JP6800381B1 - 制御連携システム - Google Patents

Abstract

共通の行動計画にしたがって設備の制御を行う機能を設備に備えられるコントローラに持たせることなく、共通の行動計画にしたがって設備の制御を行う。また、設備に備えられる複数のコントローラに設備の制御を連携して行わせる。制御連携装置は、制御情報生成部及び制御情報送信部を備える。制御情報生成部は、行動計画生成装置によって立案された行動計画を含み行動計画生成装置によって生成された行動計画ファイルから、複数のコントローラによって制御される設備の制御内容を指定する情報を含み各々のコントローラが受け付ける制御データを生成する。制御情報送信部は、設備との接続情報を含む設備設計情報を基に制御データを各々のコントローラに送信する。

Description

本開示は、制御連携装置を備える制御連携システムに関する。

生産設備は、多くの場合は、生産設備を制御するコントローラを備える。

また、近年においては、行動計画に関する技術が著しく進歩している。このため、行動計画に関する技術を生産設備の制御に利用することが望まれている。

特許文献１に記載された生産セルにおいては、情報処理装置が、作業単位指示情報を作業実行要素に送る。また、作業実行要素が、実行可能通知を返す。また、情報処理装置が、実行可能通知を出力した作業実行要素の１つを選択して実行命令を出す（要約）。

特開２００４−１８５２２８号公報

しかし、行動計画に関する技術を生産設備の制御に利用するためには、生産設備を制御するコントローラに、共通の行動計画にしたがって生産設備を制御する機能を持たせなければならない。

ただし、生産設備を制御するコントローラに当該機能を持たせることが可能である場合であっても、異なるメーカにより製造されたコントローラ又は異なる用途を有するコントローラが生産設備を制御する複数のコントローラに含まれる場合は、当該複数のコントローラに持たせる当該機能を共通化することができない場合がある。このため、当該複数のコントローラに生産設備を連携して制御させることができない場合がある。

これらの問題は、生産設備以外の設備が制御される場合にも生じる。

本開示は、これらの問題に鑑みてなされた。本開示は、共通の行動計画にしたがって設備の制御を行う機能を設備に備えられるコントローラに持たせることなく、共通の行動計画にしたがって設備の制御を行うことを目的とする。また、本開示は、設備に備えられる複数のコントローラに設備の制御を連携して行わせることを目的とする。

制御連携システムは、制御連携装置及び行動計画生成装置を備える。

制御連携装置は、制御情報生成部、設備情報収集部及び稼働情報出力部を備える。
制御情報生成部は、行動計画生成装置によって立案された行動計画を含み行動計画生成装置によって生成された行動計画ファイルから、複数のコントローラによって制御される設備の制御内容を指定する情報を含み各々のコントローラが受け付ける制御データを生成する。
設備情報収集部は、設備との通信方法を含む設備設計情報を基に各々のコントローラから設備の稼働状態を示す設備稼働データを収集し、設備稼働データを含む設備稼働情報を生成する。
稼働情報出力部は、設備稼働情報を行動計画生成装置が読み込み可能なファイルフォーマットおよび保存場所を指定する情報を含む行動計画設計情報を基に行動計画生成装置が読み込み可能な稼働情報ファイルに変換し、稼働情報ファイルを保存場所に出力する。
設備情報収集部は、データベースに記憶された、各々のコントローラと通信する情報にしたがって設備稼働データを収集し、設備稼働データは、データベースに記憶された、行動計画生成装置が要求する設備稼働データに一致する。
行動計画は、各々のコントローラによって制御される設備の制御内容を指定する情報を含み、行動計画ファイルは、データベースに記憶された、行動計画ファイルのファイルフォーマットおよび保存場所を指定する情報を含み、
制御情報生成部は、設備設計情報に含まれる設備との通信方法に基づいて、行動計画に含まれる設備の制御内容を指定する情報を制御データに変換する。

行動計画生成装置は、行動計画生成装置が要求する設備稼働データに一致する設備稼働情報を基に行動計画を生成する。

本開示によれば、共通の行動計画にしたがって設備の制御を行う機能をコントローラに持たせることなく、共通の行動計画にしたがって設備の制御を行うことができる。また、コントローラに設備の制御を連携して行わせることができる。

本開示の目的、特徴、局面及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１の生産システムを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態１の生産システムに備えられるデータベースを模式的に図示する図である。 実施の形態１の生産システムに備えられる制御連携装置及び行動計画生成装置の各々を構成することができるコンピュータを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態２の生産システムを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態３の生産システムを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態３の生産システムに備えられるコントローラによりサーボモータの３軸協調制御が行われる場合に計算される制御値の例を示すグラフである。 実施の形態４の生産システムを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態５の発電システムを模式的に図示するブロック図である。 実施の形態５の発電システムに備えられる発電設備及び制御連携装置を模式的に図示するブロック図である。 実施の形態５の発電システムに備えられる行動計画生成装置により立案される行動計画の例を示すグラフである。 実施の形態６の水処理システムを模式的に図示するブロック図である。

１ 実施の形態１
１．１ 行動計画に関する技術の生産システムにおける活用
生産設備は、多くの場合は、専ら当該生産設備を制御する専用のコントローラを備える。専用のコントローラは、生産設備が生産活動を行っている間は、専用のコントローラに予め保存された生産活動用の制御プログラムを繰り返し実行して生産設備を制御する。また、専用のコントローラが、生産設備が作業に失敗した場合、生産設備により生産される品種を切り替える段取り替えが行われる場合等に、専用のコントローラに予め保存された専用の制御プログラムを実行して生産設備を制御することもある。

また、複数の生産設備により協調して行われる一連の生産活動を管理するために、各生産設備を制御する専用のコントローラに製造指示を送信する製造実行システム（ＭＥＳ；Manufacturing Execution System）が採用される場合もある。一連の生産活動は、段取り替えを含む。ＭＥＳにより制御される各生産設備を制御する専用のコントローラも、多くの場合は、専用のコントローラに予め保存された制御プログラムを実行して各生産設備を制御する。

一方、近年においては、行動計画に関する技術が著しく進歩している。例えば、行動計画を立案及び管理するアルゴリズム及び情報機器の両方の進歩により、画像認識、音声認識、パラメータ調整、組み合わせ最適化、異常検知等の様々な分野において、人工知能（ＡＩ）、ビックデータの活用等により問題を解決する行動計画を立案及び管理することができるようになってきている。このため、行動計画に関する技術を生産システムにおいて活用することが望まれている。

また、行動計画を立案及び管理する機能の実装先を、生産設備に備えられる専用のコントローラ、パーソナルコンピュータ等から、生産設備が設置された工場の内部に設置されたサーバ、当該工場の内部に設置されたエッジ、当該工場の外部に設置されたクラウド等の高い計算処理能力を有する情報機器に変更する例が増加している。

しかし、行動計画に関する高度な技術を実際の生産システムにおいて活用するためには、そのために必要なインテグレーションコストが高いという課題が残っている。なぜならば、行動計画に関する技術の開発が行われる様々なプラットフォームにおける開発に精通した技術者は限られるからである。また、生産設備を制御する専用のコントローラと通信されるデータは、専用のコントローラを製造したメーカ又は専用のコントローラの用途により異なるため、生産システムを設計することができる技術者は限られるためである。また、行動計画を立案及び管理する機能並びに生産設備を制御する専用のコントローラと通信する機能の両方を有する生産システムを設計するためには、行動計画に関する技術及び生産設備を制御する専用のコントローラと通信されるデータの両方に精通していなければならないが、そのような技術者は限られるためである。

そこで、行動計画に関するシステムを構築する技術者と生産設備を構築する技術者との間のギャップを埋め、行動計画と生産システムとの橋渡しを実現し、行動計画に関するシステム及び生産設備を連携させる生産システムを容易に構築することができる技術を以下で開示する。

１．２ 生産システムの概略
図１は、実施の形態１の生産システムを模式的に図示するブロック図である。図２は、実施の形態１の生産システムに備えられるデータベースを模式的に図示する図である。

実施の形態１の生産システム１は、生産を行うシステムである。

生産システム１は、図１に図示されるように、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ、データベース１２、制御連携装置１４並びに行動計画生成装置１６を備える。実施の形態１においては、生産システム１は、３台の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを備える。しかし、生産システム１が、２台以下又は４台以上の生産設備を備えてもよい。

複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃは、図１に図示されるように、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃをそれぞれ備える。実施の形態１においては、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃに含まれる各生産設備１０は、１個のコントローラを備える。しかし、各生産設備１０が、２個以上のコントローラを備えてもよい。

データベース１２は、図２に図示されるように、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を記憶する。

制御連携装置１４は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに通信可能に接続される。これにより、制御連携装置１４は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃと直接的に通信することができる。また、実施の形態１においては、制御連携装置１４は、行動計画生成装置１６に通信可能に接続される。これにより、制御連携装置１４は、行動計画生成装置１６と直接的に通信することができる。しかし、制御連携装置１４が、ファイルサーバ等を経由して行動計画生成装置１６と間接的に通信してもよい。また、制御連携装置１４は、データベース１２に記憶された複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を参照することができる。

複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃは、生産を行う設備である。各生産設備１０は、各生産設備１０に割り振られた生産活動を行う。

複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御をそれぞれ行う。複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、それぞれ、専ら複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御を行う専用のコントローラである。

複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃは、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの設計情報をそれぞれ示す。行動計画設計情報１０２は、行動計画生成装置１６の設計情報を示す。

制御連携装置１４は、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を参照する。また、制御連携装置１４は、参照した複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２に基づいて、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃから複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃをそれぞれ収集し、収集した複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを含む設備稼働情報１１２を含む稼働情報ファイル１１４を行動計画生成装置１６に送信する。

行動計画生成装置１６は、送信された稼働情報ファイル１１４を受信する。また、行動計画生成装置１６は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む行動計画１１８を含む行動計画ファイル１２０を制御連携装置１４に送信する。行動計画生成装置１６は、その際に、受信した稼働情報ファイル１１４に基づいて送信する行動計画ファイル１２０を生成する。行動計画１１８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御の内容を指定する情報を含む。実施の形態１においては、行動計画１１８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御に用いられるパラメータの値を含む。また、実施の形態１においては、行動計画生成装置１６は、行動計画ファイル１２０を１回で送信する。また、実施の形態１においては、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃは、それぞれ複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃに与えられる。複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃは、それぞれ複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの行動情報である。

制御連携装置１４は、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を参照する。また、制御連携装置１４は、参照した複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２に基づいて、行動計画ファイル１２０を受信し、受信した行動計画ファイル１２０に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃは、それぞれ複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御の内容を指定する情報を含む。実施の形態１においては、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃは、それぞれ複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御に用いられるパラメータの値を含む。

複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ受信する。また、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃに含まれる情報により指定される内容を有する制御を行う。実施の形態１においては、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃに含まれる、制御に用いるパラメータの値にしたがって制御を行う。

これらにより、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御が行動計画１１８にしたがって連携させられる。

行動計画生成装置１６は、複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを読み込むことができないが、稼働情報ファイル１１４を読み込むことができる。複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃは、行動計画ファイル１２０を受け付けることができないが、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ受け付けることができる。

これにより、共通の行動計画１１８にしたがって複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御を行う機能を複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ持たせることなく、共通の行動計画１１８にしたがって複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御を行うことができる。また、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御を連携して行わせることができる。

１．３ 設備設計情報及び行動計画設計情報
複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに含まれる各設備設計情報１００は、図２に図示されるように、通信情報１３０を含む。複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに含まれる通信情報１３０は、それぞれ複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃと通信するための情報である。通信情報１３０は、通信設定等を含む。複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに含まれる通信情報１３０に含まれる通信設定は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃの種別、インターネットプロトコル（ＩＰ）アドレス等をそれぞれ含む。

行動計画設計情報１０２は、図２に図示されるように、要求設備稼働データ１３２及び通信方法１３４を含む。要求設備稼働データ１３２は、行動計画生成装置１６が要求する設備稼働データである。通信方法１３４は、行動計画生成装置１６との通信方法である。通信方法１３４は、フォーマット情報１３６、保存場所１３８及びフォーマット情報１４０を含む。フォーマット情報１３６は、行動計画生成装置１６が読み込むことができる稼働情報ファイル１１４のファイルフォーマットを示す情報である。フォーマット情報１３６は、例えば、複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃの種別及び内容の記述仕様に関する情報、タイムスタンプを含むファイル名の仕様等を含む。保存場所１３８は、稼働情報ファイル１１４の保存場所である。フォーマット情報１４０は、行動計画ファイル１２０のファイルフォーマットを示す情報である。

制御連携装置１４は、稼働情報ファイル１１４のファイルフォーマットを示す情報であるフォーマット情報１３６、及び行動計画ファイル１２０のファイルフォーマットを示す情報であるフォーマット情報１４０を参照することができる。これにより、制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６は、稼働情報ファイル１１４及び行動計画ファイル１２０のファイルフォーマットを共有する。

１．４ 制御連携装置及び生産計画立案装置に備えられる要素
制御連携装置１４は、図１に図示されるように、設備情報収集部１５０、稼働情報出力部１５２、ファイルデータ通信部１５４、制御情報生成部１５６、制御情報送信判定部１５８及び制御情報送信部１６０を備える。

行動計画生成装置１６は、行動計画算出部１８０を備える。

設備情報収集部１５０は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃから複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃをそれぞれ収集する。また、設備情報収集部１５０は、収集した複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを含む設備稼働情報１１２を生成する。設備情報収集部１５０は、その際に、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに含まれる通信情報１３０にしたがって複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを収集する。収集される複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃは、行動計画設計情報１０２に含まれる要求設備稼働データ１３２に一致する。収集される複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃは、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの稼働状態をそれぞれ示す。複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃの各々は、個別のデータである。複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃは、それぞれ、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより管理されるデータ単体である。例えば、複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃは、それぞれ、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより実行される制御プログラムの内部の変数である。又は、複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃは、それぞれ、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御に用いられるパラメータの値である。設備稼働情報１１２に含まれる設備稼働データが、収集された設備稼働データの一部であってもよい。

稼働情報出力部１５２は、生成された設備稼働情報１１２を稼働情報ファイル１１４に変換し、稼働情報ファイル１１４を出力する。稼働情報出力部１５２は、その際に、行動計画設計情報１０２に含まれるフォーマット情報１３６に基づいて設備稼働情報１１２を稼働情報ファイル１１４に変換する。出力される稼働情報ファイル１１４は、行動計画生成装置１６が読み込むことができるファイルフォーマットを有する。

ファイルデータ通信部１５４は、出力された稼働情報ファイル１１４を行動計画生成装置１６に送信する。ファイルデータ通信部１５４は、その際に、行動計画設計情報１０２に含まれる通信方法１３４にしたがって稼働情報ファイル１１４を行動計画生成装置１６に送信する。

これらの一連の処理により、行動計画生成装置１６は、制御連携装置１４を経由して設備稼働情報１１２を取り込む。

行動計画算出部１８０は、稼働情報ファイル１１４を受信する。また、行動計画算出部１８０は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを生成する。また、行動計画算出部１８０は、生成した複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む行動計画１１８を立案する。行動計画算出部１８０は、その際に、必要に応じて、受信した稼働情報ファイル１１４を参照し、参照した稼働情報ファイル１１４に基づいて行動計画１１８を立案する。また、行動計画算出部１８０は、立案した行動計画１１８を含む行動計画ファイル１２０を生成する。生成される複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃは、それぞれ複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御の内容を指定する情報である。立案される行動計画１１８は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御を連携して行うために必要な一連の複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃをまとめた行動計画である。行動計画１１８は、生産活動に利用される行動計画であってもよいし、立ち上げ調整、保守等に利用される行動計画であってもよい。

行動計画算出部１８０は、主に、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが行うことが困難な非リアルタイムの情報処理により行動計画１１８を立案する。例えば、行動計画算出部１８０は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃのシミュレーションモデルを用いて複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの機械シミュレーションを行い、稼働情報ファイル１１４に含まれる複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの機械動作情報を機械シミュレーションの結果と比較し、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの制御に用いられるパラメータの最適値の学習を行う。また、行動計画算出部１８０は、学習の結果に基づいて複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃの機械動作のパラメータの値を変更する。また、行動計画算出部１８０は、変更された値を有するパラメータの種別及び変更されたパラメータの値を含む行動計画ファイル１２０を生成する。

行動計画算出部１８０が、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃが生産活動を行っている間に、生産する品種及び生産する数を含む行動計画ファイル１２０を生成してもよい。生産する品種及び生産する数は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃへの製造指示となる。行動計画算出部１８０が、制御プログラムを実行させる指示を含む行動計画ファイル１２０を生成してもよい。

行動計画算出部１８０が、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃが作業に失敗した場合、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃにより生産される品種を切り替える段取り替えが行われる場合等に、制御プログラムを実行させる指示及び制御プログラムの内部のパラメータの値を含む行動計画ファイル１２０を生成してもよい。行動計画算出部１８０が、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃにより行われる制御に用いられるパラメータの値、試運転プログラムを実行させる指示等を含む行動計画ファイル１２０を生成してもよい。

ファイルデータ通信部１５４は、生成された行動計画ファイル１２０を行動計画生成装置１６から受信する。ファイルデータ通信部１５４は、その際に、行動計画設計情報１０２に含まれる通信方法１３４にしたがって行動計画ファイル１２０を受信する。

制御情報生成部１５６は、受信された行動計画ファイル１２０から複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを生成する。生成される複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃは、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御の内容を指定する情報をそれぞれ含む。また、制御情報生成部１５６は、送信先情報１２４ａ，・・・を生成する。生成される送信先情報１２４ａ，・・・は、それぞれ制御情報送信部１６０が複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信するために必要な情報である。また、制御情報生成部１５６は、生成した複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ含み、生成した送信先情報１２４ａ，・・・をそれぞれ含む複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃを生成する。制御情報生成部１５６は、その際に、行動計画設計情報１０２に含まれるフォーマット情報１４０に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを生成する。制御情報生成部１５６は、行動計画設計情報１０２に含まれるフォーマット情報１４０に基づいて複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃにそれぞれ変換する。複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃの生成の基礎となる複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃは、それぞれ、複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃを行動計画算出部１８０が取り扱うことができるデータフォーマットを有する情報に変換したものに相当する。

制御情報送信判定部１５８は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信することができるか否かを判定する。制御情報送信判定部１５８は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができると判定した場合は、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ送信させる。また、制御情報送信判定部１５８は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができないと判定した場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することを制御情報送信部１６０にそれぞれ保留させる。また、制御情報送信判定部１５８は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することを制御情報送信部１６０に保留させた場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができると判定した後に、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信させる。

制御情報送信判定部１５８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ受信することができるか否かを判定する。制御情報送信判定部１５８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを受信することができると判定した場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができるとそれぞれ判定する。また、制御情報送信判定部１５８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを受信することができないと判定した場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができないとそれぞれ判定する。

制御プログラムの内部のパラメータの値を変更させる指示を含む複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃが複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに送信された後に複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃがパラメータの値を変更するために再起動される必要がある場合について考える。この場合は、制御情報送信判定部１５８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが再起動される前は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができないとそれぞれ判定し、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが再起動された後は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができるとそれぞれ判定する。

制御情報送信部１６０は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。制御情報送信部１６０は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することができると判定された場合に、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。制御情報送信部１６０は、その際に、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃとの接続情報を含む設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃに基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃに含まれる制御データを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。制御情報送信部１６０は、その際に、複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃに含まれる送信先情報１２４ａ，・・・及び複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃから送信方法を解決し、解決された送信方法にしたがって複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。

これらの一連の処理により、制御連携装置１４は、行動計画生成装置１６により生成された複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃに基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信することができる。また、制御連携装置１４は、行動計画生成装置１６により立案された行動計画１１８に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信することができる。

１．５ ハードウェア
図３は、実施の形態１の生産システムに備えられる制御連携装置及び生産計画立案装置の各々を構成することができるコンピュータを模式的に図示するブロック図である。

制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６の各々は、図３に図示されるコンピュータ１０００により構成することができる。

コンピュータ１０００は、図３に図示されるように、プロセッサ１０２０、メモリ１０２２及びストレージ１０２４を備える。

ストレージ１０２４には、プログラム１０４０がインストールされる。プログラム１０４０のインストールは、外部記録媒体１０６０から読み出したプログラム１０４０をストレージ１０２４に書き込むことにより行われてもよいし、ネットワーク１０６２を経由して受信したプログラム１０４０をストレージ１０２４に書き込むことにより行われてもよい。

プロセッサ１０２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理装置（ＧＰＵ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰ）等である。メモリ１０２２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等である。ストレージ１０２４は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、ＲＡＭディスク等である。外部記録媒体１０６０は、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイディスク（ＢＤ）、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）メモリ等である。

制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６がコンピュータ１０００により構成される場合は、プログラム１０４０は、それぞれコンピュータ１０００を制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６として動作させるためのプログラムである。制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６の全部又は一部がプログラムを実行しないハードウェアにより構成されてもよい。

コンピュータ１０００においては、ストレージ１０２４にインストールされたプログラム１０４０がメモリ１０２２にロードされ、ロードされたプログラム１０４０がプロセッサ１０２０により実行される。これにより、コンピュータ１０００は、制御連携装置１４又は行動計画生成装置１６として動作する。

メモリ１０２２、ストレージ１０２４及び外部記録媒体１０６０は、プログラム１０４０を記録した非一時的でコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

１．６ 実施の形態１の効果
以下では、実施の形態１の効果の理解を助けるために、生産システムのためのソフトウェアの開発上の課題が説明され、その後に実施の形態１の効果が説明される。

まず、制御連携装置と生産設備との間の通信について説明を行う。

生産設備の制御には、リアルタイム性が要求される。このため、生産設備を制御するコントローラは、一般的には、専用のコントローラである。専用のコントローラと通信されるデータは、一般的には、専用のコントローラの用途により異なる。

例えば、専用のコントローラがプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ；Programmable Logic Controller）である場合について考える。ＰＬＣは、多くの場合は、多数の入出力機器を制御して生産装置の制御を統括する。ＰＬＣは、多くの場合は、他のコントローラ、パーソナルコンピュータ、サーバ等の外部装置とデータを通信する機能を複数有する。通信されるデータは、多くの場合は、ユーザにより記述された制御プログラムの内部の変数の値である。このため、専用のコントローラがＰＬＣである場合は、専用のコントローラと通信されるデータは、多くの場合は、ユーザにより記述された制御プログラムの内部の変数の値を含む。

また、専用のコントローラがサーボシステムコントローラである場合について考える。サーボシステムコントローラは、サーボモータを制御する。サーボシステムコントローラは、多くの場合は、サーボシステムコントローラに予め設定されたサーボモータのパラメータの値、及びサーボモータの制御状態を示す値を通信する。このため、専用のコントローラがサーボシステムコントローラである場合は、専用のコントローラと通信されるデータは、多くの場合は、サーボシステムコントローラに予め設定されたサーボモータのパラメータの値、及びサーボモータの制御状態を示す値を含む。

また、専用のコントローラがロボットコントローラである場合について考える。ロボットコントローラは、ロボットを制御する。また、ロボットにひとつの作業を行わせるためには、多くの場合は、ロボットに複数の動作命令を発しなければならない。そして、ロボットコントローラは、多くの場合は、制御プログラムを実行することにより、ロボットに複数の動作命令を発する。このため、専用のコントローラがサーボシステムコントローラである場合は、専用のコントローラと通信されるデータは、多くの場合は、制御プログラムを起動する指示を含む。

加えて、専用のコントローラと通信されるデータは、専用のコントローラを製造したメーカにより異なる。なぜなれば、専用のコントローラの用途が同じである場合であっても、専用のコントローラを製造したメーカが異なるときは、専用のコントローラが利用するパラメータ及び専用のコントローラの動作の仕様が異なるためである。

さらに加えて、専用のコントローラにより実行される制御プログラムがユーザにより作成されたユーザプログラムである場合は、専用のコントローラと通信されるデータは、ユーザプログラムの内部においてユーザが定義したデータの仕様により異なる。

これらの事情により、生産設備を制御する際に実行される制御プログラムの設計及び調整を行う生産設備設計者以外の技術者は、生産設備を所望のように制御するために専用のコントローラと通信されるデータを把握することが困難である。例えば、特定のサーボモータのパラメータの値を変更するためにサーボシステムコントローラにより実行される制御プログラムがユーザプログラムを含む場合は、ユーザプログラムを理解した生産設備設計者以外の技術者は、特定のサーボモータのパラメータの値を変更するために専用のコントローラに送信しなければならない制御データを把握することが困難である。

また、生産設備設計者は、多くの場合は、専用のコントローラの用途ごとに提供されている専用の設定ソフトウェアにより生産設備の制御プログラムの作成及び調整を行う。また、生産設備設計者は、多くの場合は、機械又は電気の技術分野の技術者である。このため、生産設備設計者は、多くの場合は、専用のコントローラを製造したメーカにより提供される専用のコントローラと通信するための通信ドライバを利用して独自ソフトウェアツールを作成する等のソフトウェア開発の能力を十分に有しない。したがって、生産設備設計者は、専用のコントローラとデータを通信するソフトウェアが提供された場合は、生産設備の設計にしたがって当該ソフトウェアによりパラメータを容易に設定することができる。しかし、生産設備設計者は、生産システムごとに独自のソフトウェアを開発することは困難である。

続いて、行動計画を立案する行動計画生成装置において実行されるプログラムについて説明する。

行動計画を立案する行動計画生成装置に関する技術が著しく進歩しており、行動計画を立案するソフトウェアを実現する方法は多様化している。

行動計画を立案する近年のソフトウェアを動作させるソフトウェアライブラリは、大学等の研究専門機関により広く利用されている。このため、当該ソフトウェアライブラリが対応しているオペレーティングシステム（ＯＳ；Operating System）は、多くの場合は、オープンソースベースのLinux（登録商標）である。一方、専用のコントローラの用途ごとに提供されている専用の設定ソフトウェア、及び専用のコントローラを製造したメーカにより提供される、専用のコントローラと通信するための通信ドライバが対応しているＯＳは、多くの場合は、Microsoft（登録商標）Corporation製のWindows（登録商標）である。したがって、当該ソフトウェアライブラリが対応しているＯＳは、多くの場合は、当該設定ソフトウェア及び当該通信ドライバが対応しているＯＳと異なる。

また、行動計画を立案する近年のソフトウェアを動作させるソフトウェアライブラリは、多くの場合は、行列演算の記述に適したプログラミング言語により記述されている。当該プログラミング言語は、MATLAB（登録商標）/Simulink（登録商標）、Python（登録商標）等である。一方、専用のコントローラの用途ごとに提供されている専用の設定ソフトウェア、及び専用のコントローラを製造したメーカにより提供される、専用のコントローラと通信するための通信ドライバは、多くの場合は、Ｃ言語で記述されている。したがって、当該ソフトウェアライブラリを記述するプログラミング言語は、多くの場合は、当該設定ソフトウェア及び当該通信ドライバを記述するプログラミング言語と異なる。

このため、行動計画を立案する機能、及び生産設備を制御する専用のコントローラと通信する機能をひとつのソフトウェアにより実現するためには、行列演算の記述に適したプログラミング言語により記述されたソフトウェアライブラリをＣ言語により記述しなおす作業と、Linuxに対応しているソフトウェアライブラリをWindowsに対応させる作業と、が発生する。このため、行動計画を立案する機能、及び生産設備を制御する専用のコントローラと通信する機能をひとつのソフトウェアにより実現するために必要なインテグレーションコストは、高くなる。

実施の形態１によれば、研究専門機関により広く利用されているソフトウェアライブラリ上で行動計画算出部１８０を動作させることができ、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃと簡単なパラメータにより通信することができる生産システム１を実現することができる。

また、実施の形態１によれば、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃと通信するための通信ドライバが対応するソフトウェアの開発環境で制御連携装置１４を構築することができ、制御連携装置１４が簡単なパラメータにより複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃと通信することもできる。これにより、制御連携装置１４を複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃに通信可能に接続することが容易になる。

また、実施の形態１によれば、行動計画生成装置１６は、行動計画を立案するソフトウェアが対応しているソフトウェア環境で行動計画生成装置１６を構築することができる。また、行動計画生成装置１６は、ファイルという、異なるＯＳ、ソフトウェアプラットフォーム等においても共通化することができる情報を制御連携装置１４と通信することができる。

これらにより、様々なプラットフォームにおいて構築される行動計画生成装置１６が、簡単なパラメータにより複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃと通信することができる。

実施の形態１によれば、設備情報収集部１５０及び制御情報送信部１６０が、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２に基づいて複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃと通信する。また、稼働情報出力部１５２及び制御情報生成部１５６が、行動計画算出部１８０が扱うことができるファイルフォーマットを有する稼働情報ファイル１１４及び行動計画ファイル１２０を行動計画算出部１８０と通信する。これにより、共通の行動計画１１８にしたがって複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを制御する機能を複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ持たせることなく、共通の行動計画１１８にしたがって複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを制御することができる。また、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃを連携して制御させることができる。

１．７ 変形例
実施の形態１においては、制御連携装置１４は、行動計画生成装置１６を構成するコンピュータと異なるコンピュータにより構成される。しかし、制御連携装置１４が、行動計画生成装置１６を構成するコンピュータと同じコンピュータにより構成されてもよい。この場合は、ひとつのプログラムがコンピュータに備えられるプロセッサにより実行されることによりコンピュータが制御連携装置１４及び行動計画生成装置１６として動作させられてもよい。

実施の形態１においては、行動計画１１８は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより行われる制御に用いられるパラメータの値を含む。しかし、行動計画１１８が、当該値以外の情報を含んでもよい。例えば、行動計画１１８が、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより実行される制御プログラムの内部の変数の値、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに特定の処理の実行を開始させる命令、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃの状態を特定の状態に遷移させるユーザプログラムを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに実行させる指示等を含んでもよい。

実施の形態１においては、行動計画ファイル１２０が、図１に図示される形式を有する。しかし、行動計画ファイル１２０が、当該形式以外の形式を有してもよい。

実施の形態１においては、行動計画ファイル１２０が、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ与えられる複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む。しかし、行動計画ファイル１２０が、当該複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃ以外の行動情報を含んでもよい。例えば、行動計画ファイル１２０が、ひとつのコントローラに連続して与えられる複数の行動情報を含んでもよい。

実施の形態１においては、行動計画生成装置１６が、行動計画ファイル１２０を１回で送信する。しかし、行動計画生成装置１６が、行動計画ファイル１２０を２回以上にわけて送信してもよい。

行動計画生成装置１６が、特定の設備稼働情報を含む稼働情報ファイル１１４を受信するのに連動して行動計画ファイル１２０を送信してもよい。

行動計画生成装置１６が、行動計画ファイル１２０のファイル名及び保存場所に応じて接続する制御連携装置及び生産設備を変更してもよい。

行動計画生成装置１６が、行動計画ファイル１２０を読み込む順序を管理するために必要な情報を行動計画ファイル１２０に含めてもよい。

２ 実施の形態２
図４は、実施の形態２の生産システムを模式的に図示するブロック図である。

図４に図示される実施の形態２の生産システム２は、図１に図示される実施の形態１の生産システム１と主に下述する点で相違する。下述されない点については、生産システム１において採用される構成と同様の構成が生産システム２においても採用される。

制御連携装置１４は、図４に図示されるように、制御順序管理部２００をさらに備える。

行動計画算出部１８０は、複数の実行順序情報２１０ａ，・・・を生成する。また、行動計画算出部１８０は、複数の実行順序情報２１０ａ，・・・をそれぞれ含む複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを生成する。複数の実行順序情報２１０ａ，・・・は、それぞれ複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理するために必要な情報である。複数の実行順序情報２１０ａ，・・・は、条件２１２ａ，・・・をそれぞれ含む。条件２１２ａ，・・・は、例えば、それぞれ複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより出力される特定の信号により示される値が特定の値であるという条件である。複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより出力される特定の信号により示される値は、例えば、それぞれ、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより管理されているパラメータの値である。又は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより出力される特定の信号により示される値は、例えば、それぞれ、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにより実行される制御プログラムの内部の変数の値である。

制御情報生成部１５６は、生成された複数の実行順序情報２１０ａ，・・・をそれぞれ含む複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃを生成する。

制御順序管理部２００は、複数の実行順序情報２１０ａ，・・・に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する。制御順序管理部２００は、その際に、複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃにそれぞれ含まれる複数の実行順序情報２１０ａ，・・・を確認し、確認した複数の実行順序情報２１０ａ，・・・に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する。制御順序管理部２００は、その際に、条件２１２ａ，・・・が満たされたか否かを判定する。制御順序管理部２００は、条件２１２ａ，・・・が満たされたと判定した場合は、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ送信させる。また、制御順序管理部２００は、条件２１２ａ，・・・が満たされていないと判定した場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することを制御情報送信部１６０にそれぞれ保留させる。また、制御順序管理部２００は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することを制御情報送信部１６０に保留させた場合は、条件２１２ａ，・・・が満たされたと判定した後に、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ送信させる。

複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する方法が、複数の実行順序情報２１０ａ，・・・に基づいて管理する方法と当該方法以外の方法との組み合わせであってもよい。後者の方法は、例えば、生産設備とは無関係に、行動計画ファイル１２０の内部における複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃの順序にしたがって複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する方法である。この場合は、行動情報に含まれる条件が満たされないときに、当該行動情報の後の行動情報を変換した制御データを送信することが保留される。又は、後者の方法は、例えば、生産設備ごとに、行動計画ファイル１２０の内部における複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃの順序にしたがって複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する方法である。行動計画ファイル１２０が、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を示す実行順序番号を含んでもよい。当該実行順序番号は、複数の行動計画ファイル１２０について共通の実行順序番号であってもよいし、ひとつの行動計画ファイル１２０に固有の実行順序番号であってもよい。複数の実行順序情報２１０ａ，・・・に基づいて管理する方法は、制御順序管理部２００のみが担う。しかし、当該方法以外の方法は、必ずしも制御順序管理部２００のみが担うわけではない。

実施の形態２は、実施の形態１の効果と同様の効果を有する。

加えて、実施の形態２によれば、複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃにそれぞれ含まれる複数の実行順序情報２１０ａ，・・・を確認し、確認した複数の実行順序情報２１０ａ，・・・に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序が管理される。これにより、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃが複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに送信されるタイミングを、それぞれ、複数の制御情報１２６ａ，１２６ｂ及び１２６ｃに含まれる複数の実行順序情報２１０ａ，・・・により特定されるタイミングにすることができる。

３ 実施の形態３
図５は、実施の形態３の生産システムを模式的に図示するブロック図である。

図５に図示される実施の形態３の生産システム３は、図１に図示される実施の形態１の生産システム１と主に下述する点で相違する。下述されない点については、生産システム１において採用される構成と同様の構成が生産システム３においても採用される。

制御連携装置１４は、図５に図示されるように、時計情報同期部３００、定周期信号出力部３０２及び制御順序管理部３０４をさらに備える。

行動計画算出部１８０は、複数の実行順序情報３１０ａ，・・・を生成する。また、行動計画算出部１８０は、生成した複数の実行順序情報３１０ａ，・・・をそれぞれ含む複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを生成する。複数の実行順序情報３１０ａ，・・・は、それぞれ複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理するために必要な情報である。複数の実行順序情報３１０ａ，・・・は、それぞれ複数の条件３１２ａ，・・・を含む。実施の形態３においては、複数の条件３１２ａ，・・・は、定周期信号を構成する各周期の信号が設定された回数出力されるという条件である。設定される回数は、例えば、３回である。複数の条件３１２ａ，・・・が、複数の実行順序情報３１０ａ，・・・について判定が開始されてから定周期信号を構成する各周期の信号が設定された回数出力されるという条件であってもよい。

時計情報同期部３００は、制御連携装置１４が有する時計情報を複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃが有する時計情報と同期させる。時計情報同期部３００は、公知の技術により実現することができる。

定周期信号出力部３０２は、制御連携装置１４が有する時計情報にしたがって定周期を有する定周期信号を出力する。定周期信号出力部３０２は、その際に、時計情報同期部３００により出力される同期情報に基づいて定周期が到来するごとに定周期信号を構成する各周期の信号を出力する。出力された各周期の信号は、制御順序管理部３０４に入力される。定周期は、制御連携装置１４のパラメータにより予め設定されている。定周期は、例えば、１００マイクロ秒である。

制御順序管理部３０４は、定周期信号に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信する順序を管理する。制御順序管理部３０４は、その際に、複数の条件３１２ａ，・・・が満たされたか否かを判定する。制御順序管理部３０４は、複数の条件３１２ａ，・・・が満たされたと判定した場合は、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ送信させる。また、制御順序管理部２００は、複数の条件３１２ａ，・・・が満たされていないと判定した場合は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを送信することを制御情報送信部１６０にそれぞれ保留させる。制御順序管理部３０４は、定周期信号出力部３０２により定周期信号を構成する各周期の信号が設定された回数出力された場合に、複数の条件３１２ａ，・・・が満たされたと判定する。これにより、制御順序管理部３０４は、定周期信号を割り込み信号として利用し、制御情報送信部１６０に複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを定周期で送信させる。

実施の形態３は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが、制御値を計算するのに多くの演算処理を要するサーボモータの制御を行うコントローラを含む場合に好適に採用される。そこで、以下では、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃが、サーボモータの３軸協調制御をおこなうコントローラを含む場合について考える。

図６は、実施の形態３の生産システムに備えられるコントローラよりサーボモータの３軸協調制御が行われる場合に計算される制御値の例を示すグラフである。

サーボモータの３軸協調制御を行うコントローラに制御データが送信される場合は、当該コントローラに制御データが送信される前に、行動計画算出部１８０が、サーボモータの３軸協調制御の軌跡を計算する。また、行動計画算出部１８０が、図６に図示されるように、時間を等分割することにより得られる一定の長さΔｔを有する期間ごとに、制御軸１、制御軸２及び制御軸３の指令位置からなる制御値を計算する。また、行動計画算出部１８０が、計算した制御値を含む行動計画ファイル１２０を生成する。また、制御情報送信部１６０が、計算された制御値を定周期で当該コントローラに送信する。これにより、当該コントローラにサーボモータの３軸協調制御を行わせている間に当該コントローラに多くの演算処理を行わせることなく、当該コントローラにサーボモータの３軸協調制御を行わせることができる。

一定の長さΔｔを有する期間ごとに計算された制御値が行動計画ファイル１２０に含められる場合は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃに含まれる各行動情報にひとつの制御値が含められてもよいし、各行動情報に複数の制御値が含められてもよい。各行動情報に複数の制御値が含められる場合は、条件が満たされるごとに複数の制御値から選択されたひとつの制御値を含む制御データが送信され、複数の制御値をそれぞれ含む複数の制御データが送信された後に制御データの送信が完了したと扱われてもよい。

実施の形態３は、実施の形態１の効果と同様の効果を有する。

加えて、実施の形態３によれば、定周期で生産設備に制御データを送信することが必要となる生産設備を備える生産システムを提供することができる。

４ 実施の形態４
図７は、実施の形態４の生産システムを模式的に図示するブロック図である。

図７に図示される実施の形態４の生産システム４は、図１に図示される実施の形態１の生産システム１と主に下述する点で相違する。下述されない点については、生産システム１において採用される構成と同様の構成が生産システム４においても採用される。

制御連携装置１４は、図７に図示されるように、制御順序管理部４００及び制御演算処理部４０２をさらに備える。

制御順序管理部４００は、生産システム２に備えられる制御順序管理部２００が行う処理と同様の処理を行う。

制御情報生成部１５６は、複数の演算処理４１０ａ，・・・をそれぞれ含む複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを生成する。複数の演算処理４１０ａ，・・・は、例えば、演算式により指定される。

制御演算処理部４０２は、複数の演算処理４１０ａ，・・・にしたがって演算を行う。また、制御演算処理部４０２は、複数の演算処理４１０ａ，・・・にしたがって行った演算の結果を生成された複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃにそれぞれ含める。制御演算処理部４０２は、その際に、必要に応じて、複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを参照し、参照した複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃに基づいて複数の演算処理４１０ａ，・・・にしたがって演算をそれぞれ行う。また、制御演算処理部４０２は、その際に、複数の演算処理４１０ａ，・・・にしたがって行った演算の結果で、生成された複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃをそれぞれ上書きする。

実施の形態４は、実施の形態１の効果と同様の効果を有する。

加えて、実施の形態４によれば、制御連携装置１４に備えられる制御演算処理部４０２が複数の演算処理４１０ａ，・・・にしたがって演算を行う。このため、行動計画算出部１８０により行われる演算を減らすことができ、行動計画算出部１８０を経由しなければならない処理を減らすことができる。この効果は、複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃが生成される際に複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃに含まれる値に対して四則演算等の簡単な演算が行われるために行動計画算出部１８０により行われる演算が増える場合に顕著に表れる。

５ 実施の形態５
図８は、実施の形態５の発電システムを模式的に図示するブロック図である。

図８に図示される実施の形態５の発電システム５は、発電を行うシステムである。

図８に図示される実施の形態５の発電システム５は、図１に図示される実施の形態１の生産システム１と主に下述する点で相違する。下述されない点については、生産システム１において採用される構成と同様の構成が発電システム５においても採用される。

生産システム１においては、行動計画に関する技術が生産に活用される。これに対して、発電システム５においては、行動計画に関する技術が発電に活用される。これにともない、発電システム５は、生産システム１と下述する点で相違する。

生産システム１は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ、並びに行動計画算出部１８０を備える行動計画生成装置１６を備える。また、生産システム１に備えられる制御連携装置１４は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ並びに行動計画生成装置１６に通信可能に接続される。これに対して、発電システム５は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ並びに行動計画生成装置１６に代えて、発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃ、並びに行動計画算出部５８０を備える行動計画生成装置５６を備える。また、発電システム５に備えられる制御連携装置１４は、発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃ並びに行動計画生成装置５６に通信可能に接続される。発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃは、発電を行う設備である。

また、生産システム１に備えられる行動計画生成装置１６は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む行動計画１１８を含む行動計画ファイル１２０を生成する。これに対して、発電システム５に備えられる行動計画生成装置５６は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む行動計画１１８を含む行動計画ファイル１２０に代えて、行動情報５１６ａ，５１６ｂ及び５１６ｃを含む行動計画５１８を含む行動計画ファイル５２０を生成する。

行動情報５１６ａ，５１６ｂ及び５１６ｃは、それぞれ発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃの行動情報である。

また、生産システム１に備えられるデータベース１２は、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を記憶する。発電システム５に備えられるデータベース１２も、図示されない複数の設備設計情報及び行動計画設計情報を記憶する。

制御連携装置１４は、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃから複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃをそれぞれ収集する。また、制御連携装置１４は、収集した複数の設備稼働データ１１０ａ，１１０ｂ及び１１０ｃを含む設備稼働情報１１２を含む稼働情報ファイル１１４を行動計画生成装置５６に送信する。

行動計画生成装置５６は、送信された稼働情報ファイル１１４を受信する。また、行動計画生成装置５６は、行動情報５１６ａ，５１６ｂ及び５１６ｃを含む行動計画５１８を含む行動計画ファイル５２０を制御連携装置１４に送信する。

制御連携装置１４は、行動計画ファイル５２０を受信する。また、制御連携装置１４は、受信した行動計画ファイル５２０に基づいて複数の制御データ１２２ａ，１２２ｂ及び１２２ｃを複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃにそれぞれ送信する。

図９は、実施の形態５の発電システムに備えられる発電設備及び制御連携装置を模式的に図示するブロック図である。

図９には、発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃのうち、発電設備５０ａのみが描かれている。

発電設備５０ａは、電力系統５７０に電気的に接続される。制御連携装置１４は、発電設備５０ａに通信可能に接続される。

発電設備５０ａは、複数の機器を備える。実施の形態５においては、複数の機器は、遮断器（ＣＢ）５８０、発電機（Ｇ）５８２、設備内負荷５８４、自動電圧調整器（ＡＶＲ）５８６及び電圧検出器（ＶＴ）５９０を含む。複数の機器が、これらの機器以外の機器を含んでもよい。複数の機器に含まれる機器は、水力発電、火力発電、原子力発電等の発電のためのプラントに備えられる任意の機器である。

発電機（Ｇ）５８２は、遮断器（ＣＢ）５８０を介して電力系統５７０に電気的に接続される。設備内負荷５８４は、電力系統５７０に電気的に接続される。

設備内負荷５８４は、複数の単位負荷Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎからなる。複数の単位負荷Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎのうち電力系統５７０に投入される単位負荷は、時刻により変化する。

自動電圧調整器（ＡＶＲ）５８６は、電圧検出器（ＶＴ）５９０により検出される発電機（Ｇ）５８２の出力電圧が、与えられた電圧指令値に追従するように発電機（Ｇ）５８２を制御する。以下では、発電機（Ｇ）５８２の出力電圧を発電電圧という。

図１０は、実施の形態５の発電システムに備えられる行動計画生成装置より立案される行動計画の例を示すグラフである。

図１０には、経過時間による発電電圧の変化がグラフにより図示される。当該グラフにおいては、横軸に経過時間がとられており、縦軸に発電電圧がとられている。当該グラフ中には、経過時間による自動電圧調整器（ＡＶＲ）５８６の運転モードの変化、遮断器（ＣＢ）５８０を投入するタイミング、及び遮断器（ＣＢ）５８０を投入することを決定するタイミングが図示されている。自動電圧調整器（ＡＶＲ）５８６の運転モードは、通常運転モード又は電圧事前調整運転モードとなる。

実施の形態５においては、行動計画５１８は、図１０に図示される経過時間による発電電圧の変化、経過時間による自動電圧調整器（ＡＶＲ）５８６の運転モードの変化、遮断器（ＣＢ）５８０を投入するタイミング、及び遮断器（ＣＢ）５８０を投入することを決定するタイミングを含む。行動計画５１８が、これらの情報以外の情報を含んでもよい。行動計画５１８に含まれる情報は、発電設備５０ａを制御するための情報である。

実施の形態５においては、発電設備５０ａに備えられる各機器と制御連携装置１４との通信が、コントローラ１８ａを介して行われる。また、複数の生産設備１０ａを制御するコントローラ１８ａにリアルタイム性が要求されるのと同様に、発電設備５０ａを制御するコントローラ１８ａにもリアルタイム性が要求される。また、コントローラ１８ａには、製造したメーカ又は用途により通信するデータが異なる専用のコントローラが用いられる場合がある。この点は、発電設備５０ｂ及び５０ｃについても同様である。このため、発電システム５は、通信するデータが互いに異なる複数の専用のコントローラを備える場合がある。しかし、実施の形態５によれば、通信するデータが互いに異なる複数の専用のコントローラを発電システム５が備える場合であっても、制御連携装置１４により、共通の行動計画５１８にしたがって発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃの制御を行う機能を複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに持たせることなく、共通の行動計画５１８にしたがって発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃの制御を行うことができる。また、複数のコントローラ１８ａ，１８ｂ及び１８ｃに発電設備５０ａ，５０ｂ及び５０ｃの制御を連携して行わせることができる。

６ 実施の形態６
図１１は、実施の形態６の水処理システムを模式的に図示するブロック図である。

図１１に図示される実施の形態６の水処理システム６は、水処理を行うシステムである。

図１１に図示される実施の形態６の水処理システム６は、図１に図示される実施の形態１の生産システム１と主に下述する点で相違する。下述されない点については、生産システム１において採用される構成と同様の構成が水処理システム６においても採用される。

生産システム１においては、行動計画に関する技術が生産に活用される。これに対して、水処理システム６においては、行動計画に関する技術が水処理に活用される。これにともない、水処理システム６は、生産システム１と下述する点で相違する。

生産システム１は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ、並びに行動計画算出部１８０を備える行動計画生成装置１６を備える。また、生産システム１に備えられる制御連携装置１４は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ並びに行動計画生成装置１６に通信可能に接続される。これに対して、水処理システム６は、複数の生産設備１０ａ，１０ｂ及び１０ｃ並びに行動計画生成装置１６に代えて、水処理設備６０ａ及び６０ｂ並びに図示されない、行動計画算出部を備える行動計画生成装置を備える。また、水処理システム６に備えられる制御連携装置１４は、水処理設備６０ａ及び６０ｂ並びに行動計画生成装置に通信可能に接続される。水処理設備６０ａ及び６０ｂは、水処理を行う設備である。

また、生産システム１に備えられる行動計画生成装置１６は、複数の行動情報１１６ａ，１１６ｂ及び１１６ｃを含む行動計画１１８を含む行動計画ファイル１２０を生成する。水処理システム６に備えられる図示されない行動計画生成装置も、行動情報を含む行動計画を含む行動計画ファイルを生成する。

行動情報は、水処理設備６０ａ及び６０ｂの行動情報である。

また、生産システム１に備えられるデータベース１２は、複数の設備設計情報１００ａ，１００ｂ及び１００ｃ並びに行動計画設計情報１０２を記憶する。水処理システム６に備えられるデータベース１２も、図示されない複数の設備設計情報及び行動計画設計情報を記憶する。

水処理システム６は、図１１に図示されるように、水処理プラントシステム６７０ａ及び６７０ｂ並びに制御連携装置１４を備える。

水処理プラントシステム６７０ａ及び６７０ｂは、Ａ市及びＢ市によりそれぞれ運用される。

水処理プラントシステム６７０ａ及び６７０ｂの各々は、水処理設備６８０、プラント制御バス６８２及び中央監視制御装置６８４を備える。

水処理設備６８０は、機器６９０ｐ及び６９０ｑ、ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑ並びに統合制御装置６９４を備える。水処理設備６８０は、図示されない浄水場、処理場等を備える。実施の形態６においては、機器６９０ｐ及び６９０ｑは、それぞれモータ及びセンサである。機器６９０ｐが、モータ以外の機器であってもよい。機器６９０ｑが、センサ以外の機器であってもよい。

ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑは、機器６９０ｐ及び６９０ｑにそれぞれ通信可能に接続される。ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑは、機器６９０ｐ及び６９０ｑをそれぞれ制御する。ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑが、ＰＬＣ以外の専用のコントローラに置き換えられてもよい。

統合制御装置６９４は、ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑに通信可能に接続される。統合制御装置６９４は、ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑを制御する。統合制御装置６９４は、プラント制御バス６８２を介して中央監視制御装置６８４に通信可能に接続される。

中央監視制御装置６８４は、インターネットを介して制御連携装置１４に通信可能に接続される。

水処理プラントシステム６７０ｂに備えられるＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑを製造したメーカは、水処理プラントシステム６７０ａに備えられるＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑを製造したメーカと異なる。このため、水処理システム６が制御連携装置１４を備えない場合は、共通の行動計画にしたがってＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑに機器６９０ｐ及び６９０ｑの制御を行わせるためには、共通の行動計画にしたがって機器６９０ｐ及び６９０ｑの制御を行う機能をＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑに持たせなければならない。

制御連携装置１４は、複数の水処理設備６８０を広域監視する事務所等に設置される。事務所の所員等は、行動計画を制御連携装置１４に入力する。これにより、制御連携装置１４は、複数の水処理設備６８０の制御を連携して行う。行動計画は、例えば、ユーザの需要量の予測に基づいて決定される上水の提供量に関する計画である。ユーザの需要量は、朝の支度時における使用量、夕方の風呂時における使用量、日中におけるビル、工場等による使用料等を含む。連携制御が行われる場合は、制御連携装置１４は、実施の形態１において説明されたのと同様に、設備情報収集部１５０及び制御情報送信部１６０が、設備設計情報及び行動計画設計情報に基づいて、水処理設備６０ａ及び６０ｂの制御をそれぞれ行うＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑと通信する。また、稼働情報出力部１５２及び制御情報生成部１５６が行動計画算出部と通信することができるファイルフォーマットに対応する。これらにより、ＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑに機能を追加することなく、入力された行動計画に基づいて機器６９０ｐ及び６９０ｑを含む複数の水処理設備６８０の制御を連携して行うことができる。

実施の形態６においては、２個の中央監視制御装置６８４が制御連携装置１４に通信可能に接続される。ただし、３個以上の中央監視制御装置６８４が制御連携装置１４に通信可能に接続されてもよい。この場合は、３個以上の中央監視制御装置６８４にそれぞれ対応する３個以上の水処理設備に含まれるＰＬＣ６９２ｐ及び６９２ｑに連携して制御を行わせる。

実施の形態６においては、２個の水処理設備６８０が運用され、運用される２個の水処理設備６８０に備えられる２個の中央監視制御装置６８４が制御連携装置１４に通信可能に接続される。ただし、単一の水処理設備が運用されてもよい。この場合は、単一の水処理設備に備えられる中央監視制御装置が制御連携装置の機能を有してもよい。これにより、単一の水処理設備に備えられる複数のＰＬＣが互いに異なるメーカにより製造されている場合、共通の行動計画にしたがって制御を行う機能を複数のＰＬＣが有していない場合等であっても、複数のＰＬＣに連携して制御を行わせることができる。すなわち、実施の形態１において説明されたのと同様に、設備情報収集部１５０及び制御情報送信部１６０が、設備設計情報及び行動計画設計情報に基づいて、単一の水処理設備の制御を行う複数のＰＬＣと通信する。また、稼働情報出力部１５２及び制御情報生成部１５６が、行動計画算出部と通信することができるファイルフォーマットに対応する。これらにより、複数のＰＬＣに機能を追加することなく、入力された行動計画に基づいて複数のＰＬＣに連携して制御を行わせることができる。

なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

実施の形態は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、実施の形態がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得るものと解される。

１，２，３，４ 生産システム、５ 発電システム、６ 水処理システム、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ 生産設備、１２ データベース、１４ 制御連携装置、１６ 行動計画生成装置、１８ａ，１８ｂ，１８ｃ コントローラ、５０ａ，５０ｂ，５０ｃ 発電設備、６０ａ，６０ｂ 水処理設備、１５０ 設備情報収集部、１５２ 稼働情報出力部、１５４ ファイルデータ通信部、１５６ 制御情報生成部、１５８ 制御情報送信判定部、１６０ 制御情報送信部、１８０ 行動計画算出部、２００，３０４，４００ 制御順序管理部、３００ 時計情報同期部、３０２ 定周期信号出力部、４０２ 制御演算処理部、５８０ 行動計画算出部。

Claims (10)

1. 制御連携装置及び行動計画生成装置を備える制御連携システムであって、
   前記制御連携装置は、
   前記行動計画生成装置によって立案された行動計画を含み前記行動計画生成装置によって生成された行動計画ファイルから、複数のコントローラによって制御される設備の制御内容を指定する情報を含み各々のコントローラが受け付ける制御データを生成する制御情報生成部と、
   前記設備との通信方法を含む設備設計情報を基に前記各々のコントローラから前記設備の稼働状態を示す設備稼働データを収集し、前記設備稼働データを含む設備稼働情報を生成する設備情報収集部と、
   前記設備稼働情報を前記行動計画生成装置が読み込み可能なファイルフォーマットおよび保存場所を指定する情報を含む前記行動計画設計情報を基に前記行動計画生成装置が読み込み可能な稼働情報ファイルに変換し、前記稼働情報ファイルを前記保存場所に出力する稼働情報出力部と、
   を備え、
   前記設備情報収集部は、データベースに記憶された、前記各々のコントローラと通信する情報にしたがって前記設備稼働データを収集し、
   前記設備稼働データは、前記データベースに記憶された、前記行動計画生成装置が要求する設備稼働データに一致し、
   前記行動計画生成装置は、前記行動計画生成装置が要求する設備稼働データに一致する設備稼働情報を基に前記行動計画を生成し、
   前記行動計画は、前記各々のコントローラによって制御される前記設備の制御内容を指定する情報を含み、
   前記行動計画ファイルは、前記データベースに記憶された、前記行動計画ファイルのファイルフォーマットおよび保存場所を指定する情報を含み、
   前記制御情報生成部は、前記設備設計情報に含まれる前記設備との通信方法に基づいて、前記行動計画に含まれる前記設備の制御内容を指定する情報を前記制御データに変換する、
   制御連携システム。
2. 前記制御データを前記各々のコントローラに送信するか否かを判定し、前記制御データを前記各々のコントローラに送信すると判定した場合には、前記制御データを前記制御情報送信部に送信させ、前記制御データを送信しないと判定した場合には、前記制御データを送信することを前記制御情報送信部に保留させる制御情報送信判定部
   を備える請求項１に記載の制御連携システム。
3. 前記行動計画ファイルは、前記制御データを送信する順序を管理する実行順序情報を含み、
   前記実行順序情報に基づいて前記制御データを送信する順序を管理する制御順序管理部を備える
   請求項１または２に記載の制御連携システム。
4. 前記実行順序情報は、条件を含み、
   前記制御順序管理部は、前記条件が満たされたか否かを判定し、前記条件が満たされたと判定した場合には、前記制御データを前記制御情報送信部に送信させ、前記条件が満たされていないと判定した場合には、前記制御データを送信することを前記制御情報送信部に保留させる
   請求項３に記載の制御連携システム。
5. 前記制御連携装置が有する時計情報を前記設備が有する時計情報と同期させる時計情報同期部と、
   前記制御連携装置が有する時計情報にしたがって定周期を有する定周期信号を出力する定周期信号出力部と、
   前記定周期信号に基づいて前記制御データを送信する順序を管理する制御順序管理部と、
   を備える請求項１から４までのいずれか１項に記載の制御連携システム。
6. 前記制御データは、演算処理方法を含み、
   前記演算処理方法にしたがって演算を行って前記演算の結果を前記制御データに含める制御演算処理部を備える
   請求項１から５までのいずれか１項に記載の制御連携システム。
7. 前記設備を備える
   請求項１に記載の制御連携システム。
8. 前記行動計画生成装置は、前記稼働情報ファイルに基づいて前記行動計画を立案する行動計画算出部を備える
   請求項１に記載の制御連携システム。
9. 前記行動計画算出部は、前記設備の機械動作のパラメータの種別及び変更されたパラメータの値を含む前記行動計画ファイルを生成する
   請求項８に記載の制御連携システム。
10. 前記行動計画算出部は、一定周期で前記各々のコントローラに送信する連続した制御値を含む前記行動計画ファイルを生成する
    請求項８に記載の制御連携システム。

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