JP2001212781A - ロボットの同期制御装置 - Google Patents

ロボットの同期制御装置

Info

Publication number
JP2001212781A
JP2001212781A JP2000025392A JP2000025392A JP2001212781A JP 2001212781 A JP2001212781 A JP 2001212781A JP 2000025392 A JP2000025392 A JP 2000025392A JP 2000025392 A JP2000025392 A JP 2000025392A JP 2001212781 A JP2001212781 A JP 2001212781A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
robots
work
internal clock
press
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000025392A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshiharu Hashimukai
橋向喜春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Aida Engineering Ltd
Original Assignee
Aida Engineering Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Aida Engineering Ltd filed Critical Aida Engineering Ltd
Priority to JP2000025392A priority Critical patent/JP2001212781A/ja
Priority to US09/723,695 priority patent/US6401011B1/en
Priority to DE60143777T priority patent/DE60143777D1/de
Priority to EP01300823A priority patent/EP1122036B1/en
Publication of JP2001212781A publication Critical patent/JP2001212781A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33083—Clock for microprocessor synchronized with pulses from encoder
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39105—Manipulator cooperates with moving machine, like press brake
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45142—Press-line
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y10T29/49829—Advancing work to successive stations [i.e., assembly line]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53313—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention
    • Y10T29/53365—Multiple station assembly apparatus
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53313—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention
    • Y10T29/53383—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention and means to fasten work parts together

Abstract

(57)【要約】 【課題】寸動運転時においても同期し、さらにサイクル
タイムも短縮することができるロボットの同期制御装置
を提供する。 【解決手段】ロボットのモーションを任意の分解能で分
解した展開データとし、前記展開データを記憶手段に記
憶させ、データ出力手段により、内部クロックに準じて
前記展開データを位置決めコントローラに出力すること
でロボットを同期させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数台のプレス機
械間に設けたワーク搬送用のロボットに関し、さらに詳
細には、複数台のロボットの同期制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、ロボット等で構成されるワー
ク搬送ラインを利用して、順次ワークを搬送し、複数台
のプレス機械でプレス加工を行うプレスシステムが提供
されている。図３及び図４にその例を示す。
【０００３】図３において、プレスシステム１は、プレ
ス機械２ａ，２ｂ，２ｃとワークを順次搬送するワーク
搬送ライン７とで構成されている。プレス機械２ａ，２
ｂ，２ｃ間には、ワークを搬送するロボット３ａ，３
ｂ，３ｃが設けられている。ワーク搬送方向の上流端に
は、ワークを供給する材料供給装置５が設けられてい
る。
【０００４】一方、ワーク搬送方向の下流端には、プレ
ス加工した製品を取り出す製品取出し装置６が設けられ
ている。また、ロボット３ａ，３ｂ，３ｃの前方には、
ワークを一時載置させる中間ステージ４ａ，４ｂ，４ｃ
が設けられている。ワーク搬送ライン７は、ロボット３
ａ，３ｂ，３ｃ、材料供給装置５、製品取出し装置６、
中間ステージ４ａ，４ｂ，４ｃにより構成される。
【０００５】ロボット３ａ，３ｂ，３ｃには、左右及び
上下移動自在にフィードバー１１ａ，１１ｂが設けられ
ている。フィードバー１１ａ，１１ｂにはフィンガ１２
を介してバキュームカップ１３が固設されている。バキ
ュームカップ１３は図示しない空圧機器により、ワーク
を吸着することができる。
【０００６】また、ロボット３ａ，３ｂ，３ｃには、フ
ィードバー１１ａ，１１ｂの駆動源としてサーボモータ
１４（図６）が夫々１基設けられている。フィードバー
１１ａ，１１ｂは、図示しない機械的構造部材を介して
行われる。
【０００７】フィードバー１１ａ，１１ｂは、図５
（ａ）に示すモーションで動作する。まず、定位置にあ
るフィードバー１１ａ，１１ｂがワーク受取位置に移動
する。ワーク受取位置でワークをバキュームカップ１３
で吸着した後、フィードバー１１ａ，１１ｂは、ワーク
開放位置まで移動する。そこで、ワークはバキュームカ
ップ１３から開放される。その後、フィードバー１１
ａ，１１ｂは、定位置に戻る。ここで一行程が終了す
る。
【０００８】図４において、ワークは、Ｓ１〜Ｓ８のス
テージに順次搬送される。まず、材料供給装置５にスト
ックされたワークは、材料供給装置５によりＳ１に載置
される。次に、ワークは、ロボット３ａのフィードバー
１１ａにより、中間ステージ４ａ上のＳ２へ搬送され
る。次行程では、フィードバー１１ｂがワークをＳ２か
らＳ３へ搬送する。
【０００９】また、プレス加工（プレス機械の起動）
は、フィードバー１１ａ，１１ｂが図５（ａ）に示す定
位置にあるとき行われる。すなわち、フィードバー１１
ａ，１１ｂは、ワーク搬送の一行程終了後、プレス機械
との非緩衝領域である定位置で待機する。そこでプレス
機械２ａ，２ｂ，２ｃが起動し、ワークを加工した後、
再びフィードバー１１ａ，１１ｂは動作する。以上の行
程を繰り返すことで、ワークをＳ１〜Ｓ８へ搬送すると
ともに、ワークをプレス加工することができる。
【００１０】ここで、従来ワーク搬送ライン７の制御構
成図を図６に示す。ここで、Ｎｏ．１，Ｎｏ．２，Ｎ
ｏ．３ロボットとは夫々ロボット３ａ，３ｂ，３ｃであ
る。また、材料供給装置５及び製品取出し装置６の制御
機器は省略している。前述の通り、各ロボット３ａ，３
ｂ，３ｃにはサーボモータ１４が夫々１基設けられてお
り、機械的構造部材を介して図５（ａ）に示すモーショ
ン動作を可能としている。そのサーボモータ１４は、サ
ーボアンプ１５を介してプログラマブルコントローラ１
６により制御される。
【００１１】また、各ロボットと材料供給装置５等を連
動させて運転する、ワーク搬送ライン７の運転時は、マ
スタ盤１７に設けられたプログラマブルコントローラ１
８により、各機械は統括制御される。
【００１２】制御方法を、図５（ａ）及び図６により説
明する。ロボット３ａ，３ｂ，３ｃはワーク受取り後、
速度の速いロボットはアドバンスの中点で他のロボット
を待機する。全てのロボット３ａ，３ｂ，３ｃがアドバ
ンスの中点に到達したことが確認されると、再びアドバ
ンス運動を行い、所定の位置でワークを開放する。また
リターン中点である定位置においても同様に、速度の速
いロボットは他のロボットを待機し、全てのロボットが
到達してからプレス機械２ａ，２ｂ，２ｃが起動し、プ
レス加工を行う。ここで、夫々のロボット３ａ，３ｂ，
３ｃの搬送速度は、搬送するワーク重量やアドバンス及
びリフトストロークの違い等により、異なる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】従来ワーク搬送ライン
の制御方法では、アドバンスとリターンの中点で夫々の
ロボット３ａ，３ｂ，３ｃの位置を合わせるのみであ
る。ゆえに、ロボット３ａ，３ｂ，３ｃは連続的に同期
していない。従って、ワーク搬送の調整や金型交換時に
寸動運転を行う場合は、夫々のロボット３ａ，３ｂ，３
ｃを単独で動作させなければならない。この場合、隣り
合うロボットとの干渉を避けるため、寸動動作の範囲が
制限される。よって、ロボット３ａ，３ｂ，３ｃの操作
順序を考慮する必要があるため、作業が煩雑となる。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、プレ
ス機械間に設けられ、駆動源にサーボモータを有するワ
ーク搬送用のロボットの同期制御装置において、ロボッ
トの動作速度、すなわちワーク搬送速度に相当する内部
クロックと、前記サーボモータを制御するサーボアンプ
に指令信号を出力する位置決めコントローラと、前記ロ
ボットが動作する軌跡をプロットした位置データより成
る展開データを記憶する記憶手段と、前記内部クロック
に準じて前記展開データを前記位置決めコントローラに
出力するデータ出力手段と、を有することを特徴とする
ロボットの同期制御装置である。
【００１５】かかる発明では、ロボットが動作する軌跡
をプロットした位置データより成る展開データを記憶手
段に記憶させ、ワーク搬送速度に相当する内部クロック
に準じてデータ出力手段により展開データを位置決めコ
ントローラに出力する。すると、複数台のロボットは連
続的に同期する。従来ロボットの同期制御装置では、ア
ドバンスの中点で各ロボットの位置を合わせる必要があ
ったが、かかる発明では、連続的にロボットが同期して
いるため、その必要が無い。
【００１６】このため、複数台のロボットを同時に寸動
運転することができる。ゆえに、個々のロボットを単独
で操作する必要が無くなり、ワーク搬送の調整や金型交
換時の作業時間が短縮される。また、寸動運転時の、隣
り合うロボット同士の干渉の恐れが解消されるため、よ
り安全な作業を行うことができる。
【００１７】請求項２の発明は、請求項１記載のロボッ
トの同期制御装置において、前記内部クロックをプレス
機械のクランク角度を検出するエンコーダの信号に代え
たことを特徴とするロボットの同期制御装置である。
【００１８】かかる発明では、内部クロックをプレス機
械のクランク角度を検出するエンコーダの信号に代え
た。よって、複数台のロボットとプレス機械との同期運
転を行うことができる。この場合の同期運転では、プレ
ス機械のクランク角度を連続的に読み込んで同期制御が
なされるので、プレス機械は断続運転である必要が無く
なる。よって、従来よりワーク搬送のサイクルタイムが
短縮されるので、生産能力の向上を図ることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下に本発明による実施の形態を
説明する。本発明のロボットの同期制御装置を用いたプ
レスシステムの外観及び機械の構成は、従来例に示す図
３及び図４と同様である。よって、これらに係る説明は
省略する。また、フィードバー１１ａ，１１ｂの動作
は、図５（ａ）と同様である。
【００２０】次に、本発明の制御構成図を図２に示す。
ここで、Ｎｏ．１，Ｎｏ．２，Ｎｏ．３ロボットとは夫
々ロボット３ａ，３ｂ，３ｃである。また、材料供給装
置５及び製品取出し装置６の制御機器は省略している。
【００２１】各ロボット３ａ，３ｂ，３ｃにはｘ軸（ア
ドバンス・リターン方向），ｚ軸（リフト・ダウン方
向）夫々の駆動手段としてサーボモータ３１ａ，３１ｂ
が設けられている。サーボモータ３１ａ，３１ｂには夫
々エンコーダ３３ａ，３３ｂ及びサーボアンプ３２ａ，
３２ｂが設けられている。
【００２２】また、各ロボット３ａ，３ｂ，３ｃには夫
々位置決めコントローラ３４が設けられている。各位置
決めコントローラ３４はＩ／Ｏポート３５，ＣＰＵ３
６，ＲＯＭ３７，ＲＡＭ３８，デュアルポートＲＡＭ３
９により構成される。Ｉ／Ｏポート３５はサーボアンプ
３２ａ，３２ｂと接続され、位置データがやり取りされ
る。
【００２３】一方、マスタ盤４０には、ＣＰＵ４１，Ｒ
ＯＭ４２，ＲＡＭ４３，デュアルポートＲＡＭ４４が設
けられ、これらはバス５１により接続されている。一方
バス５１は各位置決めコントローラ３４に設けられたデ
ュアルポートＲＡＭ３９と接続されている。よって、バ
ス５１により、各位置決めコントローラ３４に設けられ
たデュアルポートＲＡＭ３９とＣＰＵ４１，ＲＯＭ４
２，ＲＡＭ４３，デュアルポートＲＡＭ４４は接続され
ている。
【００２４】また、マスタ盤４０には、プログラマブル
コントローラ４５が設けられている。さらにプログラマ
ブルコントローラ４５には、ＣＰＵ４６，ＲＯＭ４７，
ＲＡＭ４８及びＩ／Ｏポート４９が設けられ、これらは
バス５３により接続されている。一方、ＣＰＵ４６はバ
ス５２によりデュアルポートＲＡＭ４４と接続されてい
る。また、Ｉ／Ｏポート４９は、各ロボット３ａ，３
ｂ，３ｃに設けられた電磁弁、ランプ等の各種機器５０
と接続されている。
【００２５】また、記憶手段であるＲＡＭ４３には、ロ
ボットが動作する軌跡をプロットした展開データが記憶
されている。ここで、展開データについて説明する。
【００２６】図５（ａ）に示すフィードバー１１ａ，１
１ｂの位置を、立軸をｘ軸及びｚ軸、横軸をワーク搬送
速度に相当する内部３６０°クロックの角度として表し
たタイムチャートを図５（ｂ）に示す。図５（ｂ）にお
いて、ｘ軸位置及びｚ軸位置は共に、定位置を０として
いる。ここで、１サイクル分の内部クロック角度を分解
能２０４８で分解した場合、ｘ軸位置及びｚ軸位置は分
解した各々の内部クロック角度に対応して夫々ｘ１，ｘ
２・・・ｘ２０４７及びｚ０，ｚ１，ｚ２・・・ｚ２０
４７に分解される。この分解した内部クロック角度と対
応するｘ軸位置及びｚ軸位置を位置データといい、一行
程分の位置データの集まりを展開データという。
【００２７】また、ＲＯＭ４２には、ロボットのフィー
ドバー１１ａ，１１ｂの動作速度に相当する内部クロッ
ク６１（図１）と、展開データを内部クロック６１に準
じて各位置決めコントローラ３４に出力するデータ出力
手段がプログラミングされている。
【００２８】図１のブロック図に示すように、任意の速
度に設定された内部クロック６１（本実施例では６０ｓ
ｐｍ）が、各位置データに対応する角度を出力すると
き、２０４８エンコーダ６２がその出力角を検出する。
一方、データ出力手段は、２０４８エンコーダ６２が検
出した角度に対応する各ロボット３ａ，３ｂ，３ｃに対
応した位置データを各位置決めコントローラ３４に出力
する。
【００２９】各位置決めコントローラ３４に位置データ
が出力されると、各位置決めコントローラ３４は、各位
置決めコントローラ３４に接続されているサーボアンプ
３２ａ，３２ｂに動作指令を出力する。その動作指令に
基づいて、サーボモータ３１ａ，３１ｂが動作する。
【００３０】また、出力された位置データに基づいて、
プログラマブルコントローラ４５は各種機器５０を制御
することができる。
【００３１】すなわち、内部クロック６１が分解能２０
４８で分解した角度に達した時に、データ出力手段によ
り位置データが各位置決めコントローラ３４に出力さ
れ、サーボモータ３１ａ，３１ｂが動作するので、全ロ
ボット３ａ，３ｂ，３ｃを同期させた寸動運転も可能と
なる。また、ロボット毎にストロークが異なっていて
も、同期させることができる。
【００３２】すなわち、分解能を上げれば、より高精度
に同期運転を行うことができるが、制御機器の性能によ
る応答性を考慮する必要がある。よって、本実施例で示
す分解能２０４８は、これに制限されるものではない。
【００３３】ここで、プレス機械と連動運転を行う場合
は、内部クロック６１をプレスエンコーダ６３（図１）
に切換える。すると、プレス機械のクランク角度に準じ
て位置データが出力される。よって、全ロボット３ａ，
３ｂ，３ｃはプレス機械と同期して動作される
【００３４】なお、本実施例では、プレス機械及びロボ
ットを各３台ずつとしたが、これはプレス加工内容によ
るものである。ゆえに、プレス機械及びロボット等の台
数は、本実施例に制限されるものではない。
【００３５】
【発明の効果】請求項１の発明によると、ワーク搬送の
調整や金型交換時に行う寸動運転においても、全ロボッ
トを同期させて運転することができる。よって、前記作
業が容易になる。さらには、隣り合うロボットとの干渉
を気にすることなく作業を行うことができ、より安全な
作業を行うことができる。また、各ロボットが待機時間
無く連続的に連動運転可能である。
【００３６】また、請求項２の発明によると、プレス機
械との同期運転において、プレス機械のクラッチのＯ
Ｎ，ＯＦＦの必要が無い。（つまり、断続運転の必要が
無い）よって、従来よりサイクルタイムの短い連動運転
が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例におけるブロック図
【図２】本発明の実施例における制御構成図
【図３】本発明の実施例及び従来プレスシステムの全体
正面図
【図４】本発明の実施例及び従来プレスシステムの全体
上面図
【図５】本発明の実施例及び従来ロボットのモーション
図及び本発明の実施例におけるタイムチャート図
【図６】従来ロボットの制御構成図
【符号の説明】
１はプレスシステム、２ａ，２ｂ，２ｃはプレス機械、
３ａ，３ｂ，３ｃはロボット、４ａ，４ｂ，４ｃは中間
ステージ、５は材料供給装置、６は製品取出し装置、７
はワーク搬送ライン、１１ａ，１１ｂはフィードバー、
１２はフィンガ、１３はバキュームカップ、１４はサー
ボモータ、１５はサーボアンプ、１６はプログラマブル
コントローラ、１７はマスタ盤、１８はプログラマブル
コントローラ、３１ａ，３１ｂはサーボモータ、３２
ａ，３２ｂはサーボアンプ、３３ａ，３３ｂはエンコー
ダ、３４は位置決めコントローラ、３５はＩ／Ｏポー
ト、３６はＣＰＵ、３７はＲＯＭ、３８はＲＡＭ、３９
はデュアルポートＲＡＭ、４０はマスタ盤、４１はＣＰ
Ｕ、４２はＲＯＭ、４３はＲＡＭ、４４はデュアルポー
トＲＡＭ、４５はプログラマブルコントローラ、４６は
ＣＰＵ、４７はＲＯＭ、４８はＲＡＭ、４９はＩ／Ｏポ
ート、５０は各種機器、６１は内部クロック、６２は２
０４８エンコーダ、６３はプレスエンコーダである。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】プレス機械間に設けられ、駆動源にサーボ
    モータを有するワーク搬送用のロボットの同期制御装置
    において、ロボットの動作速度、すなわちワーク搬送速
    度に相当する内部クロックと、前記サーボモータを制御
    するサーボアンプに指令信号を出力する位置決めコント
    ローラと、前記ロボットが動作する軌跡をプロットした
    位置データより成る展開データを記憶する記憶手段と、
    前記内部クロックに準じて前記展開データを前記位置決
    めコントローラに出力するデータ出力手段と、を有する
    ことを特徴とするロボットの同期制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１記載のロボットの同期制御装置に
    おいて、前記内部クロックをプレス機械のクランク角度
    を検出するエンコーダの信号に代えたことを特徴とする
    ロボットの同期制御装置。
JP2000025392A 2000-02-02 2000-02-02 ロボットの同期制御装置 Pending JP2001212781A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000025392A JP2001212781A (ja) 2000-02-02 2000-02-02 ロボットの同期制御装置
US09/723,695 US6401011B1 (en) 2000-02-02 2000-11-28 Synchronous control device for robots
DE60143777T DE60143777D1 (de) 2000-02-02 2001-01-30 Vorrichtung zur synchronen Steuerung für Roboter
EP01300823A EP1122036B1 (en) 2000-02-02 2001-01-30 Synchronous control device for robots

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2000025392A JP2001212781A (ja) 2000-02-02 2000-02-02 ロボットの同期制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001212781A true JP2001212781A (ja) 2001-08-07

Family

ID=18551254

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000025392A Pending JP2001212781A (ja) 2000-02-02 2000-02-02 ロボットの同期制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6401011B1 (ja)
EP (1) EP1122036B1 (ja)
JP (1) JP2001212781A (ja)
DE (1) DE60143777D1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009539613A (ja) * 2006-06-06 2009-11-19 アーベーベー・リサーチ・リミテッド サイクリックな製造マシンをローダーまたはアンローダー・マシンと調整して運転するための改善された方法及びシステム
JP2009279608A (ja) * 2008-05-21 2009-12-03 Fanuc Ltd ロボットおよびプレス機械を含むシステム、複数のロボットを含むシステム、ならびにそのようなシステムにおいて使用されるロボットの制御装置
JP2013042638A (ja) * 2011-08-19 2013-02-28 Iai:Kk 中継器
CN114310898A (zh) * 2022-01-07 2022-04-12 深圳威洛博机器人有限公司 一种机器手同步控制系统及控制方法

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE602004019781D1 (de) * 2003-06-20 2009-04-16 Fanuc Robotics America Inc Mehrfach-roboterarm-verfolgung und spiegel-jog
US7610119B2 (en) * 2003-07-08 2009-10-27 Omron Corporation Safety controller and system using same
DE102005058867B4 (de) * 2005-12-09 2018-09-27 Cine-Tv Broadcast Systems Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bewegen einer auf einem Schwenk- und Neigekopf angeordneten Kamera entlang einer vorgegebenen Bewegungsbahn
EP1815972B1 (en) * 2006-02-06 2013-12-18 ABB Research Ltd. Press line system and method
DE102008018962B4 (de) * 2008-04-16 2015-08-20 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Steuerung eines Roboters
US8948906B2 (en) * 2008-08-14 2015-02-03 Spectra Logic Corporation Robotic storage library with queued move instructions and method of queuing such instructions
US8457778B2 (en) * 2008-08-15 2013-06-04 Spectra Logic Corp. Robotic storage library with queued move instructions and method of queuing such instructions
US8666537B2 (en) * 2008-10-31 2014-03-04 Spectra Logic, Corporation Robotic storage library with queued move instructions and method of queing such instructions
US8340810B2 (en) * 2008-10-31 2012-12-25 Spectra Logic Corp. Robotic storage library with queued move instructions and method of queuing such instructions
CN101740441B (zh) * 2008-11-04 2012-04-11 北京北方微电子基地设备工艺研究中心有限责任公司 一种机械手调度方法、装置及等离子体处理设备
US20100180711A1 (en) 2009-01-19 2010-07-22 Comau, Inc. Robotic end effector system and method
CN102439908A (zh) * 2009-03-17 2012-05-02 柯马公司 工业通信系统和方法
WO2011088079A2 (en) * 2010-01-12 2011-07-21 Comau, Inc. Distributed control system
CN101850548B (zh) * 2010-04-16 2011-06-08 北京工业大学 一种基于飞轮的倒立摆平衡控制系统
US8682471B2 (en) 2010-09-27 2014-03-25 Spectra Logic Corporation Efficient magazine moves
US8615322B2 (en) 2010-09-27 2013-12-24 Spectra Logic Corporation Efficient moves via dual pickers
WO2014002678A1 (ja) * 2012-06-29 2014-01-03 三菱電機株式会社 ロボット制御装置およびロボット制御方法
CN102929191B (zh) * 2012-10-18 2014-11-05 中达光电工业（吴江）有限公司 控制多个驱动器同步工作的方法及其装置
US10589973B2 (en) 2013-10-25 2020-03-17 Ats Automation Tooling Systems Inc. Flexible feeding and closing machine for hinged caps
PL3012695T3 (pl) 2014-10-23 2018-03-30 Comau S.P.A. Układ do monitorowania i sterowania zakładem przemysłowym
JP6026484B2 (ja) * 2014-10-31 2016-11-16 ファナック株式会社 工作機械の周辺機器の自立制御を可能とするシステム
CN105511400B (zh) * 2016-02-04 2018-06-19 合肥泰禾光电科技股份有限公司 一种冲压机器人控制系统
PL3366409T3 (pl) 2017-02-23 2019-12-31 Comau S.P.A. Przegubowy robot przenoszący głowicę zgrzewająca do elektrycznego zgrzewania oporowego z elektrodami zlokalizowanymi po tej samej stronie; odpowiedni sposób zgrzewania elektrycznego oporowego komponentu do zgrzania
CN107745382A (zh) * 2017-09-29 2018-03-02 李少锋 机器手臂的同步控制系统
CN110125244B (zh) * 2018-02-08 2020-08-14 上海一芯智能科技有限公司 一种多冲压机械手联动控制方法、系统以及一种控制器
IT201800004086A1 (it) * 2018-03-29 2019-09-29 Fca Italy Spa Procedimento per la messa in opera e/o la riconfigurazione di un impianto industriale, in particolare per la produzione di autoveicoli o loro sottogruppi
IT201800005091A1 (it) 2018-05-04 2019-11-04 "Procedimento per monitorare lo stato di funzionamento di una stazione di lavorazione, relativo sistema di monitoraggio e prodotto informatico"
CN110103232A (zh) * 2019-03-14 2019-08-09 上海古鳌电子科技股份有限公司 一种银行用机器人

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5847190B2 (ja) * 1975-10-17 1983-10-20 蛇の目ミシン工業株式会社 デンシセイギヨミシン
JPS5317461A (en) * 1976-07-30 1978-02-17 Janome Sewing Machine Co Ltd Electronic control sewing machine
US4815190A (en) * 1987-08-20 1989-03-28 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies
US4894908A (en) * 1987-08-20 1990-01-23 Gmf Robotics Corporation Method for automated assembly of assemblies such as automotive assemblies and system utilizing same
JPH0731532B2 (ja) * 1989-05-24 1995-04-10 オ−クマ株式会社 数値制御装置
JPH0736993B2 (ja) * 1989-07-27 1995-04-26 株式会社不二越 産業用ロボットシステム
JPH03204703A (ja) * 1990-01-08 1991-09-06 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
JPH0553634A (ja) * 1991-08-29 1993-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 複腕干渉回避システム
JP3282470B2 (ja) * 1995-11-08 2002-05-13 三菱電機株式会社 パソコンを用いた数値制御装置及びその制御方法
JPH09275695A (ja) * 1996-04-02 1997-10-21 Minolta Co Ltd モータ制御装置
JPH103308A (ja) * 1996-06-18 1998-01-06 Fanuc Ltd 産業用ロボットの干渉回避方法
US5995884A (en) * 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009539613A (ja) * 2006-06-06 2009-11-19 アーベーベー・リサーチ・リミテッド サイクリックな製造マシンをローダーまたはアンローダー・マシンと調整して運転するための改善された方法及びシステム
JP2009279608A (ja) * 2008-05-21 2009-12-03 Fanuc Ltd ロボットおよびプレス機械を含むシステム、複数のロボットを含むシステム、ならびにそのようなシステムにおいて使用されるロボットの制御装置
JP2013042638A (ja) * 2011-08-19 2013-02-28 Iai:Kk 中継器
CN114310898A (zh) * 2022-01-07 2022-04-12 深圳威洛博机器人有限公司 一种机器手同步控制系统及控制方法
CN114310898B (zh) * 2022-01-07 2022-09-06 深圳威洛博机器人有限公司 一种机器手同步控制系统及控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP1122036B1 (en) 2011-01-05
EP1122036A2 (en) 2001-08-08
DE60143777D1 (de) 2011-02-17
US6401011B1 (en) 2002-06-04
EP1122036A3 (en) 2003-07-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2001212781A (ja) ロボットの同期制御装置
TWI380899B (zh) 伺服壓機設備及其控制方法
JP5647059B2 (ja) タンデムプレスライン
JPH0437424A (ja) 機械ラインの操作を制御する装置及びその方法
JPH06143084A (ja) 双腕ロボットの作動方法
JP2003290851A (ja) プレス機械のワーク搬送装置
JP2003044144A (ja) 多軸同期制御装置、多軸同期制御方法および多軸同期制御プログラム
JP2000343294A (ja) トランスファプレスライン
JP3423141B2 (ja) 同期ずれ復帰装置
JP2012066254A (ja) タンデムプレスラインの制御方法
JP2005074476A (ja) プレスの運転制御方法
JP4181394B2 (ja) ガラス成形システム
JP2000296487A (ja) ロボット装置
JP7245198B2 (ja) トランスファフィーダ装置及びトランスファフィーダ装置の制御方法
JP6510873B2 (ja) プレス装置、モーション生成装置、およびプレス方法
JP2000271796A (ja) トランスファプレスラインの加工方法
JP3698479B2 (ja) 自動モーション復帰装置
JP5174078B2 (ja) プレス装置の制御方法
CN110920134B (zh) 用于伺服压机的运动规划的方法
JP3841749B2 (ja) プレス装置の制御方法
JP2006231415A (ja) プレス及び搬送装置の運転制御方法
JP2004216429A (ja) タンデムプレスラインの異常処理システム
JPS6127129A (ja) 搬送制御装置
JP4514733B2 (ja) プレス装置の制御方法
JPS586799A (ja) シンクロマチックプレス機の順次起動，順次停止方法

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20040223