DE3416227A1 - Verfahren und vorrichtung zum steuern der arbeitsfolge einer maschinerie - Google Patents

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Arbeitsfolge einer Maschinerie. Sie betrifft insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern der Arbeitsfolge einer Anzahl von Werkzeugmaschinen wie z.B. Industrierobotern, wobei das Verfahren und die Vorrichtung bei der Ausführung eines komplexen kooperativen Herstellungsprozesses mit Synchronisation und (gegenseitiger) Ausschließung zwischen Werkzeugmaschinen, beim Inbetriebnehmen einer Arbeitsfolge oder beim Speichern,· Ausführen und Modifizieren von wiederholten Vorgängen ähnlicher Arbeiten einer numerisch gesteuerten (NC) Maschine verwendbar sind.

In letzter Zeit wird die Automatisierung von Fabriken (FA) festgestellt. Im Gebiet der Fabrikautomatisierung wird häufig gefordert, automatische Werkzeugmaschinen oder Roboter zu kombinieren, um Hantierungs- oder Montagearbeiten effektiv auszuführen.

Wenn anlernbare Roboter oder automatische Werkzeugmaschinen kombiniert werden, um einen kooperativen Herstellungsprozess auszuführen, so wird eine Anzahl von Synchronisierungsorganen zur Synchronisation und zur Ausschließung von Werkzeugmaschinen oder Robotern gefordert, und das Schaffen eines Steuerprogrammes ist sehr schwierig. Zu Beginn des kooperativen Herstellungsprozesses ist das Ineinandergreifen sehr komplex, wenn die Arbeitsfolge gestartet wird, wobei man sicher Konflikte zwischen den Werkzeugmaschinen und ein vollständiges Anhalten vermeiden muß, und damit wird eine lange Arbeitszeit erforderlich.

. Um beispielsweise eine Synchronisation und Ausschliessung zwischen Werkzeugnaschinen umfassende Arbeitsfolge auszuführen, werden Befehle zum Ein- und Ausschalten eines Verriegelungssignales und Befehle für das Bereitstellen des Verriegelungssignales vor und nach .jedem Einheitsvorgang eingesetzt, wenn Daten eingegeben oder ein Steuerprogramm angefertigt wird.

Wenn die Synchronisation und das Ausschließen zwischen Werkzeugmaschinen in dieser Art gesteuert wird, so wächst die Zahl der Werkzeugmaschinen, die sychrönisiert oder ausgeschlossen werden müssen, an, und die Anzahl von Einheitsvorgängen, die synchronisiert werden müssen wächst dementsprechend an. Dementsprechend ist der Arbeitsaufwand für das Herstellen und das Eingeben von Daten des Programms einschließlich der Synchronisationsvorgänge verhältnismäßig groß und die Fehlerbeseitigung in einer so angefertigten Programmfolge ist äußerst schwierig. Da weiterhin die Befehle zum Erzeugen der Verriegelungssignale für die Synchronisation und die Befehle für das Bereithalten der Verriegelungssxgnale in den Ablauf der Arbeitsfolge eingefügt werden, sind großer Arbeitsaufwand und viel Zeit notwendig, um den Ablauf zu verändern oder zu modifizieren. Wenn die Synchronisation und Ausschließung zwischen Werkzeugmschinen umfassende Arbeitsfolge geändert oder modifiziert wird, ist es notwendig, die Reihe der Arbeitsfolgen sequentiell zu dekodieren um·-die·, auf die Synchronisation bezogenen Befehle, die in einer Anzahl von Steuereinheiten eingegeben sind, zu modifizieren. Dementsprechend wird viel Zeit für die Modifikation oder Änderung erfordert und es können zusätzliche Fehler aufgrund der Modifikation des Programms eingeführt werden. Es ist daher viel Zeit erforderlich, das gesamte System zu vervollständigen. Wenn andererseits die Reihe der Arbeitsfolgen programmiert wird, so ist ein Einheitsvorgang des Roboters, beispielsweise das "Ergreifen eines Teiles" funktionell ein Einzelvorgang, aber da eine Lehrinformation oder ein Programm für jede Gestalt und Stellung des Teiles verschieden ist, hat der Vorgang des "Ergreife ein Teil" jeweils ein anderes Muster, das von der Art und der Stellung dieses Teiles abhängt. Dementsprechend sollte jeder Vorgang als unabhängiger Einheitsvorgang programmiert sein.

Dementsprechend ist das Ablaufprogramm lang und es ist viel Zeit erforderlich, um den Ablauf einzuspeichern.

Wenn ähnliche Vorgänge wiederholt durch einen Automaten wie z.B. einen Roboter ausgeführt werden, beispielsweise dann, wenn Schrauben wiederholt nach unterschiedlichen Arbeitsvorbildern, die von der Stellung der Gewindelöcher und dem Durchmesser der Schrauben abhängen, angezogen werden, so sollten alle Arbeitsfolgen zuvor in einem Speicher abgespeichert werden. Wenn alle Arbeitsfolgen für die Wiederholung ähnlicher Arbeiten in einem Speicher gespeichert sind, so ist eine große Zeit erforderlich, den Ablauf zu programmieren und es ist weiterhin viel Zeit erforderlich, das Programm zu modifizieren. Wenn eine Reihe von Arbeitsfolgen von einem konventionellen Arbeitsfolgeregler gesteuert wird, so werden alle Arbeitsfolgen in dem Speicher als ausführbare Bedingungen bzw. Zustände gespeichert, und bei jedem Vorgang wird der ausführbare Zustand geprüft, und wenn er ausführbar ist, so wird der Vorgang ausgeführt (beispielsweise wird ein Ausgangsrelais an- oder abgeschaltet).

Wenn ähnliche Vorgänge wiederholt in dieser Weise ausgeführt werden, so ist der Ausführungsablauf von allen Vorgängen zuvor in dem Speicher in Form von ausführbaren Arbeitsverhältnissen gespeichert. Dementsprechend wird es immer schwieriger, den Ablauf zu speichern, -je höher die Anzahl der Wiederholungen von ähnlichen Vorgängen ist. Wenn weiter die auszuführende Arbeitsfolge korrigiert werden muß, so müssen die ausführbaren Zustände der jeweiligen Vorgänge nacheinander geprüft werden um eine exakte Korrektur der ausführbaren Zustände der Vorgänge aufgrund der Änderung der Arbeitsfolge sicherzustellen. Dementsprechendiist. ein hoher Arbeits- und Zeitaufwand zur Änderung der Arbeitsfolge notwendig.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge anzugeben, die das Aufstellen einer kooperativen Arbeitsfolge erleichtert, welche Ver-

riegelungen (interlocks) für Synchronisation und Ausschließung zwischen Werkzeugmaschinen aufweist, oder eine Arbeitsfolge anzufertigen, welche eine Anzahl von Arbeitsmustern umfaßt, wobei dieses Verfahren die Erüfung und die Fehlerbeseitigung in der Arbeitsfolge und eine Korrektur der Arbeitsfolge erleichtet.

Weiter ist es Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Steuern einer wiederholbaren Arbeitsfolge anzugeben, die das Einspeichern und die Ausführung von wiederholten Folgen ähnlicher Arbeiten erleichtern, eine Änderung der Reihenfolge erleichtern und die für das Speichern des Ablaufes erforderliche Speicherkapazität reduzieren.

Um diese Aufgabe bei einem System zu lösen, bei dem eine Reihe von Arbeitsfolgen, welche Synchronisation und Ausschließung umfassen, durch Kombination von angelernten oder vorprogrammierten Einheitsvorgängen für einen Automaten wie z.B. einen Roboter angefertigt wird, wird gemäß der Erfindung eine Einrichtung zum Speichern einer Startfolge von zu synchronisierenden oder auszuschließenden Einheitsvorgängen vorgesehen, ferner eine Einrichtung zum Speichern des Ausführungszustandes der Einheitsvorgänge und eine Vorrichtung zum Speichern der Arbeitsbefehle zum Starten der Einheitsvorgänge, und der zu Startende Einheits-Vorgang wird auf der Basis der Startfolge der Einheitsvorgänge und des Ausführungszustandes, der in der Speichervorrichtung gespeichert ist, und entsprechende den aus der Speichervorrichtung ausgelesenen Arbeitsbefehlen bestimmt, um so sequentiell die Einheitsvorgänge zu starten.

Um das weitere Ziel zu erreichen, werden bei einer Steuereinheit zum Ausführen eines sich wiederholenden Vorganges von ähnlichen Arbeiten für einen Automaten wie einen Roboter Grundarbeitsmuster, die allen sich wiederholenden Vorgängen gemeinsam sind, in einem Speicher in sich nicht wiederholender Weise gespeichert, und bei der

Ausführung der Arbeitsfolge werden eine notwendige Zahl von Subparametern nach Maßgabe der Anzahl der Wiederholungen und der Vorgangstypen erzeugt, die gewünschten Vorgangstypen werden nach Maßgabe der gespeicherten Grundarbeitsmuster und der erzeugten Submuster ausgewählt, die Vorgänge werden mit der der Anzahl der Parameter gleichen Zahl ausgeführt, und es wird die Anzahl der Ausführungen . der ausgeführten Grundarbeitsmuster am Ende der sich wiederholenden Abschnitte gezählt.
Die Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Figuren anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben und näher erläutert.

Figur 1 zeigt den Aufbau einer Teilemontagestation mit 2 Robotern;
Figur 2 zeigt das Ablaufdiagramm für den Vorgang der

Synchronisation und Ausschließung bei Figur 1; Figur 3 zeigt den Aufbau eines Steuersystems für eine Teilemontagestation, bei dem nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung eine Überwachungssteuerung eingesetzt ist;

Figur 4 zeigt das Format für die Definitionstabelle des Synchronisation/Ausschließungsschritts bei Figur 3;

Figur 5 zeigt das Format für eine Betriebsmanagementtabelle bei Figur 3;

Figur 6 zeigt das Format einer Steuernachrechentabelle

für Figur 3;
Figur 7 zeigt den Aufbau einer Überwachungssteuerung der Figur 3;
Figur 8 zeigt das Verfahrensablaufdiagramm für eine

Ausführungsdiskriminatoreinheit; Figur 9 zeigt das Verfahrensablaufdiagramm einer Ausführungszahl-Leseeinheit;

Figur 10 zeigt das Verfahrensablaufdiagramm für

eine.Steuernachrichten-Leseeinheit; Figur 11 zeigt den Aufbau einer Teilemontagestation nach einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung;

Figur 12 zeigt das Format der Definitionstabelle eines SynchrDnisations/AusSchließungsschrittes für die Figur 11 ;

Figur 13 zeigt das Arbeitsfolgediagramm einer Werkzeugmaschine der Teilemontagestation im

Anlaufzustand;

Figur 14 zeigt das Format einer Betriebsmanagementtabelle in Figur 11;

Figur 15 zeigt das Format einer Steuernachrichtentabelle in Figur 11;

Figur 16 zeigt den Aufbau einer Überwachungssteuerung Figuren zeigen Verfahrensablaufdiagramme für eine 17 -J:-J 9 Ausführungsdiskriminatoreinheit; Figuren zeigen Verfahrensablaufdiagramme für eine 18+20 Ausführungszahl-Leseeinheit; Figur 21 zeigt ein Zeitdiagramm für die Arbeitsfolge

von Werkzeugmaschinen;

Figur 22 zeigt ein Ablaufdiagramm für den Anlaufvorgang der Arbeitsfolge;
Figur 23 zeigt ein Ablaufdiagramm für sich wiederholende·

Vorgänge ähnlicher Arbeitsweisen;

Figur 24 zeigt das Startablaufdiagramm einer Ablaufsteuerung nach dem Stand der Technik;

Figur 25 zeigt den Aufbau einer Arbeitsfolgensteuerung nach einem weiteren Ausführungsbeispiel der

Erfindung;

Figur 26 zeigt den Aufbau einer Überwachungssteuerung und einen Überwachungssteuerungsspeicher der Figur 25;

Figur 27 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Grundarbeitsmusters in Figur 23;

^:4:T6227

Figur 28 zeigt das Format einer Arbeitsmuster-Registrierungstabelle der Figur 26;

Figur 29 zeigt das Format einer Subparameter-Erzeu-

gungstabelle der Figur 26; Figur 30 zeigt das Format einer Betriebszustands-

managementtabelle der Figur 26;

Figur 31 zeigt das Format einer Arbeitsbefehlsregistrierungstabelle;

Figur 32 zeigt ein Arbeitsablaufdiagramm für eine Arbeitsschrittmanagementeinheit der Figur 26;

und

Figur 33 zeigt das Arbeitsablaufdiagramm einer Parametererzeugungseinheit der Figur 26.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 2 wird zunächst eine kooperative Ablaufsteuerung erläutert. Die Figru 1 zeigt den Aufbau einer Teilemontagestation mit 2 Robotern.

Mit dem Bezugszeichen 10 ist ein Förderer für die Teilezufuhr bezeichnet, mit dem Bezugszeichen 11 ein Teilehandhabungsroboter, mit 12 eine Teilepositionierungsvorrichtung, mit 13 ein Drehtisch, mit 14 ein Schraubenzieher-Roboter , mit 15 eine Palette, an der ein Teil montiert wird, mit 16 eine nicht in Bearbeitung befindliche Palette, mit 17 ein Palettenförderwagen, mit 18 eine Führungsbahn zum Fahren des Wagens und mit 19 eine Führungsschiene zum Absetzen und Aufnehmen von Paletten. Mit den. Zeichen ο, χ und Δ sind bei dem Förderer 10 für die Teilezufuhr verschiedene Arten von Teilen bezeichnet, und die Führungsschiene 19 zum Absetzen und Aufnehmen kann von dem Wagen 17 bei Bedarf abgezogen werden.

Figur 2 zeigt das Syhnchrönisations/Ausschließungsablaufdiagramm der Werkzeugmaschinen der Figur 1.

Der Drehtisch 13, der Teilehandhabungsroboter 11, der Schraubenzieherroboter 14 und die Positionierungsvorrichtung werden kooperativ nach einer Synchronisations-/

Ausschließungssteuerung entsprechend den Figuren 2(a), 2 (b) , 2(c) und 2(d) betrieben. Aus Vereinfachungsgründen wird im folgenden der Teilehandhabungsroboter 11 als Roboter 1, der Schraubenzieherroboter 14 als Roboter 2 bezeichnet. Die Figur 2(1) zeigt die Arbeitsfolge des Drehtisches 13, die Figur 2(b) zeigt die Arbeitsfolge des Roboters 1, die Figur 2(c) zeigt die Arbeitsfolge der Positionierungsvorrichtung 12 und die Figur 2(d) zeigt die Arbeitsfolge des Roboters 2. Die Werkzeugmaschinen werden gemeinsam (kooperativ) nach dem Steuerprogramm eines Computers^äbetrieben. Die Blöcke 100 - 119 bezeichnen Einheitsbewegungen der Werkzeugmaschinen, d.h. Einheiten von eingegebenen Informationen oder Programmen'/ und die ausgezogene, mit dem Pfeil versehen Linie zwischen den Blöcken zeigt an, daß die Einheitsbewegung des nächsten Blockes begonnen wird, nachdem der Vorgang des vorangehenden Blockes abgeschlossen worden ist. Die mit dem Pfeil versehene durchbrochene Linie bezeichnet ein Verriegelungs- oder Synchronisationssignal für die Synchronisation oder das gegenseitige Ausschließen der Werkzeugmaschinen. Wenn die im Wartezustand befindliche Werkzeugmaschine das Synchronisationssignal empfängt, rückt der Arbeitsablauf zu dem nächsten Schritt vor.

Bei der Figur 2 sind der Vorgang 109, bei dem der Roboter 1 ein zurechtgelegtes Teil an der Palette 15 montiert, und der Vorgang 101, bei dem der Roboter 2 eine Schraube anzieht, verblockt, so daß diese beiden Vorgänge nicht gleichzeitig ausgeführt werden. Dies verhindert eine Kollision der Arme des Roboters 1 und des Roboters 2 auf der Palette 15.

Der Vorgang 102, bei dem der Roboter 1 das Teil ergreift, ist so synchronisiert, daß er synchron zu dem Abschluß des Vorganges 100, bei dem die außer Bearbeitung befindliche Palette 17 auf dem Drehtisch 13 montiert wird, und dem Vorgang 108, bei dem die Positionierungsvorrichtung 12 in ihre Ruhestellung zurückkehrt, gestartet wird.

Ein Ausführungsbeispiel für die kooperative Ablaufsteuerung wird nun beschrieben.

Figur 3 zeigt den Aufbau eines Steuersystems für eine Teilemontagestation entsprechend einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Mit dem Bezugszeichen 30 ist eine Überwachungssteuerung bezeichnet, mit 31 ein Uberwachungssteuerungsspeicher, mit den Bezugszeichen 32 und 33 sind Robotersteuerungen bezeichnet, mit 34 und 35 Roboterlehrinformationsspeicher, und mit den Bezugszeichen 11 und 14 Roboter vom Wiedergabetyp. Der Roboter 11 entspricht dem Roboter 1 CiTeilehandhabungsroboter) und der Roboter 14 entspricht dem Roboter 2 (Schraubenzieherroboter). Mit 26 ist eine Relaissteuerung, mit 12 die Teilepositionierungsvorrichtung, mit 13 der Drehtisch und mit den Bezugszeichen 27, 28, 29 jeweils Tabellen bezeichnet, die die Überwachungssteuerungsinformation enthalten.

Es wird nun ein Verfahren zum Einspeichern des Arbeitsablaufs der Einheitsvorgänge der vier in Figur 2 darge- stellten Werkzeugmaschinen in den Tabellen 27, 28, 29 des Überwachungssteuerungsspeichers 31 erläutert. Die Tabelle 27 ist eine Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle, in der Kombinationen von Einheitsvorgängen, die auf die Verriegelungs-(Synchronisations-) Signale zur Synchronisation oder zur Ausschließung warten, und Einheitsvorgänge, von denen diese Verriegelungssignale erwartet werden, registriert sind.

Figur 4 zeigt das Format der Sy.nchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitiDnstabelle 27 der Figur 3.

Das Synchronisations-stand-by zwischen dem Vorgang 102 ("Ergreife ein Teil") des Roboters 1 in Figur 2 und dem Vorgang 100 ("Montiere eine unbearbeitete Palette") und dem Vorgang 108 ("Kehre in die Ausgangsstellung zurück") des Drehtisches 13 und der Positionierungsvorrichtung

wird in Form von Abschluß-stand-by Zahlen 100 und 108 und einer Start-stand-by Zahl 102 registriert, wie dies in dem Synchronisations-/Aussc.hlußschritt 1 in Figur dargestellt ist. Entsprechend den Synchronisations-/ Ausschließungsschritten 3 und 4 in der Figur 4 wird der gegenseitige Ausschluß zwischen dem Vorgang 109 ("Stelle ein Teil auf die Palette") des Roboters 1 und dem Vorgang 101 ("Ziehe eine Schraube an") des Roboters 2 ist in Vollzugs-stand-by Zahlen 109 und einer Vollzugsstand-by Zahl 109 für eine start- stand-by Zahl 101 registriert.

Die Information über die Ausführung der Einheitsvorgänge der Werkzeugmaschinen, die durch diese Vorgangszahlen bezeichnet sind, ist in der Betriebsmanagementtabelle 28 in dem in Figur 5 dargestellten Format gespeichert.

Bei der Figur 5 umfaßt der Startmanagementstatus 200 einen Start stand-by Status und einen gestarteten Status. Der erstere wird durch ¹¹O" dargestellt, der letztere hingegen durch "1". Hiermit wird ein Fortschrittzustand der in der Synchronisations-ZAusschließungsstufendefinitionstabelle 27 gespeicherten Arbeitsfolge angezeigt. Ein Arbeitsstatus 201 in der nächsten Spalte umfaßt einen abgeschlossenen Status und einen Außerbetriebsstatus. Der erstere wird durch "1" dargestellt und der letztere durch "2". Damit wird angezeigt, ob der Einheitsvorgang, der der gestarteten Vorgangszahl entspricht, abgeschlossen ist oder noch voranschreitet. Eine Nachrichtenzahl 202 in der nächsten Spalte ist eine Hinweismarke (pointer), die auf einen Startpunkt hinweist, um Steuerinformation, die zu den Werkzeugmschinen gesendet werden soll, aus der in der Steuernachrichtentabelle 29 gespeicherten Steuerinformation zu holen. Eine Parameterauswahlzahl 203 in der nächsten Spalte ist eine Schlüsselinformation zum Auswählen einer Steuerinformation aus einer Anzahl von Steuerinformationen, die für eine Vorgangszahl registriert sind.

Die Steuerinformation, die von der Überwachungssteuerung 30 zui den^Werkzeugmaschinen gesendet werden soll, ist in der Steuernachrichtentabelle 29 gespeichert in Übereinstimmung zu den Vorgangszahlen, die durch die Überwachungssteuerung 30 entsprechend der Synchronisations-VAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 und der Betriebsmanagementtabelle 28 gestartet wird.

Figur 6 zeigt das Format einer Steuernachrichtentabelle 29 bei Figur 3.

Wenn die Steuernachrichten für die Vorgangszahlen registriert werden sollen, kann es in einem bestimmten Fall nützlich sein, eine Anzahl von Steuernachrichten für eine Vorgangszahl zu speichern. Beispielsweise kann es wünschenswert sein, bei dem Vorgang "Ergreife ein Teil" des Roboters ein geeignetes Muster aus einer Anzahl von Ergreifungsmustern in Abhängigkeit von der Art und der Stellung des Teiles auszuwählen. In diesem Fall wird der Vorgang "Ergreife ein Teil" in der Betriebsmanagementtabelle der Figur 5 als Grundvorgang für eine Vorgangszahl gespeichert, und Arbeitsprpgramme und Arbeitsparameter für verschiedene Ergreifungsvorgangsmuster werden mittels Binde-Hinweiszeichen verbunden und in der Steuernachrichtentabelle der Figur 6 so angeordnet, daß jeder Parameter mit einer Parameterauswahlnummer versehen;.ist.

Wenn die Vorgangszahl, die dem Vorgang "Ergreife ein Teil" entspricht, ausgeführt werden soll, so wird die Parameterauswahlnummer so bezeichnet, daß das gewünschte Arbeitsmuster aus der Steuerinformation 204 ausgewählt wird, die in der Steuernachrichtentabelle der Figur 6 registriert ist, und zu dem Ziel 205 gesendet wird.

Die Nachrichtenzahlen 1 und 4 der Figur 6 entsprechen dem obigen Beispiel. Die Nachrichtenzahl 1, die durch die Operationszahl 102 ("Ergreife ein Teil") der Figur 5 bezeichnet wird, ist mit der Nachrichtennummer 4 durch das

Bindehinweiszeichen (link pointer) verbunden und die Parameterauswahlzahlen 10 und 20 sind den jeweiligen Nachrichtennummern zugeordnet. Die Steuerinformation 204 enthält eine. Startprograiranzahl i , eine Vorgangsparameterzahl j , und ein Relais-EIN/AUS-Muster m. Die Nachrichtenzahlen 1 und 4 haben die gleiche Startprogrammzahl i.. wie die Steuerinformation 204, haben aber unterschiedliche Vorgangsparameterzahlen J₁ und j-,. Dementsprechend sind spezifische Ergreifungsvorgangsmuster für die Vorgangsparameterzahlen j- und j^ verschieden. Beispielsweise ist bei der Vorgangszahl 102 der Figur 5 die Parameterauswahlnummer 20 bestimmt und die Nachrichtenzahl 4 wird aus den Nachrichtennummern 1 und 4 ausgewählt und der durch das Vorgangsmuster mit den Vorgangsparameterzahlen j-, bezeichnete Ergreifungsvorgang wird ausgeführt.

Wenn für die gleiche Vorgangszahl gewünscht wird, eine Anzahl von Vorgangsmustern abzuspeichern, die man nicht durch bloßes Ändern der Vorgangsparameterzahl j erhalten kann, so kann die Startprogrammzahl i geändert werden.

Die Überwachungssteuerung 30 steuert die Synchronisation und das '(gegenseitige) Ausschließen der Werkzeugmaschinen entsprechend den Tabellen 27, 28 und 29. Die Figur 7 zeigt den Aufbau der Überwachungssteuerung 30 der Figur 3.

Mit dem Bezugszeichen 40 ist eine Vorgangsstartdiskriminatörßinheit, mit dem Bezugszeichen 41 eine Startvorgangsnummerleseeinheit, mit 42 eine Steuernachrichtenleseeinheit, mit 43 eine Steuernachrichtenübetragungseinheit, mit ein Abschlußsignalzwischenspeicher (latch), und mit 45 ist eine Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit bezeichnet.

Die Vorgangsstartdiskriminatoreinheit 40 liest das Abschluß-stand-by und die Start-stand-by-Vorgangszahlen wie deren Startmanaigementstatus 200 und Vorgangs status

aus der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 und der Betriebsmanagementtabelle 28 (gepfeilte Linien 50 und 52) aus, wählt die ausführbare Synchronisationsr/Ausschließungsschrittzahl nach Maßgabe des in Figur 8 dargestellten Ablaufdiagrammes aus und sendet sie zu der Startvorgangszahlleseeinheit 41 (mit Pfeil versehene Linie 51)·. Die Vorgangsstartdiskriminatoreinheit

40 verschiebt die Parameterzahl, die für den in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittzahl- registrierten Abschluß stand-by Nummer bestimmt ist, zu der Spalte der Parameterauswahlzahl für den Start stand-by Vorgang.

Die Startvorgangszahlleseeinheit 41 liest aus der Synchronisations-/Ausschließungsschrittdefinitionstabelle 27 die Start-stand-by-Vorgangsnummer nach Maßgabe des'Flußdiagrammes der Figur 9 (mit Pfeil versehene Linie 57) aus und sendet sie zu der Nachrichtenleseeinheit 42 (Pfeil-Linie 54). Sie setzt weiterhin den Startmanagementstatus 200 der entsprechenden Vorgangszahl in der Betriebsmanagementtabelle auf ^M1" (gestarteter Zustand) und setzt den Vorgangszustand 201 auf "1" <in-Fortgang-Status) (Pfeil-Linie.. 56) .

Die Nachrichtenleseeinheit 42 liest die Nachrichtenzahl und die zu übertragende Parameterauswahlzahl aus der Betriebsmanagementtabelle (Pfeil-Linie 64) nach Maßgabe des in Figur 10 dargestellten Ablaufdiagramms auf der Basis der Vorgangszahl aus, die von der Startvorgangszahlleseeinheit

41 (Pfeil-Linie 54) gesendet wurde, und sucht nach der Nachrichtenzahl mit der gleichen Parameterauswahlzahl, während sie dem Binde-Hinweiszeichen (link pointer) mit der Nachrichtennummer folgt, die von der an erster Stelle stehenden Steuernachrichtentabelle gelesen worden ist. Sie liest die Steuerinformation und die Zieladresse der Nachrichtennummer aus, welche die gleiche Parameterauswahlzahl . hat (Pfeil-Linie 55) und sendet sie zu der Steuernachrichtenübertragungseinheit 43 (Pfeil-Linie 58).

Die Nachrichtenleseeinheit informiert das Ziel über die Nachricht und liefert die Startvorgangszahl zu der Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit (Pfeil-Linie 63).

Die Steuernachrichtenübertragungseinheit 43 dekodiert die Zieladresse und sendet die Steuerinformation zu der Steuerung der entsprechenden Werkzeugmaschine (Pfeil-Linie 59) .

Die Werkzeugmaschine führt den zuvor erlernten oder vorprogrammierten Einheitsvorgang nach Maßgabe der von der Überwachungssteuerung 30 gesendeten Steuerinformation aus und sendet ein Abschlußsignal zu: dem Abschlußsignalzwischenspeicher (latch) 44 (Pfeil-Linie 60), wenn der Einheitsvorgang vollzogen worden ist.

Die Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit überweist den Inhalt des zwischengespeicherten Abschlußsignals und ändert den Vorgangstatus der Vorgangszahl aus dem in-Ablauf-Status in den Abschluß- (Fertigrstellungs-) Status auf der Grundlage der von der Nachrichtenleseeinheit 42 empfangenen Information (Pfeil-Linie 62) .

Die Überwachungssteuerung 30 wiederholt den voranstehenden Vorgang, um automatisch die Synchronisation und die Ausschließung beim Start des Einheitsvorganges der Werkzeugmaschine entsprechend der Vorgangsfolge zu steuern, die in den Tabellen 27, 28 und 29 im überwachungssteuerungsspeicher 31 gespeichert ist.

Das Vorgangsablaufdiagramm der iVorgangsstartdiskriminatoreinheit 40, die in Figur 8 gezeigt ist, wird nun erläutert. In einem Block 71 wird die Schrittzahl der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 der Figur 4 auf "1" gesetzt, und in· einem Block 73 werden die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer und die Startstand-by-Vorgangsnummer der Synchronisations-ZAusschlies-

sungsschrittdefinitionstabelle 27 ausgelesen. In einem Block 74 wird geprüft, ob alle Abschluß-stand-by-Vorgangszahlen gestartet und ausgeführt wurden ("1", "1"), was auf der Grundlage der Betriebsmanagementtabelle 28 der Figur 5 erfolgt, und in den Blocks 75 und 76 wird dann, wenn die voranstehende. Bedingung zutrifft, geprüft, ob alle Start-stand-by-Vorgangszahlen der Figur 4 zum Start (¹¹O") in Figur 5 bereitstehen. In den Blocks 77 und 78 wird dann, wenn die voranstehende. Bedingung erfüllt ist, die kleinste Parameterauswahlzahl von allen Abschluß stand-by Vorgangszahlen der Figur 5 in die Spalte der Parameterauswahlzahl der Start-stand-by-Vorgangsnummer verschoben, und die Parameterauswahlzahlen der Abschlußstand-by-Vorgangsnummern.werden gelöscht.IIn den Blocks 79 und 80 wird die in Figur 4 ausgelesene Synchronisations-/ Ausschließungsschrittzahl zu der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 gesendet und die Schrittnummer wird um 1 inkrementiert. Die Folge kehrt zu dem Block 72 zurück, wo, geprüft wird, ob alle Synchronisations-ZAusschließungsschritte untersucht worden sind, und wenn dies nicht der Fall war, fährt.die Folge wieder bei dem Block 73 fort.

Das Vorgangsablaufdiagramm der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 der Figur 9 wird nun erläutert. In einem Block 81 wird in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 der Figur 27 nachgeschlagen nach Maßgabe der Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummer, und die registrierte Start-stand-by-Vorgangsnummer wird zu der Nachrichtenleseeinheit -.42 gesendet. In einem Block 82 werden alle in der Betriebsmanagementtabelle 28 der Figur 5 befindlichen Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern, auf den Start-stand-by-Status "0" gesetzt. In einem Block 83 werden alle Star tr stand-byVorgangsnummern in der Betriebsmanagementtabelle 28 in den gestarteten Status "1" und den im-Ablauf-Status "2" gesetzt.

Das Prozeßablaufdiagramm der Steuernachrichtenleseeinheit der Figur 10 wird nun erläutert. In einem Block 91 wird die Betriebsmanagementtabelle 28 der Figur 5 nachgeschlagen nach Maßgabe der Start stand-by Vorgangsnummer, und die Nachrichtennummer und die Parameterauswahlnummer., die übertragen werden sollen, werden ausgelesen. In einem Block 92 wird nach Maßgabe der Nachricht ennummer und auf das Binde-Hinweiszeichen folgend in der Steuernachrichtentabelle 29 der Figur 6 nachgeschlagen. Wenn die Parameterauswahlnummern gleich sind, werden die Steuerinformation und die Zieladresse in Blocks 93, 96 und 97 ausgelesen,und sie werden zu der Nachrichtenübertragungseinheit 43 und dem Ziel der Nachricht gesendet, und die Startvorgangsnummer wird zu der Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit 45 gesendet. Wenn bei dem Block 93 die Parameterauswahlnummern nicht gleich sind, so fährt die Folge bei dem Block 94 fort, wo das nächste Binde-Hinweiszeichen ausgelesen wird und ein ähnlicher Vorgang ausgeführt wird.

Indem die Kombination der zu synchronisierenden oder gegenseitig auszuschließenden Einheitsvorgänge, der die Synchronisation und das Ausschließen der Einheitsvorgänge von 4 in der Figur 2 dargestellten Werkzeugmaschinen umfassenden Startsteuerung in den Tabellen 27, 28 und 29 des Überwachungssteuerungsspeichers 31 registriert werden, startet die überwachungssteuerungseinheit 30 selektiv die Einheitsvorgänge, die in Roboterbetriebslehrinformationsspeichern 34 und 35 gespeichert sind, und bewirkt den Abschluß der Vorgänge oder steuert selektiv die notwendigen Relais der Relais auf der Relaissteuerung 26 an. Damit kann ein komplexer Teilemontierungsablauf, der Synchronisation und Ausschließung umfaßt, leicht erreicht werden.

In dem bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ein Feld zum Bezeichnen der Parameterauswahlnunimer in der Betriebsmanagementtabelle 27 vorgesehen wird, kann aus

der Anzahl von Steuernachrichten eine Nachricht nach Maßgabe der Teileart ausgewählt werden und als Einheitsvorgang durch die dem zu ergreifenden Teil entsprechende Parameterauswahlnummer gestartet werden, wenn der Einheits-Vorgang "Ergreife ein Teil" gestartet werden soll.

Wenn also ein Roboter sequentiell verschiedene Arten von Teilen handhaben und Vorgänge wiederholen soll, die funktionell identisch sind aber in spezifischen Teilen sich unterscheiden, wie z.B. die Kraft zum Ergreifen des Teiles und die Stellung des Ergreifens des Teils, so wird nur. der Vorgang "Ergreife ein Teil" in der Arbeitsfolge gespeichert und nur die Parameterauswahlnummer wird beim Start des Einheitsvorganges für jede Art des zu ergreifenden Teiles geändert. Damit können verschiedene Arbeitsmuster ausgeführt werden, indem nur eine Einheitsvorgangsnummer in der Arbeitsfolge registriert wird. Dementsprechend ist die Anzahl von Einheitsvorgangsnummern, die in dem Überwachungssteuerspeicher 31 registriert sind, viel kleiner als eine Anzahl, die erforderliche wäre, wenn die tatsächlichen Vorgangsmuster individuell registriert wären, und die Kapazität des Überwachungssteuerspeichers 31 für das Speichern der Arbeitsfolge wird ebenso reduziert wir die für die Registrierung der Arbeitsfolge notwendige menschliche Arbeitskraft.

Wenn auch der Startmanagementstatus 200 und der Vorgangsstatus 201 separat in der Tabelle der Figur 5 gespeichert sind, so können sie auch zusammen kodiertuund als ein Status gespeichert werden.

Obgleich die Überwachungssteuerung 30 bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel getrennt von den Robotersteuerungen 32 und 33 ist, können sie auch zu einer einzigen Steuerung kombiniert werden.

Die Figur 11 zeigt einen Aufbau eines Steuersystems einer Teilemontagestation nach Maßgabe eines zweiten Ausführungsbeispieles der vorliegenden Erfindung.

Bei der Figur 11 bezeichnen die gleichen Bezugszeichen wie in den Figuren 1, 2 und 3 die gleichen Elemente. Ein Uberwachungsanschluß 36 ist gegenüber dem Aufbau der Figur 3 zugefügt, und eine VorgangsausführungsaufZeichnungstabelle 26· ist dem Uberwachungssteuerungsspeicher 31' hinzugefügt. Die Formate der Synchronisations-/Ausschließungsschri£tdefinitionstabelle 27', die Betriebsmanagementtabelle 28' und die Steuernachrichtentabelle 29' des Überwachungssteuerungsspeichers 31' sind von jenen der Tabellen 27, 28 und 29 der Figur 3 verschieden, und der Aufbau der Uberwachungssteuerung 30' unterscheidet sich von jenem der uberwachungssteuerung 30 der Figur 3.

Die Figur 12 zeigt die Formate der Synchronisations-/ Ausschließungsschrittdefinitionstabelle 27 · der Figur 11.

Bei der Figur 11 werden der Synchronisations-stand-by zwischen dem Vorgang 102 des Roboters 1 und dem Vorgang

100 ("Stelle eine nicht bearbeitete Palette auf") und dem Vorgang 108 ("Kehre in die Ausgangsstellung zurück) des Drehtisches 13 und der Positionierungsvorrichtung 12 als Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern 100 und.108 und Start-stand-by-Vorgangsnummer 102 registriert entsprechend der Synchronisations-ZAusschließungsschrittzahl 11 der Figur 12. Der gegenseitige Ausschluß zwischen dem Vorgang 109 ("Stelle ein Teil auf die Palette") des Roboters 1 und dem Vorgang 101 ("Ziehe eine Schraube an") des Roboters 2 wird in Form der Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern

101 und 107 für die Start stand-by Vorgangsnummer 109, und als Abschluß stand-by Vorgangsnummer 109 für die Start-stand-by-Vorgangsnummer 101 registriert, wie dies in der Figur 12 bei den Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern 15 und 16 gezeigt ist. In gleicher Weise wird zum Starten des Vorganges 103 nach der Ausführung des Vorganges 102 die Vorgangsnummer, wie bei der Schritt-

zahl 12 dargestellt, gespeichert und zum Starten der Vorgänge 104 und 105 nach Ausführung des Vorganges 103 werden, entsprechend der Darstellung in der Vorgangsnummer 13, die Vorgangsnummern registriert. Die nächste Startvorgangsnummerregistrierungsinformation und die Synchronisations-VAusschließungsschrittsteuerinformation in Figur 12 werden jetzt erläutert. Die Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummer in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummersteuerinfor-

1D mation ist eine sequentielle Nummer., die geder Kombination des Einheitsvorganges, der für das Verriegeln für die Synchronisation oder die Ausschließung bereitsteht, und dem Einheitsvorgang, von dem die Verblockung erwartet wird., wenn eine solche Kombination registiert wird, zugeteilt wird.

Die vorgezogene Prozeßfolgenummer ist eine Startfolgesteuerinformation Hum Starten des registrierten Synchronisations-/ Ausschließungsschritt der Figur 12, während Schritt für Schritt der Abschluß des Vorganges geprüft wird, wenn das System anläuft, und stellt die Startsequenz des Synchronisations-/Ausschließungsschrittes auf.

Die nächste Startvorgangsnummerregistrierungsinformation enthält die Startmanagementinformation 1201 und die Anlaufmanagementinformation 1202. Als Startmanagementinformation werden die zu startende Vorgangsnummer und eine Verzögerunszeit für den Start gesetzt. Durch Setzen der Verzögerungszeit wird der Startzeitpunkt um eine bestimmte Zeit verzögert, wenn die Vorgangsnumner gestartet wird. Als Anlaufmanagementinformation wird die Startfolgenummer als Startfolgesteuersignal zum sequentiellen Starten des Systems, einen Vorgang nach dem anderen gesetzt, wen eine Anzahl von nächsten Startvorgangsnummern für die Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummer registriert werden. Ein Anwendungsverfahren für die Startfolgenummer wird später beschrieben.

Unter Bezugnahme auf die Figur 13 wird ein Verfahren zum Setzen einer bevorzugten Prozeßfolgenummer und der Startfolgenummer der Anlaufmanagementinformation erläutert.

Figur 13 zeigt ein Ablaufdiagramm, das inhaltsgleich zu Figur 2 ist. In Figur 13 sind zur Vereinfachung des Verständnisses der Startsequenz der Vorgänge die Blocks, die der in Figur 2 dargestellten Synchronisation dienen, weggelassen, und die Synchronisationssignale sind durch ausgezogene Pfeillinien dargestellt. Figur 13(a) zeigt die Arbeitsfolge des Drehtisches, Figur 13(b) jene des Roboters 1, Figur 13(c) zeigt jene der Positionierungsvorrichtung und Figur 13(d) jene des Roboters 2. Beispielsweise können die Vorgänge 306 und 302 und die Vorgänge 304 und 305 simultan gestartet werden, solange die Startbedingung eingehalten ist. Wenn jedoch die Synchronisation fehlt oder unzureichend ist, wenn das System anläuft oder getestet wird, ist es nicht sicher, eine Anzahl von Vorgängen von Anfang an parallel zu starten, weil das Risiko einer Kollision besteht.

Dementsprechend werden die Einheitsvorgänge der jeweiligen Werkzeugmaschinen sequentiell nacheinander entsprechend zu den Folgenummern 1301 ausgeführt, die in den Blocks der Figur 13 angedeutet sind, und nachdem sichergestellt worden ist, daß die Sperrencausreichend sind, wird eine Anzahl von Vorgängen parallel ausgeführt, wobei die Folgenummern vernachlässigt werden.

Wenn gewünscht wird, die Vorgänge dn der Folge von 100 - 106 - 102 - 103 - 104 - 105 zu starten, so werden bevorzugte (bevorrechtigte) Prozeßfolgenummern 1,2,3 und den Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern 10 bis 13 entsprechend der Darstellung in der Synchronisations-/ Ausschließungsschrittdefinitionstabelle 27' der Figur 12 zugeteilt. Beide Vorgänge 104 und 105 gehören zu der

Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummer 13. In diesem Fall werden zum Setzen' der Startfolge der Vorgänge 104 - 105 Startfolgeunternummern (1, 2, ...) innerhalb der selben Synchronisation-ZAusschließungsschrittnummer zugeteilt.

Ein^Anwendungsverfahren der Anlaufinformation mittels der Überwachungssteuerung 30' beim Anlaufen des Systems wird später beschrieben,

Fiigur 14 zeigt ein Format der Betriebsmanagementtabelle 28' der Figur 11. Die Vorgangsnummern der jeweiligen Werkzeugmaschinen sind in der Synchronisations-ZAusschliessungsschrittnummerdefinitionstabelle 27' registriert. Die Informationen über die Ausführung der Einheitsvorgänge, die durch die Vorgangsnummern bezeichnet sind, ist in der Betriebsmanagementtabelle 28' in dem in Figur 14 dargestellten Format gespeichert.

Bei der Figur 14 ist eine Standardausführungszeit für jeden Vorgang in einer Standardzeitspalte gespeichert, und eine Arbeitszeit (Zeit vom Start bis zum Ende des Vorgangs), die von einem Überwachungszeitgeber für jede Vorgangsnummer gemessen wird, wird^in einer . Arbeitszeitspalte gespeichert. Der Startmanagementstatus 200' umfaßt einen Start stand-by Status und einen gestarteten Status. Der erstere wird durch ¹¹O" repräsentiert, während der letztere durch "1" repräsentiert wird. Dies zeigt ein Fortschreiten der Arbeitsfolge an, die in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27* gespeichert ist. Der Betriebsstatus 201' umfaßt einen abgeschlossenen Status und einen im-Ablauf-Status. Der erstere wird durch "1" repräsentiert, während der letztere durch "2" repräsentiert wird. Dieses zeigt an, ob der der gestarteten Vorgangsnummer<..entsprechende Einheitsvorgang abgeschlossen ist oder noch abläuft. Die Nachrichtennummer 202' ist ein Schlüssel, um aus der in der Steuernachrichtentabelle 29' gespeicherten Steuerinformation die Steuerinformation auszuwählen, die zu den Werkzeugmaschinen ι übertragen werden soll. Sie wird weggelassen und nicht über-

tragen, wenn das folgende Maskenbit EIN ist.

Die Arbeitsgeschwindigkeit wird auf "1" für langsame Geschwindigkeit und auf "2" für normale Geschwindigkeit gesetzt. Das Maskenbit wird auf ¹¹O." gesetzt, wenn keine Nachricht übertragen werden soll und auf "1" gesetzt, wenn eine Nachricht ausgeblendet (maskiert) werden soll.

Figur 15 zeigt ein Format der Steuernachrichtentabelle 29' der Figur 11.

Die Steuerinformation 204' und das Ziel 205", die von der Überwachungssteuerung 30* zu den Werkzeugmaschinen übertragen werden sollen, sind in der Steuernachrichtentabelle 29" für gede Nachrichtennummer registriert, die der von der Überwachungssteuerung 30' gestarteten Vorgangsnummer nach Maßgabe der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27' und der Betriebsmanagementtabelle 28* gestarteten Vorgangsnummer ^entspricht.

Figur 16 zeigt den Aufbau der Überwachungssteuerung 30" der Figur 11.

Die Überwachungssteuerung 30' steuert-.die Synchronisation und das gegenseitige Ausschließen der Werkzeugmaschine unter Bezugnahme auf die Tabellen 27 ', 28 · und 29'. in der Figur 16 bezeichnet das Bezugszeichen 40 . eine Vorgangsstartdiskrimina tor einheit, 41 eine Startvorgangsnummerleseeinheit, 42 bezeichnet eine Steuernachrichtenleseeinheit, 43 eine Steuernachrichtenübertragungseinheit, 44 einen Abschlußsignalzwischenspeicher, 45 eine Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheü, 69 eine Betriebs Zeitdiagrammausgabeeinheit und das Bezugszeichen 73 bezeichnet einen Simulationssignalgenerator.

Das Arbeiten der Überwachungssteuerung 30' wirdufür den Anlauf zustand des Systems: und für einen normalen Arbeits zustand erläutert,
(i) Arbeitsweise im Anlaufzustand des Systems Die Arbeitsweise im Anlaufzustand des Systems umfaßt vier Schritte 1 bis 4.

Die Vorgangsstartdiskriitiinatx>reiriheit 40 und die Startvorgangsnummerleseeinheit 41 haben zwei Betriebszustände 1 und 2, von denen einer durch ein Betriebszustandssetzeingangssignal 66 eines Monitoranschlusses .(MN) ausgewählt wird.

Wenn die Vorgangsfolge anläuft, werden zwei Betriebszustände selektiv verwendet,
(a) Schritt 1

Schalter 74 und 75 zum Schalten der Zustände sind an der Ausgangsstufe der Steuersignalleseeinheit 42 und den Ausgangsstufen der Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit-45 und des Simulationssignalgenerators 73 angeordnet. Wenn der Schalter 74 mit der Leitung 61 und der Schalter 75 mit der Leitung 79 verbunden sind, und wenn das Betriebszustandsetzeingangssignal 66 auf "1" gesetzt ist, so wird der Betriebszustand 1.für die ^/organgssi^rtdiskrinunatoreinheit, 40 und die Startvorgangsnummerleseeinheit 41 gesetzt.

Die Figuren 17 und 19 zeigen die Prozeßablaufdiagramme für die Vorgangsstartdiskriminatoreinheit 40 und die Figuren 18 und 20 zeigen die Prozeßablaufdiagramme für die Startvorgangsnummerleseeinheit 41.

Die Vorgangsstartdiskriininatoreinheit 40 liest sequentiell die Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern aus der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 nach Maßgabe der Vorzugsprozeßfolgenummern entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur·17 aus, und sie liest die Abschlußrstand-by und Start-stand-by-Vorgangsnummern für die gelesenen Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern aus (Pfeil-Linie 50). Sodann werden der Startmanagementstatus 400 und dessen Betriebsstatus 401 aus der Betriebsmanagementtabelle 28 ausgelesen (Pfeil-Linie 52). Die Ausführbarkeitsbedingung des gelesenen Synchronisations-ZAusschließungsschrittes wird bestimmt, und wenn sie ausführbar ist, wird sie zu der Start-

vorgangsnummerleseeinheit 41 gesendet (Pfeil-Linie 51).

Die Startvorgangsnummerleseeinheit 41 liest aus der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27 die entsprechende Startvorgangsnummer nach Maßgabe des Ablaufdiagramms der Figur 18 aus (Pfeil-Linie 57), und sendet sie zu der Nachrichtenleseeinheit 42 (Pfeil-Linie 54). In diesem Fall greift sie auf die Betriebsmanagementtabelle 28 (Pfeil-Linie 70) zu und sendet die Startvorgangsnummern nacheinander, wobei die Ausführung der zu übertragenden Vorgangsnummern überwacht wird. Sie setzt den Startmanagementstatus 400 der entsprechenden Vorgangsnummer in der Betriebsmanagementtabelle 28' der Figur 14 in den gestarteten Status und setzt dessen Betriebsstatus 401 in den im-Ablauf-Status (Pfeil-Linie 56).

Die Nachrichtenleseeinheit 42 liest die zu übertragende Nachrichtennummer und das Maskenbit aus der Betriebsmanagementtabelle 28' nach Maßgabe der Vorgangsnummer (Pfeil-Linie 54) aus, die von der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 (Pfeil-Linie 64) gesendet wird, und wenn das Maskenbit nicht EIN (ON) ist, liest sie die entsprechende Steuerinformation (Sie Bitmuster m₁ -r m. , welche die zu startenden Programmnummer oder die Relais-EIN-AUS-Information repräsentieren) und die Zieladresse aus der Steuernachrichtentabelle 29 unter Verwendung der Nachrichtennummer als Schlüssel (Pfeil-Linie 55) aus und sendet sie zu der Steuernachrichteübertragungseinheit 43 (Pfeil-Linie 5.8) . Wenn das Maskenbit EIN ist, werden sie nicht übertragen. Die BetriebsmanagementinformatiDnsaktualisierungseinheit 45 wird über die Startvorgangsnummer informiert (Pfeil-Linie 61) und die Messung der Arbeitszeit wird gestartet.

Die Steuernachrichtenübertragungseinheit 43 dekodiert die Zieladresse und sendet die Steuerinformation zu der Steuerung der entsprechenden Werkzeugmaschine (Pfeil-Linie 59).

Die Werkzeugmaschine antwortet auf die Steuerinformation, die von der Überwachungssteuerung 30' (Pfeil-Linie 59) für die Ausführung des zuvor erlernten oder vorprogrammierten Einheitsvorganges gesendet wird, und wenn der Einheitsvorgang ausgeführt worden ist, sendet sie das Abschlußsignal zu dem Abschlußsignalzwischenspeicher 44 (Pfeil-Linie 60).

Die Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit 45 ruft periodischeren Inhalt des Ablaufsignal-Zwischenspeichers 44 (Pfeil-Linie 53) auf, und wenn sie das Abschlußsignal feststellt, wechselt sie den Betriebszustand der Vorgangsnummer von dem im-Ablauf-Zustand zu dem Abschlußzustand (Pfeil-Linie 62). Sie schreibt die gemessene Arbeitszeit in die Standardzeitspalte der Betriebsmanagementtabelle 28' ein und wechselt den Betriebszustand der entsprechenden Vorgangsnummer aus dem in-Ablauf-Status zu dem Abschlußstatus (Pfeil-Linie 62) .

Die Uberwachungssteuerung 30' wiederholt den obigen Vorgang bis alle registrierten Synchronisations-ZAusschlußschritte gestartet sind. Auf diese Weise wird der serielle Start der Einheitsvorgänge entsprechend den jeweiligen Vorgangsnummern innerhalb eines korrekten Bereiches zur Verhinderung des parallelen Arbeitens sichergestellt und die Arbeitszeit des Einheitsvorganges wird gemessen und aufgezeichnet.

(b) Schritt 2

Der Schalter 74 wird an die Leitung 76 und der Schalter 75 wird an die Leitung 77 angeschlossen um das Betriebszustandssetzeingangssignal 66 in den Betriebszustand 2 zu versetzen, und alle Maskenbits der Betriebsmanagementtabelle 28' werden auf "1" (keine Nachricht Übertragen) gesetzt. Eine Paralielvorgangasimulation wird auf der Basis der im Schritt 1 gemessenen und aufgezeichneten Arbeitszeiten der Einheitsvorgänge ausgeführt. Die

Vorgangsstartdiskriminatoreinbeiti.40 liest alle Synchronisations-ZAusschließungsschrittnuminern.. aus der Synchronisations-ZAusschließungsschrittabelle 27' entsprechend dem in Figur 19 dargestellten Ablaufdiagramm aus (wobei die Vorzugsprozeßfolgenummern weggelassen werden). Sie liest die Abschluß-stand-by und Start-stand-by-Vorgangsnummern für die ausgelesenen (Pfeil-Linie 50) Synchronisations-ZAusschließungsschritthummern aus, und liest dann den Startmanagementstatus 200' und den Betriebsstatus 201' aus der Betriebsmanagementtabelle 28' (Pfeil-Linie 52) aus, bestimmt die Ausführbarkeitsbedingung der ausgelesenen Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern und sendet die ausführbare Synchronisations-/ Ausschließungsschrittnummer zu der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 (Pfeil-Linie 51). Die Startvorgangsnummerleseeinheit 41 liest die entsprechenden Startvorgangsnummern aus der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27' entsprechend^dem Ablaufdiagramm der Figur 20 aus (Pfeil-Liriie 57) und sendet sie zu der Nachrichtenleseeinheit 42 (Pfeil-Linie 54). Anders als beim Schritt 1 werden^dde Startvorgangsnummern sequentiell gesendet ohne daß die Ausführung der jeweiligen Vorgangsnummern bestätigt wird. Der Startmanagementstatus 200' der entsprechenden Vorgangsnummer in der Betriebsmanagementtabelle 28' wird auf den gestarteten Status gesetzt und der Betriebsstatus 201' wird auf den im-Ablauf-Status gesetzt (Pfeil-Linie 56).

Die Nachrichtenleseeinheit 42 liest die zu übertragende Nachricht aus der Betriebsmanagementtabelle 28' (Pfeil-Linie 64) auf der Basis der von der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 gesendeten Vorgangsnummer (Pfeil-Lijie 54) aus, aber da das Maskenbild EIN ist, liest sie nicht die Steuernachricht aus der Steuernachrichtentabelle 29' aus, um diese für die Steuernachrichtübertragungseinheit 43

zu lesen. Sie informiert dann den Simulationssignalgenerator 73 über die Startvorgangsnummer (Pfeil-Linie 76), beginnt mit der Zählung der Arbeitszeit und schreibt die Startvorgangsnummer und die Startzeit in die VorgangsausführungsaufZeichnungstabelle 26' ein. Der Simulationssignalgenerator 73 vergleicht das Zählergebnis für die Arbeitszeit mit der in der Betrxebsmanagementtabelle 28 aufgezeichneten Standardzeit, und wenn sie übereinstimmen, wechselt er den Betriebsstatus der Vorgangsnummer aus dem in-Ablauf-Status zu dem Abschlußstatus (Pfeil-Linie 62) und schreibt die ausgeführte Vorgangsnummer und die Abschlußzeit in die Vorgangsausführungsüberwachungstabelle 26* ein.

Die Überwachungssteuerung 30' wiederholt den obigen Vorgang,um Informationen über die Start- und Abschlußzeiten der jeweiligen Vorgänge in der Vorgangsausführungsaufzeichnungstabelle 26 zu gewinnen. Die Zeitdiagrammausgabeeinheit 69 gibt auf der Grundlage der gewonnenen · Informationen über den Monitoranschluß (MN) 36 das in Figur 21 dargestellte Zeitdiagramm aus (Pfeil-Linie 72). Bei den Wellenformen der Vorgangsnummern 1 - η der Figur entspricht die Periode von hohem Pegel dem in-Ablauf-Status, und eine Periode von niedrigem Pegel entspricht dem Haltestatus:,, und die gestrichelte Pfeil-Linie bezeichnet eine Positionsanzeigelinie. Durch die Positionsanzeige werdenuder Anfang und das Ende der Arbeitsperiode einer jeden Vorgangsnummer angezeigt.

(c) Schritt 3

In dem Schritt 3 wird das Zeitdiagramm (Figur 21) benutzt zur Prüfung, ob der Arbeitsablauf der Werkzeugmaschinen dem gewünschten Zeitdiagramm folgt, und es wird eine geeignete Verzögerungszeit bei der Vorgangsnummer in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27\ eingesetzt, bei der eine unerwünschte Inter-

ferenz (Kollision) zwischen den Werkzeugmaschinen wahrscheinlich auftritt, und die Simulation des Schrittes 2 wird erneut ausgeführt um sicherzustellen, daß man das gewünschte^.Zeitdiagramm erhält.

(d) Schritt 4

Bei dem Schritt 4 werden die Werkzeugmaschinen tatsächlich entsprechend dem erhaltenen Zeitdiagramm betrieben. Für die Vorgangszahl, für die eine Störung der Werkzeugmaschinen untereinander auftritt, wird die Arbeitsgeschwindigkeit in der Betriebsmanagementtabelle 28' auf niedrige-.Geschwindigkeit gesetzt (während sie für andere Vorgangsnummern auf normale Geschwindigkeit gesetzt werden), Maskenbits für die Nachrichtenübertragung werden für alle Vorgangsnummern gelöscht, der Schalter 74 wird an die Leitung 61 und der Schalter 75 an die Leitung 79 angeschlossen, das Betriebszustandssetzeingangssignal 66 wird in den Betriebszustand 2 versetzt, und die Überwachungssteuerung 30' wird in Betrieb gesetzt. Die Vorgangsstartdiskriminatoreinheit 40 liest · alle Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur 19 aus der Synchronisations-/Ausschl£eßungsschrittdefinitionstabelle 27' aus, prüft sie auf Ausführbarkeit und sendet die ausführbaren Synchronisations-ZAusschließungsschrittnummern zu der Startvorgangsnummerleseeinheit 41.(Pfeil-Linie 51). Dieser Vorgang ist identisch zu dem Schritt 2.

Danach sendet die Startvorgangsnummerleseeinheit die Startvorgangsnummern zu der Nachrichtenieseeinheit entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur 20 (Pfeil-Linie 54). Dies ist ebenfalls identisch zu der Arbeitsweise des Schrittes 2.

Die Nachrichtenleseeinheit 42 liest die zu übertragenden Nachrichtennummer auf der Grundlage der von der Startvorgangsnummerleseeinheit 41 gesendeten Vorgangs? nummer (Pfeil-Linie 54) aus der Betriebsmanagementtabelle 28¹ (Pfeil-Linie 64) aus. Anders, äds bei dem Schritt 2

liest sie, weil das Maskenbit AUS ist, die zu übertragende Nachricht und das Ziel aus der Steuernachrichtentabelle 29' aus und sendet sie zu der Steuernachrichtenübertragungseinheit 43 zusammen mit dem Betriebsgeschwindigkeitssetzcode (Pfeil-Linie 58). Sie überträgt die Information über die Startvorgangsnummer zu der Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit 45 (Pfeil-Linie 61), startet das Zählen der Betriebszeit mittels des Überwachungszeitgebers und schreibt die Startvorgangsnummer, die Startzeit und die übermittelte Steuerinformation in die Betriebs-.ablaufaufZeichnungstabelle 26' ein (Pfeil-Linie 63).

Die Steuernachrichtenübertragungseinheit 43 dekodiert die Zieladresse und sendet die Steuerinformation und den Betriebsgeschwindigkeitssetzcode zu der Steuerung der entsprechenden Werkzeugmaschine (Pfeil-Linie 59).

Die Werkzeugmaschine führt den zuvor erlernten oder vorprogrammierten Einheitsvorgang nach Maßgabe der Steuerinformation und des Betriebsgeschwindigkeitssetzcodes, die von der Überwachungssteuerung 30' gesendet wurden,, aus, und wenn die Ausführung des Einheitsvorganges abgeschlossen ist, sendet sie das Abschlußsignal zu dem Abschlußsignalzwischenspeicher 44 (Pfeil-Linie 60). Der Einheitsvorgang wixd...mit normaler Geschwindigkeit oder mit niedriger Geschwindigkeit entsprechend dem Betriebsgeschwindigkeitssetzcode ausgeführt. Somit arbeitet die Werkzeugmaschine mit normaler Geschwindigkeit, wenn kein Risiko einer Störung besteht., und sie arbeitet mit niedriger Geschwindigkeit, wenn ein Störungsrisiko besteht.

Die Betriebsmanagementinformationsaktualisierungseinheit 45 ruft periodisch den Inhalt des zwischengespeicherten Abschlußsignals (Pfeil-Linie 53) ab, um den Betriebszustand der Vorgangsnummer von dem in-Ablauf-Status zu dem Äbschlußstatus (Pfeil-Linie 62) zu ändern, und schreibt die Nummer des abgeschlossenen Vorgangs und die Abschluß-

zeit in die VorgangsausführungsaufZeichnungstabelle 26* (Pfeil-Linie 81). Sie vergleicht die gemessene Arbeitszeit mit der in dem Schritt d aufgezeichneten Arbeitszeit, und wenn die Arbeitszeit unnormal kurz 5 oder lang ist, liefert sie ein Unnormalitätsdetektorsignal zum Monitoranschluß (MN) 36 und hält die Tätigkeit der Überwachungssteuerung 30' an. In diesem Fall gibt die Zeitdiagramm-Ausgabeeinheit 69 den Inhalt der Vorgangsausführungsauf Zeichnungstabelle 26' als Zeitdiagramm aus (vgl. Figur 21). Dies wird als Fehlerbeseitigungsinformation verwendet.

Die Überwachungssteuerung 30' wiederholt den voranstehenden Arbeitsgang um die Werkzeugmaschinen mit der vorgesehenen Arbeitsfolge und Betriebsgeschwindigkeit zu betätigen. Dieser Schritt wird wiederholt während die Verzögerungszeit in der Synchronisations-ZAusschließungsschrittdefinitionstabelle 27' der Figur 12 geändert wird, bis die gewünschte yorgangsfolge erhalten wird.

iii) Arbeiten in der Normalbetriebsart

In den Schritten 1 bis 4 der Anlaufbetriebsart wird sichergestellt, daß die Werkzeugmaschinen in der gewünschten Vorgangsfolge ohne Störung arbeiten. Dann werden die Arbeitsgeschwindigkeiten der Vorgangseinheiten, die auf niedrige Geschwindigkeit durch die Betriebsmanagementtabelle 28' gesetzt waren, auf normale Geschwindigkeit gebracht. Damit werden die Werkzeugmaschinen dann, wenn die Überwachungssteuerung 30' in der gleichen Weise wie bei Schritt 4 der Anlaufbetriebsart betrieben werden, mit der gewünschten Vorgangsfolge und Betriebsgeschwindigkeit betätigt.

Figur 22 zeigt ein Ablaufdiagramm für den Betrieb beim Steuern des Anlaufens der Arbeitsfolge.

In den Blocks 161 und 162 werden die Schalter 75 und geschaltet und der Betriebszustandseingang 66 wird auf

den Betriebszustand 1 gesetzt und der Schritt 1 wird ausgeführt. In den Blocks 163 und 164 werden die Schalter 75 und 74 geschaltet und der Betriebszustandssetzeingang 66 wird auf den Betriebszustand 2 gesetzt, und der Schritt 2 wird ausgeführt. Wenn man das gewünschte Zeitdiagramm nach der Ausführung des Schrittes 2 nicht erhält/ so wird die Verzögerungszeit in den Blocks 165 und 166 gesetzt, und der Schritt 3 wird ausgeführt. Wenn man das gewünschte Zeitdiagramm erhält, so werden die Schalter 75 und 74 geschaltet, der Betriebszustandssetzeingang 66 wird auf den Betriebszustand 2 gesetzt, und der Schritt 4 wird in den Blocks 167 und 168 ausgeführt. Wenn die gewünschte Arbeitsfolge noch nicht erzielt ist, wird die Verzögerungszeit erneut gesetzt und der Schritt 4 wird in den Blocks 169, 171 und 168 ausgeführt. Wenn die gewünschte Arbeitsfolge erhalten wurde, wird der Normalzustandsbetrieb in einem Block 170 ausgeführt.

In dem Ausführungsbeispiel der Figur 11 startet die Überwachungssteuerung 30' dann, wenn die Arbeitsfolge einschließlieh der Synchronisation und der Ausschließung innerhalb einer Anzahl von Einheitsvorgängen der 4 Werkzeugmaschinen anläuft, die Einheitsvorgänge, die in dem Roboterbetriebslehrinformationsspeichern 34 und 35 gespeichert sind, automatisch und selektiv^in Übereinstimmung mit der gewünschten Anlauffolge, indem bloß die Kombination der zu synchronisierenden oder auszuschließenden Einheitsvorgänge und die Startfolge der Einheitsvorgänge in der Anlaufbetriebsart in die Tabellen 27' und 28' im überwachungssteuerungsspeicher 31· gesetzt werden. Da die notwendigen Relais der Relaissteuerung 26 selektiv entsprechend der gewünschten Anlauffolge angesteuert werden können, wird das Anlaufen der komplexen Teilemontagefolge einschließlich der Synchronsiation und der Ausschließung leicht erreicht. Da die Betriebsmanagementtabelle 281 das Setzen der Betrdebsgeschwindigkeit und das Maskenbit für die

Steuernachricht enthält, können alle ausgewählten Einheitsvorgänge mit der gewünschten Geschwindigkeit ausgeführt werden. Da sie weiterhin die Spalten zum Lesen der Standardzeit und der Betriebszeit enthält., kann einfach auf eine annormale Arbeitszeit des Einheitsvorganges geprüft werden. Da die Überwachungssteuerung 30' eine Simulationssignalgeneratoreinheit 73 und eine VorgangsausführungsaufZeichnungstabelle 26' besitzt, kann man ein Zeitdiagramm für paralleles Arbeiten einer Anzahl von Werkzeugmaschinen durch Simulation in der Überwachungssteuerung 30' erhalten ohne daß tatsächlich die Werkzeugmaschinen parallel betrieben werden. Dementsprechend kann eine unerwünschte Störung der Werkzeug? maschinen beim AhlaufVorgang vorausgesagt werden. Da die Verzögerungszeit in der Synchronisations-/ Ausschließungsschrittdefinitionstabelle 27' für jede Vorgangsnummer gesetzt werden kann, kann die Startzeit der Vorgangsfolge leicht eingestellt oder· angepaßt werdBn.

Obgleich der Startmanagementstatus 20O¹ und der Betriebs-Status 201' getrennt in der Betriebsmanagementtabelle 28' der Figur 14 aufgezeichnet werden, können sie zusammen kodiert und als ein Status aufgezeichnet werden.

Obgleich die Überwachungssteuerung 30' unabhängig von den Robotersteuerungen 32 und 33 in Figur 11 ist, können sie zu einer Steuerung kombiniert werden.

Gemäß dem voranbeschriebenen Ausführungsbeispiel kann man eine komplexe kooperative.Arbeitsfolge einschließlich der Synchronisationcund der (gegenseitigen) Ausrschließung innerhalb einer Anzahl von Robotern oder Werkzeugmaschinen leicht als Kombination von zuvor gelehrten oder vorprogrammierten Vorgängen erhalten, ohne daß man auf die Synchronisation und die Ausschließung achten muß. Dementsprechend werden die Schwierigkeiten der komplexen Lehrdaten oder des Synchronisation und Ausschließung umfassenden Programms, die zuvor eine lange Herstellungs-

zeit erforderten, wesentlich reduziert und die Anlaufzeit des Systems wird abgekürzt.

Da ein bestimmter der Betriebsparameter für einen Einheitsvorgang gestartet werden kann, kann man bei der .Ausführung der Arbeitsfolge ein gemeinsames Arbeiten mit einer Anzahl von Vorgangsmustern erreichen, indem eine kleine Zahl von Einheitsvorgängen kombiniert wird und die Speicherkapazität des Speichers zum Speichern der Arbeitsfolge undi.die menschliche Arbeitskraft, zum Pro-:.\.~ grammieren können reduziert werden. Bei dem Anlaufbetriebszustand können die Einheitsvorgänge nacheinander in beliebiger Reihenfolge ausgeführt werden, indem man lediglich die Anlauf-Arbeitsfolge in die Tabelle setzt, und wenn sichergestellt worden ist, daß kein Fehler bei den jeweiligen Einheitsvorgängen vorliegt, kann der kooperative Arbeitsvorgang im Normalbetriebszustand leicht erzielt werden indem bloß der Betriebszustand geändert wird. Dementsprechend ist das Anlaufen der Folge sehr effizient.

Wenn die Einheitsvorgänge entsprechend der Anlauffolge sequentiell nacheinander ausgeführt werden, werden die Arbeitszeiten der jeweiligen Einheitsvorgänge automatisch gemessen, und aufgezeichnet, das kooperative Arbeiten im Normalbetriebszustand wird auf der Grundlage der Messung der Arbeitszeiten simuliert, und das Ergebnis wird als Zeitdiagramm ausgegeben. Dementsprechend kann ein Verblocken zwischen den Einheitsvorgängen geprüft werden, ohne daß der komplexe kooperative Arbeitsablauf, welcher Synchronisation .und Ausschließung umfaßt und der das Risiko einer Kollision besitzt, ausgeführt wird. Dementsprechend wird das Anlaufen des Systems sicher und effektiv erreicht. In der Anlaufbetriebsart ist die Verzögerungszeit zum Verzögern der Startzeit für jeden Einheitsvorgang gesetzt, die Maske ist so gesetzt, daß selektiv die Ausführung des Vorganges erlaubt und der Einheitsvorgang

nach Maßgabe der gesetzten Betriebsgeschwindigkeit ausgeführt wird. Dementsprechend kann jeder Einheitsvorgang zur gewünschten Zeit und mit der gewünschten Geschwindigkeit ausgeführt werden und die Ordnung des Anlaufens wird effektiv durchgeführt.

Unter Bezugnahme auf die Figuren 23 und 24 wird die Wiederholungsarbeitsfolgesteuerung beschrieben.

Figur 23 zeigt ein Ablaufdiagramm für eine wiederholte Ausführung ähnlicher Arbeiten, und Fig.ur 24 zeigt ein Ablaufdiagramm für den Startvorgang mit einem konventionellen Arbeitsfolgeregler.

Figur 23 zeigt den Wiederholungsvorgang für ähnliche Arbeiten von zwei Robotern mit einem Roboter 1 und einem Roboter 2 sowie einem Förderer. Der Roboter 1 führt einen Vorgang 1-1 aus (d.h. er hantiert mit einem Teil auf dem Förderer), und dann führt der Roboter 2 einen Vorgang 2-1 aus (d.h. er zieht eine Schraube des gehandhabten Teiles an) und gleichzeitig führt der Förderer einen Vorgang 3 aus (d.h. er verschiebt den Teilezufuhrförderer), Diese voranstehendeη Vorgänge werden für 9 Arten von Teilen wiederholt, und schließlich führt der Roboter 1 einen Vorgang 4 (d.h. "Entferne ein zusammengesetztes Arbeitsstück") aus. Diese voranstehenden Vorgänge werden sequentiell für 4 Arten von Arbeiten (n = 4), Schritte 1 bis 4) wiederholt.

Beim Steuern dieser Reihen von Arbeitsfolgen wird die in Figur 23 gezeigte Ausführungsfolge der Vorgänge in einem Speicher als Startbedingung . der jeweiligen Vorgänge gespeichert, und die Ausführbarkeitsbedingungen der Vorgänge werden entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur 24 geprüft, und wenn sie ausführbar sind, werden' die Vorgänge (1-1,2-1,3-1,...) ausgeführt (d.h. Ausgangsrelais werden EIN oder AUS geschaltet).

Ein Ausführungsbeispiel für die Wiederholungsarbeitsfolgesteuerung wird nun beschrieben.

Figur 25 zeigt den Aufbau eines Steuerungssysteins einer Teilemontagestation bei der Wiederholungsarbeitsfolgesteuerung entsprechend dem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.

Mit dem Bezugszeichen 30 ist die Überwachungssteuerung bezeichnet, mit 31 ein Überwachungssteuerungsspeicher, die Bezugszeichen 32 und 33 bezeichnen Robotersteuerungen, 34 und 35 bezeichnen Roboterlehrdatenspeicher, 36 bezeichnet eine Relaissteuerung und., die Bezugszeichen 37 und 38 bezeichnen Roboter vom Wiedergabe (playback)-Typ. Der Roboter 37 entspricht dem Roboter 1 (Teilehand- · habungsroboter) und der Roboter 38 entspricht dem Roboter 2 (Schraubenzieherroboter). Das Bezugszeichen 39 bezeichnet einen Teilezufuhrförderer, 40 bezeichnet einen Montagetisch, 41 eine Basis, an der ein Teil montiert.werden soll. 42 bezeichnet das zu montierende Teil und 43 bezeich-. net ein lokales Bus-Netzwerk. Die Pfeillinie 809 bezeichnet einen Arbeitsbefehl für die Überwachungssteuerung 30, die Pfeillinie 808 bezeichnet einen Arbeitsausführungsbericht der Überwachungssteuerung 30, die Pfeillinien 806 und 807 bezeichnen Steuersignale, die zwischen den Robotersteuerungen 32 und 33 und der Überwachungssteuerung 30 ausgetauscht werden,~.und die Pfeillinie 805 bezeichnet ein zwischen der Relaissteuerung 36 und der Überwachungssteuerung 30 ausgetauschtes Steuersignal.

Der von einer externen Vorrichtung oder einem Befehlsrzentrum über das lokale Bus-Netzwerk 43 gesendete Arbeitsbefehl 809 wird in die Überwachungssteuerung 30 eingelesen. Die Überwachungssteuerung 30 bezieht die Wiederholungs- steuerungsinformation von ähnlichen Arbeiten, die in dem Überwachungssteuerungsspeicher 31 gespeichert ist, und den Status (Steuersignale 805, 806 und 807) der Robotersteuerungen 32 und 33 oder Relaissteuerung 36 zum Steuern der Wiederholungsarbeitsfolge der ähnlichen Arbeiten, und wenn

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die Arbeitsfolge abgeschlossen ist, sendet sie den Arbeitsabschlußbericht 808 zu dem lokalen Busnetzwerk 43.

Figur 26 zeigt den Aufbau der Uberwachungssteuerung 30 und des überwachungssteuerungsspeichers 31 in Figur 25. Mit dem Bezugszeichen 80 ist eine Arbeitsanforderungsempfangseinheit bezeichnet, mit 81 eine Verfahrensschrittmanagementeinheit, mit 82 ein Subparametergenerator, mit 83 eine Arbeitsbefehlsausgabeeinheit, mit 84 eine Arbeitsabschlußsteuereinheit und mit 85 eine Arbeitsabschlußberichtsübertragungseinheit. Bei dem Speicher 31 bezeichnet das Bezugszeichen 86 eine Arbeitsmusterregistrierungstabelle, 87 eine Subparametererzeugungstabelle, 88 eine Betriebsstatusmanagementtabelle und 89 eine Arbeitsbefehlregistrierungstabelle.

Die Arbeitsweise der Uberwachungssteuerung wird zunächst erläutert, und ein Verfahren zum Registrieren der Arbeitsfolge in dem Uberwachungssteuerungsspeicher 31 wird erläutert,

Wenn die Arbeitsanforderungsempfangseinheit 80 einen Arbeitsbefehl, d.h. einen Vorgangsparameter und eine Folgeerzeugungsnummer über das lokale Busnetzwerk 43 empfängt, liest sie aus der Vorgangsmusterregistrierungstabelle86 eine Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer einer Prozeßnummer 1 aus.

Die Arbeitsanforderungsempfangseinheit 80 liest aus der Vorgangsmusterregistrierungstabelle 86 (Pfeil-Linie 835) die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer der Prozeßnummer 1 aus den Prozeßnummern 1 bis 5 aus und sendet sie zusammen mit dem Vorgangsparameter und der von dem lokalen Busnetzwerk 43 empfangenen Folgeerzeugungsnummer (Pfeil-Linie 826) zu dem Subparametergenerator 82.

Die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer (-101) der Prozeßnummer 1 in der Vorgangsmusterregistrierungstabelle 86 der Figur 28 ist eine*, spezielle Vorgangsnummer zum Erzeugen eines Subparameters, wenn die Arbeitsanforderungsempfangseinheit 80 die Arbeitsanforderung empfängt, und sie startet die Arbeitsfolge, die in der Arbeitsmusterregistrierungs-

tabelle 86 registriert ist. Die Arbeitsanforderungsempfangseinheit 80 liest die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer der Arbeitsmusterregistrierungstabelle jedesmal dann aus, wenn ein Arbeitsbefehl gesendet wird, und sendet sie zu dem Subparametergenerator 82.

Der Subparametergenerator 82 bezieht die Subparametergeneratortabell 87 (Figur 29) und die Betriebsstatusmanagementtabelle 88 (Figur 30) auf der Basis der empfangenen Vorgangsnummer, Betriebsparameter und Folgeerzeugungsnummer.

Figur 32 zeigt ein·Prozeßablaufdiagramm für den Subparametergenerator 82.

In dem Block 91 der Figur 32 wird in der Subparametererzeugungstabelle 87 nachgeschlagen um jene Spalten zu suchen, welche die gleichen Vorgangsnummer, Betriebsparameter und Folgeerzeugungsnummern haben, d.h. solche Spalten nachzuschlagen, die die gleichen Vorgangsnummern besitzen, wie die, die in der Vorgangsmusterregistierungstabelle 86 gelesen wurden, und Betriebsparameter und Folgeerzeugungsnummern haben, die gleich, jenen sind, die von dem Busnetzwerk 43 gesendet wurden. In einem Block 92 werden die Nummern der Basen und die Nummern der Parameter in jener Spalte ausgelesen (Pfeil-Linie 818), und in einem Block 93 werden sie in die Spalten des Betriebsparameters und der Nummer der Parameter der entsprechenden Vorgangsnummer in der Betriebsstatusmanagementtabelle 88 (Pfeil-Linie 813) eingeschrieben.

Die Prozeßschrittmanagementeinheit 81 in Figur 26 wird periodisch gestartet und arbeitet entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur 33.

In einem Block 110 liest sie sequentiell die Abschlußstand-by-Nummern für die registrierte Prozeßnummer aus der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 der Figur 28 (Pfeil-Linie 810) aus. Sie bezieht die Betriebsparameter, die Folgeerzeugungsnummer und den Prozeßstatus aus der

Betriebsstatusmanagementtabelle 88 (Pfeil-Linie 820) auf der Grundlage der Abschluß-stand-by-Nummern, und liest sie aus.

In den Blocks 111 - 113 prüft sie, ob die Vorgänge, die den ausgelesenen Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern entsprechen, ausführbar sind. Sie prüft, ob der Betriebsparameter "0" und der Prozeßstatus "0" (Abschlußstatus) ist für jede der Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern. In einem Block 114 werden die Start-stand-by-Vorgangsnummern sequentiell aus der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 in gleicher Weise ausgelesen, und aus der Betriebsstatusmanagementtabelle 28 werden die entsprechenden Parameter ausgelesen. In den Blocks 115 und 116 wird wie in den Blocks 111 und 113 geprüft, ob der Vorgangsparameter "0" für jede der Start-stand-by Vorgangsnummern ist. In einem Block 117 wird dann, wenn der der Start-stand-by-Vorgangsnummer entsprechende Vorgang ausführbar ist, der Betriebsparameter und die Folgeerzeugungsnummer in der Spalte, die durch die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer der Betriebs-Statusmanagementtabelle 88 bezeichnet ist, in die Spalten des Vorgangsparameters und der Folgeerzeugungsnummer der von der Start-stand-by-Vorgangsnummer bezeichneten Spalte 1, jeweils nach Maßgabe der Abschluß-stand-by-Vorgangsnummern und der Start-stand-by-Vorgangsnummern, die aus der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 ausgelesen wurden.

In den Blocks 118 - 121 wird das Vorzeichen der Abschlußstand-by-Vorgangsnummer geprüft, und wenn sie positiv ist, werden der Betriebsparameter..und die Folgeerzeugungsnummer der von der Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer der Betriebs-Statusmanagementtabelle 88 der Figru 30 bezeichneten Spalte auf Null gelöscht. Wenn das Zeichen der Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer negativ ist, wird die Nummer, die in der durch die Vorgangsnummer der Tabelle der Figur 30 bezeichnete Spalte der Nummern von Parametern aufgezeichnet ist, mit der Nummer in der Spalte der Folgeerzeugungsnummer verglichen (Block 119). Wenn die Folgeerzeugungsnummer kleiner ist,

wird sie um 1 inkrementiert (Block 120). Wenn die Folgeerzeugungsnummer gleich der Nummer der Parameter ist, werden der Vorgangsparameter und die Erzeugungsfolgenummer auf Null gelöscht (Block 121).

5- In den Blocks 122 - 124 werden Start-stand-by-Vorgangsnuramern mit negativen Vorzeichen zu dem Subparametergenerator 82 gesendet (Pfeil-Linie 812) ,und die Vorgangsnummern mit positiven Vorzeichen werden zu der Arbeitsbefehlsausgabeeinheit 83 gesendet (Pfeil-Linie 815).

101. Schließlich wird der gegenwärtige Zählerstand für diese Prozeßnummer der Arbeitsmusterregistierungstabelle 86 um 1 inkrementiert (Block 3 25) und der MAX-Zählerstand mit dem gegenwärtigen Zählerstand verglichen (Block 126). Nur dann, wenn der gegenwärtige Zählerstand kleiner ist als der MAX-Zählerstand, wird die Start-stand-by-Vorgangsnummer für die Prozeßnummer ausgelesen und es werden die Betriebsparameter und die Folgeerzeugungsnummern dieser Vorgangsnummer der Tabelle der Figur 30 zu Null gelöscht (Block 127).

· Die Arbeitsweise der Prozeßschrittmanagementeinheit 81 ist insoweit .beschrieben worden. Wenn der Subparametergenerator 82 die Vorgangsnummer mit negativem Vorzeichen von der Prozeßschrittmanagementeinheit 81 erhält, schreibt er die Zahl der Busse und die Zahl der Parameter in der Subparametererzeugungstabelle 87 in die Spalten der Betriebsparameter und der Nummern der Parameter für die entsprechende Vorgangsnummer der Betriebsstatusmanagementtabelle 88 entsprechend dem Ablaufdiagramm der Figur 32 ein. Die Arbeitsweise des Subparametergenerators 82 ist voranbeschrieben worden.

Wenn andererseits die Arbeitsbefehlsausgabeeinheit eine Vorgangsnummer mit positivem Vorzeichen erhält, liest sie den Betriebsparameter und die Folgeerzeugungsnummer der durch die Vorgangsnummer bezeichneten Spalte aus der Betriebs-

statusmanagementtabelle 88 aus (Pfeil-Linie 827). Auf der Basis des gelesenen . .Inhaltes liest sie den Arbeitsbefehl und das Ziel der Spalte mit gleichem Vorgangsparameter und die Folgeerzeugungsnummer aus der Arbeitsbefehlsregistierungstabelle 89 der Figur 31 aus (Pfeil-Linie 822) und sendet den Arbeitsbefehl zu dem bestimmten Ziel (Pfeil-Linie 824). Sie schaltet den Übertragungsbit 891 für den Arbeitsbefehl der Figur 31 ein und setzt den Prozeßstatus dieser Vorgangsnummer in der Arbeitsstatusmanagementtabelle 88 auf "1" (im Ablauf). Wenn sie die Vorgangsnummer 999 empfängt, bestimmt sie, daß alle Arbeitsfolgen abgeschlossen sind und sendet das Arbeitsabschlußsignal zu der Arbeitsabschlußberichtsübertragungseinheit (Pfeil-Linie 816). Damit ist die Vorgangsnummer 999 eine spezielle Vorgangsnummer, die zum Feststellen des Arbeitsabschlusses verwendet wird.

Damit wurde die Arbeitsweise der Arbeitsbefehlsausgabeeinheit 83 beschrieben.

Die Arbeitsabschlußdiskriminatoreinheit 84 sucht die Vorgangsnummer, bei der das Arbeitsbefehlsübertragungsbit in der Arbeitsbefehlsregistrierungstabelle 89 der Figur EIN-geschaltet ist, und liest die Abschlußermittlungsformel aus (Pfeil-Linie 828), verarbeitet logisch die Abschlußermittlungsformel unter Verwendung des zwischengespeicherten externen Eigangssignals (Pfeil-Linie 823) und setzt die Prozeßzustände der Vorgangsnummer, für die das Ergebnis der Abschlußermittlungsformel wahr ist, in der Betriebsstatusmanagementtabelle 88 auf "0" (Abschlußstatus), (Pfeil-Linie 814) .

Wenn die Arbeitsabschlußberichtsübertragungseinheit 85 das Arbeitsabschlußsignal von der Arbeitsbefehlsausgabeeinheit 83 (Pfeil-Linei 816) empfängt, sendet sie den Arbeitsabschlußbericht zu dem lokalen Busnetzwerk 43.

Die Arbeitsweise der überwachungssteuerung 30 ist damit beschrieben worden.

Figur 27 zeigt ein Ablaufdiagramm für ein grundlegendes Arbeitsmuster, das in der Arbeitsmusterregistierungstabelle 86 registriert ist.

Wenn die überwachungssteuerung 30 die Wiederholungsarbeitsfolge von ähnlichen Arbeiten der Figur 23 ausführt, ist es notwendig, die Arbeitsfolge in dem Überwachungssteuerung sspeieher 31 zu registrieren. Beim Wiederholungs- Vorgang von ähnlichen Arbeiten der Figur 23 kann die Arbeitsfolge eine Kombination von grundlegenden Arbeits- oder Vorgangsmustern P I und P II, die in Figur 27 gezeigt sind, umfassen. Für einen Schritt kann das grundlegende Arbeiter muster P I neunmal widerholt werden, und dann kann das grundlegende Arbeitsmuter P II einmal ausgeführt werden.

Die voranstehenden Vorgänge können weiterhin η = viermal (Schritte 1-4) wiederholt werden um die Arbeitsfolge der Figur 23 auszuführen. Die grundlegenden Arbeitsmuster P I und P II sind in einem in Figur 28 dargestellten Format in der Arbeitsmusterregistierungstabelle 86 registriert. Entsprechend der Figur 28 werden die grundlegenden Arbeitsmuster als Kombination der Abschlußrstand-by-Vorgangsnummern und der Start-stand-by-Vorgangsnummern registriert. Eine als Prozeßnummer bezeichnete Identifizierungsnummer wird der Kombination hinzugefügt, und die Vorgangsnummer repräsentiert einige einzelne spezifische Tätigkeiten. Beispielsweise repräsentiert die Vorgangsnummer 10 die Tätigkeiten (1-1 bis 1-9, 1'-1 bis V-9 ...) des in Figur 23 dargestellten Roboters, und die Vorgangsnummer 20 reprä-

sentiert die Tätigkeiten 2-1 bis 2-9, 2'—1 bis 2'-9 )

des Roboters 2. Die Vorgangsnummer 30 repräsentiert den Vorgang 3 des Förderers und die Vorgangsnummer 40 repräsentiert den Vorgang 4 des Roboters 1. Die für diese Vorgangsnummern ausgeführten· Vorgänge werden aus der Arbeitsbefehls-

registrierungstabelle 89 mittels der Vorgangs- oder Arbeitsparameter ausgewählt, wenn die Überwachungssteuerung 30 arbeitet.

Bei dem Grundarbeitsmuster P I in Figur 27 werden der Vorgang (Vorgangsnummer 20) des Roboters 2 und der Vorgang (Vorgangsnummer 30) des Förderers gestartet, nachdem der Vorgang (Vorgangsnummer 10) des Roboters 1 abgeschlossen ist. Dementsprechend werden als Grundarbeitsmuster P I die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer 10 und die Start-stand-by-Vorgangsnummern 20 und 30 wie dargestellt in dsr Spalte der Prozeßnummer 3 in Figur 28 registriert. In gleicher Weise wird bei dem Arbeitsgrundmuster P II der Vorgang (Vorgangsnummer 40) des Roboters 1 gestartet, nachdem der Vorgang (Vorgangsnummer 20) des Roboters 2 und der Vorgang (Vorgangsnummer 30) des Förderers abgeschlossen worden sind. Dementsprechend werden als Grundarbeitsmuster P II die Abschluß-stand-by-Vorgangsmimmern 20 und 30 und die Start-stand-by-Vorgangsnummer 40 wie dargestellt in der Spalte mit der Prozeßnummer 4 in der Figur 28 registriert.

Information über den Wiederholungsabschnitt und die Anzahl der Wiederholungen für die Grundarbeitsmuster P I und P II, die in den Spalten der Prozeßnummern 3 und 4 registriert sind, ist in der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 der Figur 28 registriert.

Bei der in Figur 23 gezeigten wiederholten Arbeitsfolge von ähnlichen Arbeiten ist es notwendig, das Grundarbeitsmuster P I der Figur 27 neunmal zu wiederholen und das Grundarbeitsmuster P II einmal auszuführen, und die voranstehenden Vorgänge viermal zu wiederholen (Schritte 1 - 4).

Um die Information zum- neunmaligen Widerholen des Grundarbeitsmusters P I in der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 der Figur 28 zu registrieren, werden die Subpara-

metererzeugungsvorgangsnummer -100 als Abschluß-standby-Vorgangsnummer für die Prozeßnummer 2 und die Startstand-by-Vorgangsnummer 10 registiert. Die Vorgänge des Grundarbeitsmusters P I sind in der Spalte der Prozeßnummer 3 registriert, und eine maximale Widerholungszahl von 9 wird als MAX-Zählergebnis für die Prozeßnummer 3 entsprechend dem Grundarbeitsmuster P 1 gesetzt. Die Anzahl der Basen und die Anzahl der Parameter der Subparameter (Betriebsparameter und Folgeerzeugungsnummer), die entsprechend dem Betriebsparameter und der Folgeerzeugungsnummer erzeugt werden sollen, sind in der Spalte der Vorgangsnummer -100 in der Subparametererzeugungstabelle 87 der Figur 29 registriert. Wenn bei dem Beispiel der Figur 29 der Betriebsparameter 1000 und die Folgeerzeugungsnummer 0 für die Vorgangsnummer -100 bestimmt sind, wenn die tiberwachungssteuerung 30 die Vorgangsnummer 2 ausführt, so erzeugt die Überwachungssteuerung 30 neun Unterparameter, d.h. den Betriebsparameter 1000 und die Folgeerzeugungsnummern 0-8. Wenn der Betriebsparameter 3000 und die Folgeerzeugungsnummer 1,2 und 3 bestimmt sind, so werden so viele Subparameter erzeugt, wie der Anzahl der Basen und der Anzahl von in der Tabelle 29 registrierten Parametern entspricht.

Die tatsächlich durch die Überwachungssteuerung 30 zu startenden Werkzeugmaschinen und deren Vorgänge und die Bedingungen für den Abschluß der Vorgänge werden für die Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer 10 und die Start-standby-Vorgangsnummern 20 und 30 der dem Grundarbeitsmuster P I entsprechenden Prozeßnummer 3 in den Spalten des Ziels, des; Arbeitsbefehls und der Abschlußermittlungsformel der Arbeits: befehlsregistrierungstabelle 89 der Figur 31 für jeden Subparameter gespeichert.

S₀

Damit führt die Überwachungssteuerung wiederholt das Arbeitsmuster P I neunmal entsprechend den erzeugten Subparametern aus. Die Inhalte der einzelnen wiederholten Vorgänge unterscheiden sich entsprechend den Subparametern, Sodann wird zum einmaligen Ausführen des Grundarbeitsmusters P II das Grundarbeitsmuster P II in der Spalte mit der Prozeßnummer 4 in der Arbeitsmusterregistrierungstabelle der Figur 28 registriert/und das MAX-Zählergebnis davon wird auf "1" gesetzt. Die von der Überwachungssteuerung 30 tatsächlich zu startende Werkzeugmaschine, deren Tätigkeit und die Bedingung für den Abschluß der Arbeit werden für die Start-stand-by-Vorgangsnummer 40 in der Arbeitsbefehlregistrierungstabelle 89 der Figur 31 regirstriert. Damit führt die Überwachungssteuerung 30 das Grundarbeitsmuster P II einmal aus.

Bei der Arbeitsfolge der Figur 23 ist es notwendig, das registrierte Grundarbeitsmuster P I neunmal und das Grundarbeitsmuster P II einmal auszuführen, und die voranstehenden Vorgänge viermal auszuführen (Schritte 1 - 4). Um sie in der Arbeitsmusterregistrierungstabelle 86 der Figur 28 zu registrieren, wird die Subparametererzeugungsvorgangsnummer -100 als Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer für die Prozeßnummer 1 registriert und die Startstandr by-Vorgangsnummer -100 wird registriert. Die letzte Vorgangsnummer 40 in den Schritten 1 bis 4 für die Prozeßnummer 5 wird als Abschluß-stand-by-Vorgangsnummer registriert, und die Arbeitsfolgeabschlußermittlungsvorgangsnummer 999 wird als Start-stand-by-Vorgangsnummer registriert, und der MAX-Zählerstand wird auf 4 gesetzt. Sodann werden die Nummer der Basen 1000 und die Nummer der Parameter 4 in der Spalte der Vorgängsnummer -101 in der Subparametererzeugungstabelle 87 der Figur 29 als Information gespeichert/ um dann, wenn der Betriebsparameter 300 und die Folgeerzeugungsnummer 0 als Arbeits-

befehl bestimmt sind (Pfeil-Linie 809)/ den Vorgangsparameter 1000 und die Folgeerzeugungsnummern 0-3 zu erzeugen.

Damit erzeugt die Überwachungssteuerung 30 sequentiell den Betriebsparameter 1000 und die Folgeerzeugungsnummern· 0-3, und sie führt wiederholt die Schritte 1-4 aus.

Durch Registrieren der oben beschriebenen Arbeitsfolge in dem Überwachungssteuerungsspeicher 31 kann die Überwachungssteuerung 30 die in Figur 23 gezeigte wiederholte Arbeitsfolge ähnlicher Arbeiten ausführen. Bei diesem Ausführungsbeispiel kann die wiederholte Arbeitsfolge ähnlicher Arbeiten für 3 Werkzeugmaschinen (Roboter und 2 und Förderer) bei Figur 25 einfach gesteuert werden, indem lediglich die in Figur 27 dargestellten beiden Grundarbeitsmuster P I und P II registriert werden. Durch Kombination der Vorgänge bei dem Funktionspegel "Ziehe eine Schraube an" oder "Ergreife ein Teil" und durch ihre Registierung als gemeinsames Grundarbeitsmuster erzeugt die Überwachungssteuerung die Subparameter (Betriebsparameter und Erzeugungsfolgenummer) der Anzahl der Wiederhor lungen entsprechend oft, wenn sie die Arbeitsfolge ausführt, und startet selektiv den spezifischen Schraubenziehervorgang (für Schraube 1,2 oder ...) und den spezifischen Vorgang zum Ergreifen eines Teils (für Teil 1, oder ...), und die Arbeitsfolge wird der Anzahl der erzeugten Subparameter entsprechend oft wiederholt.

Dementsprechend wird menschliche Arbeitskraft zum Registrieren der gewünschten Arbeitsfolge in dem überwachungssteuerungsspeicher 31 beträchtlich reduziert, und eine Änderung der Arbeitsfolge wird vereinfacht. Die Kapazität des Speichers zum Steuern der Arbeitsfolge wird reduziert.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Subparameter in Betriebsparameter und Folgeerzeugungsnummern unterteilt, welche in der Subparametererzeugungstabelle 87 der Figur 29, der Betriebszustandsmanagementr tabelle 88 der Figur 30 und der Arbeitsbefehlsregistrierungstabelle 89 der Figur 31 gespeichert werden, obgleich sie kombiniert und als ein Parameter gespeichert werden können. Obgleich die Überwachungssteuerung unabhängig von den Robotersteuerungen 32 und 33 oder der Relaissteuerung 36 angeordnet ist, können sie alle zu einer Einheit kombiniert werden.

Entsprechend der voranstehenden Beschreibung wird nach der vorliegenden Erfindung die wiederholte Arbeitsfolge von ähnlichen Arbeiten, welche sich im Arbeitsinhalt unterscheiden, aber als Arbeitsfolgen alltäglich sind, in dem Speicher gespeichert, und wenn sie ausgeführt wird, werden das den wiederholten Arbeiten .gemeinsame Grundarbeitsmuster und die Inhalte der Arbeiten separat gespeichert, die Betriebsparameter werden nach Maßgabe des gewünschten Arbeitsinhaltes und der Anzahl der Wiederholungen erzeugt, und der entsprechende Vorgang wird so oft wiederholt, wie die Zahl der erzeugten Parameter angibt. Dementsprechend wird der Aufwand zum Programmieren einer wiederholten Arbeitsfolge ähnlicher Arbeiten beträchtlich reduziert, es ist eine geringere Speicherkapazität notwendig,und die Anlaufzeit des Systems wird abgekürzt. Die Anzahl der Wiederholungen der Arbeitsfolge oder der Arbeitsinhalt können durch Änderungen des Inhalts und der Zahl der bei Ausführung der Arbeitsfolge erzeugten Betriebsparameter geändert werden. Dementsprechend werden der Arbeitsaufwand und die Zeit zur Änderung der Programmfolge reduziert.

Wie voran beschrieben, können nach der vorliegenden Erfindung ein kooperatives Arbeiten einer Anzahl von Robotern und eine wiederholte Ausführung von ähnlichen Arbeiten leicht ausgeführt werden.

RS/JG

Claims (12)

1. PATENTANSPRÜCHE

   1> Verfahren zum Steuern der Arbeitsfolge bei einem Steuersystem zum Aufbauen einer Reihe von Arbeitsfolgen, welche Synchronisation und Ausschließung umfassen, wobei zuvor gelehrte oder vorprogrammierte Einheitsvorgänge für eine automatische Maschine wie z.B. einen Roboter kombiniert werden, und wobei das Steuerungssystem umfaßt:

   eine erste Speichervorrichtung (27) zum Speichern einer Startfolge von Einheitsvorgängen, die synchronisiert oder ausgeschlossen werden sollen, eine zweite Speichervorrichtung (28)·zum Speichern des Betriebsstatus der Einheitsvorgänge und

   eine dritte Speichervorrichtung zum Speichern eines Arbeitsbefehls zum Starten der Einheitsvorgänge,

   gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:

   (a) Bestimmen der zu startenden Einheitsvorgänge durch Beziehen einer Startfolge von,Einheitsvorgängen und des Betriebszustandes, die in den ersten und zweiten Speichervorrichtungen gespeichert sind, und

   (b) Auslesen des entsprechenden Arbeitsbefehls aus der dritten Speichervorrichtung, um sequentiell den Einheitsvorgang zu starten.
2. 2. Verfahren zum Steuern eines Arbeitsablaufes nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Speichervorrichtung eine Anzahl von Arbeitsbefehlen für einen Einheitsvorgang speichert, und daß in dem Schritt (b) der auszugebende Arbeitsbefehl nach Maßgabe des Betriebszustandes des Einheitsvorganges ausgewählt wird, so daß eine Anzahl von Arbeitsbefehlen für einen Einheitsvorgang ausgegeben wird.
3. 3. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Speichervorrichtung wenigstens eine Startfolge enthält und eine der Startfolgen ausgewählt wird, daß in dem Schritt (1) der zu startende Einheitsvorgang durch Zuweisen der ausgewählten Startfolge und des Betriebs-

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   zustandes der in der zweiten Speichervorrichtung gespeicherten Einheitsvorgänge bestimmt wird, und daß in dem Schritt (b) der entsprechende Arbeitsbefehl aus der dritten Speichervorrichtung zum Starten des ausgewählten Einheitsvorganges ausgegeben wird.
4. 4. Verfahren zum Steuern der Arbeitsfolge nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der ersten Speichervorrichtung die Startfolge für eine Normalbetriebsart und eine Anlaufbetriebsart für jeden Einheitsvorgang gespeichert wird, daß in dem Schritt (a) der zu startende Einheitsvorgang in der Anlauf-Betriebsart durch Zuweisen der Anlaufbetriebsart-Startfolge und des Betriebszustandes der Einheitsvorgänge gestartet wird, und daß in dem Schritt (b) der ausgewählte EinheitsVorgang durch den auf den ausgewählten Einheitsvorgang bezogenen Arbeitsbefehl gestartet wird.
5. 5. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach einem der Ansprüche 1, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Speichervorrichtung ein Feld zum Speichern einer sequentiellen Startfolge für die Anlauf-Betriebsart zum aufeinanderfolgenden Starten des Einheitsr Vorganges in der Anlaufbetriebsart aufweist sowie ein. Feld zum Speichern von parallel arbeitenden Grundarbeits-

   folgen derart, daß die parallel arbeitenden Grundarbeitsfolgen und die serielle Startfolge in der Anlaufbetriebsart selektiv ausgeführt werden.
6. 6. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach Anspruch 4 oder 5, gekennzeichnet durch die folgenden weiteren Verfahrensschritte:

   Messen der Arbeitszeit eines nach Maßgabe der Startfolge in der Anlaufbetriebsart gestarteten Einheitsvorganges;

   Simulieren der Arbeitsfolge von Einheitsvorgängen in der Normalbetriebsart durch Zuweisen der gemessenen Arbeitszeit des Einheitsvorganges und der Startfolge in der Normalbetriebsart; und

   Korrigieren der Startfolge der Normalbetriebsärt nach Maßgabe der simulierten Arbeitsfolge.
7. 7. Verfahren zum Steuern der Arbeitsfolge nach einem der Ansprüche 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Schritt (b) die dritte Speichervorrichtung für jeden Arbeitsbefehl ein Feld zum Spezifizieren unterschiedlicher Arbeitsgeschwindigkeiten für die Normalbetriebsart und die Anlaufbetriebsart umfaßt.
8. 8. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach·Anspruch 6, dadurch gekennzei chnet, daß die Start-Stop-Folge der Einheitsvorgänge als Zeitdiagramm für die simulierte Arbeitsfolge der Einheitsvorgänge ausgegeben wird.
9. 9. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Speichervorrichtung Maskenbits zum Unterdrücken des Ausgebens eines Arbeitsbefehls aufweist, derart, daß in dem Schritt (b) nur diejenigen Einheitsvorgänge gestartet werden, denen keine Maskenbits zugesetzt sind.
10. 10. Verfahren zum Steuern einer Arbeitsfolge nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Speichervorrichtung ein Feld zum Setzen von Verzögerungszeiten aufweist, um den Start der Einheitsvorgänge um bestimmte Zeiten zu verzögern, und daß die Startzeit der Arbeitsfolge nach Maßgabe der gesetzten Verzögerungszeiten modifiziert wird.
11. 11. Vorrichtung zum Steuern der Arbeitsfolge in einer Folgesteuerung zum Ausführen wiederholter Vorgänge ähnlicher Arbeiten bei einer automatischen Maschine wie einem Roboter, gekennzeichnet durch:

    eine Speichervorrichtung (31) zum Speichern eines dem wiederholten Arbeitsablauf gemeinsamen Grundarbeitsmusters und der Anzahl der Wiederholungen separat von dem Inhalt der Vorgänge;

    eine Einrichtung (82) zum Erzeugen von Subparametern in einer solchen Anzahl, die durch die Anzahl der Wiederholungen und des Inhaltes des Vorganges bei Ausführung der Arbeitsfolge bestimmt wird; eine Vorrichtung (80) zum Auswählen eines gewünschten Arbeitsinhaltes entsprechend dem gespeicherten Grundarbeitsmuster und den erzeugten Subparametern; und

    eine Vorrichtung (81), um den ausgewählten Arbeitsinhalt der Zahl der Subparameter entsprechend oft auszuführen und am Ende eines Wiederholungsabschnittes die Anzahl der Ausführungen der ausgeführten Grundarbeits-r muster zu zählen.
12. 12. Vorrichtung zum Steuern der Arbeitsfolge nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Speichervorrichtung (31) ein Feld zum Speichern von Arbeitsparametern und des Betriebszustandes von Einheitsvorgängen umfaßt, ferner ein Feld zum Speichern von wenigstens einem Arbeitsbefehl für jeden Einheitsvorgang bei jedem Arbeitsparameter, sowie ein Feld zum Speichern von wenigstens zwei Einheitsvorgangsstartfolgen und ein Feld zum Speichern von Arbeitsparametererzeugungsinformation.