におけ
る瓶の配置に限定されず、複数の異なる種類の倉庫の在
庫ユニットが顧客の注文を満たすため種々の量で詰め変
えられる状況に使用可能でこれを包含するものである。
【００１２】空の支持部１２が、コンベヤ１０から作業
セル１５へ進入し、支持部１２を適正な充填位置１４へ
指向させる一連のゲートなどにより充填位置１４へ置か
れる。望ましい実施例においては、作業セル１５に２８
個の支持部充填位置１４が設けられた。無論、充填位置
１４の数は、実現される物品処理用途の種類に応じて変
化することになる。充填位置１４においてロボットが倉
庫の在庫ユニット、例えば瓶を待機する支持部１２に配
置し、ケースの如き空の倉庫在庫容器１１が作業セル１
５から運び去られてコンベヤ３４へ送られ、このコンベ
ヤが空のケース１１を再使用、再利用などのため運び出
す。本発明の計画法に従って瓶が一旦支持部１２に置か
れると、完了した支持部２０はコンベヤ１８に沿って作
業セル１５へ出て、集荷コンベヤ２２へ、その後顧客配
送コンベヤ２４へ運ばれ、このコンベヤで各顧客の注文
に応じて完了した支持部が顧客へ分配される。瓶を支持
部１２に配置した後、パッケージ・リストが各支持部に
置かれて特定の顧客注文で支持部を識別することを知る
べきである。このため、ロボット２およびコンベヤが共
働して瓶を搬送支持部１２へ集めるように働くことが判
る。
セル１５へ進入し、支持部１２を適正な充填位置１４へ
指向させる一連のゲートなどにより充填位置１４へ置か
れる。望ましい実施例においては、作業セル１５に２８
個の支持部充填位置１４が設けられた。無論、充填位置
１４の数は、実現される物品処理用途の種類に応じて変
化することになる。充填位置１４においてロボットが倉
庫の在庫ユニット、例えば瓶を待機する支持部１２に配
置し、ケースの如き空の倉庫在庫容器１１が作業セル１
５から運び去られてコンベヤ３４へ送られ、このコンベ
ヤが空のケース１１を再使用、再利用などのため運び出
す。本発明の計画法に従って瓶が一旦支持部１２に置か
れると、完了した支持部２０はコンベヤ１８に沿って作
業セル１５へ出て、集荷コンベヤ２２へ、その後顧客配
送コンベヤ２４へ運ばれ、このコンベヤで各顧客の注文
に応じて完了した支持部が顧客へ分配される。瓶を支持
部１２に配置した後、パッケージ・リストが各支持部に
置かれて特定の顧客注文で支持部を識別することを知る
べきである。このため、ロボット２およびコンベヤが共
働して瓶を搬送支持部１２へ集めるように働くことが判
る。
【００１３】図２には、全体的に参照番号１で示される
図１のロボット・システムのハードウエア制御システム
が示される。ＩＢＭ社により製造され販売されるＡＳ／
４００中級コンピュータなどの如きホスト・コンピュー
タ・システム１００が、ＩＢＭ ＰＳ／２コンピュータ
の如き典型的なパーソナル・コンピュータである取出し
システム・コントローラ（ＰＳＣ）１０２と相互に接続
されている。ＰＳＣ１０２は、キーボード１０６、プリ
ンタ１１２ならびに完了した支持部が作業セル１５から
出る時この各支持に対してパッケージ伝票を提供するた
め使用されるパッケージ・リスト・プリンタ１１４の如
き幾つかの周辺入出力装置と相互に接続されている。更
に、ディスプレイ１１０および手で持つバーコード・ス
キャナ１０８が、コントローラ１０２と相互に接続され
る。ロボット・コントローラ１０４もまた、ＰＳＣコン
トローラ１０２と相互に接続される。キーボード１０
６、プリンタ１１２およびディスプレイ１１０は、オペ
レータがＰＳＣコントローラ１０２とインターフェース
することを許容することが判る。手で持つバーコード・
スキャナ１０８はまた、オペレータからの入力をＰＳＣ
コントローラ１０２へ与える。オペレータは、制御シス
テムが入力される特定の銘柄を追跡できるように、在庫
品集荷コンベヤ２６に進入する各在庫ケース上のバーコ
ードを読取る。
図１のロボット・システムのハードウエア制御システム
が示される。ＩＢＭ社により製造され販売されるＡＳ／
４００中級コンピュータなどの如きホスト・コンピュー
タ・システム１００が、ＩＢＭ ＰＳ／２コンピュータ
の如き典型的なパーソナル・コンピュータである取出し
システム・コントローラ（ＰＳＣ）１０２と相互に接続
されている。ＰＳＣ１０２は、キーボード１０６、プリ
ンタ１１２ならびに完了した支持部が作業セル１５から
出る時この各支持に対してパッケージ伝票を提供するた
め使用されるパッケージ・リスト・プリンタ１１４の如
き幾つかの周辺入出力装置と相互に接続されている。更
に、ディスプレイ１１０および手で持つバーコード・ス
キャナ１０８が、コントローラ１０２と相互に接続され
る。ロボット・コントローラ１０４もまた、ＰＳＣコン
トローラ１０２と相互に接続される。キーボード１０
６、プリンタ１１２およびディスプレイ１１０は、オペ
レータがＰＳＣコントローラ１０２とインターフェース
することを許容することが判る。手で持つバーコード・
スキャナ１０８はまた、オペレータからの入力をＰＳＣ
コントローラ１０２へ与える。オペレータは、制御シス
テムが入力される特定の銘柄を追跡できるように、在庫
品集荷コンベヤ２６に進入する各在庫ケース上のバーコ
ードを読取る。
【００１４】コンベヤ・コントローラ１１６はまた、コ
ントローラ１０２と通信して、更に図１に示された搬送
システムを制御する。別のバーコード・スキャナ１１８
がデータをコンベヤ・コントローラ１１６へ入力する。
バーコード・スキャナ１１８は、図１に示されるコンベ
ヤに沿って置かれる。更に、１つのスキャナが入力コン
ベヤ２８、３０または３２に沿って置かれ、残りの２個
のバーコード・スキャナ１１８が作業セル１５の各端部
に置かれて空の支持部１２が充填位置１４と関連させる
ことができ、完了した支持部が作業セル１５を離れる順
序を決定できるようにする、即ち、作業域１５に進入す
る最初の支持部が最も前のものであると見做される。ロ
ボット軸心コントローラ１２０もまた設けられ、ロボッ
ト・コントローラ１０４と通信する。ロボット軸心コン
トローラ１２０は、図２においてブロック１２２により
略図的に示されるロボットがケース積卸しステーション
１７と充填位置１４間に移動する時、このロボットを制
御する。ロボット・グリッパ１２４は、瓶または他の品
目が在庫品ケース１６から取出されて作業セル１５内の
待機中の空の支持部１２へ置くことができるように、ロ
ボット・コントローラ１０４により直接制御される。ロ
ボットの誤動作に対して指示灯１２６がオペレータによ
り使用される。例えば、青の点滅光は、ラインが停止中
であり即時の対応を必要とすることを示し、空の物品搬
入コンベヤまたは空の支持部不足などの少部品介入状態
は点滅する黄色光による信号である。赤と緑の光は、ロ
ボットの状態即ちロボットがオフかオンのいずれである
かを表示する。
ントローラ１０２と通信して、更に図１に示された搬送
システムを制御する。別のバーコード・スキャナ１１８
がデータをコンベヤ・コントローラ１１６へ入力する。
バーコード・スキャナ１１８は、図１に示されるコンベ
ヤに沿って置かれる。更に、１つのスキャナが入力コン
ベヤ２８、３０または３２に沿って置かれ、残りの２個
のバーコード・スキャナ１１８が作業セル１５の各端部
に置かれて空の支持部１２が充填位置１４と関連させる
ことができ、完了した支持部が作業セル１５を離れる順
序を決定できるようにする、即ち、作業域１５に進入す
る最初の支持部が最も前のものであると見做される。ロ
ボット軸心コントローラ１２０もまた設けられ、ロボッ
ト・コントローラ１０４と通信する。ロボット軸心コン
トローラ１２０は、図２においてブロック１２２により
略図的に示されるロボットがケース積卸しステーション
１７と充填位置１４間に移動する時、このロボットを制
御する。ロボット・グリッパ１２４は、瓶または他の品
目が在庫品ケース１６から取出されて作業セル１５内の
待機中の空の支持部１２へ置くことができるように、ロ
ボット・コントローラ１０４により直接制御される。ロ
ボットの誤動作に対して指示灯１２６がオペレータによ
り使用される。例えば、青の点滅光は、ラインが停止中
であり即時の対応を必要とすることを示し、空の物品搬
入コンベヤまたは空の支持部不足などの少部品介入状態
は点滅する黄色光による信号である。赤と緑の光は、ロ
ボットの状態即ちロボットがオフかオンのいずれである
かを表示する。
【００１５】図３は、図２に示されたハードウエア・コ
ントローラおよびＩ／Ｏ装置が相互に関連して動作する
ことを許容するソフトウエア・アーキテクチャを示す。
これらのプロセスもまた付属Ａ〜Ｆとして本文に添付さ
れた疑似コードにより記載されることを知るべきであ
る。
ントローラおよびＩ／Ｏ装置が相互に関連して動作する
ことを許容するソフトウエア・アーキテクチャを示す。
これらのプロセスもまた付属Ａ〜Ｆとして本文に添付さ
れた疑似コードにより記載されることを知るべきであ
る。
【００１６】図３に示される制御システムは、取出しシ
ステム・コントローラ１０２およびロボット・コントロ
ーラ１０４において実行する高レベルのプロセスからな
る。これらのプロセスは、個々にコンパイルされ、独立
的にロードされて実行される。これらは、共通データベ
ースにより、またローカル・エリア・ネットワーク（Ｌ
ＡＮ）ベースのプロトコルなどの使用により送られる非
同期メッセージの交換により相互に通信する。計画プロ
セスおよびデータベース更新プロセスを除いて、システ
ムが動作中残りのプロセスは連続的に実行する。計画プ
ロセスおよびデータベース更新プロセスは、指令に基い
てロードされ実行され、その作業が完了する時終了す
る。データベース２００は、毎日の生産と関連する情報
を格納するため使用される。このデータは、ホスト・コ
ンピュータ１００へ入力され、データベース２００へダ
ウンロードされて、コントローラ１０２によりアクセス
される。ホストＰＣ支援プロセス２０２は、ホスト・コ
ンピュータ１００およびコントローラ１０２がデータベ
ース２００とインターフェースすることを許容するため
使用される。次の日の注文ファイルがコンピュータ１０
０からデータベース２００へ一旦ダウンロードされる
と、次の日の注文に対する瓶およびケースの取出しおよ
び配置を計画するため、計画プロセス２１０がホスト・
コンピュータ１００により呼出される。この計画法につ
いては、図８乃至図１３に関して以下に詳細に記載され
る。一般に、この計画法は、作業域に対する個々のケー
スの逐次の導入に基くシーケンスで充填するためロボッ
トに対して一連の支持部を生成する。計画法プロセスの
完了と同時に、生産スケジュールがコントローラ１０２
からホスト・コンピュータ１００に対して更新され、こ
こでこの計画法が実現される。次に、コントローラ１０
２は、ホスト・コンピュータが、注文に対する船積みド
ック、トラックの手配などの更に詳細を含む最終的デー
タ、即ち本計画法によりアクセスされないデータのファ
イルをダウンロードするのを待機する。データベース
は、プロセス２０４を更新し、次いでパッケージ伝票の
印刷中使用されるコントローラ１０２によりアクセスで
きるように、別のデータをデータベース２００へ組込
む。次に、ロボット仕様２１２が構成され、計画プロセ
ス２１０に基いてロボット１２２およびグリッパ１２４
の相関動作を管理する。更に、ロボット仕様２１２が、
ロボットの誤動作の場合にオペレータに信号するため使
用される状況指示灯１２６を制御する。最後に、ロボッ
ト仕様はまた、コンベヤ・コントローラ１１６と直接通
信するコンベヤ・インターフェース・プロセス２１８を
介してコンベヤ・コントローラ１１６と運動を関連させ
る。このコンベヤ・インターフェース、コンベヤおよび
その状態の詳細をシステムの残部と比較して制御する。
即ち、コンベヤが支持部を作業セルを通って移動中であ
るか、支持部を充填位置１４へ指向させるか、などであ
る。コンベヤ・インターフェースはまた、バーコード・
スキャナ１１８からデータを受取る。
ステム・コントローラ１０２およびロボット・コントロ
ーラ１０４において実行する高レベルのプロセスからな
る。これらのプロセスは、個々にコンパイルされ、独立
的にロードされて実行される。これらは、共通データベ
ースにより、またローカル・エリア・ネットワーク（Ｌ
ＡＮ）ベースのプロトコルなどの使用により送られる非
同期メッセージの交換により相互に通信する。計画プロ
セスおよびデータベース更新プロセスを除いて、システ
ムが動作中残りのプロセスは連続的に実行する。計画プ
ロセスおよびデータベース更新プロセスは、指令に基い
てロードされ実行され、その作業が完了する時終了す
る。データベース２００は、毎日の生産と関連する情報
を格納するため使用される。このデータは、ホスト・コ
ンピュータ１００へ入力され、データベース２００へダ
ウンロードされて、コントローラ１０２によりアクセス
される。ホストＰＣ支援プロセス２０２は、ホスト・コ
ンピュータ１００およびコントローラ１０２がデータベ
ース２００とインターフェースすることを許容するため
使用される。次の日の注文ファイルがコンピュータ１０
０からデータベース２００へ一旦ダウンロードされる
と、次の日の注文に対する瓶およびケースの取出しおよ
び配置を計画するため、計画プロセス２１０がホスト・
コンピュータ１００により呼出される。この計画法につ
いては、図８乃至図１３に関して以下に詳細に記載され
る。一般に、この計画法は、作業域に対する個々のケー
スの逐次の導入に基くシーケンスで充填するためロボッ
トに対して一連の支持部を生成する。計画法プロセスの
完了と同時に、生産スケジュールがコントローラ１０２
からホスト・コンピュータ１００に対して更新され、こ
こでこの計画法が実現される。次に、コントローラ１０
２は、ホスト・コンピュータが、注文に対する船積みド
ック、トラックの手配などの更に詳細を含む最終的デー
タ、即ち本計画法によりアクセスされないデータのファ
イルをダウンロードするのを待機する。データベース
は、プロセス２０４を更新し、次いでパッケージ伝票の
印刷中使用されるコントローラ１０２によりアクセスで
きるように、別のデータをデータベース２００へ組込
む。次に、ロボット仕様２１２が構成され、計画プロセ
ス２１０に基いてロボット１２２およびグリッパ１２４
の相関動作を管理する。更に、ロボット仕様２１２が、
ロボットの誤動作の場合にオペレータに信号するため使
用される状況指示灯１２６を制御する。最後に、ロボッ
ト仕様はまた、コンベヤ・コントローラ１１６と直接通
信するコンベヤ・インターフェース・プロセス２１８を
介してコンベヤ・コントローラ１１６と運動を関連させ
る。このコンベヤ・インターフェース、コンベヤおよび
その状態の詳細をシステムの残部と比較して制御する。
即ち、コンベヤが支持部を作業セルを通って移動中であ
るか、支持部を充填位置１４へ指向させるか、などであ
る。コンベヤ・インターフェースはまた、バーコード・
スキャナ１１８からデータを受取る。
【００１７】オペレータ・インターフェース・プロセス
２２０は、ディスプレイ１１０上の状態スクリーン、選
択メニュー、ダイヤログ・メニューなどを含むシステム
とのユーザ・インターフェースを受け持つ。オペレータ
入力は、データベース２００における変更を行わせるキ
ーボードおよび手で持つバーコード・スキャナ１０８に
よるメニューの選択、および他の関連するプロセスへ送
られるメッセージにより表現される。手で持つバーコー
ド・スキャナ１０８は、キーボード・ポートとインター
フェースされ、オペレータ・インターフェース・プロセ
ス２２０からは別のキー入力として見える。無論、オペ
レータ・インターフェース・プロセスに対して入力を行
うためにタッチ・スクリーン、スタイラスなども使用で
き、当業者には明らかである。オペレータ・インターフ
ェース・プロセス２２０の主な機能の１つは、オペレー
タに対して入力コンベヤに装填される一連の製品ケース
を表示することである。システムの始動、休止、再始動
あるいは作動停止のためメニューの選択もまた行われ、
オペレータは全ての毎日の注文に対して必要な製品ケー
スのリストの如きレポートを要求することができる。図
５は、オペレータ・インターフェース・プロセス２２０
により生成される典型的なスクリーンである。キーボー
ド１０６または手で持つバーコード・スキャナ１０８に
より入力されるＳＫＵ番号に対してフィールドが存在す
ることが判る。システムの状態に関する情報もまた示さ
れ、その時システムが活動状態にあること、コンベヤが
オン・ラインであること、ロボットがオフ・ラインであ
ること、および計画プロセスが遊休中であることを表示
する。次のケース量を示す情報は、倉庫からの次のケー
スの形態と共に示され、ここでＸは存在する瓶その他の
品目を表示し、０は空の位置を表示する。次の銘柄およ
び数量フィールドは、要求される数量と共に、コードお
よび典型的な品目の銘柄を示す。このように、オペレー
タは、搬入コンベヤ２６に倉庫の在庫をロードするシー
ケンスを知る。機能キーもまた、プロセスの付勢、ヘル
プ・テキストの表示、ケース数量に対する変更、などを
可能にする。更に、ファイルの生成ができ、オペレータ
・インターフェース・プロセスによりアクセスされたデ
ータの状態に関するレポートが印刷できる。自動フロー
・ラック・コンベヤ・システムでオペレータを置換する
ことが可能であり、同様に当業者も考えられることに注
目すべきである。
２２０は、ディスプレイ１１０上の状態スクリーン、選
択メニュー、ダイヤログ・メニューなどを含むシステム
とのユーザ・インターフェースを受け持つ。オペレータ
入力は、データベース２００における変更を行わせるキ
ーボードおよび手で持つバーコード・スキャナ１０８に
よるメニューの選択、および他の関連するプロセスへ送
られるメッセージにより表現される。手で持つバーコー
ド・スキャナ１０８は、キーボード・ポートとインター
フェースされ、オペレータ・インターフェース・プロセ
ス２２０からは別のキー入力として見える。無論、オペ
レータ・インターフェース・プロセスに対して入力を行
うためにタッチ・スクリーン、スタイラスなども使用で
き、当業者には明らかである。オペレータ・インターフ
ェース・プロセス２２０の主な機能の１つは、オペレー
タに対して入力コンベヤに装填される一連の製品ケース
を表示することである。システムの始動、休止、再始動
あるいは作動停止のためメニューの選択もまた行われ、
オペレータは全ての毎日の注文に対して必要な製品ケー
スのリストの如きレポートを要求することができる。図
５は、オペレータ・インターフェース・プロセス２２０
により生成される典型的なスクリーンである。キーボー
ド１０６または手で持つバーコード・スキャナ１０８に
より入力されるＳＫＵ番号に対してフィールドが存在す
ることが判る。システムの状態に関する情報もまた示さ
れ、その時システムが活動状態にあること、コンベヤが
オン・ラインであること、ロボットがオフ・ラインであ
ること、および計画プロセスが遊休中であることを表示
する。次のケース量を示す情報は、倉庫からの次のケー
スの形態と共に示され、ここでＸは存在する瓶その他の
品目を表示し、０は空の位置を表示する。次の銘柄およ
び数量フィールドは、要求される数量と共に、コードお
よび典型的な品目の銘柄を示す。このように、オペレー
タは、搬入コンベヤ２６に倉庫の在庫をロードするシー
ケンスを知る。機能キーもまた、プロセスの付勢、ヘル
プ・テキストの表示、ケース数量に対する変更、などを
可能にする。更に、ファイルの生成ができ、オペレータ
・インターフェース・プロセスによりアクセスされたデ
ータの状態に関するレポートが印刷できる。自動フロー
・ラック・コンベヤ・システムでオペレータを置換する
ことが可能であり、同様に当業者も考えられることに注
目すべきである。
【００１８】エラー取扱いプロセス２０６が、他のプロ
セスにより検出され、メッセージとしてこのエラー取扱
いプロセスへ送られるエラー条件の処理を制御する。エ
ラー条件の形態および種類に応じて、エラー取扱いプロ
セス２０６は、エラーを無視し、これをログ・ファイル
に記録し、あるいはこの条件がオペレータにより確認さ
れるまでシステムを停止するよう強制する。オペレータ
が条件を確認するまでシステムが停止する場合は介入と
呼ばれ、これはメッセージとしてオペレータ介入プロセ
ス２０８へ送られて、このプロセスがこれらエラー条件
のオペレータ・インターフェース・プロセス２２０を介
してオペレータに対する提示を監視し、またオペレータ
応答の要求を監視する。システムの構造照会言語（ＳＱ
Ｌ）関数プロセス２１６は、データをＳＱＬテーブルに
記憶し、テーブルにおけるデータを操作して更新し、Ｓ
ＱＬテーブルからデータを検索するため使用される関数
の集合である。このデータは、通常の動作中図３に示さ
れたプロセスにより使用される。ＳＱＬテーブルに記憶
されたデータは、毎日の取出しおよび配置操作の処理と
関連する。データ構造は個々のプロセスにより使用され
て、ＳＱＬテーブルからデータを検索し、このテーブル
にデータを記憶し、データをプロセス間に送る。ＳＱＬ
テーブルは、注文、状態、銘柄、ケース、支持部、顧客
などと関連する情報を含む。照会マネージャ・プロセス
２２２は、オペレータ・インターフェース・プロセス２
２０から情報を受取り、エラー条件、数量および他のデ
ータが印刷されるように作動状態に関してレポートを印
刷するため使用される。最後に、プロセス・マネージャ
２１４は、ロボット使用プロセスに関してＳＱＬ状態テ
ーブルを検索して更新し、バーコードを１つの支持部に
割当ててロボットにより支持部に置かれる実際の銘柄数
量を入力することを含む支持部記録を更新することを受
け持ち、プロセス・マネージャ２１４はまた、支持部パ
ッケージ伝票が作業セル１５から出る時、支持部に配置
される前記スリップを印刷もする。特に、ロボット使用
プロセスが開始する時、このプロセスはプロセス・マネ
ージャ２１４からシステム状態記録のコピーを要求す
る。この状態記録のコピーは、ＳＱＬ状態テーブルから
得られ、ロボット使用プロセス２１２へ送られる。もし
ロボット使用が状態を更新するならば、メッセージがプ
ロセス・マネージャ２１４へ送られ、これが更にＳＱＬ
状態テーブルにおける状態記録を更新する。支持部がロ
ボットにより作業終了して作業セルから出ると、メッセ
ージがプロセス・マネージャ２１４へ送られて、バーコ
ード・スキャナ１１８からの支持部に対するバーコード
および支持部に置かれた各銘柄の実際の量を表示する。
次に、プロセス・マネージャ２１４は、この情報でＳＱ
Ｌ支持部テーブルを更新する。作業セル１５から抜けて
支持部がバーコード・リーダにより走査される時、プロ
セス・マネージャ２１４へメッセージが送られて識別さ
れた支持部のバーコードに対してパッケージ・リストが
印刷されることを要求する。次にプロセス・マネージャ
は、要求されたデータを集めて支持部パッケージ・リス
トを印刷する。
セスにより検出され、メッセージとしてこのエラー取扱
いプロセスへ送られるエラー条件の処理を制御する。エ
ラー条件の形態および種類に応じて、エラー取扱いプロ
セス２０６は、エラーを無視し、これをログ・ファイル
に記録し、あるいはこの条件がオペレータにより確認さ
れるまでシステムを停止するよう強制する。オペレータ
が条件を確認するまでシステムが停止する場合は介入と
呼ばれ、これはメッセージとしてオペレータ介入プロセ
ス２０８へ送られて、このプロセスがこれらエラー条件
のオペレータ・インターフェース・プロセス２２０を介
してオペレータに対する提示を監視し、またオペレータ
応答の要求を監視する。システムの構造照会言語（ＳＱ
Ｌ）関数プロセス２１６は、データをＳＱＬテーブルに
記憶し、テーブルにおけるデータを操作して更新し、Ｓ
ＱＬテーブルからデータを検索するため使用される関数
の集合である。このデータは、通常の動作中図３に示さ
れたプロセスにより使用される。ＳＱＬテーブルに記憶
されたデータは、毎日の取出しおよび配置操作の処理と
関連する。データ構造は個々のプロセスにより使用され
て、ＳＱＬテーブルからデータを検索し、このテーブル
にデータを記憶し、データをプロセス間に送る。ＳＱＬ
テーブルは、注文、状態、銘柄、ケース、支持部、顧客
などと関連する情報を含む。照会マネージャ・プロセス
２２２は、オペレータ・インターフェース・プロセス２
２０から情報を受取り、エラー条件、数量および他のデ
ータが印刷されるように作動状態に関してレポートを印
刷するため使用される。最後に、プロセス・マネージャ
２１４は、ロボット使用プロセスに関してＳＱＬ状態テ
ーブルを検索して更新し、バーコードを１つの支持部に
割当ててロボットにより支持部に置かれる実際の銘柄数
量を入力することを含む支持部記録を更新することを受
け持ち、プロセス・マネージャ２１４はまた、支持部パ
ッケージ伝票が作業セル１５から出る時、支持部に配置
される前記スリップを印刷もする。特に、ロボット使用
プロセスが開始する時、このプロセスはプロセス・マネ
ージャ２１４からシステム状態記録のコピーを要求す
る。この状態記録のコピーは、ＳＱＬ状態テーブルから
得られ、ロボット使用プロセス２１２へ送られる。もし
ロボット使用が状態を更新するならば、メッセージがプ
ロセス・マネージャ２１４へ送られ、これが更にＳＱＬ
状態テーブルにおける状態記録を更新する。支持部がロ
ボットにより作業終了して作業セルから出ると、メッセ
ージがプロセス・マネージャ２１４へ送られて、バーコ
ード・スキャナ１１８からの支持部に対するバーコード
および支持部に置かれた各銘柄の実際の量を表示する。
次に、プロセス・マネージャ２１４は、この情報でＳＱ
Ｌ支持部テーブルを更新する。作業セル１５から抜けて
支持部がバーコード・リーダにより走査される時、プロ
セス・マネージャ２１４へメッセージが送られて識別さ
れた支持部のバーコードに対してパッケージ・リストが
印刷されることを要求する。次にプロセス・マネージャ
は、要求されたデータを集めて支持部パッケージ・リス
トを印刷する。
【００１９】図４において、図３のプロセスおよび図２
のハードウエアが相互に関連して示される。遠隔位置の
ホスト１００が、共用されるデータベース２００に対し
て情報をダウンロードするためにＰＣ支援プロセス２０
２を実現する。取出しシステム・コントローラ１０２
が、オペレータがシステムの始動、レポートの印刷、パ
ッケージ伝票の印刷、記録の更新およびデータベースへ
の記録の追加、システム・エラー・ログ・ファイルの確
認を可能にするオペレータ・インターフェース・プロセ
スを構成する。エラー取扱いプロセス２０６は、オペレ
ータ操作が要求される時、エラー条件を判定して、オペ
レータ介入プロセス２０８に対するメッセージを生成す
る。プロセス・マネージャの使用は、取出しシステム・
コントローラ１０２において実現され、パッケージ・リ
スト・プリンタ１１４を制御する。コンベヤ・インター
フェース・プロセスもまた、ＰＳＣコントローラ１０２
上で実行されてコンベヤ・コントローラ１１６を監視
し、これが更にコンベヤ・ハードウエア・システムを制
御する。計画プロセス２１０が、ロードされて、ホスト
ＰＣ支援プロセス２０２を介して遠隔のホスト１００か
ら入力されたデータに基いてＰＳＣコントローラ１０２
上で実行される。データベース更新プロセス２０４を用
いて、情報を遠隔ホスト１００から最初にダウンロード
された顧客注文データへ追加する。ロボット・コントロ
ーラ１０４は、注文情報を計画プロセスにより記載さ
れ、データベース２００に対して１組の支持部の連続番
号および各支持部により要求される瓶の本数の形態で入
力された通りに受取るロボット使用プロセス２１２を構
成する。次に、対応する支持部における瓶の適正な数量
および種類を組合わせる次のロボットに対して配置スケ
ジュールが生成される。このように、本計画法が、顧客
の注文に従って、搬入された供給ユニット（ケース）か
らの瓶の取出しおよびこれら瓶の適当な輸送ユニットへ
の配置を制御する。この供給ユニットは、設置が最も困
難なケース、即ちこれと関連する大半の顧客注文もつケ
ースが作業域１５に最初に入るように順序付けられる。
次に、本計画法は、データベース２００に対するデータ
入力を介して、適当な輸送ユニット２０への瓶の設置を
生じる。ロボット使用プロセス２１２は、コンベヤ・コ
ントローラ１１６との間の動作を関連付けるためこのコ
ントローラと通信状態にある。更に、ロボット使用プロ
セス２１２は、ロボットの接近部１２２およびロボット
のロボット・グリッパ１２４を制御することにより、ロ
ボットの物理的運動を制御する。更に、ロボット使用プ
ロセス２１２は、状態指示灯１２６を監視してロボット
のその時の状態と関連するデータをオペレータへ与え
る。
のハードウエアが相互に関連して示される。遠隔位置の
ホスト１００が、共用されるデータベース２００に対し
て情報をダウンロードするためにＰＣ支援プロセス２０
２を実現する。取出しシステム・コントローラ１０２
が、オペレータがシステムの始動、レポートの印刷、パ
ッケージ伝票の印刷、記録の更新およびデータベースへ
の記録の追加、システム・エラー・ログ・ファイルの確
認を可能にするオペレータ・インターフェース・プロセ
スを構成する。エラー取扱いプロセス２０６は、オペレ
ータ操作が要求される時、エラー条件を判定して、オペ
レータ介入プロセス２０８に対するメッセージを生成す
る。プロセス・マネージャの使用は、取出しシステム・
コントローラ１０２において実現され、パッケージ・リ
スト・プリンタ１１４を制御する。コンベヤ・インター
フェース・プロセスもまた、ＰＳＣコントローラ１０２
上で実行されてコンベヤ・コントローラ１１６を監視
し、これが更にコンベヤ・ハードウエア・システムを制
御する。計画プロセス２１０が、ロードされて、ホスト
ＰＣ支援プロセス２０２を介して遠隔のホスト１００か
ら入力されたデータに基いてＰＳＣコントローラ１０２
上で実行される。データベース更新プロセス２０４を用
いて、情報を遠隔ホスト１００から最初にダウンロード
された顧客注文データへ追加する。ロボット・コントロ
ーラ１０４は、注文情報を計画プロセスにより記載さ
れ、データベース２００に対して１組の支持部の連続番
号および各支持部により要求される瓶の本数の形態で入
力された通りに受取るロボット使用プロセス２１２を構
成する。次に、対応する支持部における瓶の適正な数量
および種類を組合わせる次のロボットに対して配置スケ
ジュールが生成される。このように、本計画法が、顧客
の注文に従って、搬入された供給ユニット（ケース）か
らの瓶の取出しおよびこれら瓶の適当な輸送ユニットへ
の配置を制御する。この供給ユニットは、設置が最も困
難なケース、即ちこれと関連する大半の顧客注文もつケ
ースが作業域１５に最初に入るように順序付けられる。
次に、本計画法は、データベース２００に対するデータ
入力を介して、適当な輸送ユニット２０への瓶の設置を
生じる。ロボット使用プロセス２１２は、コンベヤ・コ
ントローラ１１６との間の動作を関連付けるためこのコ
ントローラと通信状態にある。更に、ロボット使用プロ
セス２１２は、ロボットの接近部１２２およびロボット
のロボット・グリッパ１２４を制御することにより、ロ
ボットの物理的運動を制御する。更に、ロボット使用プ
ロセス２１２は、状態指示灯１２６を監視してロボット
のその時の状態と関連するデータをオペレータへ与え
る。
【００２０】図６において、フロー図が作業セル１５に
関する搬入搬出を示している。倉庫の在庫品ケース１
６、例えば瓶のケースが、コンベヤ２６を介して２つの
ケース取出し位置１７（図１）へ搬入される。同時に、
空の積出し支持部１２が、コンベヤ１０に沿って作業セ
ル１５へ搬入され、作業セル１５内の指示された支持部
充填位置１４へ送られる。ロボットは次に、本発明の計
画法に基いて異なる銘柄をケース１６から支持部１２へ
入れる。図６においては、文字が異なる品目の銘柄を示
し、点が空の位置を示すことに注意すべきである。この
ため、在庫品ケース１６が各々、その時本計画法に基い
て支持部１２間に分配される１つの銘柄を含むことが判
る。更に、本発明の計画法が部分的なケース数量を種々
の注文に分配する、即ち製品１つのケースを１つ以上の
注文に部分的なケース数量で分配することができるばか
りでなく、本計画法は、支持部１２間に分配するため全
量以下の製品が提供される製品のケース１６′を予期も
することを知るべきである。製品のケース１６が１つ以
上の顧客の注文に一旦完全に分配されると、空のケース
１１が再使用あるいは再利用のためコンベヤ３４に沿っ
て出て行く。完了した支持部２０は次にパッケージ伝票
が与えられて作業セル１５からコンベヤ１８に沿って顧
客の取出し領域、出荷ドックなどへ出て行く。本発明の
計画法が、全量以下の製品が部分的なケース数量の注文
間に配置された種々の注文およびケース間に製品ケース
を部分的に分配させることが判る。
関する搬入搬出を示している。倉庫の在庫品ケース１
６、例えば瓶のケースが、コンベヤ２６を介して２つの
ケース取出し位置１７（図１）へ搬入される。同時に、
空の積出し支持部１２が、コンベヤ１０に沿って作業セ
ル１５へ搬入され、作業セル１５内の指示された支持部
充填位置１４へ送られる。ロボットは次に、本発明の計
画法に基いて異なる銘柄をケース１６から支持部１２へ
入れる。図６においては、文字が異なる品目の銘柄を示
し、点が空の位置を示すことに注意すべきである。この
ため、在庫品ケース１６が各々、その時本計画法に基い
て支持部１２間に分配される１つの銘柄を含むことが判
る。更に、本発明の計画法が部分的なケース数量を種々
の注文に分配する、即ち製品１つのケースを１つ以上の
注文に部分的なケース数量で分配することができるばか
りでなく、本計画法は、支持部１２間に分配するため全
量以下の製品が提供される製品のケース１６′を予期も
することを知るべきである。製品のケース１６が１つ以
上の顧客の注文に一旦完全に分配されると、空のケース
１１が再使用あるいは再利用のためコンベヤ３４に沿っ
て出て行く。完了した支持部２０は次にパッケージ伝票
が与えられて作業セル１５からコンベヤ１８に沿って顧
客の取出し領域、出荷ドックなどへ出て行く。本発明の
計画法が、全量以下の製品が部分的なケース数量の注文
間に配置された種々の注文およびケース間に製品ケース
を部分的に分配させることが判る。
【００２１】図７は、ロボット取出しシステムに顧客の
注文を本計画法に基いて実施させる適当な情報をデータ
ベース２００に入れるため、ホスト・コンピュータ１０
０取出しシステム・コントローラ１０２間の制御の流れ
を示している。最初に、ホスト・コンピュータ１００
が、顧客の注文を、作業セル１５に近い工場の床上に物
理的に置かれた取出しシステム・コントローラ１０２へ
ダウンロードする。顧客の注文は、顧客の番号、出荷
日、商品説明、数量、銘柄コード、位置決めコード（オ
ペレータが必要な銘柄を見出すことができる）などの如
き情報を含む。ホスト・コンピュータ１００は、取出し
システム・コントローラ１０２において実行可能な計画
法を含み、このコントローラが更に本計画法、およびホ
スト・コンピュータ１００により前に提供された注文フ
ァイルに基くロボットおよびコンベヤの稼働後の予定を
実行する。次に、本計画法により支持部の情報ファイル
が生成されて、ホスト・システムへアップロードされ
る。このファイルは、各支持部に配置される各銘柄毎に
１つの記録を含み、また顧客番号、銘柄コード、注文さ
れた品目数量、などの情報を含む。ホスト・コンピュー
タ１００は次に、支持部の注文ファイルがアップロード
された後、取出しシステム・コントローラ１０２に対し
て顧客配布ファイルをダウンロードする。この配布ファ
イルは、倉庫のどの部分から顧客の注文が出荷されるか
を指定し、これにより支持部を顧客配送のため工場の最
も便利な部分に配置させる。顧客配布ファイルは、顧客
番号、注文品が出荷される建物の場所、運送証券番号、
などの情報を含む。次に、ホスト・コンピュータは、ホ
スト・コンピュータ１００から前にダウンロードされた
配布情報に基いて、プロセスを実行して支持部情報を更
新する取出しシステム・コントローラ１０２にデータベ
ース更新プロセス２０４およびデータベース２００を呼
出す。データベース２００を配布情報で更新した後、本
システムは注文を実行する用意ができる。
注文を本計画法に基いて実施させる適当な情報をデータ
ベース２００に入れるため、ホスト・コンピュータ１０
０取出しシステム・コントローラ１０２間の制御の流れ
を示している。最初に、ホスト・コンピュータ１００
が、顧客の注文を、作業セル１５に近い工場の床上に物
理的に置かれた取出しシステム・コントローラ１０２へ
ダウンロードする。顧客の注文は、顧客の番号、出荷
日、商品説明、数量、銘柄コード、位置決めコード（オ
ペレータが必要な銘柄を見出すことができる）などの如
き情報を含む。ホスト・コンピュータ１００は、取出し
システム・コントローラ１０２において実行可能な計画
法を含み、このコントローラが更に本計画法、およびホ
スト・コンピュータ１００により前に提供された注文フ
ァイルに基くロボットおよびコンベヤの稼働後の予定を
実行する。次に、本計画法により支持部の情報ファイル
が生成されて、ホスト・システムへアップロードされ
る。このファイルは、各支持部に配置される各銘柄毎に
１つの記録を含み、また顧客番号、銘柄コード、注文さ
れた品目数量、などの情報を含む。ホスト・コンピュー
タ１００は次に、支持部の注文ファイルがアップロード
された後、取出しシステム・コントローラ１０２に対し
て顧客配布ファイルをダウンロードする。この配布ファ
イルは、倉庫のどの部分から顧客の注文が出荷されるか
を指定し、これにより支持部を顧客配送のため工場の最
も便利な部分に配置させる。顧客配布ファイルは、顧客
番号、注文品が出荷される建物の場所、運送証券番号、
などの情報を含む。次に、ホスト・コンピュータは、ホ
スト・コンピュータ１００から前にダウンロードされた
配布情報に基いて、プロセスを実行して支持部情報を更
新する取出しシステム・コントローラ１０２にデータベ
ース更新プロセス２０４およびデータベース２００を呼
出す。データベース２００を配布情報で更新した後、本
システムは注文を実行する用意ができる。
【００２２】次に、本発明の計画法について、図８乃至
図１３のフローチャートに関して説明する。この計画法
は、コンピュータが実行可能なプロセスであり、ステッ
プ１において、プロセスが開始し、ステップ２が実施さ
れる全ての注文が計画されたかどうかを判定する。もし
そうであれば、本計画法が実行され、ステップ３で終了
する。しかし、全ての注文が計画されなかったならば、
ステップ４が作業セル１５に支持部１２が存在するかど
うか判定する。この判定は、本計画法が作業セルに物理
的な支持部が存在する前に実行するため、前の顧客注文
の計画に基き行われる。ステップ４において支持部が作
業セルにないことが判定されると、本計画法は、輸送ユ
ニットに配置する最も困難な在庫管理ユニット、例え
ば、銘柄即ち品目の種類を決定する。配置の困難さは、
倉庫の在庫ケース即ち供給手段当たりの最も大きな顧客
要求即ち注文の数の比率によって決定される。即ち、１
２本の瓶に対する６つの顧客注文による１２本の瓶（例
えば、注文当たり２本の瓶）を含むケースが、全体で１
２本の瓶に対する１つの顧客注文と対応する１２本の瓶
を含むケースよりも配布が更に困難となる。特に、困難
性は、特定の銘柄に対する注文数を使用されるケース数
で除すことにより生成される統計値によって決定され
る。ある時間に作業セルにある特定の注文品からより多
くの支持部が要求されるため、この数が大きくなるほ
ど、銘柄の使用が更に困難となる。最も困難なＳＫＵが
一旦決定されると、本計画法は、１つの支持部をこの特
定のＳＫＵを使用するどれかの注文から作業セルへ割当
てる。ステップ６において、本計画法は、前述のステッ
プ５の方法を用いて在庫管理ユニットを関連する顧客注
文（要求）を完了するため必要なシーケンスで最も困難
なものからものから最も容易なものに並べることによ
り、作業セルにおける最も前の支持部を見出して、在庫
管理ユニットを分類する。ステップ７において、最も前
の支持部と関連する顧客の注文を完了するため必要な次
に困難な在庫管理ユニットが選択される。本発明の方法
は、ステップ８において在庫管理ユニットのパッケージ
数量を決定する。即ち、どれだけのユニット、例えば瓶
がロボットにより作業セルにおける支持部へ分配される
ケース内にあるかである。次いで、ステップ９が、最も
前の支持部に割当てることができるＳＫＵパッケージの
ユニット数、即ち、ＳＫＵパッケージからどれだけの本
数の瓶が作業セルにおける最も前の支持部に配置できる
かを決定する。パッケージ数は、通常配置される品目の
ケース数（即ち、１２または２４本の瓶）が存在する予
め定めた数量であるが、オペレータがシステムに対して
何個の品目（瓶）が予め定めた数量を構成するかを手で
持つバーコード・スキャナ１０８により通知できるた
め、どんな数でもよい。ステップ１０は、作業セルにお
ける最も前の支持部のユニット・カウント要求がパッケ
ージ数より大きいかあるいはこれと等しいかを判定し、
もしそうであれば、本計画法は全ＳＫＵパッケージ、例
えば瓶の全ケースを配置し、プロセスは全ての注文が計
画されたかどうかを判定するためステップ２へ戻る。し
かし、必要なユニット・カウントがＳＫＵパッケージに
おける数量より大きくないかあるいはこれと等しくなけ
れば、本プロセスはステップ１１へ進み、ここで所要の
ユニット・カウントがゼロに等しいかどうかが判定され
る。もしそうであれば、考えられるＳＫＵパッケージに
おけるユニットがいずれも作業セルにおける最も前の支
持部により要求されるため、本プロセスはステップ７へ
進み、更に本プロセスは、ステップ７において、次に困
難な在庫管理ユニットへ続く。ステップ１１において所
要のユニット・カウントがゼロと等しくなければ、考え
られる在庫管理ユニット・パッケージにおけるパッケー
ジ数より小さくなければならない。この時、ステップ１
２におけるプロセスは、最も前の分類順序から最も新し
い順序で次の割当てられる支持部、即ち、最も長い間作
業セルにあった次に前の支持部を選択する。次にステッ
プ１３が、最も前の次に選択された支持部に割当て得る
考えられるパッケージにおける特定の在庫管理ユニット
に対する所要のユニット・カウントを決定し、次いでこ
の所要ユニット・カウントをその時のカウントに加算す
る。このように、最も前およびその次の支持部に対する
要件が組合わされる。次に本プロセスは、ステップ１４
において、新しいユニット・カウント要件がパッケージ
数より大きいかあるいはこれと等しいかを判定し、もし
そうであれば、本計画法は配置される特定の在庫管理ユ
ニット・パッケージを考察してステップ２０へ進み、パ
ッケージにおけるＳＫＵを支持部へ割当て、ここでカウ
ントがゼロに等しくなる。ステップ２１は、完了した支
持部を作業セル１５から取出し、プロセスは次にステッ
プ２へ戻って別の顧客注文を考察する。ステップ１４に
おいて、所要のユニットのカウントがパッケージ数より
大きくないかあるいはこれと等しくなければ、本プロセ
スはステップ１５へ進み、このステップが作業セルに割
当てられた全ての支持部が考察される特定のＳＫＵに対
して調べられたかどうかを判定する。即ち、支持の注文
リストの全ての支持部が最も前のものから最も新しいも
のまで考察されるＳＫＵに対して調べられたかである。
もしそうでなければ、プロセスはステップ１２へ戻り、
最も前のものから最も新しいものまで次に割当てられる
支持部を調べて、考察されるパッケージにおけるＳＫＵ
が要求されるかどうか判定する。作業セルに割当てられ
た全ての支持部が特定のＳＫＵについて調べられたなら
ば、プロセスはステップ１６において、最も前の支持部
と関連する注文に対する全てのＳＫＵを使用するのに必
要な残りの数量要求が最も前の支持部に適合するかどう
かを判定する。即ち、最も前の支持部に残量の在庫管理
ユニットを収容する空のスペースが存在するかである。
もしそうであれば、プロセスはステップ１７へ進み、こ
こで未済の支持部を割当てるため作業セルにおいて使用
可能な空の位置があるかどうかが判定される。もしそう
であれば、プロセスはステップ２２へ進み、ここで本計
画法が、作業セルにおけるその時ある支持部とその時関
連しないものから実施されるべき次の注文を選択する。
これらの注文は、配布のため対象となるＳＫＵの最も使
用頻度の高いものから最も低い使用頻度のものに逐次分
類される。ステップ２２において、新しい支持部が選択
された注文に対する未済リストに加えられ、新しく割当
てられた支持部により受取られるべきＳＫＵの所要のユ
ニット・カウントがその時のユニット・カウント要求に
加えられる。ステップ２４において、ユニット・カウン
ト要求がその時ＳＫＵパッケージ数より大きいかあるい
はこれと等しいかが判定され、もしそうであれば、未済
の支持部がステップ２５において作業セルに割当てられ
る。ステップ２５の後、プロセスは先に述べたようにス
テップ２０へ進む。ステップ２４において所要のユニッ
ト・カウントが配置されるＳＫＵのパッケージ数より大
きくないか等しくなければ、プロセスはステップ１７へ
進み、ここで未済の支持部を割当てるため使用可能な空
の充填位置が存在するかどうか再び判定される。もしそ
うであれば、本発明の計画法は、先に述べたように、ス
テップ１７およびステップ２２乃至２５で反復する。未
済の支持部の割当てのため使用可能な空の位置が作業セ
ルになければ、本発明はステップ１８へ進み、ここで全
ての銘柄の配布が試みられたかどうか判定される。換言
すれば、ステップ１８は、（ステップ５で判定された）
配布が最も困難なユニットから最も困難でないもので分
類されるリストにおける他の全ての在庫管理ユニットが
試みられたかどうかを判定する。もしそうでなければ、
プロセスはステップ７へ戻り、次に困難な銘柄即ちＳＫ
Ｕが配布のため選択される。ステップ１８において全て
の在庫管理ユニットを分類リストに置く試みがなされた
ことが判定されるならば、最も前の支持部がステップ１
９において作業セルから除かれる。ステップ１９の後、
本発明の方法はステップ２へ戻って、全ての注文が計画
されたか判定され、もしそうであれば、ステップ３にお
いて終了する。
図１３のフローチャートに関して説明する。この計画法
は、コンピュータが実行可能なプロセスであり、ステッ
プ１において、プロセスが開始し、ステップ２が実施さ
れる全ての注文が計画されたかどうかを判定する。もし
そうであれば、本計画法が実行され、ステップ３で終了
する。しかし、全ての注文が計画されなかったならば、
ステップ４が作業セル１５に支持部１２が存在するかど
うか判定する。この判定は、本計画法が作業セルに物理
的な支持部が存在する前に実行するため、前の顧客注文
の計画に基き行われる。ステップ４において支持部が作
業セルにないことが判定されると、本計画法は、輸送ユ
ニットに配置する最も困難な在庫管理ユニット、例え
ば、銘柄即ち品目の種類を決定する。配置の困難さは、
倉庫の在庫ケース即ち供給手段当たりの最も大きな顧客
要求即ち注文の数の比率によって決定される。即ち、１
２本の瓶に対する６つの顧客注文による１２本の瓶（例
えば、注文当たり２本の瓶）を含むケースが、全体で１
２本の瓶に対する１つの顧客注文と対応する１２本の瓶
を含むケースよりも配布が更に困難となる。特に、困難
性は、特定の銘柄に対する注文数を使用されるケース数
で除すことにより生成される統計値によって決定され
る。ある時間に作業セルにある特定の注文品からより多
くの支持部が要求されるため、この数が大きくなるほ
ど、銘柄の使用が更に困難となる。最も困難なＳＫＵが
一旦決定されると、本計画法は、１つの支持部をこの特
定のＳＫＵを使用するどれかの注文から作業セルへ割当
てる。ステップ６において、本計画法は、前述のステッ
プ５の方法を用いて在庫管理ユニットを関連する顧客注
文（要求）を完了するため必要なシーケンスで最も困難
なものからものから最も容易なものに並べることによ
り、作業セルにおける最も前の支持部を見出して、在庫
管理ユニットを分類する。ステップ７において、最も前
の支持部と関連する顧客の注文を完了するため必要な次
に困難な在庫管理ユニットが選択される。本発明の方法
は、ステップ８において在庫管理ユニットのパッケージ
数量を決定する。即ち、どれだけのユニット、例えば瓶
がロボットにより作業セルにおける支持部へ分配される
ケース内にあるかである。次いで、ステップ９が、最も
前の支持部に割当てることができるＳＫＵパッケージの
ユニット数、即ち、ＳＫＵパッケージからどれだけの本
数の瓶が作業セルにおける最も前の支持部に配置できる
かを決定する。パッケージ数は、通常配置される品目の
ケース数（即ち、１２または２４本の瓶）が存在する予
め定めた数量であるが、オペレータがシステムに対して
何個の品目（瓶）が予め定めた数量を構成するかを手で
持つバーコード・スキャナ１０８により通知できるた
め、どんな数でもよい。ステップ１０は、作業セルにお
ける最も前の支持部のユニット・カウント要求がパッケ
ージ数より大きいかあるいはこれと等しいかを判定し、
もしそうであれば、本計画法は全ＳＫＵパッケージ、例
えば瓶の全ケースを配置し、プロセスは全ての注文が計
画されたかどうかを判定するためステップ２へ戻る。し
かし、必要なユニット・カウントがＳＫＵパッケージに
おける数量より大きくないかあるいはこれと等しくなけ
れば、本プロセスはステップ１１へ進み、ここで所要の
ユニット・カウントがゼロに等しいかどうかが判定され
る。もしそうであれば、考えられるＳＫＵパッケージに
おけるユニットがいずれも作業セルにおける最も前の支
持部により要求されるため、本プロセスはステップ７へ
進み、更に本プロセスは、ステップ７において、次に困
難な在庫管理ユニットへ続く。ステップ１１において所
要のユニット・カウントがゼロと等しくなければ、考え
られる在庫管理ユニット・パッケージにおけるパッケー
ジ数より小さくなければならない。この時、ステップ１
２におけるプロセスは、最も前の分類順序から最も新し
い順序で次の割当てられる支持部、即ち、最も長い間作
業セルにあった次に前の支持部を選択する。次にステッ
プ１３が、最も前の次に選択された支持部に割当て得る
考えられるパッケージにおける特定の在庫管理ユニット
に対する所要のユニット・カウントを決定し、次いでこ
の所要ユニット・カウントをその時のカウントに加算す
る。このように、最も前およびその次の支持部に対する
要件が組合わされる。次に本プロセスは、ステップ１４
において、新しいユニット・カウント要件がパッケージ
数より大きいかあるいはこれと等しいかを判定し、もし
そうであれば、本計画法は配置される特定の在庫管理ユ
ニット・パッケージを考察してステップ２０へ進み、パ
ッケージにおけるＳＫＵを支持部へ割当て、ここでカウ
ントがゼロに等しくなる。ステップ２１は、完了した支
持部を作業セル１５から取出し、プロセスは次にステッ
プ２へ戻って別の顧客注文を考察する。ステップ１４に
おいて、所要のユニットのカウントがパッケージ数より
大きくないかあるいはこれと等しくなければ、本プロセ
スはステップ１５へ進み、このステップが作業セルに割
当てられた全ての支持部が考察される特定のＳＫＵに対
して調べられたかどうかを判定する。即ち、支持の注文
リストの全ての支持部が最も前のものから最も新しいも
のまで考察されるＳＫＵに対して調べられたかである。
もしそうでなければ、プロセスはステップ１２へ戻り、
最も前のものから最も新しいものまで次に割当てられる
支持部を調べて、考察されるパッケージにおけるＳＫＵ
が要求されるかどうか判定する。作業セルに割当てられ
た全ての支持部が特定のＳＫＵについて調べられたなら
ば、プロセスはステップ１６において、最も前の支持部
と関連する注文に対する全てのＳＫＵを使用するのに必
要な残りの数量要求が最も前の支持部に適合するかどう
かを判定する。即ち、最も前の支持部に残量の在庫管理
ユニットを収容する空のスペースが存在するかである。
もしそうであれば、プロセスはステップ１７へ進み、こ
こで未済の支持部を割当てるため作業セルにおいて使用
可能な空の位置があるかどうかが判定される。もしそう
であれば、プロセスはステップ２２へ進み、ここで本計
画法が、作業セルにおけるその時ある支持部とその時関
連しないものから実施されるべき次の注文を選択する。
これらの注文は、配布のため対象となるＳＫＵの最も使
用頻度の高いものから最も低い使用頻度のものに逐次分
類される。ステップ２２において、新しい支持部が選択
された注文に対する未済リストに加えられ、新しく割当
てられた支持部により受取られるべきＳＫＵの所要のユ
ニット・カウントがその時のユニット・カウント要求に
加えられる。ステップ２４において、ユニット・カウン
ト要求がその時ＳＫＵパッケージ数より大きいかあるい
はこれと等しいかが判定され、もしそうであれば、未済
の支持部がステップ２５において作業セルに割当てられ
る。ステップ２５の後、プロセスは先に述べたようにス
テップ２０へ進む。ステップ２４において所要のユニッ
ト・カウントが配置されるＳＫＵのパッケージ数より大
きくないか等しくなければ、プロセスはステップ１７へ
進み、ここで未済の支持部を割当てるため使用可能な空
の充填位置が存在するかどうか再び判定される。もしそ
うであれば、本発明の計画法は、先に述べたように、ス
テップ１７およびステップ２２乃至２５で反復する。未
済の支持部の割当てのため使用可能な空の位置が作業セ
ルになければ、本発明はステップ１８へ進み、ここで全
ての銘柄の配布が試みられたかどうか判定される。換言
すれば、ステップ１８は、（ステップ５で判定された）
配布が最も困難なユニットから最も困難でないもので分
類されるリストにおける他の全ての在庫管理ユニットが
試みられたかどうかを判定する。もしそうでなければ、
プロセスはステップ７へ戻り、次に困難な銘柄即ちＳＫ
Ｕが配布のため選択される。ステップ１８において全て
の在庫管理ユニットを分類リストに置く試みがなされた
ことが判定されるならば、最も前の支持部がステップ１
９において作業セルから除かれる。ステップ１９の後、
本発明の方法はステップ２へ戻って、全ての注文が計画
されたか判定され、もしそうであれば、ステップ３にお
いて終了する。
【００２３】本発明が瓶および関連する瓶のケースであ
るパッケージの異なる銘柄である在庫管理ユニットに関
して記述されたことを再び強調するが、本発明の計画お
よび制御システムが異なる種類の品目が予め定めた割当
てに基いて特定の方法で組合わされるどのような組合わ
せ形式の用途における使用を考えるものであることを理
解すべきである。無論、ロボットのアーム端部即ちグリ
ッパが取出されて輸送ユニットに配置される異なる形状
の品目を許容する異なる取付け具を持ち得るため、異な
る品目が瓶の場合における如く物理的に同一形状である
必要はない。更に、本発明は、部分的な在庫管理パッケ
ージ（ケース）に対する顧客の注文が、特定数量の品目
を注文することを顧客に要求する必要なく受入れられる
システムおよび方法を提供する。即ち、顧客は、特定銘
柄の１本の瓶あるいは１９本の瓶を注文することがで
き、本発明の方法はこれらの注文を特定の顧客と関連し
た輸送ユニットに配置する。このため、本発明は、顧客
注文がケース数量のみによることを要求する現在使用中
のものよりを更に有効な分配システムを提供する。
るパッケージの異なる銘柄である在庫管理ユニットに関
して記述されたことを再び強調するが、本発明の計画お
よび制御システムが異なる種類の品目が予め定めた割当
てに基いて特定の方法で組合わされるどのような組合わ
せ形式の用途における使用を考えるものであることを理
解すべきである。無論、ロボットのアーム端部即ちグリ
ッパが取出されて輸送ユニットに配置される異なる形状
の品目を許容する異なる取付け具を持ち得るため、異な
る品目が瓶の場合における如く物理的に同一形状である
必要はない。更に、本発明は、部分的な在庫管理パッケ
ージ（ケース）に対する顧客の注文が、特定数量の品目
を注文することを顧客に要求する必要なく受入れられる
システムおよび方法を提供する。即ち、顧客は、特定銘
柄の１本の瓶あるいは１９本の瓶を注文することがで
き、本発明の方法はこれらの注文を特定の顧客と関連し
た輸送ユニットに配置する。このため、本発明は、顧客
注文がケース数量のみによることを要求する現在使用中
のものよりを更に有効な分配システムを提供する。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、標準的な
在庫管理ユニット（ＳＫＵ）パッケージ、例えばケース
と等しくないＳＫＵの数量が発生することができる輸送
ユニットに複数のＳＫＵ、例えば銘柄を配置するための
方法および装置が提供される。
在庫管理ユニット（ＳＫＵ）パッケージ、例えばケース
と等しくないＳＫＵの数量が発生することができる輸送
ユニットに複数のＳＫＵ、例えば銘柄を配置するための
方法および装置が提供される。
【図１】本発明による物品処理システムを示す平面図で
ある。
ある。
【図２】図１の物品処理システムに対するハードウエア
制御を示すブロック図である。
制御を示すブロック図である。
【図３】本発明のプロセス制御を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】本発明による異なる種類の物品の配置を制御す
るソフトウエア・アーキテクチャを示す図である。
るソフトウエア・アーキテクチャを示す図である。
【図５】本発明の特定の一実施例において使用されるオ
ペレータ・インターフェースの表示を示す図である。
ペレータ・インターフェースの表示を示す図である。
【図６】輸送ユニットおよび物品処理システムの作業域
におけるその流れを示す図である。
におけるその流れを示す図である。
【図７】プロセス制御コンピュータとホスト・コンピュ
ータ間の制御の流れを示すチャートである。
ータ間の制御の流れを示すチャートである。
【図８】本発明の計画法を示すフローチャートである。
【図９】本発明の計画法を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の計画法を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１１】本発明の計画法を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１２】本発明の計画法を示すフローチャートであ
る。
る。
【図１３】本発明の計画法を示すフローチャートであ
る。
る。
１ ハードウエア・ロボット・コンベヤ／取出しシステ
ム ２ ロボット ４ グリッパ ６ ガントリ １０ コンベヤ １１ ケース １２ 支持部 １４ 充填位置 １５ 作業セル １６ 在庫品ケース １７ 積卸し点 １８ コンベヤ ２０ 支持部 ２２ 集荷コンベヤ ２４ 顧客搬出コンベヤ ２６ 在庫品集荷コンベヤ ２８ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３０ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３２ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３３ ２連入力コンベヤ ３４ コンベヤ １００ ホスト・コンピュータ １０２ 取出しシステム・コントローラ（ＰＳＣ）プロ
セス・マネージャ、計画、ＣＩＣおよびオペレータ・イ
ンターフェース １０４ ロボット・コントローラ（リアルタイム・コン
トローラ・ロボット・アプリケーション） １０６ キーボード １０８ 手持ちバーコード・スキャナ １１０ ディスプレイ １１２ プリンタ １１４ パッケージ・リスト・プリンタ １１６ コンベヤ・コントローラ １１８ バーコード・スキャナ １２０ ロボット軸心コントローラ １２２ ロボット １２４ ロボット・グリッパ １２６ 状態指示灯 ２００ データベース ２０２ ホストＰＣ支援プロセス ２０４ データベース更新プロセス ２０６ エラー取扱いプロセス ２０８ オペレータ介入プロセス ２１０ 計画プロセス ２１２ ロボット使用プロセス ２１４ プロセス・マネージャ ２１６ 構造的照会言語（ＳＱＬ）関数プロセス ２１８ コンベヤ・インターフェース・コントローラ
（ＣＩＣ） ２２０ オペレータ・インターフェース（ＯＰＩＦ）・
プロセス ２２２ 照会マネージャ・プロセス
ム ２ ロボット ４ グリッパ ６ ガントリ １０ コンベヤ １１ ケース １２ 支持部 １４ 充填位置 １５ 作業セル １６ 在庫品ケース １７ 積卸し点 １８ コンベヤ ２０ 支持部 ２２ 集荷コンベヤ ２４ 顧客搬出コンベヤ ２６ 在庫品集荷コンベヤ ２８ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３０ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３２ 倉庫在庫集荷コンベヤ・バッファ ３３ ２連入力コンベヤ ３４ コンベヤ １００ ホスト・コンピュータ １０２ 取出しシステム・コントローラ（ＰＳＣ）プロ
セス・マネージャ、計画、ＣＩＣおよびオペレータ・イ
ンターフェース １０４ ロボット・コントローラ（リアルタイム・コン
トローラ・ロボット・アプリケーション） １０６ キーボード １０８ 手持ちバーコード・スキャナ １１０ ディスプレイ １１２ プリンタ １１４ パッケージ・リスト・プリンタ １１６ コンベヤ・コントローラ １１８ バーコード・スキャナ １２０ ロボット軸心コントローラ １２２ ロボット １２４ ロボット・グリッパ １２６ 状態指示灯 ２００ データベース ２０２ ホストＰＣ支援プロセス ２０４ データベース更新プロセス ２０６ エラー取扱いプロセス ２０８ オペレータ介入プロセス ２１０ 計画プロセス ２１２ ロボット使用プロセス ２１４ プロセス・マネージャ ２１６ 構造的照会言語（ＳＱＬ）関数プロセス ２１８ コンベヤ・インターフェース・コントローラ
（ＣＩＣ） ２２０ オペレータ・インターフェース（ＯＰＩＦ）・
プロセス ２２２ 照会マネージャ・プロセス
フロントページの続き (72)発明者 エドワード・カール・ヒューム、サード アメリカ合衆国78733 テキサス州オース チン、バートン・ポイント・サークル 3101
Claims (14)
- 【請求項１】特定数の品目に対する複数の個別要求に従
って複数の品目を分配するための物品処理システムにお
いて、 前記要求を受取る手段と、 各々が予め定めた数量で提供される前記複数の品目を受
取る手段と、 前記予め定めた数量より少ない前記品目数量を指定する
前記要求に従って輸送ユニットに前記品目を配置するこ
とができるように、前記物品処理システムの作業域内に
保有される輸送ユニットにおいて前記要求された品目を
組立てる手段と、を設けてなることを特徴とするシステ
ム。 - 【請求項２】前記品目の特定数量を前記輸送ユニット中
の対応ユニットへ割当てることにより、前記受取った要
求に基いて前記複数の品目の分配を計画する手段を更に
設けたことを特徴とする請求項１記載のシステム。 - 【請求項３】前記計画手段が、 前記複数の個別要求の少なくとも２つ以内の前記品目に
対する数量を組合わせる手段と、 前記品目に対して組合わされた数量を前記予め定めた数
量の品目と比較する手段とを含むことを特徴とする請求
項２記載のシステム。 - 【請求項４】最も大きな要求数と対応する予め定めた数
量が前記作業域で最初に受取られるように、前記品目を
逐次注文する手段と、 前記輸送ユニットが前記作業域内にあった時間の長さに
基いて、古いものから順次前記輸送ユニットを追跡する
手段と、 前記最も古い輸送ユニットと対応する前記品目に対する
割当てられた特定数量と前記予め定めた数量の最初のも
のとを比較する手段とを更に含むことを特徴とする請求
項３記載のシステム。 - 【請求項５】特定数量の品目に対する複数の個別要求に
従って物品処理システムを用いて複数の品目を分配する
方法において、 前記物品処理システム内部のプロセッサにより前記要求
を受取り、 各々が予め定めた数量で提供される複数の前記品目を受
取り、 前記予め定めた数量より少ない前記品目の数量を指定す
る前記要求が該要求に従って前記輸送ユニットにおいて
実施できるように、前記物品処理システムの作業域内に
保有される輸送ユニットにおいて前記要求品目を組立て
るステップを含むことを特徴とする方法。 - 【請求項６】特定数量の前記品目を前記輸送ユニットの
対応するものに割当てることにより、前記受取られた要
求に基いて前記複数の品目の分配を計画するステップを
更に含むことを特徴とする請求項５記載の方法。 - 【請求項７】前記計画ステップが、 前記複数の個別要求の少なくとも２つ以内に前記品目に
対する要求を組合わせ、 前記品目の組合わせられた数量を前記最初予め定めた品
目数量と比較するステップを更に含むことを特徴とする
請求項６記載の方法。 - 【請求項８】前記計画ステップが、 内部の品目に対する最も大きな要求数と対応する予め定
めた数量が作業域で受取られるように、前記品目を逐次
並べ、 前記輸送ユニットが前記作業域にあった時間の長さに基
いて最も前の輸送ユニットから最も新しいものへ追跡
し、 前記最も前のユニットと対応する前記品目に対する前記
割当てられた特定数量と前記予め定めた数量の最初のも
のとを比較するステップを含むことを特徴とする請求項
７記載の方法。 - 【請求項９】前記計画ステップが更に、前記予め定めた
数量が前記割当てられた特定数量より少ないかあるいは
これと等しい時、前記最も前の輸送ユニットに前記予め
定めた数量の最初の数量を配置させるステップを更に含
むことを特徴とする請求項８記載の方法。 - 【請求項１０】前記計画ステップが更に、 前記予め定めた数量を、前記最も前の輸送ユニットおよ
びその時作業域にある後続する輸送ユニットと対応する
前記品目に対する割当てられた特定数量と比較し、 前記予め定めた数量が前記最も前の輸送ユニットおよび
後続する輸送ユニットに対する前記割当てられた特定数
量の品目より少ないかあるいはこれと等しい時、前記品
目の予め定めた数量を前記最も前の輸送ユニットおよび
後続する輸送ユニットに配置させるステップを含むこと
を特徴とする請求項９記載の方法。 - 【請求項１１】品目に対する複数の個別要求に基いて品
目を分配する方法において、 前記品目を予め定めた数量で提供し、 前記予め定めた数量より少ない前記品目の数量が物品処
理システムの作業域内に保有された輸送ユニット内に配
置されるように該品目の分配を制御し、各輸送ユニット
が前記要求の１つと関連付けられ、 前記品目を前記輸送ユニット内に配置するステップを含
むことを特徴とする方法。 - 【請求項１２】前記制御ステップが、 前記複数の個別要求の少なくとも２つにおける前記品目
に対する数量を組合わせ、 前記品目に対する組合わせられた数量を品目の前記予め
定めた数量と比較するステップを含むことを特徴とする
請求項１１記載の方法。 - 【請求項１３】前記組合わせられた数量が前記予め定め
た数量より多いかあるいはこれと等しい時、前記品目を
前記輸送ユニット内に配置するステップを更に含むこと
を特徴とする請求項１２記載の方法。 - 【請求項１４】前記制御ステップが、 最も大きな要求数と対応する予め定めた数量が前記作業
域に最初に進入するように、一連の前記品目を予め定め
た数量で注文し、 前記輸送ユニットが前記作業域内にあった時間の長さに
基いて輸送ユニットを最も前のものから最も新しいもの
へ追跡し、 予め定めた数量の最初の数量を、前記最も前の輸送ユニ
ット、前記作業域内の他の後続の輸送ユニット、および
該作業域へ割当て得る前記品目と対応する別の輸送ユニ
ットと対応する前記品目に対する要求と比較することを
含むことを特徴とする請求項１３記載の方法。
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|---|---|---|---|
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