JP3352101B2 - シーケンスコントローラ及びインターフェース方法 - Google Patents
シーケンスコントローラ及びインターフェース方法Info
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- JP3352101B2 JP3352101B2 JP02941192A JP2941192A JP3352101B2 JP 3352101 B2 JP3352101 B2 JP 3352101B2 JP 02941192 A JP02941192 A JP 02941192A JP 2941192 A JP2941192 A JP 2941192A JP 3352101 B2 JP3352101 B2 JP 3352101B2
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、プログラミング装置と
ロボットとの間に位置し、プログラミング装置と複数の
ロボットとの間の通信をインタフェースする機能を持つ
シーケンスコントローラに関する。
ロボットとの間に位置し、プログラミング装置と複数の
ロボットとの間の通信をインタフェースする機能を持つ
シーケンスコントローラに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プログラミング装置とロボットと
の間に位置するインタフェースとしては、図５に示すよ
うに、シーケンスコントローラ５１およびロボットコン
トローラ５３がそれぞれシーケンスコントローラプログ
ラミング装置用ポート５４、ロボットプログラミング装
置用ポート５５を持ち、シーケンスコントローラ用プロ
グラミング装置５０、ロボットコントローラ用プログラ
ミング装置５２と独立に通信する構成のものと、図６に
示すように、ロボットコントローラ６２とシーケンスコ
ントローラ６１とでロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置６０を共用し、該ロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置６０はロボットコ
ントローラ６２と接続され、該ロボットコントローラ６
２とシーケンスコントローラ６１とがバス接続された構
成のものとが知られている。
の間に位置するインタフェースとしては、図５に示すよ
うに、シーケンスコントローラ５１およびロボットコン
トローラ５３がそれぞれシーケンスコントローラプログ
ラミング装置用ポート５４、ロボットプログラミング装
置用ポート５５を持ち、シーケンスコントローラ用プロ
グラミング装置５０、ロボットコントローラ用プログラ
ミング装置５２と独立に通信する構成のものと、図６に
示すように、ロボットコントローラ６２とシーケンスコ
ントローラ６１とでロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置６０を共用し、該ロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置６０はロボットコ
ントローラ６２と接続され、該ロボットコントローラ６
２とシーケンスコントローラ６１とがバス接続された構
成のものとが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の技術では下記のような課題がある。 （１）シーケンスコントローラとロボットコントローラ
が、それぞれ独立してシーケンスコントローラ用プログ
ラミング装置、ロボットコントローラ用プログラミング
装置と通信を行なう構成の場合、シーケンスコントロー
ラ、ロボットコントローラそれぞれに、プログラミング
装置を設けているためコスト高につながる。また、上述
のような構成でプログラミング装置を共用する構成とす
るためには、プログラミングするコントローラを変え、
プログラミング装置の接続先を変更する作業が発生す
る。 （２）ロボットコントローラとシーケンスコントローラ
とでプログラミング装置を共用する構成の場合、前記ロ
ボットコントローラとシーケンスコントローラとがバス
接続されているため、両者間の距離を長くできない。
た従来の技術では下記のような課題がある。 （１）シーケンスコントローラとロボットコントローラ
が、それぞれ独立してシーケンスコントローラ用プログ
ラミング装置、ロボットコントローラ用プログラミング
装置と通信を行なう構成の場合、シーケンスコントロー
ラ、ロボットコントローラそれぞれに、プログラミング
装置を設けているためコスト高につながる。また、上述
のような構成でプログラミング装置を共用する構成とす
るためには、プログラミングするコントローラを変え、
プログラミング装置の接続先を変更する作業が発生す
る。 （２）ロボットコントローラとシーケンスコントローラ
とでプログラミング装置を共用する構成の場合、前記ロ
ボットコントローラとシーケンスコントローラとがバス
接続されているため、両者間の距離を長くできない。
【０００４】本発明は、上記従来の技術が有する課題に
鑑みてなされたもので、一台のプログラミング装置によ
り、距離の離れた複数台のロボットコントローラのプロ
グラミングをも実行可能とするシーケンスコントローラ
を提供することを目的としている。
鑑みてなされたもので、一台のプログラミング装置によ
り、距離の離れた複数台のロボットコントローラのプロ
グラミングをも実行可能とするシーケンスコントローラ
を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明のシーケンスコン
トローラは、プログラミング装置と、複数のロボットが
それぞれ接続された複数のロボットコントローラとの間
に位置し、前記プログラミング装置と各ロボットコント
ローラとの間の通信をインターフェースするシーケンス
コントローラであって、前記プログラミング装置および
前記各ロボットコントローラとシリアル通信用ケーブル
を介して接続され、前記プログラミング装置から発行さ
れたコマンドが、前記複数のロボットに対するコマンド
か、或いはシーケンスコントローラに対するコマンドか
を判別し、該コマンドが前記ロボットに対するコマンド
であると判別された場合に、該コマンドが前記複数のロ
ボットのうち何れのロボットに対するものかを判別し、
該判別されたロボットに対応するロボットコントローラ
に対して該コマンドを送信する判別手段と、前記判別手
段により前記コマンドが前記シーケンスコントローラに
対するコマンドであると判別された場合に、該コマンド
にしたがって処理を行う処理手段とを有するものであ
る。このとき、前記判別手段によりロボットに対するコ
マンドであると判別されたコマンドに対応する処理結果
を示すデータを前記ロボットコントローラから受信する
受信手段と、前記判別手段によりシーケンスコントロー
ラに対するコマンドであると判別されたコマンドに対応
するシーケンスコントローラの処理結果を示すデータ、
または前記受信手段にて受信したデータを前記プログラ
ミング装置へ返送するデータ送信手段とを有していても
よい。一方、本発明のインターフェース方法は、プログ
ラミング装置と、複数のロボットがそれぞれ接続された
複数のロボットコントローラとの間の通信をインターフ
ェースするためのインターフェース方法であって、前記
プログラミング装置から発行されるコマンドが、前記ロ
ボットに対するコマンドか、或いはシーケンスコントロ
ーラに対するコマンドかを判別し、前記コマンドが前記
シーケンスコントローラに対するコマンドであると判別
した場合は該コマンドにしたがって処理を行い、前記コ
マンドが前記ロボットに対するコマンドであると判別し
た場合は、該コマンドが前記複数のロボットのうち何れ
のロボットに対するものかを判別し、判別したロボット
に対応するロボットコントローラに対して該コマンドを
送信する方法である。このとき、ロボットに対するコマ
ンドであると判定したコマンドに対応する処理結果を示
すデータを前記ロボットコントローラから受信し、前記
シーケンスコントローラに対するコマンドであると判別
したコマンドに対応する前記シーケンスコントローラの
処理結果を示すデータ、または前記ロボットコントロー
ラから受信したデータを前記プログラミング装置へ返送
してもよい。
トローラは、プログラミング装置と、複数のロボットが
それぞれ接続された複数のロボットコントローラとの間
に位置し、前記プログラミング装置と各ロボットコント
ローラとの間の通信をインターフェースするシーケンス
コントローラであって、前記プログラミング装置および
前記各ロボットコントローラとシリアル通信用ケーブル
を介して接続され、前記プログラミング装置から発行さ
れたコマンドが、前記複数のロボットに対するコマンド
か、或いはシーケンスコントローラに対するコマンドか
を判別し、該コマンドが前記ロボットに対するコマンド
であると判別された場合に、該コマンドが前記複数のロ
ボットのうち何れのロボットに対するものかを判別し、
該判別されたロボットに対応するロボットコントローラ
に対して該コマンドを送信する判別手段と、前記判別手
段により前記コマンドが前記シーケンスコントローラに
対するコマンドであると判別された場合に、該コマンド
にしたがって処理を行う処理手段とを有するものであ
る。このとき、前記判別手段によりロボットに対するコ
マンドであると判別されたコマンドに対応する処理結果
を示すデータを前記ロボットコントローラから受信する
受信手段と、前記判別手段によりシーケンスコントロー
ラに対するコマンドであると判別されたコマンドに対応
するシーケンスコントローラの処理結果を示すデータ、
または前記受信手段にて受信したデータを前記プログラ
ミング装置へ返送するデータ送信手段とを有していても
よい。一方、本発明のインターフェース方法は、プログ
ラミング装置と、複数のロボットがそれぞれ接続された
複数のロボットコントローラとの間の通信をインターフ
ェースするためのインターフェース方法であって、前記
プログラミング装置から発行されるコマンドが、前記ロ
ボットに対するコマンドか、或いはシーケンスコントロ
ーラに対するコマンドかを判別し、前記コマンドが前記
シーケンスコントローラに対するコマンドであると判別
した場合は該コマンドにしたがって処理を行い、前記コ
マンドが前記ロボットに対するコマンドであると判別し
た場合は、該コマンドが前記複数のロボットのうち何れ
のロボットに対するものかを判別し、判別したロボット
に対応するロボットコントローラに対して該コマンドを
送信する方法である。このとき、ロボットに対するコマ
ンドであると判定したコマンドに対応する処理結果を示
すデータを前記ロボットコントローラから受信し、前記
シーケンスコントローラに対するコマンドであると判別
したコマンドに対応する前記シーケンスコントローラの
処理結果を示すデータ、または前記ロボットコントロー
ラから受信したデータを前記プログラミング装置へ返送
してもよい。
【０００６】
【作用】本発明は、シリアル通信用ケーブルを介してシ
ーケンスコントローラとプログラミング装置および複数
のロボットコントローラを接続することで、シーケンス
コントローラをマスタ局、複数のロボットコントローラ
をスレーブ局とするシリアル通信が実施され、前記シー
ケンスコントローラによって、シーケンスコントローラ
自身のプログラミングはもちろんのこと複数のロボット
コントローラのプログラミングも可能となる。
ーケンスコントローラとプログラミング装置および複数
のロボットコントローラを接続することで、シーケンス
コントローラをマスタ局、複数のロボットコントローラ
をスレーブ局とするシリアル通信が実施され、前記シー
ケンスコントローラによって、シーケンスコントローラ
自身のプログラミングはもちろんのこと複数のロボット
コントローラのプログラミングも可能となる。
【０００７】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【０００８】図１は本発明のシーケンスコントローラを
用いたロボットプログラミングシステムの一実施例を示
すブロック図である。
用いたロボットプログラミングシステムの一実施例を示
すブロック図である。
【０００９】本実施例は、システムコントローラ１０
に、第１ないし第４のロボット（不図示）をそれぞれコ
ントロールする第１ないし第４の４個のロボットコント
ローラ１，２，３，４と、該第１ないし第４のロボット
コントローラ１，２，３，４および前記システムコント
ローラ１０のプログラミングを行なうロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置１１とを、シリア
ル通信用のケーブル５，６，７，８，９を用いて接続し
たものである。
に、第１ないし第４のロボット（不図示）をそれぞれコ
ントロールする第１ないし第４の４個のロボットコント
ローラ１，２，３，４と、該第１ないし第４のロボット
コントローラ１，２，３，４および前記システムコント
ローラ１０のプログラミングを行なうロボット／シーケ
ンスコントローラプログラミング装置１１とを、シリア
ル通信用のケーブル５，６，７，８，９を用いて接続し
たものである。
【００１０】本実施例のシーケンスコントローラ１０
は、図２に示されるように、ＣＰＵ２０と、ＤＭＡコン
トローラ２１と、ＲＡＭ２２と、ＲＯＭ２３と、２つの
シリアル通信コントローラ２４，２６と、２つのシリア
ル通信用トランシーバ２７，２８と、２つのコネクタ２
９，３０とを備えている。
は、図２に示されるように、ＣＰＵ２０と、ＤＭＡコン
トローラ２１と、ＲＡＭ２２と、ＲＯＭ２３と、２つの
シリアル通信コントローラ２４，２６と、２つのシリア
ル通信用トランシーバ２７，２８と、２つのコネクタ２
９，３０とを備えている。
【００１１】ＣＰＵ２０は、シーケンスコントローラ１
０全体をコントロールするものであり、ＲＯＭ２３に格
納されているプログラムに沿って動作する。ＲＡＭ２２
は前記ＣＰＵ２０の動作中におけるデータの一時記憶手
段として使用される。ＤＭＡコントローラ２１はＤＭＡ
動作をコントロールする。
０全体をコントロールするものであり、ＲＯＭ２３に格
納されているプログラムに沿って動作する。ＲＡＭ２２
は前記ＣＰＵ２０の動作中におけるデータの一時記憶手
段として使用される。ＤＭＡコントローラ２１はＤＭＡ
動作をコントロールする。
【００１２】シリアル通信コントローラ２４は、第１な
いし第４のロボットコントローラ１，２，３，４とのシ
リアル通信をコントロールする。また、シリアル通信コ
ントローラ２６は、ロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置１１とのシリアル通信をコントロー
ルする。シリアル通信トランシーバ２７は、ロボット／
シーケンスコントローラプログラミング装置１１とのシ
リアル通信のためのデータの送受信を行なう。また、シ
リアル通信用トランシーバ２８は、第１ないし第４のロ
ボットコントローラ１，２，３，４とのシリアル通信の
ためのデータの送受信を行なう。
いし第４のロボットコントローラ１，２，３，４とのシ
リアル通信をコントロールする。また、シリアル通信コ
ントローラ２６は、ロボット／シーケンスコントローラ
プログラミング装置１１とのシリアル通信をコントロー
ルする。シリアル通信トランシーバ２７は、ロボット／
シーケンスコントローラプログラミング装置１１とのシ
リアル通信のためのデータの送受信を行なう。また、シ
リアル通信用トランシーバ２８は、第１ないし第４のロ
ボットコントローラ１，２，３，４とのシリアル通信の
ためのデータの送受信を行なう。
【００１３】コネクタ２９は、ロボット／シーケンスコ
ントローラプログラミング装置１１に対するシリアル通
信ポートであり、該コネクタ２９にてシリアル通信用の
ケーブル９を介して、前記ロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１と接続される。コネクタ
３０は、第１ないし第４のロボットコントローラ１，
２，３，４に対するシリアル通信ポートであり、該コネ
クタ３０にてシリアル通信用のケーブル５，６，７，８
を介して、前記第１ないし第４のロボットコントローラ
１，２，３，４と接続される。
ントローラプログラミング装置１１に対するシリアル通
信ポートであり、該コネクタ２９にてシリアル通信用の
ケーブル９を介して、前記ロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１と接続される。コネクタ
３０は、第１ないし第４のロボットコントローラ１，
２，３，４に対するシリアル通信ポートであり、該コネ
クタ３０にてシリアル通信用のケーブル５，６，７，８
を介して、前記第１ないし第４のロボットコントローラ
１，２，３，４と接続される。
【００１４】前記ＣＰＵ２０，ＤＭＡコントローラ２
１，ＲＡＭ２２，ＲＯＭ２３およびシリアル通信用コン
トローラ２４，２６は内部バス２５を介して接続されて
いる。上述したシステムコントローラ１０の動作につい
て、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
１，ＲＡＭ２２，ＲＯＭ２３およびシリアル通信用コン
トローラ２４，２６は内部バス２５を介して接続されて
いる。上述したシステムコントローラ１０の動作につい
て、図３に示すフローチャートに沿って説明する。
【００１５】図３は、シーケンスコントローラ１０のロ
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１からのコマンドの受信処理を示すフローチャートであ
る。まず、ロボット／シーケンスコントローラプログラ
ミング装置１１のコマンドを受信完了したか否か判別す
る（ステップＳ３０１）。受信完了していなければ完了
時まで待機状態となる。
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１からのコマンドの受信処理を示すフローチャートであ
る。まず、ロボット／シーケンスコントローラプログラ
ミング装置１１のコマンドを受信完了したか否か判別す
る（ステップＳ３０１）。受信完了していなければ完了
時まで待機状態となる。
【００１６】一方、受信完了していれば、つづいて、受
信コマンドが第１ないし第４のロボットのうち何れかの
ロボットに対するコマンドであるか否か判別する（ステ
ップＳ３０２）。その結果、受信コマンドが第１ないし
第４のロボットに対するコマンドでない場合は、シーケ
ンスコントローラ１０に対するコマンドと判断して、該
コマンドに対する処理を行ない（ステップＳ３０３）、
ロボット／シーケンスコントローラプログラミング装置
１１に、前記コマンドに対するデータを返送して処理を
終了する（ステップＳ３０４）。
信コマンドが第１ないし第４のロボットのうち何れかの
ロボットに対するコマンドであるか否か判別する（ステ
ップＳ３０２）。その結果、受信コマンドが第１ないし
第４のロボットに対するコマンドでない場合は、シーケ
ンスコントローラ１０に対するコマンドと判断して、該
コマンドに対する処理を行ない（ステップＳ３０３）、
ロボット／シーケンスコントローラプログラミング装置
１１に、前記コマンドに対するデータを返送して処理を
終了する（ステップＳ３０４）。
【００１７】受信コマンドが何れかのロボットに対する
コマンドである場合、前記第１ないし第４のロボットの
うち何れのロボット用のコマンドであるか、順に調べ
る。
コマンドである場合、前記第１ないし第４のロボットの
うち何れのロボット用のコマンドであるか、順に調べ
る。
【００１８】最初に、前記受信コマンドが第１ロボット
用であるか否か調べ、第１ロボット用であった場合、そ
のコマンドを第１ロボットコントローラ１が認識可能な
処理を施して該第１ロボットコントローラ１へ送出する
（ステップＳ３０６）。なお、詳しくは後述するが、こ
のコマンドは同時に第２，第３，第４ロボットコントロ
ーラ２，３，４へも送出される。第１ロボットコントロ
ーラ１では、受取ったコマンドを第１ロボットへ転送
し、該第１ロボットから前記コマンドに対するデータを
受信した際、その受信データをシーケンスコントローラ
１０へ返送する。シーケンスコントローラ１０は、第１
ロボットコントローラ１からデータを受取ると（ステッ
プＳ３０７）、該データをロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１へ返送して処理を終了す
る（ステップＳ３０４）。
用であるか否か調べ、第１ロボット用であった場合、そ
のコマンドを第１ロボットコントローラ１が認識可能な
処理を施して該第１ロボットコントローラ１へ送出する
（ステップＳ３０６）。なお、詳しくは後述するが、こ
のコマンドは同時に第２，第３，第４ロボットコントロ
ーラ２，３，４へも送出される。第１ロボットコントロ
ーラ１では、受取ったコマンドを第１ロボットへ転送
し、該第１ロボットから前記コマンドに対するデータを
受信した際、その受信データをシーケンスコントローラ
１０へ返送する。シーケンスコントローラ１０は、第１
ロボットコントローラ１からデータを受取ると（ステッ
プＳ３０７）、該データをロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１へ返送して処理を終了す
る（ステップＳ３０４）。
【００１９】一方、前記受信コマンドが前記第１ロボッ
ト用でなかった場合、つづいて、第２ロボット用か否か
調べる（ステップＳ３０８）。
ト用でなかった場合、つづいて、第２ロボット用か否か
調べる（ステップＳ３０８）。
【００２０】前記受信コマンドが第２ロボット用であれ
ば、シーケンスコントローラ１０は、同様にそのコマン
ドを第２ロボットコントローラ２へ送信する（ステップ
Ｓ３０９）。そして、第２ロボットからの前記コマンド
に対するデータを受取り（ステップＳ３１０）、該デー
タをロボット／シーケンスコントローラプログラミング
装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０
４）。
ば、シーケンスコントローラ１０は、同様にそのコマン
ドを第２ロボットコントローラ２へ送信する（ステップ
Ｓ３０９）。そして、第２ロボットからの前記コマンド
に対するデータを受取り（ステップＳ３１０）、該デー
タをロボット／シーケンスコントローラプログラミング
装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０
４）。
【００２１】さらに、前記受信コマンドが第２ロボット
用でもなかった場合、次に第３ロボット用か否か調べる
（ステップＳ３１１）。
用でもなかった場合、次に第３ロボット用か否か調べる
（ステップＳ３１１）。
【００２２】前記受信コマンドが第３ロボット用であれ
ば、同様に第３ロボットにコマンドを送出する（ステッ
プＳ３１２）。そして、該第３ロボットからの前記コマ
ンドに対するデータを受信し（ステップＳ３１３）、ロ
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０４）。ま
た、前記受信コマンドが第３ロボット用でもなかった場
合、つづいて第４ロボット用か否か調べる（ステップＳ
３１４）。
ば、同様に第３ロボットにコマンドを送出する（ステッ
プＳ３１２）。そして、該第３ロボットからの前記コマ
ンドに対するデータを受信し（ステップＳ３１３）、ロ
ボット／シーケンスコントローラプログラミング装置１
１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３０４）。ま
た、前記受信コマンドが第３ロボット用でもなかった場
合、つづいて第４ロボット用か否か調べる（ステップＳ
３１４）。
【００２３】前記受信コマンドが第４ロボット用であれ
ば、同様に第４ロボットにコマンドを送出し（ステップ
Ｓ３１５）、該コマンドに対する第４ロボットからのデ
ータをロボット／シーケンスコントローラプログラミン
グ装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３１
６，Ｓ３０４）。
ば、同様に第４ロボットにコマンドを送出し（ステップ
Ｓ３１５）、該コマンドに対する第４ロボットからのデ
ータをロボット／シーケンスコントローラプログラミン
グ装置１１へ返送して処理を終了する（ステップＳ３１
６，Ｓ３０４）。
【００２４】このように、ロボット／シーケンスコント
ローラプログラミング装置１１から発せられたコマンド
は、シーケンスコントローラ１０を介して、該当するロ
ボットへ転送されることになる。
ローラプログラミング装置１１から発せられたコマンド
は、シーケンスコントローラ１０を介して、該当するロ
ボットへ転送されることになる。
【００２５】次に、第１ないし第４のロボットコントロ
ーラ１，２，３，４について、図４を参照して説明す
る。
ーラ１，２，３，４について、図４を参照して説明す
る。
【００２６】図４は、ロボットコントローラがロボット
／シーケンスコントローラプログラミング装置からのコ
マンドを受取った際の処理を示すフローチャートであ
る。
／シーケンスコントローラプログラミング装置からのコ
マンドを受取った際の処理を示すフローチャートであ
る。
【００２７】前記第１ないし第４のロボットコントロー
ラ１，２，３，４は何れも同じ動作を行なうので、ここ
では第１ロボットコントローラ１を例にして説明する。
ラ１，２，３，４は何れも同じ動作を行なうので、ここ
では第１ロボットコントローラ１を例にして説明する。
【００２８】まず、シーケンスコントローラ１０から転
送されたコマンドが第１ロボットに対するものか否か確
認する（ステップＳ４０１）。
送されたコマンドが第１ロボットに対するものか否か確
認する（ステップＳ４０１）。
【００２９】その結果、前記コマンドが第１ロボットに
対するものでなかった場合、何の処理も行なわない。
対するものでなかった場合、何の処理も行なわない。
【００３０】一方、前記コマンドが第１ロボットに対す
るものであれば、該コマンドを第１ロボットに転送して
該コマンドに応じた処理を実行し（ステップＳ４０
２）、その処理におけるデータを前記シーケンスコント
ローラ１０へ返送する（ステップＳ４０３）。
るものであれば、該コマンドを第１ロボットに転送して
該コマンドに応じた処理を実行し（ステップＳ４０
２）、その処理におけるデータを前記シーケンスコント
ローラ１０へ返送する（ステップＳ４０３）。
【００３１】そして、前述したように、シーケンスコン
トローラ１０が前記データをロボット／シーケンスコン
トローラプログラミング装置１１に転送することで、第
１ロボットに関るコマンドについての処理が終了する。
トローラ１０が前記データをロボット／シーケンスコン
トローラプログラミング装置１１に転送することで、第
１ロボットに関るコマンドについての処理が終了する。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば下
記のような効果を奏する。 （１）シーケンスコントローラを介して、プログラミン
グ装置と複数のロボットコントローラが接続され、前記
シーケンスコントローラがプログラミング装置とロボッ
トコントローラとのインタフェース機能を有するので、
前記プログラミング装置一台にて、ロボットコントロー
ラとの接続の変更作業を伴うことなく、複数のロボット
コントローラのプログラミングが可能となり、経済的に
も有利である。 （２）シーケンスコントローラとプログラミング装置お
よびロボットコントローラとが、それぞれシリアル通信
用のケーブルを介して接続されているので、従来のバス
接続に比較して各装置間の距離を長くすることが可能と
なり、システム設計の自由度が向上する。
記のような効果を奏する。 （１）シーケンスコントローラを介して、プログラミン
グ装置と複数のロボットコントローラが接続され、前記
シーケンスコントローラがプログラミング装置とロボッ
トコントローラとのインタフェース機能を有するので、
前記プログラミング装置一台にて、ロボットコントロー
ラとの接続の変更作業を伴うことなく、複数のロボット
コントローラのプログラミングが可能となり、経済的に
も有利である。 （２）シーケンスコントローラとプログラミング装置お
よびロボットコントローラとが、それぞれシリアル通信
用のケーブルを介して接続されているので、従来のバス
接続に比較して各装置間の距離を長くすることが可能と
なり、システム設計の自由度が向上する。
【図１】本発明のシーケンスコントローラを用いたロボ
ットプログラミングシステムの一実施例を示すブロック
図である。
ットプログラミングシステムの一実施例を示すブロック
図である。
【図２】本発明のシーケンスコントローラの構成の一例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】本発明のシーケンスコントローラの動作の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】ロボットコントローラの動作の一例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】従来のロボットプログラミングシステムの一例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図６】従来のロボットプログラミングシステムの他の
例を示すブロック図である。
例を示すブロック図である。
１，２，３，４ ロボットコントローラ ５，６，７，８，９ ケーブル １０ シーケンスコントローラ １１ ロボット／シーケンスコントローラプログラミ
ング装置 ２０ ＣＰＵ ２１ ＤＭＡコントローラ ２２ ＲＡＭ ２３ ＲＯＭ ２４，２６ シリアル通信用コントローラ ２５ 内部バス ２７，２８ シリアル通信用トランシーバ ２９，３０ コネクタ Ｓ３０１〜Ｓ３１６，Ｓ４０１〜Ｓ４０３ ステップ
ング装置 ２０ ＣＰＵ ２１ ＤＭＡコントローラ ２２ ＲＡＭ ２３ ＲＯＭ ２４，２６ シリアル通信用コントローラ ２５ 内部バス ２７，２８ シリアル通信用トランシーバ ２９，３０ コネクタ Ｓ３０１〜Ｓ３１６，Ｓ４０１〜Ｓ４０３ ステップ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/418 G05B 19/04 G05B 19/18 B23Q 41/08 G06F 17/60
Claims (4)
- 【請求項１】 プログラミング装置と、複数のロボット
がそれぞれ接続された複数のロボットコントローラとの
間に位置し、前記プログラミング装置と各ロボットコン
トローラとの間の通信をインターフェースするシーケン
スコントローラであって、 前記プログラミング装置および前記各ロボットコントロ
ーラとシリアル通信用ケーブルを介して接続され、 前記プログラミング装置から発行されたコマンドが、前
記複数のロボットに対するコマンドか、或いはシーケン
スコントローラに対するコマンドかを判別し、該コマン
ドが前記ロボットに対するコマンドであると判別された
場合に、該コマンドが前記複数のロボットのうち何れの
ロボットに対するものかを判別し、該判別されたロボッ
トに対応するロボットコントローラに対して該コマンド
を送信する判別手段と、 前記判別手段により前記コマンドが前記シーケンスコン
トローラに対するコマンドであると判別された場合に、
該コマンドにしたがって処理を行う処理手段とを有する
ことを特徴とするシーケンスコントローラ。 - 【請求項２】 前記判別手段によりロボットに対するコ
マンドであると判別されたコマンドに対応する処理結果
を示すデータを前記ロボットコントローラから受信する
受信手段と、 前記判別手段によりシーケンスコントローラに対するコ
マンドであると判別されたコマンドに対応するシーケン
スコントローラの処理結果を示すデータ、または前記受
信手段にて受信したデータを前記プログラミング装置へ
返送するデータ送信手段とを有することを特徴とする請
求項１記載のシーケンスコントローラ。 - 【請求項３】 プログラミング装置と、複数のロボット
がそれぞれ接続された複数のロボットコントローラとの
間の通信をインターフェースするためのイン ターフェー
ス方法であって、 前記プログラミング装置から発行されるコマンドが、前
記ロボットに対するコマンドか、或いはシーケンスコン
トローラに対するコマンドかを判別し、 前記コマンドが前記シーケンスコントローラに対するコ
マンドであると判別した場合は該コマンドにしたがって
処理を行い、 前記コマンドが前記ロボットに対するコマンドであると
判別した場合は、該コマンドが前記複数のロボットのう
ち何れのロボットに対するものかを判別し、 判別したロボットに対応するロボットコントローラに対
して該コマンドを送信するインターフェース方法。 - 【請求項４】 ロボットに対するコマンドであると判定
したコマンドに対応する処理結果を示すデータを前記ロ
ボットコントローラから受信し、 前記シーケンスコントローラに対するコマンドであると
判別したコマンドに対応する前記シーケンスコントロー
ラの処理結果を示すデータ、または前記ロボットコント
ローラから受信したデータを前記プログラミング装置へ
返送する請求項３記載のインターフェース方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02941192A JP3352101B2 (ja) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | シーケンスコントローラ及びインターフェース方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02941192A JP3352101B2 (ja) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | シーケンスコントローラ及びインターフェース方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05224737A JPH05224737A (ja) | 1993-09-03 |
| JP3352101B2 true JP3352101B2 (ja) | 2002-12-03 |
Family
ID=12275391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02941192A Expired - Fee Related JP3352101B2 (ja) | 1992-02-17 | 1992-02-17 | シーケンスコントローラ及びインターフェース方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3352101B2 (ja) |
-
1992
- 1992-02-17 JP JP02941192A patent/JP3352101B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05224737A (ja) | 1993-09-03 |
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