JPH0553634A - 複腕干渉回避システム - Google Patents
複腕干渉回避システムInfo
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- JPH0553634A JPH0553634A JP3218369A JP21836991A JPH0553634A JP H0553634 A JPH0553634 A JP H0553634A JP 3218369 A JP3218369 A JP 3218369A JP 21836991 A JP21836991 A JP 21836991A JP H0553634 A JPH0553634 A JP H0553634A
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- interference
- code
- communication
- check device
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
- B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット毎のプログラムはロボット同士の衝
突を意識することなくそれぞれのロボット毎に独立して
作成することができ、かつ、干渉回避のために必要とな
る処理時間が大きくならない複腕干渉回避システムを提
供することを目的とする。 【構成】 ロボット毎にプログラムされたコード列を自
動修正する手段を設け、干渉チェックのための通信，待
機の処理を自動で挿入する。干渉チェックの方法とし
て、ロボット動作の直前に動作目標位置をチェック装置
１に送信し、干渉領域のチェックをチェック装置で行う
方法、または、干渉領域データを運転はじめにロボット
コントローラ２に送り干渉領域の内から外または外から
内への動作時のみ通信する方法を用いる。自動修正でロ
ボット動作コマンドを選択的に修正し、干渉方向と無関
係な方向に動作する動作コマンドは修正しない。
突を意識することなくそれぞれのロボット毎に独立して
作成することができ、かつ、干渉回避のために必要とな
る処理時間が大きくならない複腕干渉回避システムを提
供することを目的とする。 【構成】 ロボット毎にプログラムされたコード列を自
動修正する手段を設け、干渉チェックのための通信，待
機の処理を自動で挿入する。干渉チェックの方法とし
て、ロボット動作の直前に動作目標位置をチェック装置
１に送信し、干渉領域のチェックをチェック装置で行う
方法、または、干渉領域データを運転はじめにロボット
コントローラ２に送り干渉領域の内から外または外から
内への動作時のみ通信する方法を用いる。自動修正でロ
ボット動作コマンドを選択的に修正し、干渉方向と無関
係な方向に動作する動作コマンドは修正しない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数台の産業用ロボッ
トアームを隣接して設置した状態で動作させるシステム
において、ロボットアームが相互に衝突することのない
ように動作制御するシステムに関するものである。
トアームを隣接して設置した状態で動作させるシステム
において、ロボットアームが相互に衝突することのない
ように動作制御するシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットを用いた生産システムに
おいては面積生産性等を重視して同一空間において複数
台のロボットが作業動作を行うように配置される場合が
多くなってきている。このような場合それぞれのロボッ
トは独立して非同期に作業動作を行っているが、ロボッ
ト同士が衝突することがないようにシステムを構成する
必要が生じてくる。
おいては面積生産性等を重視して同一空間において複数
台のロボットが作業動作を行うように配置される場合が
多くなってきている。このような場合それぞれのロボッ
トは独立して非同期に作業動作を行っているが、ロボッ
ト同士が衝突することがないようにシステムを構成する
必要が生じてくる。
【０００３】以下に従来の衝突回避を行うための構成方
法の例について説明する。図１３はシーケンサと２台の
ロボットコントローラを接続しシーケンサプログラムに
よりロボット動作のインターロック信号を管理すること
によりロボット同士の衝突が発生しないようにしている
例である。２台のロボットのプログラムについて、図１
４のようにそれぞれの動作位置が干渉領域内か干渉領域
外かによってシーケンサとの信号のやりとりを行って干
渉回避のための処理を予め明示的にプログラムしてお
き、シーケンサは図１５のようにインターロック信号を
管理することによってロボット同士の衝突が発生しない
ように構成している。
法の例について説明する。図１３はシーケンサと２台の
ロボットコントローラを接続しシーケンサプログラムに
よりロボット動作のインターロック信号を管理すること
によりロボット同士の衝突が発生しないようにしている
例である。２台のロボットのプログラムについて、図１
４のようにそれぞれの動作位置が干渉領域内か干渉領域
外かによってシーケンサとの信号のやりとりを行って干
渉回避のための処理を予め明示的にプログラムしてお
き、シーケンサは図１５のようにインターロック信号を
管理することによってロボット同士の衝突が発生しない
ように構成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の構成では、それぞれのロボットコントローラは予
め干渉領域について想定したうえで干渉チェックを明示
的にプログラムする必要があり、ロボットの固定した動
作位置について干渉領域であるかどうかについて知った
うえでプログラムする必要があるので、ロボットプログ
ラム・シーケンサプログラムの作成や動作内容・干渉領
域の変更時のプログラム変更に多大な労力を要するとい
う問題点を有していた。
従来の構成では、それぞれのロボットコントローラは予
め干渉領域について想定したうえで干渉チェックを明示
的にプログラムする必要があり、ロボットの固定した動
作位置について干渉領域であるかどうかについて知った
うえでプログラムする必要があるので、ロボットプログ
ラム・シーケンサプログラムの作成や動作内容・干渉領
域の変更時のプログラム変更に多大な労力を要するとい
う問題点を有していた。
【０００５】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
で、ロボット毎のプログラムはロボット同士の衝突を意
識することなくそれぞれのロボット毎に独立して作成す
ることができる複腕干渉回避システムを提供することを
目的とする。
で、ロボット毎のプログラムはロボット同士の衝突を意
識することなくそれぞれのロボット毎に独立して作成す
ることができる複腕干渉回避システムを提供することを
目的とする。
【０００６】また、本発明はロボット動作の干渉領域を
意識せずにロボットのプログラムが作成でき、干渉領域
に変更があっても、プログラムを変更する必要のない複
腕干渉回避システムを提供することを目的とする。
意識せずにロボットのプログラムが作成でき、干渉領域
に変更があっても、プログラムを変更する必要のない複
腕干渉回避システムを提供することを目的とする。
【０００７】また、干渉回避のためのロボットシステム
の運転時に行うチェックの通信処理時間が必要となる
が、本発明はこのための処理時間が多大にならない複腕
干渉回避システムを提供することを目的とする。
の運転時に行うチェックの通信処理時間が必要となる
が、本発明はこのための処理時間が多大にならない複腕
干渉回避システムを提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の第１の発明の複腕干渉回避システムは、複数
台のロボットと、前記各ロボットを制御するロボットコ
ントローラと前記各ロボットコントローラと通信を行う
チェック装置を備えたロボットシステムであって、前記
ロボットコントローラは、メモリと、メモリに格納され
たコード列に従ってロボットの動作を制御する制御手段
と、チェックシステムと通信する手段と、通信によりメ
モリに格納されたコード列をチェック装置に転送する手
段と、通信によりチェック装置から転送されるコード列
をメモリに格納する手段とを備え、前記チェック装置
は、前記複数台のロボット動作の干渉領域を設定する手
段と、ロボットコントローラのメモリのコード列を通信
により読み出す手段と、読み出したコード列を自動修正
するコード修正手段と、修正されたコード列を通信によ
りロボットコントローラに転送する手段と、ロボットコ
ントローラからの通信に応じてロボット同士が干渉する
か否かを判別して干渉しないと判定したときに動作許可
の送信を行う判別手段を備え、前記修正手段は、ロボッ
ト動作にコードをサーチし、ロボット動作の直前に前記
判別手段との通信を行いチェック装置からの動作許可を
受信するまで次の動作開始を待つ処理コードをコード列
に挿入するように構成している。
に本発明の第１の発明の複腕干渉回避システムは、複数
台のロボットと、前記各ロボットを制御するロボットコ
ントローラと前記各ロボットコントローラと通信を行う
チェック装置を備えたロボットシステムであって、前記
ロボットコントローラは、メモリと、メモリに格納され
たコード列に従ってロボットの動作を制御する制御手段
と、チェックシステムと通信する手段と、通信によりメ
モリに格納されたコード列をチェック装置に転送する手
段と、通信によりチェック装置から転送されるコード列
をメモリに格納する手段とを備え、前記チェック装置
は、前記複数台のロボット動作の干渉領域を設定する手
段と、ロボットコントローラのメモリのコード列を通信
により読み出す手段と、読み出したコード列を自動修正
するコード修正手段と、修正されたコード列を通信によ
りロボットコントローラに転送する手段と、ロボットコ
ントローラからの通信に応じてロボット同士が干渉する
か否かを判別して干渉しないと判定したときに動作許可
の送信を行う判別手段を備え、前記修正手段は、ロボッ
ト動作にコードをサーチし、ロボット動作の直前に前記
判別手段との通信を行いチェック装置からの動作許可を
受信するまで次の動作開始を待つ処理コードをコード列
に挿入するように構成している。
【０００９】また、本発明の第２の発明の複腕干渉回避
システムは、さらに、前記修正手段において、ロボット
動作の直前に動作目標位置をチェック装置に送信し、チ
ェック装置からの動作許可を待つ処理コードとロボット
動作の直後に動作完了を報告する処理コードをコード列
に挿入し、前記チェック装置において、受信したロボッ
トの動作目標位置とそれまでの各ロボットコントローラ
との通信から各ロボット同士が干渉するか否かを判別
し、干渉しない時に動作許可を送信するように構成して
いる。
システムは、さらに、前記修正手段において、ロボット
動作の直前に動作目標位置をチェック装置に送信し、チ
ェック装置からの動作許可を待つ処理コードとロボット
動作の直後に動作完了を報告する処理コードをコード列
に挿入し、前記チェック装置において、受信したロボッ
トの動作目標位置とそれまでの各ロボットコントローラ
との通信から各ロボット同士が干渉するか否かを判別
し、干渉しない時に動作許可を送信するように構成して
いる。
【００１０】また、本発明の第３の発明の複腕干渉回避
システムは、第１の発明において前記修正手段は、ロボ
ットの干渉領域をチェック装置との通信により受信する
処理コードと、ロボット動作の直前に該動作が干渉領域
の外から内に移動する場合または内から外へ移動する場
合を判別して、外から内へ移動する場合は進入信号をチ
ェック装置に送信してチェック装置からの動作許可受信
を待ち、内から外へ移動する場合は動作開始し干渉領域
から出た干渉域外信号を送信する処理コードを挿入する
ように構成している。
システムは、第１の発明において前記修正手段は、ロボ
ットの干渉領域をチェック装置との通信により受信する
処理コードと、ロボット動作の直前に該動作が干渉領域
の外から内に移動する場合または内から外へ移動する場
合を判別して、外から内へ移動する場合は進入信号をチ
ェック装置に送信してチェック装置からの動作許可受信
を待ち、内から外へ移動する場合は動作開始し干渉領域
から出た干渉域外信号を送信する処理コードを挿入する
ように構成している。
【００１１】また、本発明の第４の発明の複腕干渉回避
システムは、第１の発明において前記修正手段は、ロボ
ットの動作方向により選択的チェック装置との通信を行
う処理コードを挿入するように構成している。
システムは、第１の発明において前記修正手段は、ロボ
ットの動作方向により選択的チェック装置との通信を行
う処理コードを挿入するように構成している。
【００１２】
【作用】この構成によって、本発明の第１の発明の複腕
干渉回避システムでは、ロボットコントローラの転送に
よりロボットのプログラムとしてのロボットコントロー
ラのコード列をチェック装置で読み出し、チェック装置
の修正手段によって自動的にロボットのプログラムに干
渉回避のための処理コードが挿入され、修正されたコー
ド列をロボットコントローラのメモリに格納することが
できるため、システム毎のロボットのプログラムはロボ
ット同士の衝突を意識することなく作成することができ
る。
干渉回避システムでは、ロボットコントローラの転送に
よりロボットのプログラムとしてのロボットコントロー
ラのコード列をチェック装置で読み出し、チェック装置
の修正手段によって自動的にロボットのプログラムに干
渉回避のための処理コードが挿入され、修正されたコー
ド列をロボットコントローラのメモリに格納することが
できるため、システム毎のロボットのプログラムはロボ
ット同士の衝突を意識することなく作成することができ
る。
【００１３】また、本発明の第２の発明の複腕干渉回避
システムでは、自動的に挿入されたコード列による干渉
チェックの方法として、ロボットコントローラはロボッ
ト動作の前に次の動作目標位置をチェック装置に送信
し、チェック装置が各ロボットの直前の動作位置と現在
の目標位置と干渉領域を管理してロボット同士の干渉の
判別を行うため、ロボットコントローラではロボット同
士の干渉領域を関知することなく動作制御を行うことが
できる。
システムでは、自動的に挿入されたコード列による干渉
チェックの方法として、ロボットコントローラはロボッ
ト動作の前に次の動作目標位置をチェック装置に送信
し、チェック装置が各ロボットの直前の動作位置と現在
の目標位置と干渉領域を管理してロボット同士の干渉の
判別を行うため、ロボットコントローラではロボット同
士の干渉領域を関知することなく動作制御を行うことが
できる。
【００１４】また、本発明の第３の発明の複腕干渉回避
システムでは、ロボット干渉領域を指示するデータをロ
ボットコントローラに転送するための処理コードが修正
手段によって自動的に挿入されて干渉領域データを運転
開始時に転送できるため、ロボットコントローラの干渉
チェックを行うための修正コード内で干渉領域の出入り
の動作を判別することができ、ロボットコントローラの
全ての動作についてチェック装置と通信する必要がなく
なるために、特に通信時間が比較的大きくなる場合には
処理時間を短縮できる。
システムでは、ロボット干渉領域を指示するデータをロ
ボットコントローラに転送するための処理コードが修正
手段によって自動的に挿入されて干渉領域データを運転
開始時に転送できるため、ロボットコントローラの干渉
チェックを行うための修正コード内で干渉領域の出入り
の動作を判別することができ、ロボットコントローラの
全ての動作についてチェック装置と通信する必要がなく
なるために、特に通信時間が比較的大きくなる場合には
処理時間を短縮できる。
【００１５】また、本発明の第４の発明の複腕干渉回避
システムでは、選択的に処理コードを挿入するため、動
作方向がロボット同士の干渉と無関係である動作につい
て干渉チェックのための処理が不要となり、干渉チェッ
クのための処理時間を短縮できる。
システムでは、選択的に処理コードを挿入するため、動
作方向がロボット同士の干渉と無関係である動作につい
て干渉チェックのための処理が不要となり、干渉チェッ
クのための処理時間を短縮できる。
【００１６】
（実施例１）以下本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１７】図２は本実施例におけるロボットシステム
の外観図である。本実施例においてロボット３１，３２
は２台の水平多関節ロボットであり、各ロボットはそれ
ぞれロボットコントローラ２，３により制御されてい
る。それぞれのロボットは近接して設置されており、同
一コンベヤ３３上のワークに対して組立作業を行うが、
独立して非同期に作業を行うことができる。従って、そ
れぞれのロボットの動作プログラムはそれぞれの別個に
作成される。
の外観図である。本実施例においてロボット３１，３２
は２台の水平多関節ロボットであり、各ロボットはそれ
ぞれロボットコントローラ２，３により制御されてい
る。それぞれのロボットは近接して設置されており、同
一コンベヤ３３上のワークに対して組立作業を行うが、
独立して非同期に作業を行うことができる。従って、そ
れぞれのロボットの動作プログラムはそれぞれの別個に
作成される。
【００１８】図１はロボットコントローラとチェック装
置の構成を示す説明図であり、図３（ａ），（ｂ）はチ
ェック装置・ロボットコントローラのハードウェアの説
明図である。ロボットコントローラはチェック装置とシ
リアル通信およびＰＩＯにより通信できる。ロボットコ
ントローラはそれぞれＣＰＵとメモリを有し、プログラ
ム言語ＢＡＳＩＣにロボット制御のコマンドを拡張した
プログラミング言語でロボット制御のプログラムを行う
ものである。ＢＡＳＩＣで記述されたプログラムはメモ
リに格納されたコード列として、制御手段としてのメモ
リに予め格納されたプログラムにより順次制御実行が行
われる。チェックシステムと通信する手段と、通信によ
りメモリに格納されたコード列をチェック装置に転送す
る手段と、通信によりチェック装置から転送されるコー
ド列をメモリに格納する手段もそれぞれ予めメモリに格
納されたプログラムにより実現される。チェック装置は
ＣＰＵとメモリとシリアル通信およびＰＩＯにより各ロ
ボットコントローラと通信する入出力装置を有してお
り、前記複数台のロボット動作の干渉領域を設定するロ
ボットコントローラのメモリのコード列を通信により読
み出す手段と、読み出したコード列を自動修正するコー
ド修正手段と、修正されたコード列を通信によりロボッ
トコントローラに転送する手段と、ロボットコントロー
ラからの通信に応じてロボット同士が干渉するか否かを
判別して干渉しないと判定したときに動作許可の送信を
行う判別手段はそれぞれメモリに格納されたプログラム
として実現される。
置の構成を示す説明図であり、図３（ａ），（ｂ）はチ
ェック装置・ロボットコントローラのハードウェアの説
明図である。ロボットコントローラはチェック装置とシ
リアル通信およびＰＩＯにより通信できる。ロボットコ
ントローラはそれぞれＣＰＵとメモリを有し、プログラ
ム言語ＢＡＳＩＣにロボット制御のコマンドを拡張した
プログラミング言語でロボット制御のプログラムを行う
ものである。ＢＡＳＩＣで記述されたプログラムはメモ
リに格納されたコード列として、制御手段としてのメモ
リに予め格納されたプログラムにより順次制御実行が行
われる。チェックシステムと通信する手段と、通信によ
りメモリに格納されたコード列をチェック装置に転送す
る手段と、通信によりチェック装置から転送されるコー
ド列をメモリに格納する手段もそれぞれ予めメモリに格
納されたプログラムにより実現される。チェック装置は
ＣＰＵとメモリとシリアル通信およびＰＩＯにより各ロ
ボットコントローラと通信する入出力装置を有してお
り、前記複数台のロボット動作の干渉領域を設定するロ
ボットコントローラのメモリのコード列を通信により読
み出す手段と、読み出したコード列を自動修正するコー
ド修正手段と、修正されたコード列を通信によりロボッ
トコントローラに転送する手段と、ロボットコントロー
ラからの通信に応じてロボット同士が干渉するか否かを
判別して干渉しないと判定したときに動作許可の送信を
行う判別手段はそれぞれメモリに格納されたプログラム
として実現される。
【００１９】それぞれのロボットコントローラにプログ
ラムが入力された後、チェック装置は、ロボットコント
ローラと通信を行い、プログラムを読み出し、修正を行
い、修正されたプログラムをロボットコントローラのメ
モリに格納する。これらの処理フローを図４に示す。図
５は修正処理フローである。初期化処理は現在位置をチ
ェック装置に送信するものである。ロボットの動作コマ
ンドは図６の処理フローを行うサブルーチンに置き換え
られる。ただし、本実施例のロボットの配置ではロボッ
トの上下動作はロボット同士の干渉に関係しないのでプ
ログラムの記述により明らかに上下のみの動作を行う動
作コマンドについては置き換えを行わないようにしてい
る。これにより運転時にはロボットの水平方向の動作を
行う動作コマンドを実行する際には図６の処理をロボッ
トコントローラが行うことになる。チェック装置は運転
時に図７〜図１０の処理フローに従って、ロボット同士
が干渉するか否かを判別して干渉しないと判定した時に
動作許可の送信を行う。各ロボットが干渉領域と関係の
ある方向の動作の前に必ず動作目標位置を送信し、動作
完了時に動作完了の送信を行うため、チェック装置は正
しく干渉チェックを行うことができる。また、各ロボッ
トはチェック装置の動作許可を待って動作開始するた
め、ロボット同士の衝突を起こさずロボットは動作す
る。
ラムが入力された後、チェック装置は、ロボットコント
ローラと通信を行い、プログラムを読み出し、修正を行
い、修正されたプログラムをロボットコントローラのメ
モリに格納する。これらの処理フローを図４に示す。図
５は修正処理フローである。初期化処理は現在位置をチ
ェック装置に送信するものである。ロボットの動作コマ
ンドは図６の処理フローを行うサブルーチンに置き換え
られる。ただし、本実施例のロボットの配置ではロボッ
トの上下動作はロボット同士の干渉に関係しないのでプ
ログラムの記述により明らかに上下のみの動作を行う動
作コマンドについては置き換えを行わないようにしてい
る。これにより運転時にはロボットの水平方向の動作を
行う動作コマンドを実行する際には図６の処理をロボッ
トコントローラが行うことになる。チェック装置は運転
時に図７〜図１０の処理フローに従って、ロボット同士
が干渉するか否かを判別して干渉しないと判定した時に
動作許可の送信を行う。各ロボットが干渉領域と関係の
ある方向の動作の前に必ず動作目標位置を送信し、動作
完了時に動作完了の送信を行うため、チェック装置は正
しく干渉チェックを行うことができる。また、各ロボッ
トはチェック装置の動作許可を待って動作開始するた
め、ロボット同士の衝突を起こさずロボットは動作す
る。
【００２０】以上のように本実施例によれば、ロボット
毎のロボットコントローラのプログラムをロボット同士
の衝突を意識することなく作成して、自動的に干渉回避
する運転制御を実現することができる。
毎のロボットコントローラのプログラムをロボット同士
の衝突を意識することなく作成して、自動的に干渉回避
する運転制御を実現することができる。
【００２１】（実施例２）次に第２の実施例について説
明する。第２の実施例はシステムの外観および装置の構
成については第１の実施例と同様であり、ロボットコン
トローラのプログラムの修正内容が異なる。
明する。第２の実施例はシステムの外観および装置の構
成については第１の実施例と同様であり、ロボットコン
トローラのプログラムの修正内容が異なる。
【００２２】本実施例における修正処理のフローは図５
と同様である。初期化処理として干渉領域を指定するデ
ータをチェック装置から通信により受信するサブルーチ
ンを挿入し、ロボットの動作コマンドを図１１の処理フ
ローを行うサブルーチンに置き換える。これにより運転
時には、ロボットコントローラは干渉領域のデータをチ
ェック装置から受信し、ロボットの動作コマンドを実行
する際には図１１の処理をロボットコントローラが行う
ことになる。ロボット動作の直前に該動作が干渉領域の
外から内に移動する場合または内から外へ移動する場合
を判別して、外から内へ移動する場合は進入信号をチェ
ック装置に送信してチェック装置からの動作許可受信を
待ち、内から外へ移動する場合は動作開始し干渉領域か
ら出た後に干渉域外信号を送信する。チェック装置は図
１２の処理フローに従ってロボット同士が干渉するか否
かを判別して干渉しないと判定した時に動作許可の送信
を行う。
と同様である。初期化処理として干渉領域を指定するデ
ータをチェック装置から通信により受信するサブルーチ
ンを挿入し、ロボットの動作コマンドを図１１の処理フ
ローを行うサブルーチンに置き換える。これにより運転
時には、ロボットコントローラは干渉領域のデータをチ
ェック装置から受信し、ロボットの動作コマンドを実行
する際には図１１の処理をロボットコントローラが行う
ことになる。ロボット動作の直前に該動作が干渉領域の
外から内に移動する場合または内から外へ移動する場合
を判別して、外から内へ移動する場合は進入信号をチェ
ック装置に送信してチェック装置からの動作許可受信を
待ち、内から外へ移動する場合は動作開始し干渉領域か
ら出た後に干渉域外信号を送信する。チェック装置は図
１２の処理フローに従ってロボット同士が干渉するか否
かを判別して干渉しないと判定した時に動作許可の送信
を行う。
【００２３】以上のように本実施例によれば、第１の実
施例と同様に、ロボット毎のロボットコントローラのプ
ログラムをロボット同士の衝突を意識することなく作成
して、自動的に干渉回避する運転制御を実現することが
できる。第１の実施例に比べると第２の実施例ではロボ
ットコントローラとチェックシステムの通信回数が少な
く、ロボットコントローラでの処理量が多くなってい
る。
施例と同様に、ロボット毎のロボットコントローラのプ
ログラムをロボット同士の衝突を意識することなく作成
して、自動的に干渉回避する運転制御を実現することが
できる。第１の実施例に比べると第２の実施例ではロボ
ットコントローラとチェックシステムの通信回数が少な
く、ロボットコントローラでの処理量が多くなってい
る。
【００２４】
【発明の効果】以上のように本発明は、自動的に比較的
処理時間が小さくなる干渉回避処理を行うコードをロボ
ットコントローラのコード列に挿入する修正手段を設け
ることにより、ロボット毎のプログラム作成時にはロボ
ット同士の衝突を意識することなくプログラムを作成す
ることができ、プログラム作成・システム変更時の労力
を大幅に軽減することができるものである。
処理時間が小さくなる干渉回避処理を行うコードをロボ
ットコントローラのコード列に挿入する修正手段を設け
ることにより、ロボット毎のプログラム作成時にはロボ
ット同士の衝突を意識することなくプログラムを作成す
ることができ、プログラム作成・システム変更時の労力
を大幅に軽減することができるものである。
【図１】本発明の構成を示す説明図
【図２】本実施例におけるロボットシステムの外観図
【図３】（ａ）はチェック装置のハードウェア説明図 （ｂ）はロボットコントローラのハードウェア説明図
【図４】チェックシステムの、プログラムを読み出し修
正を行いロボットコントローラに転送する処理フロー図
正を行いロボットコントローラに転送する処理フロー図
【図５】修正処理フロー図
【図６】ロボットの動作コマンドが置き換えられるサブ
ルーチンの処理フロー図
ルーチンの処理フロー図
【図７】チェックシステムの運転時の処理フロー図
【図８】チェックシステムの運転時の処理フロー図
【図９】チェックシステムの運転時の処理フロー図
【図１０】チェックシステムの運転時の処理フロー図
【図１１】ロボットの動作コマンドが置き換えられるサ
ブルーチンの処理フロー図
ブルーチンの処理フロー図
【図１２】チェックシステムの運転時の処理フロー図
【図１３】従来のシステムの構成の説明図
【図１４】従来のシステムのロボットコントローラ処理
フロー図
フロー図
【図１５】従来のシステムのシーケンサの処理フロー図
１ チェック装置 ２ ロボット１の制御装置 ３ ロボット２の制御装置 ４ シーケンサ ５ ロボット１の進入信号 ６ ロボット１のインターロック信号 ７ ロボット２の進入信号 ８ ロボット２のインターロック信号 ９ 通信手段 １０，１６ コード列を転送する手段 １１ コード列をメモリに格納する手段 １２ 制御手段 １３，２１，２６ メモリ １４ 通信手段 １５ コード列を読み出す手段 １７ 判別手段 １８ 修正手段 １９ 干渉領域を設定する手段 ２０，２５ ＣＰＵ ２２，２３，２７ ＳＩＯ ２４，２８ ＰＩＯ ２９ 位置検出回路 ３０ モータ駆動回路 ３１ ロボット１ ３２ ロボット２ ３３ コンベヤ
Claims (4)
- 【請求項１】 複数台のロボットと、前記各ロボットを
制御するロボットコントローラと、前記各ロボットコン
トローラと通信を行うチェック装置を備えたロボットシ
ステムであって、前記ロボットコントローラは、メモリ
と、メモリに格納されたコード列に従ってロボットの動
作を制御する制御手段と、チェックシステムと通信する
手段と、通信によりメモリに格納されたコード列をチェ
ック装置に転送する手段と、通信によりチェック装置か
ら転送されるコード列をメモリに格納する手段とを備
え、前記チェック装置は、前記複数台のロボット動作の
干渉領域を設定する手段と、ロボットコントローラのメ
モリのコード列を通信により読み出す手段と、読み出し
たコード列を自動修正するコード修正手段と、修正され
たコード列を通信によりロボットコントローラに転送す
る手段と、ロボットコントローラからの通信に応じてロ
ボット同士が干渉するか否かを判別して干渉しないと判
定したときに動作許可の送信を行う判別手段を備え、前
記修正手段は、ロボット動作にコードをサーチし、ロボ
ット動作の直前に前記判別手段との通信を行いチェック
装置からの動作許可を受信するまで次の動作開始を待つ
処理コードをコード列に挿入することを特徴とする複腕
干渉回避システム。 - 【請求項２】 修正手段は、ロボット動作の直前に動作
目標位置をチェック装置に送信し、チェック装置からの
動作許可を待つ処理コードと、ロボット動作の直後に動
作完了を報告する処理コードをコード列に挿入し、前記
チェック装置は、受信したロボットの動作目標位置とそ
れまでの各ロボットコントローラとの通信から各ロボッ
ト同士が干渉するか否かを判別し、干渉しない時に動作
許可を送信することを特徴とする請求項１記載の複腕干
渉回避システム。 - 【請求項３】 前記修正主段は、ロボットの干渉領域を
チェック装置との通信により受信する処理コードと、ロ
ボット動作の直前に該動作が干渉領域の外から内に移動
する場合または内から外へ移動する場合を判別して、外
から内へ移動する場合は進入信号をチェック装置に送信
してチェック装置からの動作許可受信を待ち、内から外
へ移動する場合は動作開始し干渉領域から出た干渉域外
信号を送信する処理コードを挿入し、前記チェック装置
の判別手段は各ロボットコントローラからの進入信号と
干渉域外信号とにより判定を行うことを特徴とする請求
項１記載の複腕干渉回避システム。 - 【請求項４】 前記修正手段は、ロボットの動作方向に
より選択的にチェック装置との通信を行う処理コードを
挿入することを特徴とする請求項１記載の複腕干渉回避
システム。
Priority Applications (3)
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|---|---|---|---|
| JP3218369A JPH0553634A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 複腕干渉回避システム |
| KR1019920015378A KR950011427B1 (ko) | 1991-08-29 | 1992-08-26 | 복수아암 간섭 회피시스템 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3218369A JPH0553634A (ja) | 1991-08-29 | 1991-08-29 | 複腕干渉回避システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH0553634A true JPH0553634A (ja) | 1993-03-05 |
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ID=16718819
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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