JPS59202508A - 繰返し動作シ−ケンスの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、繰返し動作シーケンスの制御方式に関し、特
に工業用ロボット、ＮＣ機械等の類似作業シーケンスの
繰返し動作を記憶、実行、変更する場合に好適な動作シ
ーケンスの制御方式に関するものである。

〔発明の背景〕

７アクトリ・オートメーション（ＦＡ）の分野において
、ロボット等の自動機械に対し類似作業の繰返しを実行
させる場合、例えば、ネジを締める動作についても、ネ
ジ穴の位置、ネジの径等の動作パラメータが異なる動作
を繰返し実行する場合、すべての動作順序をあらかじめ
メモリに記憶させておく必要がある。このような類似作
業の繰返し動作について、すべての実行順序をあらかじ
めメモリに記憶させる方法では、シーケンスを組む手間
がかかり、変更するときも作業に長時間かかる。

第１図は類似作業の繰返し動作のフローチャートであり
、第２図は、従来のシーケンサの動作起動処理の７０−
チャートである。

第１図では、ロボット１１ロボツト２からなる２台のロ
ボットとコンベアによる類似作業の繰返し動作を示して
いる。先ず、ロボツ）１が動作１（例えば、コンベア上
の部品）１ンドリング動作）を行い、続いてロボット２
が動作２−１　（例えば、ハンドリングした部品のネジ
締動作）を行うと同時に、コンベアが動作３（例えば、
部品送りコンベアをシフトする動作）を行う。以上の動
作を９種類の部品について行い、最後にロボット１が動
作４（例えば、組立完了ワークを取り外す動作）を行う
。これらの動作を、４種類のワークに対して順次繰返し
行う（ｎ　＝　４　、ステップ１〜４）。

これらの一連の動作シーケンスを、従来のシーケンサに
より制御する場合、第１図に示す各Ｋｆｌ）作の実行順
序をすべて各動作の起動条件としてメモリに記憶させ、
第２図に示すフローチャートにしたがい、すべての動作
の起動可能判定を行って、起動可能であれば各動作（１
−１，２−１，３−１・・・）の起動処理（例えば出力
リレーの０Ｎ１０ＦＦ　）を行う。

このような方法で類似作業の繰返し動作を行わせる場合
、前述のように、従来はすべての動作の実行順序を各動
作の起動条件としてメモリに記憶させているので、その
記憶させる作業は類似作業の繰返し回数が多くなるほど
手間がかかる。さらに、一旦作成した動作シーケンスを
修正する場合、動作順序の変更に伴う各動作の起動条件
の修正を正しく行うために、各動作の起動条件を１つず
つチェックしていかなければならず、動作シーケンスの
変更に要する手間と時間はきわめて大きかった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記のような従来の欠点を除太し、ロ
ボット等の自動機械の類似作業の繰返しシーケンスを簡
単に記憶して実行でき、しかも作業内容、シーケンスの
変更が簡単であり、シーケンスを記憶するためのメモリ
容量を少なくできる繰返し動作シーケンスの制御方式を
提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明による繰返し動作シー
ケンスの制御方式は、ロボット等の自動機械に対し類似
作業の繰返し動作を行わせる制御装置において、記憶装
置にはすべての繰返し動作に共通な基本動作パターンを
繰返しのない形で登録し、動作シーケンスの実行時には
、所望の繰返し回数および動作内容に応じて必要な個数
のサブパラメータを発生させ、登録した基本動作パター
ンと発生したサブパラメータにより所望の動作内容を選
択して、パラメータの個数と同一回数だけ実行し、繰返
し区間の最後で実行した基本動作パターンの実行回数を
カウントすることに特徴がある。

〔発明の実施例〕

第３図は、本発明の実施例を示す動作シーケンス制御装
置のブロック構成図である。

第３図において、３０は統括？ｌｉ′Ｉ制御装置、３１
は統括制御用メモリ、３２．３３はロボット制御装置ｕ
ｔ、３４．３５はロボット教示データ・メモリ、３６は
リレー制御盤、３７．３８はプレイパンク式のロボット
で、３７はロボットｌ　（部品）＼ンドリング用ロボッ
ト）、３８はロボット２　（ネジ締め用ロボット）であ
る。３９は部品送りコンベア、４０は組立作業台、４１
は部品取付ベース、４２は取付部品、４３はローカル・
ネットワーク・バスである。また、矢印８０９は統括制
御架ｆｔ３０に対する作業指令、矢印８０８は統括制御
装置３０からの作業完了報告、８０６．８０７はロボッ
ト制御装置３２．３３と統括制御装置３０の間で授受さ
れる制御信号、８０５はリレー制御盤３６と統括制御装
置３００間で授受される制御信けである。

第３図において、四−カル・ネットワーク・バス４３を
通して外部装置あるいは指令センターから送られてきた
作業指令８０９は、統括制御装置３０に取り込まれる。

統括制御装置３０は、統括制御用メモＩＪ　３１に登録
されている類似作業の繰返し制御情報、およびロボット
制御装置３２，３３あるいはリレー制御盤３６のステー
タス（制御信号８０５，８０６．８０７）を参照し、そ
れらの類似作業の繰返し動作のシーケンス制御を行い、
すべての作業シーケンスの終了時に、作業完了報告８０
８をローカル・ネットワーク・バス４３に送出する。

第４図は、第３図における統括制御装置３０および統括
制御用メモリ３１の構成図である。

第４図において、８０は作業要求受信部、８１は処理ス
テップ管理部、８２はサブパラメータ発生部、８３は動
作指令出力部、８４は動作完了制御部、８５は作業完了
報告送信部である。メモリ３１における８６は、動作パ
ターン登録テーブル、８７はサブパラメータ発生テーブ
ル、８８は動作状態管理テーブル、δ９は動作指令登録
テーブルである。

第４図により、最初は統括制御装置３０の動作を説明し
、次に統括制御用テーブル３１へ動作シーケンスを登録
する方法を説明する。

ローカル・ネットワーク・バス４３を通しって、作業指
令、すなわち動作パラメータおよび発生シーケンス屋を
作業要求受信部８０が受は取ると、作業要求受信部８０
は動作パターン登録テーブルδ６の処理Ａ１の完了待動
作扁を読出ず。

第６図は、第４図の動作パターン登録テーブルの構成図
であり、第７図はサブパラメータ発生テーブルの構成図
、第８図は動作状態管理テーブルの構成図、第９図は動
作指令登録テーブルの構成図である。。

作業要求受信部８０は、動作パターン登録テーブル８６
の処理Ａ１〜５のうちの処理Ａ１の欄の完了待動作屋を
読出しく矢印８２５）、ネットワーク・バス４３から受
は取った動作パラメータおよび発生シーケンス屋ととも
に、サブパラメータ発生部８２に送る（矢印８２６）。

第６図の動作パターン登録テーブル８６における処理Ａ
１の完了待動作Ａ（１０１）は、作業要求受信部８０が
作業要求を受は取ったときに、サブパラメータを発生さ
せるための特別な動作瓜であり、動作パターン登録テー
ブル８６に登録された動作シーケンスのスタート動作で
ある。作業要求受信部８０の動作は、作業指令が送られ
る度ごとに、動作パターン登録テーブルδ６から順番に
したがって完了待動作屋を読出し、サブノくラメータ発
生部８２に送る。

サブパラメータ発生部８２は、受は取った動作屋と動作
パラメータと発生シーケンス扁をもとにして、サブパラ
メータ発生テーブル８７と動作状態管理テーブル８δを
参照して処理を行う。

第１０図は、パラメータ発生部の処理フローチャートで
ある。

第１Ｏ図では、ブロック９１で、サブノぐラメータ発生
テーブル８７を検索し、動作屋動作ノー″ラメータ、発
生シーケンスｊこの一致するもの、すなわち、動作パタ
ーン登録テープＡ／８６から読出した動作扁と、ネット
ワーク・ノ（ス４３１）鴨送ら才ｔた動作パラメータお
よび発生シーケンス７４とカ一致する欄を探す。次のブ
ロック９２で、その欄の発生ベース数とパラメータ発生
数を読出しく矢印８１８）、ブロック９３でそれを動作
状態管理テーブル８８における同−動作馬の動作ノぐラ
メータおよびパラメータ発生数の欄にそれ−ぞれ書込む
（矢印８１３）。

第４図における処理ステップ管理部８工は、周期的に起
動されて、第１１図に示すフローチャートにしたがって
動作する。

先ず、ブロック１１０では、第６図の動イ乍、＜ターン
登録テーブル８６に登録されている処理煮について、順
番に完了待動作屋を読出ず（矢印８１０）。

そして読出した完了待動作扁をもとにして動作状態管理
テーブル８８の動作パラメータ、発生シーケンス屋およ
び処理状態を参照しく矢印８２０）、これらを読出す。

ブロック１１１〜１１３では読出した完了待動作煮で示
す動作を起動しうるかを判定する。

すなわち、動作ノマラメータは０か、処理状態は完了（
”　Ｏ”　）か、をすべでの完了待動作厘について判定
する。次に、ブロック１１４では、全く同じようにして
、起動待動作塵を動作パターン登録テーブル８６か９順
番に読出し、動作状態管理テーブル８８の該当するパラ
メータを読出す。ブロック１１５，１１６では、ブロッ
ク１１１．１１３と同じようにして、動作パラメータが
Ｏか否かを判定し、すべての起動待動作煮について調べ
終ったならばブロック１１７に進む。ブロック１１７で
は、起動待動作塵で示される動作の起動が可能と判定さ
れると、動作パターン登録テーブル８６から読出した上
記完了待動作屋および起動待動作塵をもとに、動作状態
管理テーブル８８の前記完了待動作屋で示される欄の動
作パラメータ、および発生シーケンス屋を前記起動待動
作塵で示される欄の動作パラメータおよび発生シーケン
ス屋の欄に書き込む。

次に、ブロック１１８〜１２１では、完了待動作扁の符
号を調べ、正であれば直ちに第８図の動作状態管理テー
ブル８８の完了待動作煮で示される欄の動作パラメータ
および発生シーケンス煮をゼロクリアする。また、完了
待動作扁が負の場合には、第８図のその動作塵で示され
る欄のパラメータ発生数の欄に書込まれている数値と、
発生シーケンス屋の欄の数値とを比較する（ブロック１
１９）。そして、もし発生シーケンス屋の方が小さい場
合には発生シーケンス屋の値を＋１する（ブロック１２
０）。また、発生シーケンス煮とパラメータ発生数の値
が等しい場合には、動作パラメータおよび発生シーケン
ス扁の値をゼロクリアする（ブロック１２１）。

次に、ブロック１２２〜１２４では、−Ｆ記起動待動作
屋のうち、負の符号を持つ動作塵をサブパラメータ発生
部８２に送り　（矢印８１２）、また正の符号を持つ動
作塵を動作指令出力部８３に送る（矢印８１５）。

最後に、動作パターン登録テーブル８６のその処理属に
おける現カウント値を＋１しくブロック１２５）　、Ｍ
ＡＸカウント値と現カウント値とを比較する（ブロック
１２６）。そして、現カウント値がＭＡＸカウント値よ
り小の場合のみ、その処Ｂｊ＆における起動待動作塵を
読出し、第８図のその動作塵の欄の動作パラメータおよ
び発生シーケンス屋をゼロクリアする（ブロック１２７
）。

以上が、処理ステップ管理部８１の動作である。

サブパラメータ発生部８２は、処理ステップ管理部８１
から負の符号を持つ動作塵を受は取ると、再び第１０図
に示すフローチャートにしたがい、サブパラメータ発生
テーブル８７における該当する発生ベース数とパラメー
タ発生数を、動作状態管理テーブル８８の上記動作塵の
動作パラメータおよびパラメータ発生数の欄にそれぞれ
書込む。

サブパラメータ発生部８２の動作は、前述のとおりであ
るので説明を省略する。

一方、正の符号を持つ動作塵を受は取った動作指令出力
部８３は、動作状態管理テープＡ／８８の該当動作塵で
示される欄の動作パラメータおよび発生シーケンス屋を
読出す（矢印８２７）。

そして、その内容をもとに、第９図の動作指令登録テー
ブル８９より、動作パラメータ、および発生シーケンス
煮がすべて一致する欄の動作指令および送信先を読出し
く矢印８２２）、指定された送信先に対し、読出した動
作指令を出力する（矢印８２４）。そして、第９図にお
ける出力した動作指令の送出ビットをＯＮにし、動作状
態管理テーブル８８におけるその動作塵の処理状態を処
理中（１”）とする。ただし、動作塵として９９９を受
は取った場合は、すべての動作シーケンスの終了と判定
し、作業完了報告送信部８５に対して作業完了信号を送
る（矢印８１６）。動作塵＝９９９は、このように作業
完了の検出に用いられる特別の動作塵である。

以上が、動作指令出力部８３の動作である。

次に、動作完了判定部８４は、第９図の動作指令登録テ
ーブル８９の動作指令送出ビットがＯＮの動作塵を探し
、その完了判定式を読出しく矢印８２８）、外部入力信
号（矢印８２３）をラッチした結果を用いて完了判定式
の論理演算を行い、完了判定式の値がＴｒｕｅ　（真値
）となった動作塵について、動作状態管理テーブル８８
のその動作屋の処理状態を完了（”°０”′）にする（
矢印８１４）。

作業完了報告送信部８５は、動作指令出方部８３から作
業完了信号を受は取ると（矢印８１６）、作業完了報告
をローカル・ネットワーク・バス４３に送出する。

以上が、統括制御装置３ｏの動作である。

第５図は、動作パターン登録テーブルに登録される基本
動作パターンのフローチャートである。

統括制御装置３０に対して、第１図の類似繰返し動作シ
ーケンスを実行させる場合、統括制御用テーブル３１に
動作シーケンスを登録する必要がある。第１図の類似作
業の繰返し動作において、これらの動作シーケンスは、
第５図に示す基本動作パターンｐＨ，Ｐ■の組合せから
構成することができる。すなわち、１つのステップに対
して基本動作パターンｐＨを９回繰返した後、基本動作
パターンＰｌを１同突行する。

これを、さらにステップｌがらステップ養までの４回繰
返すと、第１図の動作シーケンスが構成される０動作パ
ターン登録テーブル８６には、この基本動作パターンＰ
Ｉ、ＰＩＩを、第６図に示す形式で登録する。

第６図に示すように、基本動作パターンは、完了待動作
煮と起動待動作届の組合わせとして登録される。この組
合わせには、処理盃と呼ばれる識別番号が付加され、動
作屋には個々の具体動作をいくつかまとめて代表させる
。例えば、動作ＡＩＯは、第１図に示すロボット１の動
作（１−１〜１−９．１−１〜１−９．・・・・・）を
代表している動作屋であり、動作Ａ２０はロボット２の
動作（２−１〜２−９．２′−１〜２′−９・・・・・
）を代表している動作屋である。また、動作Ａ３０は、
コンベアの動作３を、また動作Ａ　４０はロボット１の
動作牛をそれぞれ代表する動作屋である。これらの動作
屋において、具体的に実行すべき動作は、前述したよう
に、統括制御装置３０が実行時に動作パラメータにより
動作指令登録テーブル８９より選択する。

第５図における基本動作パターンｐＨは、ロボット１の
動作（動作Ａ１０）の完了を待って四ボット２の動作（
動作Ａ２０）およびコンベアの動作（動作Ａ３０）が起
動される。したがって、基本動作パターンＰＩとしては
、第６図の処理＆３の欄に示すように、完了待動作通と
してｌＯを、起動待動作屋として２０と３０を登録する
。

また、同じように、基本動作パターンＰＩ［については
、ロボット２の動作（動作＆　２０　）とコンベアの動
作（動作ＪＩＧ、　３０　）の完了を待ってロボットｌ
の動作（動作Ａ　４．　Ｏ’）が起動される。したがっ
て、基本動作パターンＰ■としては、第６図の処理Ａ４
のように、完了待動作屋として２０および３０を、起動
待動作屋として４０を登録する。

次に、処理属３および鳥ヰに登録した基本動作パターン
ＰＩおよびＰ■の繰返し区間および繰返し回数の情報を
、第６図の動作パターン登録テーブル８６に登録する方
法を述べる。

第１図に示す類似繰返し動作シーケンスにおいては、第
５図の基本動作パターンＰＩを９回繰返し、その後に基
本動作パターン゛ＰＩを１同突行するという動作シーケ
ンスを、さらにステップｌからステップ４まで、４回繰
返す必貿がある。

先ず九基本動作パターンＰＩを９回（・！・返す情報を
、第６図の動作パターン登録テーブル８６に登録するた
めに、処理盃２の完了時ω）作ｊ６としてサブパラメー
タ発生動作ＡＩＯ○を、また起動待動作屋として１０を
登録する。そして、前述のように、基本動作パターンＰ
Ｉの動作を処理廉３に登録し、基本動作パターンＰＩに
対応する処理属３のＭＡＸカウント値として最大繰返し
数９を設定する。そして、第７図のサブパラメータ発生
テーブル８７の動作Ａ−１００の欄に、動作パラメータ
および発生シーケンス届に対応して発生させるべきサブ
パラメータ（動作パラメータおよび発生シーケンスＡ）
の発生ベース数とパラメータ発生数を登録する。第７図
の例では、統括制御装置３０が処理Ａ２を実行する際に
、動作４６１００に対し動作パラメーター１０００．発
生シーケンスＡ−０が指定されたとき、統括制御装Ｗ　
３０はサブパラメータとして動作パラメーター１０００
゜発生シーケンス＆−０〜８の計９個のサブパラメータ
を発生させる。動作パラメーター１０００、発生シーケ
ンスＡ、＝１，２．３が指定された場合にも、第７回に
登録した発生ベース数、パラメータ発生数にしたがって
該当するサブパラメータを指定された個数だけ発生させ
る。

次に、基本動作パターンＰＩに対応する処理属３の完了
待動作ｊ６および起動待動作Ａ１０，２０゜３０に対し
、統括制御装置３０が実際に起動する設備と動作内容、
およびその動作の完了条件を第９図の動作指令登録テー
ブル８９の送信先と動作指令、および完了判定式の欄に
、各サブパラメータ対応に登録しておく。

以上で、統括制御装置３０は、発生させたサブパラメー
タにより動作パターンＰＩを９回繰返して実行する。た
だし、個々の繰返し動作の内容は、それぞれサブパラメ
ータによって異なる０次に、基本動作パターンＰ■を１
回実行させる必要があるので、基本動作パターンＰｌを
第６図ノ動作パターン登録テーブル８６の処理Ａ４に登
録し、そのＭＡＸカウント値を１とする。そして、第９
図の動作指令登録テーブル８９に、起動待動作Ａ　４０
に対し、統括制御装置３０が実際に起動する設備と動作
内容、およびその完了条件を登録する。以上で、統括制
御装置３０は、基本動作パターンＰＩを１回だけ実行す
る。

第１図の動作シーケンスにおいては、登録した基本動作
パターンＰＩを９回、基本動作パターンＰＩを１回の動
作シーケンスを、さらにステップ１〜４の残り４回実行
する必要がある。

これを、第６図の動作パターン登録テーブル８６に登録
するために、処理Ａ１の完了待動作としてサブパラメー
タ発生動作Ａｌ０Ｌを、また起動待動作黒として−１０
０を登録する。そして、処理Ａ５として、ステップ１〜
ステツプキの最後の動作Ａ４０を完了待動作屋として登
録し、起動待動作煮としてすべての動作シーケンスの終
了検出の動作Ａ９９９を登録し、そのＭＡＸカウント値
を４とする。

次に、第７図のサブパラメータ発生テーブル８７の動作
Ａｌ０Ｌの欄に、作業指令（矢印８０９）として動作パ
ラメーター１００、発生シーケンスＡ＝Ｏが指定された
ときに、サブパラメータの動作パラメータ＝１０００．
発生シーケンスＡ−０〜３を発生させるための情報とし
て、発生ベース数−１０００，パラメータ発生数＝４を
登録する。

これによって、統括制御装置３０は、動作パラメータ＝
１０００．発生シーケンス黒−０−３を順次発生させ、
ステップ１〜ステツプ生の繰返しを実行する。

これまで説明した動作シーケンス登録を統括制御用メモ
リ３１に対して行えば、第１図に示す類似繰返し動作シ
ーケンスを統括制御装置３０に実行させることができる
。このように、本実施例では、第３図の３つの設備（ｐ
ボッ）ｌロボット２、コンベア）の類似繰返し動作シー
ケンスの制御を、第５図に示す２つの基本動作パターン
ＰＩ。

ＰＩを登録するのみで、簡単に制御することができる。

すなわち、「ネジを締める」、「部品を把む」等の機能
レベルの動作を組合わせて、共通の基本パターンとして
登録し１ておけば、統括制御装置３０が、動作シーケン
スの実行時にサブノぐラメータ　（動作パラメータおよ
び発生シーケンスＡ）を繰返し回数だけ発生させ、それ
により具体的なネジ締め動作（ネジｌ、ネジ２・・・の
うちのどのネジを締める動作か）、および部品把み動作
（部品１２部品２・・・のうちのどの部品を把む動作か
）を選択起動し、サブパラメータの発生個数によって実
際の動作シーケンスを所望の回数だけ実行させることが
できる。

このため、所望の動作シーケンスを統括制御用メモリ３
１に登録する手間が大幅に削減され、動作シーケンスの
変更も簡単となる。また、動作シーケンスを記憶させる
ためのメモリ容量も、少なくてすむ。

なお、本実施例においては、第７図のサブパラメータ発
生テーブル８７、第８図の動作状態管理テーブル８８、
第９図の動作指令登録テーブル８９に対し、サブパラメ
ータを動作パラメータと発生シーケンス屋に分けて記憶
しているが、これらを合わせて１つのパラメータとして
記憶させることもできる。また、実施例では統括制御装
置３０をロボット制御装置ｉ￥３２．３３あるいはリレ
ー制御盤３６と独立して設置しているが、これらの装置
を統合して１つの装置にすることも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、個々の作業の動
作内容は異なるが、作業シーケンスとしては共通な類似
作業の繰返し動作シーケンスをメモリに記憶し、これを
実行する場合、繰返し作業に共通な基本動作パターンと
、個々の動作内容を分離して記憶させ、所望の動作内容
および繰返し回数に応じて動作パラメータを発生させ、
発生させた動作パラメータの個数だけ、対応する動作内
容を選択的に実行させることができる。したがって、類
似作業の繰返し動作シーケンスのプログラミングの負担
が大幅に減少し、記憶容量も少なくてすみ、システムの
立上げ期間も短縮する。また、動作シーケンスの繰返し
回数や動作内容を変更する場合、動作シーケンス実行時
に発生させる動作パラメータの内容、個数を変更するこ
とにより実現されるので、変更のためのシーケンス・プ
ログラムの修正のための手間と時間が削減される〇

【図面の簡単な説明】

第１図は類似作業の繰返し動作の一例を示すフローチャ
ート、第２図は従来のシーケンス制御装置の動作起動処
理フローチャート、筑３図は本発明の実施例を示す動作
シーケンス制御装置の構成図、第４図は第３図の統括制
御部および統括制御用メモリの構成図、第５図は第１図
における基本動作パターンを示すフローチャート、第６
図は第４図の動作パターン登録テーブルの構成図、第７
図は第４図のサブパラメータ発生テーブルの構成図、第
８図は第４図の動作状態管理テーブルの構成図、第９図
は第４図の動作指令登録テーブルの構成図、第１０図は
第４図の処理ステップ管理部の動作フローチャート、第
１１図は第４図のパラメータ発生部の動作フローチャー
トである。 ３０：統括制御装置、３１：統括制御用メモリ、８０：
作業要求受信部、８１：処理ステップ管理部、８２：ザ
ブパラメータ発生部、８３：動作指令出力部、８４：動
作完了判定部、８５：作業完了報告送信部、８６：動作
パターン登録テーブル、８７：サブパラメータ発生テー
ブル、８８：動作状態管理テーブル、８９：動作指令登
録テーブル。 第　　　　１　　　　図 （ステップｌ）　　　　　　　　　　　　　（ステップ
２）　　　〜　　（ステップ４）ｎ　＝　４回くり返し 第２図 第　　　δ　　　図 ３ 第　　　４　　　図 ３ 第　　　５　　　図 第　　　６　　　図 第　　　７　　　図 第　　　８　　　図 第　　　９　　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ０）ロボット等の自動機械に対し類似作業の繰返し動作
   を行わせるシーケンス制御装置において、記憶装置に対
   し、繰返し動作に共通な基本動作パターンと繰返し回数
   を個々の動作内容とは分離して登録し、動作シーケンス
   の実行時には、登録された繰返し回数および動作内容に
   応じた個数のサブパラメータを発生し、登録された基本
   動作パターンと発生されたサブパラメータにより所望の
   動作内容を選択して、該動作内容を上記サブパラメータ
   の個数と同一回数だけ実行し、繰返し区間の最後で実行
   した基本動作パターンの実行回数をカウントすることを
   特徴とする繰返し動作シーケンスの制御方式。 ■前記記憶装置は、各単位動作の動作パラメータおよび
   実行状態を記憶する部分と、各単位１作に関して少なく
   とも１つ以上の動作指令を動作パラメータに対応して記
   憶する部分と、少なくとも２つ以上の単位動作の起動順
   序関係を記憶する部分と、動作パラメータの発生情報を
   記憶する部分とを有することを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の繰返し動作シーケンスの制御方式。