CN113953211A

CN113953211A - 工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN113953211A
Application number: CN202111083326.1A
Authority: CN
Inventors: 陈金民; 王政; 徐必业; 吴丰礼
Original assignee: Dongguan Tuosida Technology Co ltd
Current assignee: Dongguan Tuosida Technology Co ltd
Priority date: 2021-09-15
Filing date: 2021-09-15
Publication date: 2022-01-21
Anticipated expiration: 2041-09-15
Also published as: CN113953211B

Abstract

本发明公开了一种工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测待分拣工件的工件编号；确定工件编号是否存在对应的托盘编号；当存在托盘编号，控制机器人抓取待分拣工件并确定托盘编号对应的托盘类型；在托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在托盘类型对应的托盘中确定目标托盘；在检测到目标托盘轮换至输出传送带的工作区域时，控制机器人将待分拣工件放置到目标托盘，以完成待分拣工件的分拣。本发明提高了工件的分拣效率。

Description

工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有的机器人传送带跟踪工艺模块中，主要采用了基于产品队列排序的调度算法，这种算法节拍快、连续性好，但不能解决成套产品的分拣问题。另外，部分厂家的工艺模块可以根据视觉识别的产品ID单向查找托盘，从而完成成套产品的分拣。然而，这种方法可能出现无法找到匹配托盘、从而进入等待状态的情况，导致工件的分拣效率低。

发明内容

本发明实施例通过提供一种工件的分拣方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决如何提高工件的分拣效率的技术问题。

本发明实施例提供一种工件的分拣方法，所述工件的分拣方法包括以下步骤：

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号；

确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号；

当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘类型；

在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘；

在检测到所述目标托盘轮换至所述输出传送带的工作区域时，控制机器人将所述待分拣工件放置到所述目标托盘，以完成所述待分拣工件的分拣。

在一实施例中，所述在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘的步骤包括：

在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定距离输出传送带的工作区域最近的托盘作为所述目标托盘。

在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定空闲状态的待选择托盘；

在所述待选择托盘的数量大于1时，在所述待选择托盘中确定距离输出传送带的工作区域最近的托盘作为所述目标托盘。

在一实施例中，所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤包括：

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，获取所述待分拣工件的图像信息；

对所述图像信息进行图像识别，得到所述待分拣工件的工件编号。

在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，确定是否存在空闲状态的机器人；

当存在处于所述空闲状态的机器人时，检测所述待分拣工件的工件编号。

在一实施例中，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤之后，所述方法还包括：

当不存在所述托盘编号，跳过所述工件的分拣流程，返回执行所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤。

在一实施例中，所述当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘的数量的步骤之后，所述方法还包括：

在所述托盘类型对应的托盘的数量等于1时，直接控制机器人将所述待分拣工件放置到所述托盘类型对应的托盘。

在一实施例中，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤包括：

根据所述工件编号遍历预设数据库，所述预设数据库随所述输出传送带中的托盘的空闲状态实时更新；

当所述预设数据库存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号存在对应的托盘编号；

当所述预设数据库未存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号不存在对应的托盘编号。

本发明实施例还提供一种工件的分拣装置，所述工件的分拣装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的工件的分拣方法的各个步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的工件的分拣方法的各个步骤。

在本实施例的技术方案中，在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号；确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号；当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘类型；在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘；在检测到所述目标托盘轮换至所述输出传送带的工作区域时，控制机器人将所述待分拣工件放置到所述目标托盘，以完成所述待分拣工件的分拣。由于工件的分拣装置在抓取待分拣工件前，会先确定输出传送带上是否存在可以存放上述待分拣工件的托盘，当存在可以存放上述待分拣工件的托盘时再进行抓取操作，进一步的，当确定存在多个可存放上述待分拣工件的托盘时，还可以在其中优选出一个上述目标托盘进行存放，相对于现有技术的直接抓取再确定目标托盘，本申请不会存在抓取待分拣工件后找不到目标托盘的情况，由此可见，本申请可提高工件的分拣效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例涉及的工件的分拣装置的硬件构架示意图；

图2为本发明工件的分拣方法第一实施例的流程示意图；

图2A为本发明工件的分拣方法第一实施例的参考图；

图2B为本发明工件的分拣方法第一实施例的参考图；

图3为本发明工件的分拣方法第二实施例步骤S10的细化流程示意图；

图3A为本发明工件的分拣方法第二实施例的参考图

图3B为本发明工件的分拣方法第二实施例的参考图；

图4为本发明工件的分拣方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明工件的分拣方法第四实施例的流程示意图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明的主要解决方案是：在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号；确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号；当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘类型；在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘；在检测到所述目标托盘轮换至所述输出传送带的工作区域时，控制机器人将所述待分拣工件放置到所述目标托盘，以完成所述待分拣工件的分拣。

由于工件的分拣装置在抓取待分拣工件前，会先确定输出传送带上是否存在可以存放上述待分拣工件的托盘，当存在可以存放上述待分拣工件的托盘时再进行抓取操作，进一步的，当确定存在多个可存放上述待分拣工件的托盘时，还可以在其中优选出一个上述目标托盘进行存放，相对于现有技术的直接抓取再确定目标托盘，本申请不会存在抓取待分拣工件后找不到目标托盘的情况，由此可见，本申请可提高工件的分拣效率。

作为一种实现方式，工件的分拣装置可以如图1。

本发明实施例方案涉及的是工件的分拣装置，工件的分拣装置包括：处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1，作为一种计算机可读存储介质的存储器103中可以包括检测程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号；

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的检测程序，并执行以下操作：

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

参照图2，图2为本发明工件的分拣方法的第一实施例，方法包括以下步骤：

步骤S10，在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号。

在本实施例中，进料传送带用于以流水线的形式传输待分拣工件，其中，进料传送带的工作区域的待分拣工件的工件编号会被工件的分拣装置进行检测。

可选的，通过预设的相机进行工件编号的检测。

可选的，在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，获取所述待分拣工件的图像信息，对所述图像信息进行图像识别，得到所述待分拣工件的工件编号。

可选的，通过检测待分拣工件上预设的电子标签，从而获取待分拣工件的工件编号。

步骤S20，确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号。

在本实施例中，当检测到工件编号时，会根据工件编号遍历预设的数据库，从而得到上述托盘编号，容易理解的是，上述预设的数据库存在工件编号与托盘编号的对应关系，用户可预先根据待分拣工件的属性信息设置工件编号、根据托盘的属性信息设置对应的托盘编号，例如：体积为A的工件X的工件编号设置为00001，可装载体积等于A的托盘Y的托盘编号设置为00001，在后续遍历时，可认为托盘Y的托盘编号与工件X的工件编号对应。

步骤S30，当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘类型。

在本实施例中，托盘类型可连接的托盘的属性信息，例如：可装置的能力，适合装置的工件形状等，在此不做限定，多个托盘类型的托盘对应同一个托盘编号，因此，当获取了托盘编号，可根据上述步骤，确定托盘编号对应的托盘类型。

步骤S40，在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘。

在本实施例中，当确定了托盘类型，会检测当前出料传输带上对应类型的托盘的数量，然后在托盘类型对应的托盘的数量大于1时，则认为存在多个托盘可用于存放待分拣工件，因此，会在其中优选一个托盘作为上述目标托盘。

可选的，对于目标托盘的确定方式，可在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定距离输出传送带的工作区域最近的托盘作为所述目标托盘。

可选的，对于目标托盘的确定方式，在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定空闲状态的待选择托盘；在所述待选择托盘的数量大于1时，在所述待选择托盘中确定距离输出传送带的工作区域最近的托盘作为所述目标托盘。

步骤S50，在检测到所述目标托盘轮换至所述输出传送带的工作区域时，控制机器人将所述待分拣工件放置到所述目标托盘，以完成所述待分拣工件的分拣。

在本实施例中，在工件的分拣装置确定了目标托盘之后，会检测目标托盘是否轮换到了输出传送带的工作区域，若检测到，则可控制机器人执行放置操作，将此前抓取的待分拣工件放置到上述目标托盘。

可选的，根据所述工件编号遍历预设数据库，所述预设数据库随所述输出传送带中的托盘的空闲状态实时更新；当所述预设数据库存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号存在对应的托盘编号；当所述预设数据库未存储有与所述工件编号一致的编号，确定所述工件编号不存在对应的托盘编号。进一步的，当在确定了目标托盘后，若检测到预设数据库中出现新的空闲状态的托盘，且在此时，将上述托盘作为新的目标托盘优于此前确定的目标托盘，则可将上述新出现的空闲状态的托盘作为新的目标托盘。可选的，当空闲状态的托盘被选取而未进行待分类工件的存放时，将该托盘标记为非空闲状态，以同时通过多个机器人多线程进行工件的分拣，以进一步提高工件的分拣效率。

可选的，对于如何确定工件编号是否存在对应的托盘编号，可参考图2A中的流程，图2A为进料传送带侧的匹配算法流程，展示了机器人与调度算法交互的主体流程。步骤一：开始调度流程后，首先判断机器人是否处于未执行有效任务的空闲状态；步骤二：若机器人处于空闲状态，则执行进料传送带侧的匹配算法流程。该流程完毕后，工件的分拣装置将会为机器人下发一个抓取任务，机器人将自动开始执行该任务；步骤三：等待并判断机器人的抓取任务是否执行完毕；步骤四：若机器人抓取任务执行完毕，则执行输出传送带侧的匹配算法流程，其中，输出传送带侧的匹配算法流程可参照图2B。该流程完毕后，工件的分拣装置将会为机器人下发一个放置任务，机器人将自动开始执行该任务；步骤五：等待并判断机器人的放置任务是否执行完毕，执行完毕后机器人将处于空闲状态；步骤六：若机器人处于空闲状态，判断系统是否收到终止指令。若系统收到终止指令，则结束调度流程；否则返回执行步骤二。上述流程分别调用了进料传送带侧的匹配算法流程和输出传送带侧的匹配算法流程，这两个子流程最大程度保障了本工件的分拣流程始终处于连续状态，即步骤三和步骤五的等待时间最短。

具体的，进料传送带侧的匹配算法流程如下：

1.开始进料传送带侧匹配后，从来料队列队首开始，依次遍历队列的每一个工件。

2.针对每一个工件，提取其ID＝m_i，再遍历输出队列的每一个空位。

3.针对每一个空位，提取其ID＝n_j。若m_i＝n_j，说明工件和空位的ID匹配，记录此时的ID＝n_j，则将工件i的相关数据整理成为抓取任务，并发送给机器人。

4.若工件不存在匹配的空位，则遍历下一个工件。

5.若所有工件都没有匹配的空位，则结束匹配流程，等待新的工件或空位加入后，再次启动本流程。

进料传送带侧的匹配算法确保了机器人每次抓取工件，在输出传送带一侧都有对应的空位可以放置。从而避免了机器人抓取工件后，长时间等待空位状况的出现，有效提高了机器人抓放的连续性。

具体的，输出传送带侧的匹配算法流程如下：

1.开始输出传送带侧匹配后，首先提取进料传送带侧匹配时记录的ID＝n_j。

2.遍历输出队列的所有托盘空位，提取其ID＝n_i。

3.若n_i＝n_j，则计算该空位到机器人当前位置的距离d_i。

4.判断d_i是否小于已记录距离d。若是，说明找到了匹配空位，则记录此时的空位序号i，并更新距离d＝d_i。

5.遍历所有托盘空位后，若有匹配空位，则将空位r的数据整理成为放置任务，并发送给机器人。

6.若不存在匹配空位，则结束输出传送带侧匹配，并等待新的空位加入后，再次启动本流程。

输出传送带侧的匹配算法一方面确保了机器人放置的空位与所抓取的工件ID类型是对应的，保证了输出托盘中的工件是成套的；另一方面，距离的计算和对比，保证了机器人的运动距离最短，进一步提升了机器人的分拣节拍。

在本实施例的技术方案中，由于工件的分拣装置在抓取待分拣工件前，会先确定输出传送带上是否存在可以存放上述待分拣工件的托盘，当存在可以存放上述待分拣工件的托盘时再进行抓取操作，进一步的，当确定存在多个可存放上述待分拣工件的托盘时，还可以在其中优选出一个上述目标托盘进行存放，相对于现有技术的直接抓取再确定目标托盘，本申请不会存在抓取待分拣工件后找不到目标托盘的情况，由此可见，本申请可提高工件的分拣效率。

参照图3，图3为本发明工件的分拣方法的第二实施例，基于第一实施例，步骤S10包括：

步骤S11，在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，确定是否存在空闲状态的机器人。

在本实施例中，当检测到不存在空闲状态的机器人时，意味着无法再进行工件的分拣，故而，在进行工件的分拣时，会进行机器人空闲状态的检测，然后再确定是否执行后续步骤。

步骤S12，当存在处于所述空闲状态的机器人时，检测所述待分拣工件的工件编号。

可选的，当不存在处于空闲状态的机器人时，返回执行在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤，进一步的，对于机器人的调度流程，可参考图3A。

可选的，对于实现本实施例的整体系统架构，可参照图3B。其中，图3B展示了的分拣方法的算法的基本实施场景，各部分及其含义如下：

1.进料传送带：负责运送工件进入工作区域，其运动方向与生产线流向一致。

2.输出传送带：负责将分拣好的成套产品送出工作区域，其运动方向与生产线的流向一致。

3.控制器：负责运行本调度算法，同时还负责控制机器人运动、收集生产线的相关数据。

4.工件：工业机器人系统的操作目标，按类型可分为A、B、C...。

5.编码器：一种传感器，可以检测传送带的运动距离，并将数据传输到控制器。

6.机器人：负责根据控制器的调度指令执行分拣任务。

7.工作区：位于该区域的工件和空位可以被机器人操作。

8.相机：负责新工件的检出，其检出的内容包括工件的位置和类型，所检出的数据通过TCP网络传输到控制器。

9.检出区：位于该区域的工件可以被相机检出，从而获取工件ID。

10.托盘：定义了工件在输出传送带的放置位置，托盘上的空位和工件类型一一对应。

在本实施例的技术方案中，根据对机器人的空闲状态进行检测，对于计算机资源的层面来看，在无空闲状态的机器人时，可有效避免仍执行工件的分拣指令所导致的计算资源浪费。

参照图4，图4为本发明工件的分拣方法的第三实施例，基于第一至第二任一实施例，步骤S20之后，还包括：

步骤S60，当不存在所述托盘编号，跳过所述工件的分拣流程，返回执行所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤。

在本实施例中，若在预设数据库中遍历不到与待分拣工件的工件编号所对应的托盘编号，则认为没有合适存放待分拣工件的托盘。

容易理解的是，当不存在所述托盘编号，则进行下一待分拣工件的分拣流程。

在本实施例的技术方案中，预先确定是否存在与待分拣工件对应的托盘，而非直接抓取待分拣工件，可在无对应的托盘时，有效避免重新将待分拣工件放回进料传送带的流程，提好了待分拣工件的分拣效率。

参照图5，图5为本发明工件的分拣方法的第四实施例，基于第一至第三任一实施例，步骤S30之后，还包括：

步骤S70，在所述托盘类型对应的托盘的数量等于1时，直接控制机器人将所述待分拣工件放置到所述托盘类型对应的托盘。

在本实施例中，当仅存在一个适存放待分拣工件的托盘时，可直接将其作为目标托盘存放待分拣工件。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种工件的分拣装置，所述工件的分拣装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的工件的分拣方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的工件的分拣方法的各个步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用计算机可读存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的网络配置产品程序的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理工件的分拣装置的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理工件的分拣装置的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.一种工件的分拣方法，其特征在于，所述工件的分拣方法包括以下步骤：

确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号；

2.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘的步骤包括：

3.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在所述托盘类型对应的托盘的数量大于1时，在所述托盘类型对应的托盘中确定目标托盘的步骤包括：

4.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤包括：

5.如权利要求1-4任一项所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述在进料传送带的工作区域检测到待分拣工件时，检测所述待分拣工件的工件编号的步骤包括：

6.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤之后，所述方法还包括：

7.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述当存在所述托盘编号，控制机器人抓取所述待分拣工件并确定所述托盘编号对应的托盘的数量的步骤之后，所述方法还包括：

8.如权利要求1所述的工件的分拣方法，其特征在于，所述确定所述工件编号是否存在对应的托盘编号的步骤包括：

9.一种工件的分拣装置，其特征在于，所述工件的分拣装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述的工件的分拣方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的工件的分拣方法的步骤。