JP2532357B2

JP2532357B2 - 動作シ−ケンスの制御方法

Info

Publication number: JP2532357B2
Application number: JP58077985A
Authority: JP
Inventors: 智洋村田; 憲久薦田; 公一春名
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-05-02
Filing date: 1983-05-02
Publication date: 1996-09-11
Anticipated expiration: 2011-09-11
Also published as: JPS59202507A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、動作シーケンスの制御方法に関し、特に工
業用ロボット等の複数の加工設備群の動作制御装置にお
いて、同期排他を含む複雑な協調作業を実施させ、かつ
作業シーケンスを立上げる場合に好適な動作シーケンス
の制御方法に関する。

〔発明の背景〕

最近、ファクシリ・オートメーション（FA）が注目さ
れているが、FAの分野において、自動加工機械やロボッ
ト等を組合わせて効率的に加工、組立作業を行わせると
いう要求が多い。

従来、ティーチング・プレイバック式ロボットや自動
加工機械を組合わせて協調動作を行わせる場合には、そ
れらの間のインターロックをとり、制御プログラムを組
む作業がきわめて面倒であった。また、上記のような協
調的作業の立上げにおいては、設備間の衝突やデッドロ
ックを安全に回避して動作シーケンスを立上げる作業を
行う場合、インターロックが複雑であるため、作業が長
時間となっている。

第１図は、２台のロボットを用いた部品取付けステー
ションの構成図である。

第１図において、10は部品供給コンベア、11は部品ハ
ンドリング・ロボット、12は部品位置決め装置、13は回
転テーブル、14はネジ締めロボット、15は部品取付作業
中のパレット、16は未処理パレット、17はパレット搬送
台車、18は搬送台車の走行ガイド・ライン、19はパレッ
トのセッティングおよび取出し用のガイドレールであ
る。なお、部品供給コンベア10上の○×△等は部品の種
類を示し、またセッティングおよび取出し用のガイドレ
ール19は台車17側から必要に応じて伸縮することができ
る。

先ず、左側からパレット搬送台車17が未処理パレット
（部品を載せていないパレット、すなわち未だ処理をし
ていないパレット）を載せて走行し、所定の位置で停止
した後、ガイドレール19を伸ばして回転テーブル13上に
未処理パレット16を載せる。次に、回転テーブル13を回
転させて、ネジ締めロボット14側に移動させる。一方、
部品ハンドリング・ロボット11は、供給コンベア10の中
の４種類の部品の１個をつかみ、位置決め装置12に載せ
た後、予め定められている待機位置１に移動して待つ。
次に、位置決め装置12は、部品に対して予め定められて
いる位置（例えば、ロボット11が操作し易い位置）に位
置決めを行った後、ロボット11が部品をつかんだなら
ば、予め定められている原点位置（位置決めされた位置
から、あらかじめ原点とした定められた元の位置）に復
帰する。部品ハンドリング・ロボット11は、位置決め装
置12上の部品をつかみ、回転テーブル13上のパレット15
上に載せた後、予め定められている待機位置２に移動し
て待つ。次に、ネジ締めロボット14は、部品に対してネ
ジ締めをした後、予め定められた待機位置３（ロボット
11と衝突せず、かつ干渉しない位置）に移動して待つ。
回転テーブル13は、テーブルを回転させることにより、
搬送台車側に移動させ、処理済パレット15を取り外し、
伸ばされたガイドレール19を介してこれをパレット搬送
台車17上に載せる。パレット搬送台車17は、走行ガイド
ライン18に沿って走行し、所定の場所に搬送する。部品
ハンドリング・ロボット11、ネジ締めロボット14、部品
位置決め装置12、および回転テーブル13は、以上の処理
を繰り返し行う。

第２図は、第１図における設備の同期排他動作のシー
ケンス・チャートである。

第１図の回転テーブル13、部品ハンドリング・ロボッ
ト11、ネジ締めロボット14、部品位置決め装置12等の設
備を、第２図（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）に示すように同
期、排他制御しながら協調的に動作させる。

以下、簡単のために、部品ハンドリング・ロボット11
をロボット１、ネジ締めロボット14をロボット２と記
す。第２図（ａ）は回転テーブル13の動作シーケンス、
第２図（ｂ）はロボット１の動作シーケンス、第２図
（ｃ）は位置決め装置12の動作シーケンス、第２図
（ｄ）はロボット２の動作シーケンスである。これらの
設備は、コンピュータのプログラム制御により協調動作
を行う。

ブロック100〜119は、それぞれ各設備の単位動作、つ
まり教示データまたはプログラムの単位を示し、ブロッ
ク間の実線矢印は前のブロックの動作が完了した後に次
のブロックの単位動作が起動されることを示す。また、
破線の矢印は、異なる設備間の単位動作の同期、排他を
とるためのインターロック信号であり、この信号が各設
備のインターロック待ち動作で受信されると、動作シー
ケンスが次のステップに進む。すなわち、破線で接続さ
れているブロック相互間は同期することを示しており、
設備が動作する前段または後段のインタロック待ちとの
間を破線で接続することにより、排他関係が保証される
ことになる。

第２図において、ロボット１が位置決めされた部品を
パレット15に載せる動作109と、ロボット２がネジ締め
を行う動作101は、相互にインターロックがかけられて
おり、２つの動作が同時に行われないように排他されて
いる。これは、パレット15上でロボット１とロボット２
のアームが衝突する場合を防止するためである。

また、ロボット１が部品をつかむ動作102は、回転テ
ーブル13に未処理パレット16を載せる動作100と、位置
決め装置12を原点復帰させる動作108が、ともに完了す
る時点に同期して起動されるように、インターロックが
かけられている。

このように、複数の設備を協調して動作させる場合に
は、各設備の単位動作の起動に際して、同期、排他のた
めの数多くのインターロックを設ける必要がある。

従来、第２図に示すような複数設備相互間の同期、排
他を含む動作シーケンスを実現するためには、複数台の
ロボットあるいは加工機械の制御装置に対して、それぞ
れの動作シーケンスを教示、あるいはプログラムする際
に、インターロック信号のON/OFFおよびインターロック
信号待ちの命令を、同期・排他して動作させたい各単位
動作の前後に、あらかじめ埋め込んで教示データ、ある
いはプログラムを作成している。すなわち、第２図に示
す動作起動シーケンスをそのままの形でプログラムして
いた。

このような方法で、複数設備間の動作の同期・排他制
御を行う場合、同期・排他して動作させるべき設備の数
が増加し、その結果、インターロックを取るべき単位作
業の数が増えると、インターロックを含んだ教示やプロ
グラム作成の労力は膨大なものとなり、しかも作成した
一連のプログラムのデバッグも面倒となる。

さらに、同期をとるためのインターロック信号の発生
や、インターロック信号待ちの命令が一連の動作シーケ
ンスの中に埋め込まれてしまうため、変更、修正する場
合、それに要する労力と時間はきわめて大となる。すな
わち、一旦作成した同期・排他を含む動作シーケンスを
修正、変更する場合、一連の動作シーケンスを逐次解読
し、複数の制御装置に分かれて埋め込まれているインタ
ーロック関係の命令の変更をしなければならないため、
修正または変更に長時間を要し、しかもプログラムの修
正に伴う新たなエラーの混入も起り易い。したがって、
システムの仕上げに長時間を要する。

一方、第２図に示す動作シーケンスをプログラムする
場合、例えばロボット１の単位動作『部品をつかむ』10
2は、機能的には１種類の動作であるが、実際には部品
の形状や位置によってそれぞれ異なった教示、あるいは
プログラミングが行われるため、『部品をつかむ』とい
う動作は部品の種類や位置により、それぞれ異なった動
作パターンとなる。したがって、これらの動作は、全て
別個の単位動作として動作シーケンスを組む必要がある
ので、シーケンス・プログラムが長くなり、シーケンス
を登録する手間がかかっていた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、このような従来の問題を除去し、複
数の設備間の同期・排他のインターロックを含む協調動
作シーケンス、および多数の動作パターンを含む動作シ
ーケンスを簡単に構成でき、かつ動作シーケンスのテス
ト・デバッグやインターロックの修正が簡単な動作シー
ケンスの制御方法を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため、本発明による動作シーケン
ス制御方法は、（１）動作終了を待ち合わせる１つ以上の単位動作を
記憶する部分と、それら単位動作の全てが実行終了した
ときに新たに起動する１つ以上の単位動作を記憶する部
分を有する、同期排他ステップと呼ばれる制御データを
１つ以上記憶することにより、同期ないし排他されるべ
き複数の単位動作の起動順序関係を示す半順序関係を記
憶する第１の記憶手段（第３図の27、第11図の27′）
と、各単位動作の実行に関する動作状態について、上記単
位動作群のうち、同期を取って起動すべき起動待動作群
および該起動待動作群が起動するために動作が終了して
いなければならない完了待動作群とその完了報告を対応
づけて記憶する第２の記憶手段（第３図の28、第11図の
28′）と、上記単位動作群の起動プログラムや動作パラメータで
ある制御指令とその送信先の組合せを含む制御データで
ある動作指令を記憶する第３の記憶手段（第３図の29、
第11図の29′）とを有し、同期をとって起動すべき起動待動作群および上記完了
待動作群の動作状態を認識して、上記第２の記憶手段
（28,28′）に記憶し、上記第１の記憶手段（27,27′）に同期排他ステップ
の集合として記憶された複数の単位動作の半順序関係と
上記第２の記憶手段（28,28′）に記憶された各単位動
作の動作状態を参照して、上記第２の記憶手段（28,2
8′）に記憶された上記完了待動作群の完了報告が揃っ
た時点で、次に起動すべき起動待動作群に起動指令を出
して、該同期排他ステップに記憶した新たに起動すべき１つ
以上の単位動作を決定し、決定された１つ以上の単位動作に対応する動作指令を
上記第３の記憶手段（29,29′）から読み出し、決定された１つ以上の該単位動作を任意の順序で、ま
たは同時に起動させることを特徴としている。

（２）また、前記第３の記憶手段（29）には、１個の
単位動作に対し複数の動作指令（第６図のリンクポイン
タ）を登録することも特徴としている。

（３）また、前記動作指令により起動させる処理は、
１個の単位動作に対する複数の動作指令のうち、所定の
パラメータにより指定された動作指令（第６図の制御情
報203）を第３の記憶手段（29）から読出して該単位動
作を起動することも特徴としている。

（４）また、第１の記憶手段（第11図の27′）には、
少なくとも１種類以上の起動順序関係（第12図の優先処
理シーケンスNo.）を記憶し、前記起動すべき単位動作
を決定する処理は、該記憶した起動順序関係のうちから
任意の１種類の起動順序関係を選択し、選択した起動順
序関係と前記第２の記憶手段（28′）に記憶した各単位
動作の動作状態とを参照して、起動すべき単位動作を決
定する処理からなることも特徴としている。

（５）また、前記第１の記憶手段（27′）は、各単位
動作の起動順序関係として、通常動作時用と動作シーケ
ンスの立上げ動作時用の２種類を記憶し（第12図の立上
げ管理情報と起動管理情報）、前記起動すべき単位動作
を決定する処理は、該立上げ動作時に、立上げ動作時用
の起動順序関係と各単位動作の動作状態とを参照して起
動すべき単位動作を決定する処理からなることも特徴と
している。

（６）また、前記第１の記憶手段（27′）には、並列
に動作する基本動作シーケンスを記憶するエリアに、動
作立上げ時、１動作ずつ起動するための立上げ用順序起
動シーケンスを記憶し、前記起動すべき単位動作を決定
する処理は、並列に動作する基本動作シーケンスと立上
げ用順序起動シーケンスを切換える処理（第16図のスイ
ッチ74,76）を含むことも特徴としている。

（７）また、前記動作指令により起動させる処理は、
立上げ動作時用の起動順序関係にしたがって起動した単
位動作の動作時間を測定し、測定された動作時間を記録
し、記録された動作時間と通常動作時の起動順序関係と
を参照して通常動作時の各単位動作の動作シーケンスを
シミュレートする（第16図の73,26′）ことも特徴とし
ている。

（８）また、前記第２の記憶手段（28′）には、各動
作指令ごとに、通常時と立上げ時でそれぞれ異なる動作
スピード（第14図の動作スピード設定）を指定して記憶
することも特徴としている。

（９）また、前記シミュレートする処理（第16図の7
3,69）は、シミュレートした結果の出力にもとづいて、
各単位動作の起動・停止シーケンスをタイムチャート
（第21図のタイムチャート）として出力する処理を含む
ことも特徴としている。

（10）また、前記第２の記憶手段（28′）には、各動
作指令を実際に出力することを禁止させるマスクビット
（第14図のマスクビット）を記憶し、前記起動させる処
理は、マスクビットの立っていない単位動作を選択し、
選択された単位動作のみを起動する処理からなることも
特徴としている。

（11）また、前記第１の記憶手段（27′）には、各単
位動作の起動タイミングを指定した時間だけ変更させる
ための時間（第12図のディレイタイム）を記憶すること
も特徴としている。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を、図面により詳細に説明す
る。

第３図は、本発明の一実施例を示す部品取付ステーシ
ョンの制御システム構成図である。

ここでは、第１図の部品取付ステーションを制御する
場合を説明する。

第３図において、30は統括制御装置、31は統括制御用
メモリ、32,33はロボット制御装置、34,35はロボット動
作教示データ用メモリ、11,14はプレイバック式のロボ
ットで、11はロボット１（例えば、第１図における部品
ハンドリング用ロボット）、14はロボット２（例えば、
第１図におけるネジ締め用ロボット）である。26はリレ
ー制御盤、12は部品位置決め装置、13は回転テーブルで
ある。

先ず、第２図に示す４つの設備群11,14,12,13の単位
動作の動作シーケンスについて、統括制御用メモリ31中
のテーブル27,28,29に、それぞれ動作シーケンスを記憶
させる方法を説明する。テーブル27は同期・排他ステッ
プ定義テーブルであり、第２図において同期あるいは排
他のためのインターロック信号待ちをしている単位動
作、および信号待ちされている単位動作の組合わせを登
録する。すなわち、第２図の破線で接続されたブロック
のうち、先に動作完了するもの、つまり完了待ち動作群
と、動作完了を待ってそれに同期して動作するもの、つ
まり起動待ち動作群とを、それぞれ対応させて登録する
のである。

第４図は、第３図における同期・排他ステップ定義テ
ーブルの構成図である。

第２図におけるロボット１の動作（部品をつかむ）10
2と、回転テーブル13および位置決め装置12の動作（未
処理パレットを載せる）100および動作（原点に復帰す
る）108の間の同期待ちについては、第４図の同期排他
ステップ１に示すように、同期排他ステップ定義テーブ
ル27の完了待動作No.として100と108を同じ行の欄に並
べて登録するとともに、102を同じ行の完了待動作No.の
右側の起動待動作No.の欄に登録する。同じ行の欄に登
録された動作は、同期起動する動作であって、完了待動
作No.の100と108の動作が完了すると同時に、起動待動
作No.の102が起動することを意味している。また、ロボ
ット１の動作（パレットに部品を載せる）109とロボッ
ト２の動作（ネジ締めする）101の排他については、第
４図の同期ステップ３および４に示すように、起動待動
作No.109に対して完了待動作No.112,107を、および起動
待動作No.101に対して完了待動作No.109を、それぞれ登
録しておく。このように、異なる行の欄に、それぞれ排
他運動を行う同期動作対を登録することにより、異なる
行の各動作が排他動作を行う。上記の場合には、第２図
のシーケンス・チャートを参照すれば明らかなように、
ロボット１による部品をパレットに載せる動作109が完
了した時点で、ロボット２のネジ締めする動作101が実
行され（同期・排他ステップ４）、ロボット１が位置決
めされた部品をつかむ動作107と、ロボット２が待機位
置３に移動する動作112とが完了した時点で、ロボット
１の部品をパレットに載せる動作109が起動することに
なるので、ロボット１のパレットに部品をパレットに載
せる動作109とロボット２のネジ締め動作101とは互いに
排他動作となる。

次に、これらの動作No.で示される各設備の単位動作
の実行に関する情報は、動作管理テーブル28に、第５図
に示す形で記憶される。

第５図において、起動管理状態200としては起動待と
起動済の状態があり、起動待を“0"、起動済を“1"で示
す。これにより、同期・排他ステップ定義テーブル27に
記憶させた動作シーケンス中、どの動作が動作中か、あ
るいは動作完了かを知ることができる。ここでは、起動
待状態と起動済状態のみが存在し、それ以外の中止状態
等はない。第５図の動作No.は第２図の各設備の動作No.
であるから、第５図に登録された順序で動作するわけで
はなく、各動作毎に起動待“0"の状態であるか、あるい
は起動済“1"の状態であるかがわかるだけである。例え
ば、第２図に示すように、ロボット１のパレットに部品
を載せる動作109は、ロボット２ネジ締めする動作101よ
り順序は先に行われるが、第５図では前後逆の位置に登
録されている。また、ロボット２によるネジ締め動作10
1が“1"の起動済み状態のとき、ロボット１による部品
をつかむ動作102は“0"の起動待の状態であることがわ
かる。

第５図の次欄の動作状態201には、動作完と動作中の
状態があり、動作完を“1"、動作中を“2"で示す。これ
により、起動された動作No.に対応する単位動作が完了
しているか、あるいは実行中であるかを知ることができ
る。例えば、ロボット２によるネジ締めする動作101は
動作が完了した状態“1"であるとき、ロボット１による
パレットに部品を載せる動作109は動作中の状態“2"で
あることがわかる。また、ロボット１によるパレットに
部品を載せる動作109が動作中“2"の状態のときには、
その他の全ての動作は動作完了状態“1"にあることがわ
かる。

要するに、動作管理テーブル28における動作完、動作
中は直ちに更新されてしまうものであって、一連の単位
動作群が順次起動していく途中の任意の瞬間における動
作完了状態および動作中状態が記憶されることを意味し
ている。

第５図の次欄のメッセージNo.202は、後述するよう
に、制御メッセージ・テーブル29に記憶されている制御
情報の中から、各設備へ送信すべき制御情報を検索する
開始点を与えるポインタである。

また、第５図の次欄のパラメータ選択No.203は、１つ
の動作No.について複数の制御情報が登録されている場
合、それらのうちから１つの制御情報を選択するための
キー情報である。例えば、部品の種類が同じでも、形状
や大きさ、曲げ角度等の異なる部品がある場合には、同
一種類の部品の中の異なるパラメータを登録することに
より、そのキー情報として使用する。

制御メッセージ・テーブル29には、統括制御部30が同
期排他ステップ定義テーブル27および動作管理テーブル
28にしたがって起動する動作No.に対応して、統括制御
部30が各設備へ送信する制御情報を登録する。

第６図は、第３図の制御メッセージ・テーブルの構成
図である。

動作No.に対応して制御メッセージを登録する場合、
１つの動作No.について複数の制御メッセージを登録す
ると便利な場合がある。例えば、ロボット動作のうち
『部品をつかむ』という動作では、部品の種類、置かれ
ている場所に応じて、複数のつかみパターンの中から適
当なつかみパターンを選んで実行させたい場合がある。
このような場合、『部品をつかむ』という動作を１つの
動作No.に対応する基本動作として、第５図の動作管理
テーブル28に登録し、具体的なつかみパターンに対応す
る動作プログラムあるいは動作パラメータは、第６図の
制御メッセージ・テーブル29に複数個のリンクポインタ
で結合して配列し、それぞれにパラメータ選択No.を付
しておく。そして、『部品をつかむ』に相当する動作N
o.の実行時にパラメータ選択No.を指定して、所望の動
作パターンを第６図に示す制御メッセージ・テーブル29
に登録されている制御情報の中から選択するようにして
おく。

例えば、第10図の供給コンベア10には、４種類の部品
が載っているが、これらの部品が同一部品であって、そ
れぞれ寸法、形状、載置されている場所が異なるものと
する。このようば場合、４種類のどの部品をつかむ際に
もロボット動作としては『部品をつかむ』を指定すれば
よく、動作管理テーブル28に寸法、形状、場所等による
詳細な相違を示すパラメータ選択No.を登録しておき、
そのパラメータ選択No.をキーワードとして制御メッセ
ージ・テーブル29を参照することにより、それぞれ異な
る制御情報のうち、最適な情報をメッセージNo.として
設備に送信するのである。例えば４種類の部品をロボッ
ト１がつかむ際に、左側の部品○に対してはロボットの
腕の角度を左側に大きく、かつ腕を大きく伸ばし、右側
の部品▽に対しては腕の角度を右側に大きく、かつ腕を
大きく伸ばし、中央の部品△×に対しては腕の角度を中
央で小さく、かつ腕は小さく伸ばす必要があるので、そ
れぞれ定められた腕の角度と伸ばす長さ等の違い示すパ
ラメータ選択No.および制御情報203を制御メッセージ・
テーブル29に登録しておき、最適なものを選択してメッ
セージ送信する。

第６図におけるメッセージNo.1とメッセージNo.4が上
記の例であり、第５図の動作No.102（部品をつかむ）で
指定されたメッセージNo.1を先頭にしてリンク・ポイン
タ（同じ単位動作群に属する複数のプログラムを結合す
るポインタ）で結合し、それぞれにパラメータ選択No.1
0とNo.20を付している。制御情報としては、i_mが起動プ
ログラムNo.であり、j_nが動作パラメータNo.であり、ｍ
がリレーON/OFFパターンである。すなわち、ロボットは
各教示される動作毎にプログラムを持っており、それら
の各プログラムは起動プログラムNo.で識別でされる。
例えば、回転動作のための起動プログラム、伸ばす動作
のための起動プログラム等、動作毎にプログラムが設け
られ、どのプログラムを起動させるかを起動プログラム
No.で認識する。また、ロボットにとらせる動作として
動作パラメータがあり、これは回転動作の角度、伸す長
さ等の目標位置を示している。さらに、第１図の回転テ
ーブル13には、テーブルを回転するモータの回転動作を
切替えるスイッチが設けられており、このスイッチを動
作させるリレーをON/OFFさせるためのパターンがある。
これらの起動プログラムNo.と動作パラメタNo.とリレー
ON/OFFパターンを、制御メッセージ・テーブル29に登録
しておくのである。

メッセージNo.1と４は、制御情報としては、どちらも
同じ起動プログラムNo.i₁が指定されているが、動作パ
ラメータNo.j₁とj₃が異なっているので、具体的なつか
み動作のパラメータは動作パラメータNo.j₁とj₃に対応
してそれぞれ異なる動作となる。例えば、第５図の動作
No.102においては、メッセージNo.1が指定されている
が、制御メッセージテーブル29が参照された際には、第
６図に示すように、メッセージNo.1とNo.4とがリンクポ
インタで結合されており、かつ動作No.102のパラメータ
選択No.j₃の動作パターンで指定された部品つかみ動作
が実行される。すなわち、本実施例では、動作管理テー
ブル28のパラメータ選択No.の欄には、単位動作群102の
１箇所のみに20が記憶されているが、実際には各単位動
作群100,101,・・・112にも10,20,30等が記憶されてい
る場合があるので、リンクポインタなしでは直ちにメッ
セージNo.4を選択することはできない。

要するに、同一の単位動作、例えば『部品をつかむ』
（動作No.102）のみを指定することにより、異なる寸
法、形状、場所を有する部品をつかむようにさせるため
には、３段階の指定が必要であって、先ず単位動作No.
を指定し、次にリンク・ポインタで複数のプログラム
（腕を伸ばす動作、腕を回転する動作、腕を上昇させる
動作等、各動作毎のプログラム）を結合させて、その中
から１つのプログラムを選択され、次にパラメータ選択
No.により同じプログラムでもロボットの腕の角度、長
さ等のパラメータを選択させるのである。

もし、動作パラメータNo.j_nだけ変えたのでは実現で
きない複数動作パターンを、同じ動作No.102について登
録したい場合には、起動プログラムNo.i_mも変えてお
く。例えば、あるロボットの腕の回転角度や腕を伸ばす
長さを示す動作パラメータNo.だけ変えるだけでは済ま
ず、腕を挙げたり、左右に振る動作をさせたい場合に
は、そのような動作を起動させる起動プログラムNo.を
変えておけば、同じ動作No.で登録していても、実際に
は異なる動作をさせることができる。

統括制御部30は、これらのテーブル27,28,29を用いて
複数設備群の動作の同期排他制御を行う。

第７図は、第３図における統括制御部（30）の構成を
示す図である。

第７図において、40は動作起動判定部、41は起動動作
No.読出部、42は制御メッセージ読出部、43は制御メッ
セージ送信部、44は完了信号ラッチ部、45は動作管理情
報更新部である。

動作起動判定部40は、同期排他ステップ定義テーブル
27、および動作管理テーブル28から完了待ちおよび起動
待ち動作No.と、それらの起動管理状態200および動作状
態201を読み出し（矢印50,52）、第８図に示すフローチ
ャートにしたがって起動可能な同期排他ステップNo.を
選び、それを起動動作No.読出部41に送る（矢印51）。
すなわち、第４図の同期・排他ステップ定義テーブル27
の完了待動作No.と起動待動作No.を順次読み出し（ステ
ップ72,73）、次に第５図の動作管理テーブル28におけ
るこれらの完了待動作No.の起動管理状態200が起動済
“1"であり、かつ動作状態201が起動完“1"であること
（ステップ74）、ならびに全ての起動待動作No.の起動
管理状態200が起動待“0"であること（ステップ76）、
の各条件が成立したことを確認する（ステップ75,7
7）。同時に、動作起動判定部40は、動作管理テーブル2
8において選んだ同期・排他ステップNo.を起動待動作の
パラメータ選択No.の欄に移し、完了待動作の欄をクリ
アする。つまり、各種部品に対し次の単位動作が行われ
るのであるが、画像認識ができないので、順次、次の単
位動作に前の単位動作で使用したその部品に対するパラ
メータ（例えば、ロボットでつかむ腕の回転角度、伸ば
す長さ等）をテーブル上により伝達していくのである
（ステップ78）。なお、第５図の実施例では、パラメー
タ選択No.が存在するのは動作No.102のみであるため適
切な説明ができないが、もし完了待動作No.101,No.109
のパラメータ選択No.にそれぞれ10,30のパラメータが記
録されているとすると、それらは既に起動完了している
ので、未だ起動していない起動待動作No.として同じNo.
101,No.109の欄にそれらの数値10,30を移すのである。
そして、上記条件が成立したので、実際に動作させるた
めに同期・排他ステップNo.を起動動作No.読出部に送出
する（ステップ79）。

起動動作No.読出部41は、第９図に示すフローチャー
トにしたがい、先ず同期排他ステップ定義テーブル27か
ら該当する起動待動作No.を読出し（矢印57）、それを
メッセージ読出部42に送る（矢印54、ステップ82）。そ
して、第５図の動作管理テーブル28のその動作No.の起
動管理状態200を起動済（０→１）とし（ステップ8
3）、動作状態201を動作中（１→２）とする（矢印56、
ステップ84）。例えば、第５図の起動待動作No.102、10
7の起動管理状態はいずれも起動待“0"になっている
が、前記のように条件が成立したことにより実際に起動
されたため、これを起動済“1"に変更するとともに、動
作状態は動作完“1"になっていたので、これを動作中
“2"に変更して、テーブル28を最新の状態に更新する。

メッセージ読出部42は、起動動作No.読出部41より送
られた動作No.（矢印54）をもとに、第10図に示すフロ
ーチャートにしたがって、先ず動作管理テーブル28より
送信すべきメッセージNo.とパラメータ選択No.を読出し
（矢印64、ステップ91）、続いて制御メッセージ・テー
ブル29において読出したメッセージNo.を先頭にして、
リンク・ポインタをたどりながら、パラメータ選択No.
の一致するメッセージNo.を探す（ステップ92）。そし
て、パラメータ選択No.の一致したメッセージNo.の制御
情報と送り先アドレスを読出し（矢印55）、制御メッセ
ージ送信部43に送る（矢印58、ステップ96）。そして、
メッセージ読出部42は、動作管理情報更新部45にメッセ
ージの送り先と、起動動作No.を知らせる（矢印63、ス
テップ97）。

制御メッセージ送信部43は、送り先アドレスを解読
し、制御情報を該当する設備の制御装置に送信する（矢
印59）。

各設備は、統括制御部30から送られてきた制御情報に
したがい、あらかじめ教示あるいはプログラムされた単
位動作を実行し、単位動作の実行が終了した時点で、完
了信号を完了信号ラッチ部44に送る（矢印60）。

動作管理情報更新部45は、ラッチされた完了信号の内
容を参照し、メッセージ読出部42より受け取っていた情
報をもとにその動作No.の動作状態を動作中から動作完
の状態に更新する（矢印62）。

統括制御部30は、以上の動作を繰り返えすことによ
り、統括制御用メモリ31内のテーブル27,28,29に記憶さ
せた動作シーケンスにしたがって、複数設備の単位動作
の起動における同期・排他制御を自動的に行う。

以下、第８図に示す動作起動判定部（40）の動作フロ
ーについて、さらに詳細に説明する。先ず、第４図の同
期・排他ステップ定義テーブル27のステップNo.を１に
し（ステップ71）、先に定義テーブル27の完了待動作N
o.および起動待動作No.を読出す（ステップ73）。例え
ば、完了待動作No.として100,108、起動頼動作No.とし
て102を先ず読出す。次に、第５図の動作管理テーブル2
8から、全ての完了待動作No.が起動済で、かつ動作完
（“1",“1"）であることを確認する（ステップ74）。
例えば、完了待動作No.100,108について調べると、いず
れも起動済“1"で、かつ動作完“1"である。その条件が
成立しているとき、第４図の全ての起動待動作No.が第
５図で起動待（“0"）であることを調べる（ステップ7
5,76）。例えば、起動待動作No.102について調べると、
起動待“0"で、動作完“1"である。これを第２図で説明
すると、完了待動作No.100は回転テーブルが未処理パレ
ットを載せる動作であり、No.108は位置決め装置が原点
に復帰する動作である。これらのインタロック信号がON
になることにより、破線で示すように、これに同期して
ロボット１が部品をつかむ動作（No.102）を実行する動
作シーケンスとなっている。すなわち、本発明では、第
２図のインターロック信号待ちの協調動作を、テーブル
を管理することにより自動的に行うのである。なお、第
４図の実施例では、同期・排他ステップ１の列には起動
待動作No.102のみが登録されているだけであるが、ステ
ップ１の欄にさらに多数の起動待動作No.が登録されて
いるものとすれば、これらの全ての起動待動作No.につ
いても起動管理状態200が起動待状態（“0"）であるこ
とを確認する。

次に、その条件が成立しているとき（ステップ75,7
7）、第５図の全ての完了待動作No.のパラメータ選択N
o.のうち、最小のNo.を起動待動作No.のパラメータ選択
No.の欄に移行し、完了待動作No.のパラメータ選択No.
をクリアする（ステップ78）。第５図の実施例の場合、
同期排他ステップ１の列で読出した完了待動作No.100,1
08にはパラメータ選択No.が登録されておらず、いずれ
もユニークな動作（全ての動作の中で１つしかない動
作）であるため、具体例の説明にならないが、もしNo.1
00,108のパラメータ選択No.の欄にそれぞれ30,40の値が
登録されているならば、先ず最小のNo.である30を起動
待動作No.102のパラメータ選択No.の欄に移行し、完了
待動作No.100のパラメータ選択No.である30を消去す
る。すなわち、完了待動作No.100,108の起動が完了して
いることを確認したので、これらで使用したパラメータ
選択no.を次に起動すべき起動待動作No.102でも使用で
きるように、パラメータの選択No.も移行するのであ
る。前述のように、同じ『部品をつかむ』という動作N
o.の中でも、部品の形状、寸法、場所によりロボットの
腕の回転角度や腕の伸長する寸法が異なる場合には、パ
ラメータ値のみを異ならせために、異なったパラメータ
選択No.を登録しておくのである。そして、順次これを
移行するのは、完了待動作No.で使用したパラメータ選
択No.を、次に起動すべき起動待動作No.に引き継いでい
くためである。

次に、第４図から取出した同期排他ステップNo.を起
動動作No.読出部41に送り、ステップNo.を＋１する（ス
テップ79,80）。つまり、ステップ１からステップ２に
移るということである。そして、ステップ72に戻り、全
ての同期排他ステップを調べたか否かを判定し、まだ調
べていないときには再びステップ73に進む。このように
して、第４図の同期・排他ステップ1,2,3,4,・・・と完
了待動作No.および起動待動作No.を読出していくことに
より、同期・排他ステップ定義テーブル27中の全ての完
了待動作No.および起動待動作No.を読出すことができ
る。

次に、第９図の起動動作No.読出部（41）の動作フロ
ーについて詳述する。

先ず、同期排他ステップNo.をもとに第４図の同期排
他定義テーブル27を調べ、登録されている起動待動作N
o.をメッセージ読出部42に送る（ステップ82）。起動動
作No.読出部41は、同期・排他ステップ定義テーブル27
から動作No.を読出して、動作管理テーブル28を更新す
る機能と、同期・排他ステップ定義テーブル27から読出
した情報を次段のメッセージ読出部42に送出する機能と
を有する。したがって、第８図のフローで明らかなよう
に、条件が成立した完了待動作No.は起動済みであるこ
とが確認されたので、起動動作No.読出部41は、次に第
５図の動作管理テーブル28における完了待動作No.を全
て起動待（“0"）にする（ステップ83）。次に、動作管
理テーブル28における起動待動作No.を全て起動済
（“1"）かつ動作中（“2"）にする（ステップ84）。例
えば、第５図の完了待動作No.100,108の起動管理状態は
起動完“1"になっていたが、次の動作に備えて、起動管
理状態を起動済み“1"から起動待“0"に変更した後、起
動待動作No.102の起動管理状態を起動待“0"から起動済
“1"に変更するとともに、動作状態を動作完“1"から動
作中“2"に変更する。つまり、条件成立したことにより
実際に起動したので、テーブルの内容を最新の状態に更
新する。

第10図の制御メッセージ読出部42の処理フローチャー
トについて、さらに詳述する。制御メッセージ読出部42
は、テーブル上で条件が成立した起動待動作No.につい
て、メッセージ情報を制御メッセージ・テーブル29から
読出し、ロボット等の設備に送出する機能を有する。先
ず、起動待動作No.をもとに第５図の動作管理テーブル2
8を調べて、送信すべきメッセージNo.とパラメータ選択
No.を読出す（ステップ91）。次に、メッセージNo.をも
とに、第６図の制御メッセージ・テーブル29をリンク・
ポインタをたどりながら調べる（ステップ92）。次に、
パラメータ選択No.が一致したならば（ステップ93）、
制御情報と送り先アドレスを読出し、メッセージ送信部
43に送った後（ステップ96）、動作管理情報更新部45に
メッセージの送り先と、起動動作No.を送る（ステップ9
7）。また、パラメータ選択No.が不一致のときには、ス
テップ94に進み、次のリンク・ポインタを読出して同じ
処理を行う（ステップ94）。

以上のように、第２図に示した４つの設備の複数の単
位動作の同期排他を含む起動制御を、統括制御メモリ31
のテーブル27,28,29に同期あるいは排他関係のある単位
動作の組合わせを登録しておくだけで、統括制御部30が
ロボット動作教示データ用メモリ34,35にあらかじめ記
憶されている単位動作を選択起動して、その動作完了を
管理し、あるいはリレー制御盤26に設けられたリレー群
中の必要なリレーを選択駆動するので、同期排他を含む
複雑な部品取付けシーケンスを簡単に実現することがで
きる。

また、実施例では、動作管理テーブル28にパラメータ
選択No.を指定するエリアを設けることにより、『部品
をつかむ』等の１つの単位動作を起動する場合、つかも
うとする部品に応じて指定されるパラメータ選択No.に
より、複数の制御メッセージのうちの１つを部品等の種
類に応じて選択し、単位動作として起動できる。

これにより、ロボット等が何種類かの部品を連続して
ハンドリングするような場合、機能的には同じである
が、細かい部分、例えば部品をつかむ力、部品をつかむ
位置等が異なる作業を繰り返し行う場合には、動作シー
ケンスとしては単に『部品をつかむ』とだけ記憶してお
き、つかむべき部品の種類が変わるごとにパラメータ選
択No.を単位動作の起動時に変更するのみで対応するこ
とができる。

このように、動作シーケンスとしては、１つの単位動
作No.を登録しておくのみで、種々の動作パターンを行
わせることができ、統括制御用メモリ31に登録する単位
動作No.の数は実際の動作パターンを個別に登録する場
合に比べて大幅に少なくてすみ、したがって動作シーケ
ンスを記憶する統括制御用メモリ31の容量や、動作シー
ケンスを登録する手間が少なくなる。

なお、第５図のテーブルでは、起動管理状態200と動
作状態201とを別々に記憶しているが、これらの状態を
まとめてコード化し、１つの状態として記憶させてもよ
い。

さらに、実施例では、統括制御装置30をロボット制御
装置32,33と別個に設けているが、これらを合併して１
つの装置にすることも可能である。

以上が、第１番目の実施例の説明である。

次に、第２番目の実施例について説明する。

第11図は、本発明の第２の実施例を示す部品取付ステ
ーションの構成図である。

第11図に示す記号で、第１図、第２図および第３図と
同じ記号は、同一のものを表わしており、かつ第３図の
構成にモニタ用端末36と統括制御用メモリ31′内の動作
実績記録テーブル26′を追加する。また、統括制御用メ
モリ31′における同期排他ステップ定義テーブル27′、
動作管理テーブル28′、および制御メッセージ・テーブ
ル29′の構成が、第３図の各テーブルとは異なってお
り、かつ統括制御装置30′の構成も異なっている。

第12図は、第11図における同期排他ステップ定義テー
ブルの構成図である。

第１の実施例の同期・排他ステップ定義テーブル27
（第４図）との相違点は、同期・排他ステップNo.の他
に優先処理シーケンスNo.が設けられ、完了待動作No.の
代りに完了動作No.登録情報の動作No.が設けられ、起動
待動作No.の欄には、立上げ管理情報（立上げ時の情
報）と起動管理情報（通常動作時の情報）とに分けて登
録されており、立上げ管理情報としては起動シーケンス
No.が、起動管理情報としては動作No.とディレイタイム
が設けられている。すなわち、第４図の実施例よりも、
きめ細かな制御ができるようになっている。なお、同期
排他ステップNo.が10より開始されているのは、第４図
の実施例と混同しないようにするためで、１から開始さ
れることが多い。

第11図におけるロボット１の動作102と回転テーブル1
3および位置決め装置12の動作100（未処理パレットをの
せる）および108（原点に復帰）の間の同期待ちについ
ては、第12図の同期排他ステップNo.11のように、完了
待動作No.として100と108、起動待動作No.として102を
登録する。また、ロボット１の動作109（パレットに部
品をのせる）とロボット２の動作101（ネジ締めする）
の排他については（第２図参照）、第12図の同期・排他
ステップNo.15および16のように、起動待動作No.109に
対して完了待動作No.101,107を、また起動待動作No.101
に対しては完了待動作No.109を、それぞれ登録してお
く。同じように、動作102の完了後に動作103を起動する
ためには、ステップNo.12のように、また動作No.103の
完了後に動作No.104と105を起動するためには、ステッ
プNo.13のように、それぞれ該当する動作No.を登録して
おく。

ここで、第12図における次起動動作No.登録情報およ
び同期排他ステップ制御情報について説明する。

同期・排他ステップ制御情報における同期排他ステッ
プNo.は、同期あるいは排他をとるためにインターロッ
ク待ちをしている単位動作（つまり、起動待動作）およ
びインターロック待ちされている単位動作（つまり、完
了待動作）の組合わせを、前述のように登録する際に、
組合わせごとにユニークに付加されている。例えば、同
期・排他ステップNo.10の列では、完了動作No.100と次
起動動作No.106とが１つの組合わせとなっており、この
組合わせはテーブル上には他になく、唯一のもの（ユニ
ーク）である。

また、優先処理シーケンスNo.は、第12図のように登
録された同期・排他ステップを、システム立上げ時に１
ステップずつ動作完了を確認しながら起動するための起
動順序制御情報で、同期・排他ステップの起動順序を設
定する。すなわち、第12図の実施例では、通常動作モー
ドの管理の他に、立上げ動作モードの管理も行ってお
り、同期・排他ステップNo.10のNo.100とNo.106の組合
わせ動作が完了したならば、次には同期・排他ステップ
No.11のNo.100,108と102の組合わせ動作を行い、これが
完了した後に同期・排他ステップNo.12の組合わせを行
うことを意味しており、立上げ時の起動順序の優先順序
を示している。

前述のように、第12図のテーブル27′上の次起動動作
No.登録情報には、起動管理情報と立上げ管理情報とが
ある。すなわち、通常動作モードの場合、同期・排他ス
テップNo.10,11,12,13,・・の各組合わせ動作は、それ
ぞれが並列に動作しても何等差し支えはなく、どれが先
に完了するかも順不動であるが、立上げ動作モードの場
合には、並列動作をさせると不都合な動作が不明瞭とな
るため、優先順序を決めてその順序で起動させるのであ
る。起動管理情報としては、起動すべき動作No.および
起動に際してのディレイタイム値を設定する。ディレイ
タイムを設定することにより、各動作No.を起動する際
に、指定した時間だけ起動タイミングを遅延させること
ができる。立上げ管理情報としては、ある同期排他ステ
ップNo.について、次起動動作No.が複数個登録されてい
る場合、システムの立上げ時に１動作ずつシーケンシャ
ルに起動させるための起動順序制御情報として起動シー
ケンスNo.を設定する。なお、優先処理シーケンスNo.は
同期・排他ステップNo.の立上げ動作モード時の起動順
序を示すのに対して、起動シーケンスNo.は同一同期・
排他ステップNo.内の次起動動作No.登録情報相互間の起
動順序を示している。起動シーケンスNo.の利用方法に
ついては後述する。

次に、立上げ管理情報の優先処理シーケンスNo.およ
び起動シーケンスNo.の設定方法について、第13図によ
り説明する。

第13図は、第２図と同じ内容を書き換えたシーケンス
・チャートである。

第13図におけるインターロック待ちのブロックは省略
し、インターロック信号も実線の矢印で記載してある。
なお、第２図と異なる記述方法による記載したシーケン
ス・チャートであるため、第13図では、動作No.300〜31
9としている。第２図の動作100は第13図の動作300に対
応しており、また動作119は動作319に対応し、第13図の
各動作番号は200を差し引いた第２図の動作番号に対応
している。以下、100台と300台の動作番号が混在するこ
とになるが、200を引いた番号とは同じ動作であるの
で、ここに宣言しておく。

第13図（ａ）は回転テーブル、（ｂ）はロボット１、
（ｃ）は位置決め装置、（ｄ）はロボット２の各動作シ
ーケンスを示すものである。例えば、動作306、302ある
いは動作304,305は、起動条件さえ整えば同時に起動さ
れる動作である。ところが、システムの立上げおよびテ
スト時には、インターロックの設定が誤っていたり、必
ずしも十分でないことも多いため、最初から複数動作を
並行させるのは、衝突等の危険もあり、安全性に欠け
る。

このために、例えば第13図の各動作のブロック中に付
したシーケンスNo.にしたがって、先ず各設備の単位動
作を１つずつシーケンシャルに動かして、インターロッ
クが十分なことを確認した後、シーケンスNo.を無視し
て複数動作を並行に動作させる場合を考える。

この場合、第12図の同期・排他定義テーブル27に示す
ように、例えば、動作100→106→102→103→104→105の
順序で起動させたいときには、同期・排他ステップNo.1
0から同期・排他ステップNo.13に対して、優先処理シー
ケンスNo.1,2,3,4を与える。すなわち、立上げ動作モー
ドの場合にのみ、並列動作を避けて、あらかじめ定めら
れた順序を決めて順次立上げる。この起動順序番号が、
優先処理シーケンスNo.（立上げ動作モード時の優先処
理No.）である。

第12図から明らかなように、動作104と動作105につい
ては、ともに同期排他ステップNo.13に属する動作であ
る。このような場合、立上げ動作モード時のみ、動作10
4→動作105の順に起動順序を設定するために、同一同期
排他ステップNo.の中でさらに起動シーケンスNo.（1,2,
3,・・・）を与える（第12図の起動シーケンスNo.の欄
参照）。

立上げ時に、統括制御部30′がこれらの立上げ情報を
利用する方法については、後述する。

第14図は、第11図の動作管理テーブルの構成図であ
る。

第５図の動作管理テーブル28と比べると、パラメータ
選択No.が削除されるが、規準タイム、動作タイム、動
作スピード設定、およびマスクビットの各欄が追加され
ている。起動管理状態400および動作状態401、メッセー
ジNo.402については、第２図のテーブルと同じであるた
め、実質的にはほぼ同じ内容である。

同期排他ステップ定義テーブル27′には、各設備の動
作No.が登録されているが、これら動作No.で示される単
位動作の実行に関する情報は、第14図の形式で動作管理
テーブル28′に記憶される。

第14図において、規準タイムには各動作の実行時間の
標準となる値を記憶させ、次の動作タイムには各動作N
o.が起動させる度ごとにウォッチドッグ・タイマで計測
した動作時間を記録させる。起動管理状態400として
は、起動待と起動済の状態があり、起動待を“0"、起動
済を“1"で表わしている。これによって、同期排他ステ
ップ定義テーブル27′に記憶させた各動作No.の起動
待、起動済の状態が明らかとなる。動作状態401には、
動作完と動作中の状態があり、動作完を“1"、動作中を
“2"で表わす。これらの値は、第１の実施例と同じであ
る。これは、起動された動作No.に対応する単位動作
が、完了しているか、あるいは実行中であるかを示すも
のである。また、メッセージNo.402は、制御メッセージ
・テーブル29′に記憶されている制御情報の中から、各
設備に送信すべき制御情報を選択するためのキーであ
る。ただし、これはこのあとに続くマスク・ビットがON
であるときには無視され、制御情報は送信されない。

次の動作スピード設定は、低速のとき“1"、通常速度
のとき“2"が記録される。また、マスク・ビットは、メ
ッセージが送信のとき“0"、メッセージがマスクされる
とき“1"（ON）となる。

第15図は、第11図における制御メッセージ・テーブル
（29′）の構成図である。

制御メッセージ・テーブル29′には、統括制御部30′
が同期排他ステップ定義テーブル27′および動作管理テ
ーブル28′にしたがって起動する動作No.に対応して、
統括制御部30′が各設備に送信する制御情報を登録す
る。動作管理テーブル28′には、第６図に示す動作管理
テーブル28のように、パラメータ選択No.やリンクポイ
ンタは削除されている。制御情報m₁〜m₄は、第６図のテ
ーブル28で述べたと同じように、部品の寸法、形状、場
所等により細かい動作を表わす制御情報である（例え
ば、ロボットの腕の回転角度、伸長寸法等）。

第16図は、第11図の統括制御部（30′）の構成図であ
る。

統括制御部30′は、同期排他ステップ定義テーブル2
7′、動作管理テーブル28′、および制御メッセージ・
テーブル29′を用いて複数設備群の動作の同期排他制御
を行うものである。第16図において、40は動作起動判定
部、41は起動動作No.読出部、42は制御メッセージ読出
部、43は制御メッセージ送信部、44は完了信号ラッチ
部、45は動作管理情報更新部、69は動作タイムチャート
出力部、73はシミュレーション信号発生部である。

以下、システム立上げ動作モードと、通常動作モード
とに分けて、統括制御部30′の動作を説明する。

システム立上げ動作モードの動作システム立上げ動作モードの動作は、後述するステッ
プ１〜４の４つの動作から構成される。

動作起動判定部40および起動動作No.読出部41は、２
種類の動作モード1,2を持ち、モニタ端末（MN）からの
動作モード設定入力66によっていずれか一方を選択す
る。

動作シーケンス立上げ時には、これら２種類の動作モ
ードを使い分ける。

（ａ）ステップ１制御メッセージ読出部42の出力側と、動作管理情報更
新部45およびシミュレーション信号発生部73の出力側に
は、モードを切換えるためのスイッチ74,75が設けられ
る。スイッチ74をライン61側にし、スイッチ75をライン
79側にするとともに、動作モード設定入力66をモード１
にすれば、動作起動判定部40および起動動作No.読出部4
1の動作モードが１となる。

第17図と第19図は、動作起動判定部40の処理フローチ
ャートであり、第18図と第20図は起動動作No.読出部41
の処理フローチャートである。

ここでは、第17図と第18図が動作モード１、第19図と
第20図が動作モード２の場合を示している。

動作起動判定部40は、第17図のフローにしたがって、
同期排他ステップ定義テーブル27′から優先処理シーケ
ンスNo.にしたがって同期排他ステップNo.逐次読出し、
読出した同期排他ステップNo.について完了待ちおよび
起動待ち動作No.を読出す（矢印50、ステップ122）。続
いて、動作管理テーブル28′（第14図）からそれらの起
動動作状態400および動作状態401を読出す（矢印52）。
読出した同期排他ステップの起動可能を判定し、起動可
能の場合には、それを起動動作No.読出部41に送る（矢
印51）。起動可能を判定するためには、完了待ち動作N
o.の起動管理状態が起動済“1"で、動作状態が動作完
“1"であり（ステップ123,124）、起動待ち動作No.の起
動管理状態が起動待“0"である（ステップ125,126）こ
とを確認する。確認できたならば、これらの同期排他ス
テップNo.を起動動作No.読出部に送出する（ステップ12
7）。なお、優先処理シーケンスIDを＋１してステップ1
21に戻る（ステップ128）。なお、優先処理シーケンスI
Dとは、カレントな（現時点の）優先処理シーケンス番
号であって、一時的に記憶している情報（実質的には第
12図の優先処理シーケンスNo.と同じ番号である。

起動動作No.読出部41は、第16図に示すように、先ず
同期排他ステップ定義テーブル27′から該当する起動動
作No.を読出し（矢印57）、それをメッセージ読出部42
に送る（矢印54）。この場合、動作管理テーブル28′を
参照して（矢印70）、第12図の起動シーケンスNo.にし
たがって、送出すべき動作No.の動作完了を確認しなが
ら１つずつ起動動作No.をメッセージ読出部42に送る。
そして、第14図の動作管理テーブル28′のその動作No.
の起動管理状態400を起動済とし、動作状態401を動作中
とする（矢印56）。

すなわち、起動動作No.読出部41は、第18図のフロー
に示すように、動作管理テーブル28′上において、指定
された同期排他ステップNo.に登録されている完了待動
作No.を全て起動待にする（ステップ131）。これにより
１つずつ動作を行うための準備が整ったので、起動シー
ケンスID（カレントな（現時点の）起動シーケンス番号
であり、一時的に記憶している情報（実質的には第12図
の起動シーケンスNo.と同じ番号））を１にした後（ス
テップ132）、同期排他ステップNo.1に該当する複数の
動作No.の中で１つずつ動作させるために、全ての起動
待動作No.が完了していないことを確認しながら（ステ
ップ133）、起動待動作No.のうち起動シーケンスID（＝
１）と一致する起動シーケンスNo.を持つ動作No.を読出
し（ステップ134）、その動作No.の動作が完了していな
いことを確認しながら（ステップ135）、その動作No.を
メッセージ読出部42に送出する（ステップ135）。次
に、動作管理テーブル28′の中のその動作No.の起動管
理状態を起動済（“0"）に、動作状態を動作中“2"にす
る（ステップ137）。すなわち、メッセージ読出部42に
送出した動作No.は起動済になったので、動作管理テー
ブル28′の内容を最新のものに更新する。そして、起動
シーケンスIDを＋１、つまり２にして、上記と全く同じ
処理をステップ131から開始する。

制御メッセージ読出部42は、第16図に示すように、起
動動作No.読出部41から送られた動作No.（矢印54）をも
とにして、先ず動作管理テーブル28′より送信すべきメ
ッセージNo.とマスクビットを読出し（矢印64）、マス
クビットが立っていない場合にのみ、それをキーとして
制御メッセージ・テーブル29′より該当する制御情報
（起動すべきプログラムNo.あるいはリレーON/OFF情報
がビットパターンで書かれているm₁〜m₄）と、送り先ア
ドレスを読出し（矢印55）、制御メッセージ送信部43に
送る（矢印58）。なお、マスクビットが立っている場合
には、この動作は行わない。そして、動作管理情報更新
部45に起動動作No.を通し（矢印61）、動作時間の計測
を開始させる。

各設備は、統括制御部30から送られてきた制御情報
（矢印59）にしたがい、あらかじめ教示、あるいはプロ
グラムされた単位動作を実行し、単位動作の実行が終了
した時点で、完了信号を完了信号ラッチ部44に送る（矢
印60）。

動作管理情報更新部45は、完了信号ラッチ部44により
ラッチ部44の内容を周期的に参照し（矢印53）、完了信
号を検出した時点で各動作No.の動作状態を動作中から
動作完の状態に更新する（矢印62）。そして、動作時間
の計測結果を動作管理テーブル27の規準タイムに書き込
むとともに、この動作No.の動作状態を動作中から動作
完の状態に更新する（矢印62）。

統括制御部30′は、以上の動作を登録された全ての同
期排他ステップを起動し終えるまで繰り返し行う。これ
によって、各動作No.に対応する単位動作が並行動作を
含まないように逐次起動される範囲で正しく動かすこと
を確認するとともに、各単位動作の所要動作時間を計測
して記録する。

（ｂ）ステップ２次に、第16図のステップ74をライン76側に、またスイ
ッチ75をライン77側に切換えて、動作モード設定入力66
を動作モード２とし、動作管理テーブル28′のマスクビ
ットを全て１にする。なお、マスクビットは、優先処理
シーケンスで、１つずつ順次起動させて、タイムチャー
トを作成する場合に、対象となる動作の前または後の動
作から影響を受けないように前または後の動作をマスク
して、その前または後の動作メッセージが送信されない
ようにするためのものであって、シミュレーションのた
めのマスク動作である。そして、ステップ１で計測記録
した各単位動作の所要時間をもとに、並行動作のシミュ
レーションを実行する。

この場合、動作起動判定部40は、第16図に示すよう
に、同期排他ステップ定義テーブル27′から全ての同期
排他ステップNo.を読出し（優先処理シーケンスNo.を無
視して読出す）、読出した同期排他ステップNo.につい
て、完了待ち及び起動待動作No.を読出し（矢印50）、
続いて動作管理テーブル28′からそれらの起動管理状態
400および動作状態410を読出し（矢印52）、読出した同
期排他ステップの起動可能を判定して、起動可能な同期
排他ステップNo.を起動動作No.読出部41に送る（矢印5
1）。

すなわち、動作起動判定部40は、第19図のフローにし
たがって、先ず同期排他ステップNo.を１にした後（ス
テップ41）、完了待動作No.及び起動待動作No.を読出し
（ステップ143）、動作管理テーブル28′におけるそれ
らの完了待動作No.の起動管理状態が起動済（“1"）
で、かつ動作状態が動作完（“1"）であることを調べ
（ステップ144）、また起動待動作No.の起動管理状態が
起動待（“0"）であることを調べ（ステップ146）、こ
れらの条件がいずれも成立したならば（ステップ145,14
7）、条件の成立している同期排他ステップNo.を起動動
作No.読出部41に送る（ステップ148）。そして、同期排
他ステップNo.を＋１して（ステップ149）、ステップ14
2に戻り、同じ処理を繰り返し実行する。

起動動作No.読出部41は、第16図にしたがって、同期
排他ステップ定義テーブル27′から該当する起動動作N
o.を読出し（矢印57）、それをメッセージ読出部42に送
る（矢印54）。つまり、条件成立した起動動作No.を次
の制御段に送出する。この場合、ステップ１の場合と異
なり、個々の動作No.の動作完了を確認することなく、
逐次起動動作No.を送る。そして、動作管理テーブル2
8′のその動作No.の起動管理状態400を起動済とし、動
作状態401を動作中にする（矢印56）。

すなわち、起動動作No.読出部41は、第20図のフロー
にしたがって、指定された同期排他ステップNo.に登録
されている完了待動作No.をそれ以降に動作させるた
め、全て起動待動作No.に登録する（ステップ151）。次
に、条件が成立した起動待動作No.をメッセージ読出部4
2に送出する（ステップ152）。次に、完了待動作No.に
ついて、動作管理テーブル28′上の動作管理状態を起動
済（“1"）から起動待（“0"）に全て更新して、次の動
作の準備をする（ステップ153）。

メッセージ読出部42は、第16図に示すように、起動動
作No.読出部41から送られた動作No.（矢印54）をもとに
して、先ず動作管理テーブル28′より送信すべきメッセ
ージを読出すが（矢印64）、マスクビットが立っている
ため、制御メッセージ・テーブル29′から制御メッセー
ジを読出して、制御メッセージ送信部43に送る動作は行
わない。続いて、シミュレーション信号発生部73の起動
動作No.を知らせ（矢印76）、動作時間のカウントを開
始させるとともに、動作実績記録テーブル26′に起動動
作No.および起動時刻を書込む。また、シミュレーショ
ン信号発生部73は、動作管理テーブル28′に記録されて
いる規準タイムと、動作時間のカウント値を比較し、一
致した時点でその動作No.の動作状態を動作中から動作
完の状態に更新し（矢印62）、シミュレーション実績テ
ーブル26′に完了動作No.と完了時刻を書込む。

統括制御部30′は、以上の動作を繰り返すことによ
り、動作実績記録テーブル26′に各動作の起動および完
了時刻のデータを作成する。タイムチャート出力部69
は、作成されたデータをもとにして第21図に示すタイム
チャートをモニタ用端末（MN）36に出力する（矢印7
2）。なお、第21図における動作No.1〜No.nの波形で、
ハイレベルの期間が動作中、ローレベルの期間が停止中
であり、矢印の点線はカーソルライン、つまり各動作N
o.の動作中の期間の初めと終りを順次カーソル表示する
ように信号が送出される。

（ｃ）ステップ３ステップ３では、出力されたタイムチャート（第21
図）を参照し、各設備の動作シーケンスが所望のタイム
チャートのとおりになっているか否かを確認し、設備間
の好ましくない干渉（衝突等）が起りそうな動作につい
て同期・排他ステップ定義テーブル27′のその動作No.
のディレイタイム値に適当な値を設定し、ステップ２の
シミュレーションを再度実行して所望のタイムチャート
が得られることを確認する。

（ｄ）ステップ４ステップ４では、得られたタイムチャートにしたが
い、各設備を実際に動作させる。この場合、設備間の干
渉がある部分の動作No.については、動作管理テーブル2
8′の動作スピード設定を低速とし（他は通常速度とす
る）、全ての動作No.についてメッセージ送信のマスク
ビットをクリアしてから、スイッチ74をライン61側に、
スイッチ75をライン79側に、それぞれ切換えて、動作モ
ード設定入力66を動作モード２にし、統括制御部30′を
動作させる。

先ず、動作起動判定部40は、第19図に示すフローにし
たがい、同期排他ステップ・テーブル27から全ての同期
排他ステップNo.を読出し、その起動可能を判定し、起
動可能な同期排他ステップNo.を起動動作No.読出部41に
送る（矢印51）。この動作は、ステップ２の動作と同一
である。

続いて、起動動作No.読出部41は、第20に示すフロー
にしたがい、起動動作No.をメッセージ読出部42に送る
（矢印54）。これもステップ２の動作と同じであるか
ら、説明を省略する。

メッセージ読出部42は、第16図に示すように、起動動
作No.読出部41より送られた動作No.（矢印54）をもと
に、動作管理テーブル28′より送信すべきメッセージN
o.を読出す（矢印64）。ステップ２の場合と異なり、マ
スクビットはオフになっているため、制御メッセージ・
テーブル29′より送信すべきメッセージと送信先を読出
し、動作スピード設定コードとともに制御メッセージ送
信部43に送る（矢印58）。そして、動作管理情報更新部
45に起動動作No.を知らせ（矢印61）、ウォッチドッグ
・タイマによる動作時間のカウントを開始させて、動作
実績記録テーブル26′に起動動作No.および起動時刻と
送信した制御情報を書込む（矢印63）。

制御メッセージ送信部43は、送り先アドレスを解読
し、制御情報と動作スピード設定コードを該当する設備
の制御装置に送信する（矢印59）。

各設備は、統括制御部30′から送られてきた制御情報
と動作スピード設定コードにしたがい、あらかじめ教示
あるいはプログラムされた単位動作を実行し、単位動作
の実行が終了した時点で完了信号ラッチ部44に送る（矢
印60）。

この場合、単位動作の実行は、動作スピード設定コー
ドにしたがい、通常または低速のスピードで実行され
る。この結果、各設備は干渉の危険のない部分は通常の
スピードで動作し、干渉の危険のある部分は低速で動作
する。

動作管理情報更新部45は、ラッチされた完了信号の内
容を周期的に参照し（矢印53）、各動作No.の動作状態
を動作中から動作完の状態に更新する（矢印62）ととも
に、完了動作No.と完了時刻を動作実績記録テーブル2
6′に書込む（矢印81）。同時に、計測した動作タイム
と、ステップ１であらかじめ記録しておいた規準タイム
とを比較し、動作タイムが異常に短いか、あるいは長い
場合には、異常検出信号78をモニタ端末（MN）36に出力
するとともに、統括制御部30′の動作を停止させる。こ
の場合には、タイムチャート出力部69により動作実績記
録テーブル26′の内容を、タイムチャート（第21図参
照）として出力する。これは、デバッグ情報となる。

統括制御部30′は、以上の動作を繰り返すことによ
り、各設備を指定された動作シーケンス、動作スピード
で動作させる。このステップを、第12図の同期排他ステ
ップ定義テーブル27′におけるディレイタイム値を変え
ながら、所望の動作シーケンスが得られるまで繰り返
す。

以上が、立上げ動作モードの動作の説明である。

通常モードの動作立上げモードのステップ１〜ステップ４において、各
設備が不都合な干渉をせずに、所望の動作シーケンスで
動作することを確認したならば、次に通常モードの動作
に移る。先ず、動作管理テーブル28′で動作スピード設
定を低速としていた各動作を、全て通常スピードに変更
する。これにより、統括制御部30′に対して、前述の立
上げモードのステップ４と同じ動作をさせると、最終的
に所望の動作シーケンス、動作速度で各設備を動作させ
ることができる。

第22図は、以上説明した動作シーケンスの立上げ制御
方法のオペレーションを示すフローチャートである。

先ず、スイッチ75と74を切換え、動作モード設定入力
66を動作モード１にしてステップ１を実行する（ステッ
プ161,162）。次に、スイッチ75,74を切換え、動作モー
ド設定入力66を動作モード２にして、ステップ２を実行
する（ステップ163,164）。ステップ２の実行で所望の
タイムチャートが得られなかった場合には、ディレイタ
イムを設定することにより、ステップ３を実行する（ス
テップ165,166）。所望のタイムチャートが得られた場
合には、スイッチ75,74を切換えて動作モード設定入力6
6を動作モード２にして、ステップ４を実行する（ステ
ップ167,168）。ここで、所望の動作シーケンスが得ら
れないときには、再びディレイタイムを設定して、ステ
ップ４を実行する（ステップ169,171,168）。所望の動
作シーケンスが得られた場合、通常モードにして動作さ
せる（ステップ170）。

第11図の実施例においては、４つの設備の複数単位動
作の同期排他を含む動作シーケンスを立上げる場合、統
括制御メモリ31′中のテーブル27′,28′に同期あるい
は排他関係にある単位動作の組合わせ、および立上げ時
における各単位動作の起動順序を設定しておくだけで、
統括制御部30′がロボット動作教示データ用メモリ34,3
5にあらかじめ記憶されている単位動作を、所望の立上
げシーケンスにしたがった自動的に選択起動させること
ができる。また、リレー制御盤26に設けられたリレー群
中に必要なリレーを所望の立上げシーケンスにしたがっ
て選択駆動することができるので、同期排他を含む複雑
な部品取付シーケンスの立上げを簡単に実現できる。ま
た、動作管理テーブル28′に、動作スピード設定と制御
メッセージのマスクビットを持っているので、選択した
任意の単位動作を所望の速度で実行させることができ
る。さらに、規準タイムと動作タイムを記録する欄を持
っているので、各単位動作の不当な実行時間を簡単にチ
ェックすることができる。また、統括制御部30′内部に
シミュレーション信号発生部73および動作実績記録テー
ブル26′を持っているので、設備を実際に並行動作させ
ることなく、統括制御部30′内部で動作シミュレーショ
ンを実行して複数設備が並行動作した場合のタイムチャ
ートが得られるので、立上げ時における各設備の好まし
くない干渉の発生を事前に検知できる。

また、同期排他ステップ定義テーブル27′に、各動作
No.ごとにディレイタイムを設定できるため、動作シー
ケンスの起動タイミング調整が簡単である。

なお、第14図の動作管理テーブル28′には、起動管理
状態400と動作状態401を別個に記憶しているが、これら
の状態をまとめてコード化し、１つの状態としても記憶
することができる。

また、第11図では、統括制御部30′をロボット制御装
置32,33とは独立に設けているが、これらを統括して１
つの装置にすることも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、複数のロボッ
トや加工設備群の同期・排他作業を含む複雑な協調作業
の動作シーケンスを、同期・排他を考慮することなく、
あらかじめ教示あるいはプログラムした単位動作の組合
わせとして簡単に実現できるので、多くの時間を要して
いた同期・排他を含む複雑な教示あるいはプログラミン
グの負担が大幅に減少し、システムの立上げ期間が短縮
される。

また、動作シーケンスの実行時に、１つの単位動作に
関して複数の動作パラメータのうちから１つを指定して
起動できるので、少ない単位動作の組合わせで、数多く
の動作パターンからなる協調作業を実現でき、動作シー
ケンスを記憶するメモリ容量やプログラミングの手間を
減少できる。さらに、立上げモード時には、立上げ動作
シーケンスをケーブル設定するだけで、任意の順序で１
動作ずつ順序に動作させることができ、個々の動作のエ
ラーがないことを確認した後は、動作モードを変更する
だけで、直ちに通常動作時のシーケンスで協調動作させ
ることができるので、動作シーケンスの立上げが効率的
にできる。

また、立上げシーケンスにしたがって１動作ずつ順序
に動作させる際に、各動作の作業時間を自動的に計測記
録し、その結果を用いて通常動作モードにおける協調動
作ををシミュレーションし、その結果をタイムチャート
として出力するので、実際に衝突の危険がある複雑な同
期排他を含む協調作業を行わせてテストしなくても、各
動作間のインターロックがとれているか否かをチェック
できる。したがって、安全かつ効率的に、システムの立
上げを行うことができる。

また、立上げ時において、各動作単位で起動タイミン
グをずらすためのディレイタイム設定や、実際の動作を
行わせるか否かのマスク設定、および動作のスピード設
定を行うので、任意の動作を所望のタイミング、所望の
スピードで実行させることができ、立上げ調整を効率的
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は２台のロボットを用いた部品取付ステーション
の構成図、第２図は第１図の同期排他動作シーケンス・
チャート、第３図は本発明の一実施例を示す統括制御装
置を用いた部品取付ステーションの制御システム構成
図、第４図は第３図における同期排他ステップ定義テー
ブルの構成図、第５図は第３図の動作管理テーブルの構
成図、第６図は第３図の制御メッセージ・テーブルの構
成図、第７図は第３図の統括制御装置の構成図、第８図
は動作起動可能判定部の処理フローチャート、第９図は
起動動作No.読出部の処理フローチャート、第10図は制
御メッセージ読出部の処理フローチャート、第11図は本
発明の他の実施例を示す部品取付ステーションの構成
図、第12図は第11図における同期排他ステップ定義テー
ブルの構成図、第13図は立上げモードにおける部品取付
ステーションの各設備の動作シーケンス・チャート、第
14図は第11図の動作管理テーブルの構成図、第15図は第
11図の制御メッセージ・テーブルの構成図、第16図は統
括制御装置の構成図、第17図および第19図は動作起動判
定部の処理フローチャート、第18図および第20図は起動
動作No.読出部の処理フローチャート、第21図は各設備
の動作シーケンス・タイムチャート出力図、第22図は動
作シーケンスの立上げオペレーションのフローチャート
である。 30,30′：統括制御部、31,31′：統括制御用メモリ、2
7,27′：同期排他ステップ定義テーブル、28,28′：動
作管理テーブル、29,29′：制御メッセージ・テーブ
ル、26′：動作実績記録テーブル、40:動作起動判定
部、41:起動動作No.読出部、42:制御メッセージ読出
部、43:制御メッセージ送信部、44:完了信号ラッチ部、
45:動作管理情報更新部、73:シミュレーション信号発生
部、69:出力部、100〜119,300〜319:部品取付ステーシ
ョンにおける各単位動作。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者春名公一川崎市麻生区王禅寺1099番地株式会社日立製作所システム開発研究所内 (56)参考文献特開昭57−108905（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−75686（ＪＰ，Ａ) 特開昭57−169815（ＪＰ，Ａ) 特開昭58−22412（ＪＰ，Ａ)

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】自動機械に対し、あらかじめ教示ないしプ
ログラムされた単位動作群を組み合わせて、同期と排他
を含む一連の動作シーケンスを構成する制御システムの
動作シーケンス制御方法において、動作終了を待ち合わせる１つ以上の単位動作を記憶する
部分と、それら単位動作の全てが実行終了したときに新
たに起動する１つ以上の単位動作を記憶する部分を有す
る、同期排他ステップと呼ばれる制御データを１つ以上
記憶することにより、同期ないし排他されるべき複数の
単位動作の起動順序関係を示す半順序関係を記憶する第
１の記憶手段と、各単位動作の実行に関する動作状態について、上記単位
動作群のうち、同期を取って起動すべき起動待動作群お
よび該起動待動作群が起動するために動作が終了してい
なければならない完了待動作群とその完了報告を対応づ
けて記憶する第２の記憶手段と、上記単位動作群の起動プログラムや動作パラメータであ
る制御指令とその送信先の組合せを含む制御データであ
る動作指令を記憶する第３の記憶手段とを有し、同期をとって起動すべき起動待動作群および上記完了待
動作群の動作状態を認識して、上記第２の記憶手段に記
憶し、上記第１の記憶手段に同期排他ステップの集合として記
憶された複数の単位動作の半順序関係と上記第２の記憶
手段に記憶された各単位動作の動作状態を参照して、上
記第２の記憶手段に記憶された上記完了待動作群の完了
報告が揃った時点で、次に起動すべき起動待動作群に起
動指令を出して、該同期排他ステップに記憶した新たに起動すべき１つ以
上の単位動作を決定し、決定された１つ以上の単位動作に対応する動作指令を上
記第３の記憶手段から読み出し、決定された１つ以上の該単位動作を任意の順序で、また
は同時に起動させることを特徴とする動作シーケンスの
制御方法。
【請求項２】前記第３の記憶手段には、１個の単位動作
に対し複数の動作指令を登録することを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項３】前記動作指令により起動させる処理は、１
個の単位動作に対する複数の動作指令のうち、所定のパ
ラメータにより指定された動作指令を第３の記憶手段か
ら読出して該単位動作を起動することを特徴とする特許
請求の範囲第２項記載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項４】前記第１の記憶手段には、少なくとも１種
類以上の起動順序関係を記憶し、前記起動すべき単位動
作を決定する処理は、該記憶した起動順序関係のうちか
ら任意の１種類の起動順序関係を選択し、選択した起動
順序関係と前記第２の記憶手段に記憶した各単位動作の
動作状態とを参照して、起動すべき単位動作を決定する
処理からなることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項５】前記第１の記憶手段は、各単位動作の起動
順序関係として、通常動作時用と動作シーケンスの立上
げ動作時用の２種類を記憶し、前記起動すべき単位動作
を決定する処理は、該立上げ動作時に、立上げ動作時用
の起動順序関係と各単位動作の動作状態とを参照して起
動すべき単位動作を決定する処理からなることを特徴と
する特許請求の範囲第４項記載の動作シーケンスの制御
方法。
【請求項６】前記第１の記憶手段には、並列に動作する
基本動作シーケンスを記憶するエリアに、動作立上げ
時、１動作ずつ起動するための立上げ用順序起動シーケ
ンスを記憶し、前記起動すべき単位動作を決定する処理
は、並列に動作する基本動作シーケンスと立上げ用順次
起動シーケンスを切換える処理を含むことを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の動作シーケンスの制御方
法。
【請求項７】前記動作指令により起動させる処理は、立
上げ動作時用の起動順序関係にしたがって起動した単位
動作の動作時間を測定し、測定された動作時間を記録
し、記録された動作時間と通常動作時の起動順序関係と
を参照して通常動作時の各単位動作の動作シーケンスを
シミュレートすることを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項８】前記第２の記憶手段には、各動作指令ごと
に、通常時と立上げ時でそれぞれ異なる動作スピードを
指定して記憶することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項９】前記シミュレートする処理は、シミュレー
トした結果の出力にもとづいて、各単位時間の起動・停
止シーケンスをタイムチャートとして出力する処理を含
むことを特徴とする特許請求の範囲第７項記載の動作シ
ーケンスの制御方法。
【請求項１０】前記第２の記憶手段には、各動作指令を
実際に出力することを禁止させるマスクビットを記憶
し、前記起動させる処理は、マスクビットの立っていな
い単位動作を選択し、選択された単位動作のみを起動す
る処理からなることを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の動作シーケンスの制御方法。
【請求項１１】前記第１の記憶手段には、各単位動作の
起動タイミングを指定した時間だけ変更させるための時
間を記憶することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の動作シーケンスの制御方法。