JP2719460B2

JP2719460B2 - 教示操作盤接続装置

Info

Publication number: JP2719460B2
Application number: JP16821891A
Authority: JP
Inventors: 安洋松尾; 良樹橋本
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 1991-07-09
Filing date: 1991-07-09
Publication date: 1998-02-25
Anticipated expiration: 2013-02-25
Also published as: JPH0519841A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は制御装置に教示操作盤を
接続する装置であって、複数の教示操作盤を接続するた
めの接続ポートを備えた教示操作盤接続装置に関し、特
にロボット制御装置に接続して使用する教示操作盤接続
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】人間が意図する動作をロボットで実現す
るためには、ロボットに作業内容、動作量および手順等
を何らかの方法で教えなければならない。一般的に、産
業用ロボットでは、教示による方法とロボット言語によ
る方法がある。また、教示による方法には、人間が直接
ロボットの手を取って教示する直接教示法と、教示操作
盤等を用いて教示する間接教示法とがある。現在、この
中で最もよく利用されている方法は間接教示法である。

【０００３】従来、ロボット制御装置に接続する教示操
作盤を着脱可能な操作盤にするという要望が多い。ま
た、教示操作盤は信号ケーブルを使用して接続する。こ
の信号ケーブルは一本のケーブルに限られることなく、
複数本の信号ケーブルとコネクタを使用して連結するこ
ともできる。このような方式を採用しているのは、教示
を行うオペレータがロボットに対して最も教示を行い易
い位置から教示操作するためである。

【０００４】一般に、例えば教示操作盤をロボット制御
装置に接続するためには、ロボット制御装置とパラレル
に連結するような信号ケーブルを使用することは認めら
れず、シリーズに連結するような信号ケーブルが用いら
れなければならない。また、１台のロボット制御装置に
接続する教示操作盤は１台に限られている。

【０００５】その理由は次のとおりである。すなわち、
複数の教示操作盤が１台のロボット制御装置に接続する
ことができるならば、複数のオペレータが１台のロボッ
トを操作することができる。これは便利である反面、一
人のオペレータがロボットに接近している場合に、他の
オペレータが誤った教示操作をすれば、ロボットが接近
しているオペレータに危害を加える可能性が高い。した
がって、このような事態は万が一でも起こってはならな
いため、１台のロボット制御装置に接続する教示操作盤
は１台に限っているのである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、複数本の信号
ケーブルがコネクタを使用してシリーズに連結され、こ
れらの信号ケーブルを使用してロボット制御装置と接続
された教示操作盤が１台ある場合に、当該教示操作盤を
使用しているにもかかわらず、他のオペレータが過誤に
より、信号ケーブルを連結している途中のコネクタを取
り外し、代わりに他の教示操作盤を取り外したコネクタ
に連結してロボット制御装置と接続することがあった。
このような場合、信号ケーブルを連結している途中のコ
ネクタを取り外す前に使用中であった教示操作盤は制御
装置との通信が遮断されるため、この教示操作盤から入
力された指令は無効になる。また、場合によってはロボ
ット制御装置が誤動作を起こすという問題点があった。

【０００７】また、複数本の信号ケーブルがコネクタを
使用してパラレルに連結され、これらの信号ケーブルを
使用してロボット制御装置と接続することは認められて
いないことから、同時に接続できる教示操作盤は１台に
限られているため、複数の教示操作盤を接続した状態に
保持できないという問題点があった。

【０００８】さらに、通常のコネクタの連結操作でも、
現に連結されているコネクタを取り外してから、教示操
作盤をコネクタに連結しなければならないため、操作が
煩雑であるという問題点があった。

【０００９】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、現に使用中である教示操作盤が制御装置との
通信を遮断されるのを防止する教示操作盤接続装置を、
提供することを目的とする。

【００１０】さらに、本発明の他の目的は、連結操作が
簡易であり、複数の教示操作盤を制御装置と接続した状
態に保持でき、かつ１台の教示操作盤のみが制御装置と
通信することができる教示操作盤接続装置を提供するこ
とである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、制御装置に教示操作盤を接続する装置で
あって、前記各教示操作盤を接続するための複数の接続
ポートを備えた教示操作盤接続装置において、前記複数
の接続ポートと物理的に接続された前記各教示操作盤と
の間で通信信号を送受信する操作盤側送受信手段と、前
記制御装置との間で通信信号を送受信する制御装置側送
受信手段と、前記各教示操作盤の接続信号により、前記
各教示操作盤の優先順位を決定する優先順位決定手段
と、前記優先順位決定手段で決定された優先順位に基づ
く選択信号により、前記各教示操作盤のいずれか一つに
切り換え、前記制御装置側送受信手段を介して前記制御
装置と論理的に接続する切換接続手段と、を有すること
を特徴とする教示操作盤接続装置が、提供される。

【００１２】

【作用】教示操作盤接続装置に複数の接続ポートを設け
る。そして、接続ポートと物理的に接続された各教示操
作盤の接続信号によって、優先順位決定手段は各教示操
作盤の優先順位を決定する。次に、決定された優先順位
に基づく優先順位決定手段からの選択信号によって、切
換接続手段は操作盤側送受信手段と接続された各教示操
作盤のいずれか一つに切り換え、制御装置側送受信手段
を介して制御装置と論理的に接続する。したがって、複
数の教示操作盤のうち、１台の教示操作盤のみが制御装
置と通信することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の全体構成を示す図である。図に
おいて、教示操作盤接続装置２０は、制御装置１０に教
示操作盤３０ａ〜３０ｃを接続する装置である。また、
教示操作盤接続装置２０は、教示操作盤３０ａ〜３０ｃ
側の操作盤側送受信手段である送受信部２１、制御装置
側送受信手段である送受信部２２、優先順位決定回路２
３、切換接続回路２４および接続ポート２５ａ〜２５ｃ
から構成されている。

【００１４】接続ポート２５ａ〜２５ｃは、それぞれ教
示操作盤３０ａ〜３０ｃを教示操作盤接続装置２０に接
続するために設けられたポートである。送受信部２１
は、第１の送受信回路２１ａ、第２の送受信回路２１ｂ
および第３の送受信回路２１ｃの３つの送受信回路から
なる。また、それぞれの接続ポート２５ａ〜２５ｃには
教示操作盤３０ａ〜３０ｃが物理的に接続され、送受信
部２１との間で通信信号を送受信する。

【００１５】送受信部２２は、制御装置１０との間で通
信信号を送受信する。優先順位決定回路２３は、教示操
作盤３０ａ〜３０ｃの接続信号Ｌ１〜Ｌ３により、各教
示操作盤の優先順位を決定する。切換接続回路２４は論
理回路またはスイッチ回路で構成され、決定された優先
順位に基づく優先順位決定回路２３からの選択信号Ｌ４
〜Ｌ６により、送受信部２１に接続された教示操作盤３
０ａ〜３０ｃのいずれか一つを、送受信部２２を介して
制御装置１０と論理的に接続する。

【００１６】次に、本発明の動作について説明する。こ
こで図に示すように、接続ポート２５ａ〜２５ｃにはそ
れぞれ教示操作盤３０ａ〜３０ｃが接続されているもの
とする。また、優先順位決定回路２３は接続ポート２５
ａが一番優先度が高く、次に接続ポート２５ｂ，２５ｃ
の順に優先度が低くなるような構成になっているものと
する。

【００１７】接続ポート２５ａ〜２５ｃと物理的に接続
された教示操作盤３０ａ〜３０ｃの接続信号Ｌ１〜Ｌ３
によって、優先順位決定回路２３は制御装置１０と論理
的に接続する教示操作盤３０ａ〜３０ｃの優先順位を決
定する。この場合、接続ポート２５ａに教示操作盤３０
ａが接続されれば、接続信号Ｌ１が優先順位決定回路２
３に入力され、教示操作盤３０ａが制御装置１０と論理
的に接続されることになる。すなわち、決定された優先
順位に基づく優先順位決定回路２３からの選択信号Ｌ４
によって、切換接続回路２４は送受信部２１の第１の送
受信回路２１ａと接続する。これにより、選択された第
１の送受信回路２１ａと物理的に接続されている教示操
作盤３０ａは、送受信部２２を介して制御装置１０と論
理的に接続する。したがって、他の教示操作盤３０ｂ，
３０ｃがそれぞれ接続ポート２５ｂ，２５ｃと物理的に
接続された状態であっても、教示操作盤３０ａのみが制
御装置１０と通信できる。

【００１８】なお、接続ポート２５ｂ，２５ｃにそれぞ
れ教示操作盤３０ｂ，３０ｃが接続され、接続ポート２
５ａに教示操作盤３０ａが接続されていない状態では、
第２の送受信回路２１ｂに接続されている教示操作盤３
０ｂが送受信部２２を介して制御装置１０と論理的に接
続する。この場合、教示操作盤３０ｂのみが制御装置１
０と通信できる。

【００１９】同様に、接続ポート２５ｃのみに教示操作
盤３０ｃが接続され、接続ポート２５ａ，２５ｂにそれ
ぞれ教示操作盤３０ｂ，３０ｃが接続されていない状態
では、第３の送受信回路２１ｃに接続されている教示操
作盤３０ｃが送受信部２２を介して制御装置１０と論理
的に接続する。この場合、教示操作盤３０ｃのみが制御
装置１０と通信できる。

【００２０】図２は論理回路で構成した優先順位決定回
路２３を示す図である。図において、優先順位決定回路
２３は入力信号としての接続信号Ｌ１〜Ｌ３、論理和回
路４１、論理積回路４２，４３および出力信号としての
選択信号Ｌ４〜Ｌ６から構成されている。ここで、以下
に示す論理値は正論理で表す。すなわち、「真」を示す
信号は「１」、「偽」を示す信号は「０」で表す。

【００２１】接続信号Ｌ１〜Ｌ３には、教示操作盤３０
ａ〜３０ｃをそれぞれ接続ポート２５ａ〜２５ｃと物理
的に接続したときには「０」が、接続していないときに
は「１」が送られる。論理和回路４１は、接続信号Ｌ１
と＋Ｖccの信号（すなわち、常に「１」）との論理和を
行う回路であり、結果を選択信号Ｌ４に出力する。論理
積回路４２は、接続信号Ｌ２と選択信号Ｌ４との論理積
を行う回路であり、結果を選択信号Ｌ５に出力する。論
理積回路４３は、接続信号Ｌ３と選択信号Ｌ５との論理
積を行う回路であり、結果を選択信号Ｌ６に出力する。
ここで、論理和回路４１および論理積回路４２，４３は
いずれも入力が負論理、出力が正論理である。選択信号
Ｌ４〜Ｌ６は、切換接続回路２４に送る選択信号であ
り、いずれか一つの選択信号が「１」となり、他の二つ
の選択信号は「０」となる。

【００２２】次に、図２の論理回路の動作について説明
する。まず、論理和回路４１が接続信号Ｌ１と＋Ｖccの
信号との論理和を行い、結果を選択信号Ｌ４に出力す
る。例えば、接続信号Ｌ１が「１」ならば選択信号Ｌ４
は「０」に、接続信号Ｌ１が「０」ならば選択信号Ｌ４
は「１」になる。

【００２３】また、論理積回路４２は、接続信号Ｌ２と
選択信号Ｌ４との論理積を行い、結果を選択信号Ｌ５に
出力する。接続信号Ｌ２と選択信号Ｌ４とがいずれも
「０」の組み合わせのときのみ選択信号Ｌ５が「１」と
なり、それ以外の接続信号Ｌ２と選択信号Ｌ４との組み
合わせでは「０」となる。

【００２４】そして、論理積回路４３は、接続信号Ｌ３
と選択信号Ｌ５との論理積を行い、結果を選択信号Ｌ６
に出力する。接続信号Ｌ３と選択信号Ｌ５とがいずれも
「０」の組み合わせのときのみ選択信号Ｌ６が「１」と
なり、それ以外の接続信号Ｌ３と選択信号Ｌ５との組み
合わせでは「０」となる。

【００２５】図３は優先順位決定回路２３が優先順位を
決定する手順を示すフローチャートである。Ｓの後に続
く数値はステップ番号を示す。〔Ｓ１〕接続ポート２５ａに教示操作盤３０ａが物理的
に接続されているか否かを、接続信号Ｌ１と＋Ｖccの信
号との論理和で判定する。もし、接続されているならば
ステップＳ４に進み、接続されていなければステップＳ
２に進む。

【００２６】〔Ｓ２〕接続ポート２５ｂに教示操作盤３
０ｂが物理的に接続されているか否かを、接続信号Ｌ２
と選択信号Ｌ４との論理積で判定する。もし、接続され
ているならばステップＳ５に進み、接続されていなけれ
ばステップＳ３に進む。〔Ｓ３〕接続ポート２５ｃに教示操作盤３０ｃが物理的
に接続されているか否かを、接続信号Ｌ３と選択信号Ｌ
５との論理積で判定する。もし、接続されているならば
ステップＳ６に進み、接続されていなければステップＳ
７に進む。

【００２７】〔Ｓ４〕第１の送受信回路２１ａを選択す
る信号を切換接続回路２４に送信して終了する。すなわ
ち、選択信号Ｌ４には「１」の信号を、選択信号Ｌ５，
Ｌ６にはそれぞれ「０」の信号を送信する。〔Ｓ５〕第２の送受信回路２１ｂを選択する信号を、切
換接続回路２４に送信して終了する。すなわち、選択信
号Ｌ５には「１」の信号を、選択信号Ｌ４，Ｌ６にはそ
れぞれ「０」の信号を送信する。

【００２８】〔Ｓ６〕第３の送受信回路２１ｃを選択す
る信号を、切換接続回路２４に送信して終了する。すな
わち、選択信号Ｌ６には「１」の信号を、選択信号Ｌ
４，Ｌ５にはそれぞれ「０」の信号を送信する。〔Ｓ７〕いずれの送受信回路も選択しない信号を、切換
接続回路２４に送信して終了する。すなわち、選択信号
Ｌ４〜Ｌ６にそれぞれ「０」の信号を送信する。

【００２９】したがって、教示操作盤接続装置２０には
複数の教示操作盤３０ａ〜３０ｃが接続できる。また、
ある接続ポートに教示操作盤が接続されていても、他の
優先度の高い接続ポートに教示操作盤を接続すれば、後
に接続した教示操作盤が優先して制御装置と通信でき、
例えばロボット等の制御対象を安全に操作することがで
きる。

【００３０】以上の説明では、教示操作盤接続装置に構
成される接続ポートは３つ設けたが、必要に応じて任意
の数を設けてもよい。また、優先順位決定手段は論理回
路で構成したが、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ
およびＲＡＭ等を設けて、ソフトウェア・プログラムに
よって優先順位を決定してもよい。この場合、各教示操
作盤の優先順位は任意の時に変更することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、複数の
接続ポートを設け、接続ポートと物理的に接続された各
教示操作盤の接続信号を基に優先順位を決定し、決定さ
れた優先順位に基づく選択信号により、切換接続手段が
各教示操作盤のいずれか一つに切り換え、制御装置側送
受信手段を介して制御装置と論理的に接続するように構
成したので、複数の教示操作盤が物理的に接続できる。
しかも、優先順位に従って１台の教示操作盤のみが制御
装置と通信できる。したがって、重要な教示操作を行う
教示操作盤を優先度の高い接続ポートに接続しておくこ
とにより、他の教示操作盤を接続ポートに接続しても、
入力した指令が無効になることはなくなる。また、教示
操作盤と制御装置との通信が遮断されるようなことはな
くなるため、特にロボット制御装置に接続して使用すれ
ば、誤動作を防止することができる。

【００３２】さらに、教示操作盤接続装置には複数の接
続ポートが用意されているので、予めコネクタを取り外
すような操作が必要なくなり、容易に複数の教示操作盤
を接続した状態に保持できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の全体構成を示す図である。

【図２】論理回路で構成した優先順位決定手段を示す図
である。

【図３】優先順位決定の手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

２０教示操作盤接続装置２１送受信部（操作盤側送受信手段）２２送受信部（制御装置側送受信手段）２３優先順位決定回路２４切換接続回路２５接続ポート

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】制御装置に教示操作盤を接続する装置で
あって、前記各教示操作盤を接続するための複数の接続
ポートを備えた教示操作盤接続装置において、前記複数の接続ポートと物理的に接続された前記各教示
操作盤との間で通信信号を送受信する操作盤側送受信手
段と、前記制御装置との間で通信信号を送受信する制御装置側
送受信手段と、前記各教示操作盤の接続信号により、前記各教示操作盤
の優先順位を決定する優先順位決定手段と、前記優先順位決定手段で決定された優先順位に基づく選
択信号により、前記各教示操作盤のいずれか一つに切り
換え、前記制御装置側送受信手段を介して前記制御装置
と論理的に接続する切換接続手段と、を有することを特徴とする教示操作盤接続装置。
【請求項２】前記制御装置は、ロボット制御装置であ
ることを特徴とする請求項１記載の教示操作盤接続装
置。
【請求項３】前記優先順位決定手段は、論理回路で構
成されることを特徴とする請求項１記載の教示操作盤接
続装置。
【請求項４】前記優先順位決定手段は、ソフトウェア
・プログラムによって優先順位を決定することを特徴と
する請求項１記載の教示操作盤接続装置。