JPH0619650B2

JPH0619650B2 - シーケンス制御方法及び装置

Info

Publication number: JPH0619650B2
Application number: JP59090283A
Authority: JP
Inventors: 智洋村田; 憲久薦田; 邦顕松本; 和郎解良; 猛加藤; 正典片山
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1984-05-08
Filing date: 1984-05-08
Publication date: 1994-03-16
Anticipated expiration: 2009-03-16
Also published as: JPS60235204A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、シーケンス制御に関し、特に、長くて複雑な
操作シーケンスの途次で数値計算やデータ収集などのデ
ータ処理を頻繁に行なうような場合に適したものであ
る。

〔発明の背景〕

旧来のシーケンサは、その制御シーケンスを、各出力コ
イルの励磁径路を一連の入力接点のＯＮ，ＯＦＦ表示で
表現する、いわゆるラダーダイヤグラムで簡明に記述で
きる反面、単純なＯＮ・ＯＦＦ制御機能を有するにすぎ
ない。したがつて、条件判定の結果に基づく操作量の決
定のための複雑な数値計算とか、管理情報を得るための
データの収集と加工とかの、データ処理を頻繁に行なう
必要がある場合には、汎用のプロセスコンピユータやマ
イコンを用いることになる。ところが、このようにする
と、シーケンス制御の流れとデータ処理の過程とがコン
ピユータの逐次処理プログラム中に一体化されるため、
それぞれの内容がわかりにくく、全体の見通しも悪くな
つて、プログラムの作成・変更が非常に困難になる。そ
の結果、ユーザが直接にプログラムを作成するのは困難
で、コンピユータ制御の専門家が必要になる。

この難点を緩和するものとして、最近発表されたシーケ
ンサの中には、データ処理ユニツトを内蔵し、その各プ
ログラムがいくつかのリレー接点の状態の組合せで起動
される型のものがある。この型の装置のシーケンス制御
の内容は、ラダーダイヤグラム中のボツクスにデータ処
理ユニツトのプログラムの内容を表示することによつて
記述される。第２図はそのラダーダイヤグラムの一例で
あつて、それは、接点Ｘ１００とＸ１０２がＯＮで同Ｘ
１０１がＯＦＦになるとプログラムＰ_１が実行され、そ
の間、接点Ｘ１０３がＯＮになることにより出力リレー
Ｙ２００が動作し、次いで、前記リレーＹ２００の接点
Ｘ２００の閉成とOFF状態にある接点Ｘ２０１とにより
プログラムＰ_２が実行されることを表わしている。しか
しながら、実行すべきプログラムの数が多く、その上、
それらプログラムの実行開始条件が複雑な同期関係や排
他関係を含むと、第２図のようなラダーダイヤグラムに
よる記述では諸プログラムの相互関係（実行順序等）を
端的に把握することが困難になる。その結果、一旦作成
したプログラムシーケンスを修正あるいは変更しようと
すると、すべてのプログラムの実行開始条件を逐一解読
し、シーケンスを追跡することによつて、散在する多数
の入力接点として埋込まれているインターロツク関係を
すべて読切ることが必要で、そのために多大の時間と労
力を費さねばならない。また、異常事態に対処するため
の異常処理機能の組込みも、同じ理由により、容易では
ない。

これらの難点は、ラダーダイヤグラムなどの制御内容の
記述形式の次点であるにとどまらず、根本的には、従来
のシーケンス制御装置あるいはシーケンス制御に応用さ
れるコンピユータのアーキテクチヤ、特に、プログラム
の記憶と実行順序制御の機構の、限界を示すものであ
る。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、操作量決定のための数値計算、複雑な
条件判定、管理用情報の収集と加工など、多種多様なデ
ータ処理を含み、かつ、錯雑な同期あるいは排他関係の
網で相互結合された操作シーケンスの遂行に適し、プロ
グラミングも容易で、柔軟性に富むシーケンス制御方法
及び装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明の基本的特徴は、操作シーケンスを構成する各単
位操作の内容（操作量の算定、データ収集、結果の判定
等）を各別に規定する情報と、各単位操作の実行順序関
係（インターロツク関係等）を規定する情報を分離し
て、それらを別個に記憶し処理するようにしたところに
ある。操作シーケンスは、後者を走査して実行開始条件
の整つた単位操作を発見したときに、前者を参照して所
定の処理を行なうことにより遂行される。実行順序関係
は、実行開始条件を同じくする一つ以上の単位操作ごと
に、それらに対応して、その実行開始のために特定の実
行状態（例えば「完了」）にあることが必要な、少なく
とも一つの単位操作を示すことによつて規定されるが、
更に他の条件（諸機器の状態の組合せ又は指定したプロ
グラムの実行結果等）を付加してもよい。各単位操作の
実行状態を示す情報が別に用意され、その内容は、各単
位操作に対する実行開始条件の成否判定にあたつて参照
される一方、各単位操作の実行結果に従つて更新され
る。

このように、各単位操作の内容を規定する情報とその実
行順序を規定する情報を分離して、それらを各別に記憶
し処理するようにしたので、高度な内容の単位操作が複
雑に連係し合うシーケンスの制御であつても、ソフトウ
エアの作成、検査、訂正、変更等が容易になり、また、
制御システムの構築や変更も容易になる。

ある種の単位操作に対しては、複数の代替的な操作内容
規定情報を用意しておき、それらの中から場合（例えば
作業内容の細目の指定）に応じて選択できるようにする
ことができる。その場合、各作業の開始にあたつて複数
の操作内容の１つを選択するためのパラメータを設定す
るのがよい。各操作内容としては、処理プログラムの他
に判定プログラム更には分岐プログラムも指定すること
ができ、その場合、判定プログラムは、各単位操作の実
行開始条件の成否とは別に、各単位操作の実行状態に応
じて実行され、また、分岐プログラムは、処理プログラ
ム又は判定プログラムの実行結果に応じて実行される。

〔発明の実施例〕

第３図は、本発明による制御装置の制御対象の一例とし
て、部品取付ステーシヨンを概念的に示す。目下部品取
付作業を受けつつあるパレツト１５は、走行ガイド１８
に沿つて移動してきたパレツト搬送車１７上から、ガイ
ドレール１９を通つて回転テーブル１３上に運ばれ、そ
こで回転テーブル１３が半回転することにより、現在位
置に達したものである。その間、部品ハンドリングロボ
ツト１１（以下ロボツト１という）は、部品供給コンベ
ア１０上に整置された何種類かの部品（〇，△等）中か
ら指定されたものを選択、把持して、部品位置決め装置
１２上に置く。部品の位置決めが終ると、ロボツト１は
再びこの部品を取上げて、回転テーブル１３上のパレツ
ト１５の所定部位へ据える。そこで、ネジ締めロボツト
１４（以下ロボツト２という）がネジ締めを行なつて、
部品の取付けが完了する。その間、次の未処理パレツト
１６が到着する。部品の取付けが終つたパレツトは、適
当な手段により回転テーブル１３上から運び去られる。

第４図は、第３図の部品取付ステーシヨンにおける各部
の動作を制御するための、本発明による制御システムの
一例の概略を示す。ロボツト１とロボツト２の直接的な
制御は、それぞれのロボツト制御装置３２と３３が、ロ
ボツト動作教示データメモリ３４と３５をそれぞれ参照
しつつ遂行し、また、部品位置決め装置１２と回転テー
ブル１３の直接的な制御は、リレー制御盤２６を介して
遂行する。一方、これらロボツト制御装置３２，３３と
リレー制御盤２６は、本発明による統括制御装置３０の
制御を受ける。統括制御装置３０は、これらの制御を、
統括制御用メモリ３１内の実行順序規定情報領域２７と
操作内容規定情報領域２８を参照し、必要に応じてワー
クメモリ領域２９を利用しつつ、統括する。

第５図は、第３図の部品取付ステーシヨンにおける回転
テーブル（１３）、ロボツト１（１１）、部品位置決め
装置（１２）及びロボツト２（１４）の各機器に対する
制御過程の詳細を示す。同図において、各ボツクスは、
単なる状態を示す「インターロツク信号待」を除き、制
御の各ステツプに対応する単位操作を示し、それらに付
された番号は、それぞれの単位操作の遂行に際して実行
されるプログラムを同定するものであり、以下「プログ
ラムNo.」と呼ぶ。これらのプログラムは、操作量決定
のための数値計算、制御指令の送出、管理用データの収
集と加工、条件判定などの処理を行なう。後述するよう
に、プログラムには、第４図の統括制御装置３０が実行
するものと、下位のロボツト制御装置３２及び３３が実
行するものとがある。図中、実線矢印は各機器独自の逐
次的な制御の流れを示し、破線矢印は複数の機器間の同
期的あるいは排他的動作のためのインターロツク関係を
示す。このようなプログラム実行順序は、統括制御用メ
モリ３１中の実行順序規定情報領域２７と操作内容規定
情報領域２８に用意された、各種のテーブルを参照する
ことにより実現される。

第６図は、実行順序規定情報領域２７に用意されたテー
ブルの構成を示す。同期・排他ステツプ定義テーブル２
７ａの完了待プログラムNo.の欄には、実行の完了ある
いはインターロツク信号の発生が待たれているプログラ
ムNo.を登録する。また、起動待プログラムNo.の欄に
は、前記完了待プログラムNo.の実行が完了するかある
いはそのインターロツク信号がＯＮになつた時に実行を
開始すべきプログラムNo.を登録する。例えば、第５図
における、回転テーブル（１３）の動作「未処理パレツ
ト載置」（プログラムNo.１００）と位置決め装置（１
２）の動作「原点復帰」（プログラムNo.１１５）との
同期条件の成立によつてロボツト１（１１）の動作「パ
レツトNo.判定」（プログラムNo.１０６）を実行するた
めには、第６図のステツプNo.３に示すように、完了待
プログラムNo.として１００及び１１５を登録し、起動
待プログラムNo.として106を登録する。また、ロボツト
１（１１）の「パレツトに部品セツト」（プログラムN
o.１１２）と、ロボツト２（１４）の「ネジ締トルク読
出」（プログラムNo.１１６）から「待機位置に移動」
（プログラムNo.１１８）までの動作との間の排他関係
については、ステツプNo.４及びNo.５のように、２つの
ステツプNo.に対する条件の組合せとしてその排他条件
を登録する。

加えて、各ステツプについて、その起動待プログラムN
o.を実行するための付加的条件を指定するために、実行
条件ポインタの欄を設けるとともに、同ポインタで指定
される実行条件テーブル２７ｂを用意して、そこに、所
定の条件を、ポーランド記法、逆ポーランド記法等、論
理式の適当な計算機内表現により格納しておく。図示の
例では、ステツプNo.３の起動待プログラムNo.１０６
は、完了待プログラムNo.１００及び１０５の完了（イ
ンターロツク信号ＯＮ）に加えて、「（ワーク有スイツ
チＯＮ）＊（ロボツト１自動スイツチＯＮ）」の条件が
充たされた時に、はじめて実行される。

同期・排他ステツプ定義テーブル２７ａには、異なる機
器の間の同期・排他関係のみならず、各機器単独の逐次
動作についても、すべてのプログラムNo.の動作順序が
前段ステツプのプログラムNo.を完了待プログラムNo.と
して、登録される。

他方、各プログラムNo.の具体的内容は、第７図に示す
ように、操作内容規定情報領域２８中のいくつかのテー
ブルによつて特定される。基本となるものは、プログラ
ムNo.定義テーブル２８ａであつて、そこには、各プロ
グラムNo.ごとに、パラメータNo.、処理プログラムアド
レスポインタ、判定プログラムアドレスポインタ、分岐
プログラムポインタ、デイレイタイム及び処理状態の各
欄が設けられている。

パラメータNo.は、プログラム内容の細部を指定ないし
はモデイフアイする情報であつて、、本実施例では、取
付けるべき部品の種類（第３図〇，△，×，▽）に対応
する数値である。パラメータNo.は、後述するように、
外部の作業指定情報に従つてパレツトごとに設定され
る。処理状態の欄は、そのプログラムの実施状態を表わ
し、「実行待」、「実行中」、「完了」及び「異常」の
４状態の内の１つが記入される。なお、特殊なプログラ
ムNo.には負符号が付されるが、これにつよいては後述
する。

処理プログラムアドレスポインタは、プログラム実行管
理テーブル２８ｂの特定の場所を指しており、そこに
は、実行すべき各処理プログラム（単位操作の実体的部
分）について、そのパラメータNo.、タイプ識別子、実
行開始先頭アドレス、引数ポインタ、リターンコードな
どが格納されている。パラメータNo.によつて細部指定
を受ける処理プログラムに対しては、これらの情報がパ
ラメータごとに用意され、それらの間をリンクポインタ
で連結する。リターンコードの欄は、処理プログラムの
実結果を示すコードを記入するためのものである。タイ
ブ識別子は、その処理プログラムの実行主体を示し、本
実施例においては、統括制御装置自身が実行するものを
１、ロボツト１の制御装置３２に引渡されるものを２、
ロボツト２の制御装置３３に引渡されるものを３で表示
する。

実行開始先頭アドレスは、タイプ１の場合には実行すべ
き処理プログラムの先頭アドレス（後述するプログラム
記憶部内）を指定し、タイプ２又は３の場合にはロボツ
ト制御装置３２又は３３に転送されるべき実行プログラ
ムNo.と解釈される。引数ポインタは、タイプ１の処理
プログラムの場合にそのプログラムが参照すべき引数テ
ーブル２８ｃを指定する。そして、引数テーブル２８ｃ
には、処理プログラムが使用する引数の格納場所の先頭
アドレスと引数のタイプが、所要個数だけリンクポイン
タで連結されている。引数先頭アドレスはワークメモリ
領域２９の特定の番地を指定しており、そこから始まる
ワークメモリの領域に実際の引数が格納されている。

判定プログラムアドレスポインタも、処理プログラムア
ドレスポインタと同様に、プログラム実行管理テーブル
２８ｂの特定の場所を指定しており、そこに用意された
実行開始先頭アドレスは、実行すべき判定プログラムの
先頭アドレス（後述するプログラム記憶部内）を指定す
る。判定の結果はリターンコードの欄に記入される。

分岐プログラムポインタは、分岐プログラムテーブル２
８ｄの特定の場所を指し、そこには処理プログラム又は
判定プログラムの結果であるリターンコードに応じて次
に実行すべきプログラムNo.が格納されている。

第１図は、統括制御装置３０の内部構成を、統括制御用
メモリ３１の前記諸領域との関係を含めて、ブロツクダ
イヤグラムで示したものである。詳細は後述することと
して、概説すれば、同期・排他ステツプ起動判定部４０
は、プログラムNo.定義テーブル２８ａを参照しつつ、
同期・排他ステツプ定義テーブル２７ａを反覆走査し
て、開始条件の整つたステツプNo.を摘出し、それをプ
ログラムNo.読出部４１に渡す。プログラムNo.読出部４
１は、渡されたステツプNo.を用いて、同期・排他ステ
ツプ定義テーブル２７ａから条件の整つた起動待プログ
ラムのNo.を読出して、処理プログラム実行部４２に送
る。処理プログラム実行部４２は、プログラムNo.定義
テーブル２８ａを参照し、指定された処理プログラムを
プログラム記憶部４３から読出して、実行し、その結果
によつては、更に分岐プログラムを実行する。

判定プログラム実行部４４は、プログラムNo.定義テー
ブル２８ａを反覆走査して、実行中のプログラムNo.を
摘出し、そこに指定された判定プログラムをプログラム
記憶部４３から読出して、実行する。また、作業要求発
生部４５も、プログラムNo.定義テーブル２８ａを走査
して、負符号の付されたプログラムNo.を摘出し、その
処理プログラムをプログラム記憶部４３から読出して、
実行する。この処理は、次の被処理パレツトに対する作
業要求の発生に応ずるものである。外部との情報の授受
は、通信制御部４６とプロセスＤＩ・ＤＯ（Digital In
put・Digital Output）部４７を介して行なわれる。

次に、各部の機能の詳細を説明するが、まず、同期・排
他ステツプ起動判定部４０の機能を、第１図の構成図と
第８図のフローチヤートに基づいて説明する。同期・排
他ステツプ起動判定部４０は、同期・排他ステツプ定義
テーブル２７ａを反覆走査して、各ステツプNo.ごと
に、完了待プログラムNo.と起動待プログラムNo.を読出
し（ステツプ８０２，矢印５０）、それに基づいてプロ
グラムNo.定義テーブル２８ａから各プログラムNo.の処
理状態を読出して、すべての完了待プログラムNo.の処
理状態が「完了」で、かつ、すべての起動待プログラム
No.の処理状態が「実行待」であることをチエツクする
（ステツプ８０３，８０４，矢印５１）。このチエツク
の結果がＯＫであれば更に、同期・排他ステツプ定義テ
ーブル２７ａの実行条件ポインタに従つて実行条件テー
ブル２７ｂを調べ、そこに指定されている条件が成立し
ていることをチエツクする（ステツプ８０５）。このチ
エツクの結果もＯＫであれば、そのステツプNo.をプロ
グラムNo.読出部４１に送る（ステツプ８０６，矢印５
２）。それから、プログラムNo.定義テーブル２８ａに
おいて、完了待プログラムNo.に対応するプログラムの
処理状態を「実行待」に変えるとともに、起動待プログ
ラムNo.に対応するプログラムの処理状態を「実行中」
に変え（ステツプ８０７，矢印５３）、次いで、完了待
プログラムに対応するプログラムのパラメータNo.を、
起動待プログラムに対応するプログラムのパラメータN
o.の欄に移す（ステツプ８０８，矢印５３）。このパラ
メータNo.の移動操作によつて、各作業の開始時に設定
されたパラメータNo.がその作業の終了まで引継がれる
のである。なお、パラメータNo.の最初の設定は作業要
求発生部４５により行なわれるが、それについては後述
する。

プログラムNo.読出部４１は、送られて来たステツプNo.
をキーにして、同期・排他ステツプ定義テーブル２７ａ
から起動待プログラムNo.を読出し（矢印５４）、処理
プログラム実行部４２に送る（矢印５５）。

処理プログラム実行部４２の動作を、第１図の構成と第
９図のフローチヤートに基づいて説明する。処理プログ
ラム実行部４２は、プログラムNo.読出部４１から送ら
れたプログラムNo.に基づき、プログラムNo.定義テーブ
ル２８ａからパラメータNo.と処理プログラムアドレス
ポイタを読出し（ステツプ９００）、それをキーにし
て、プログラム実行管理テーブル２８ｂから、そのパラ
メータNo.に対応するタイプ識別子と実行開始先頭アド
レスを読出す（ステツプ９０１，矢印５６）。そして、
タイプが１の場合は、読出した実行開始先頭アドレスに
基づき、プログラム記憶部４３に格納された処理プログ
ラムコードを逐次読出して、実行する（ステツプ９０３
〜９０５，矢印５７）。タイプ１の処理プログラムが実
行されると、ワークメモリ２９の参照・更新（矢印５
８，５９）、プロセスＤＯの状態更新（矢印６０，６
１）等が行なわれる。処理プログラム実行部４２は、プ
ログラム記憶部４３からプログラムコードを読出して実
行する際に、プログラム実行管理テーブル２８ｂの引数
ポインタに従つて引数テーブル２８ｃを調べ、引数先頭
アドレス及び引数タイプを読出し、この引数先頭アドレ
ス及引数タイプを基準にアドレス計算を行なつて、ワー
クメモリ２９へのアクセスを実行する。

他方、タイプ２あるいは３の場合は、実行開始先頭アド
レスはプログラムNo.と見なされ、ロボツト１あるいは
ロボツト２のコントローラ３２あるいは３３に、通信制
御部４６を介して転送される（ステツプ９０６，９０
７，矢印６２，６３）。ロボツトコントローラ３２，３
３は、送られて来たプログラムNo.に該当するロボツト
動作プログラムを実行する。

処理プログラムの実行が完了すると、プログラム実行管
理テーブル２８ｂにリターンコードが設定される。リタ
ーンコードは、本実施例では、０が正常終了、１が動作
中、２及び３が異常終了を示す。リターンコードが０の
場合は、プログラムの実行は正常に終了したと判定さ
れ、プログラムNo.定義テーブル２８ａの判定プログラ
ムアドレスポインタが調べられる（ステツプ９０９）。
判定プログラムアドレスポインタが登録されていなけれ
ば、処理状態は「完了」となる（ステツプ９１０）。も
しも判定プログラムアドレスポインタが登録されていれ
ば、それは後述するように判定プログラム実行部４４に
より別途実行されるから、処理状態は「実行中」のまま
として次に進む。他方、処理プログラムのリターンコー
ドが０以外の場合は、分岐プログラムポインタが調べら
れる（ステツプ９１１）。分岐プログラムポインタが登
録されていれば、それに基づいて分岐プログラムテーブ
ル２８ｄを調べ、リターンコードの値をキーにして次に
実行すべきプログラムNo.を調べ、そのプログラムを実
行する（ステツプ９１２）。実行の方法は前述した処理
プログラムの実行方法と同じである。もしも分岐プログ
ラムポインタが登録されていなければ、処理状態を「異
常」として、処理プログラム実行部４２は停止する（ス
テツプ９１３）。分岐プログラムの実行後その分岐プロ
グラムからのリターンコードを調べ（ステツプ９１
４）、リターンコードが０以外ならばやはり処理状態を
「異常」として停止し、０であれば処理状態を「完了」
として次に進む。

次に、判定プログラム実行部４４の動作を第１図の構成
図及び第１０図のフローチヤートに基づいて説明する。
判定プログラム実行部４４は、プログラムNo.定義テー
ブル２８ａを調べ（ステツプ１００２，矢印６４）、処
理状態が「実行中」であるプログラムNo.を探し出し
て、そこから判定プログラムアドレスポインタを読出し
（ステツプ１００３）、更にそれをキーとしてプログラ
ム実行管理テーブル２８ｂから実行開始先頭アドレスを
読出す（ステツプ１００４）。そして、この実行開始先
頭アドレスに従つてプログラム記憶部４３から判定プロ
グラムのコードを読出し（ステツプ１００５，矢印６
５）て、実行する（ステツプ１００６）。判定プログラ
ムが実行されると、ワークメモリ２９の内容の参照・更
新（矢印６６，６７）、プロセスＤＩの参照（矢印６
８，６９）及び通信制御部を介してのデータ受信（矢印
７０，７１）の処理が行なわれる。

判定プログラム実行部４４がプログラムを実行し終わる
と、プログラム実行管理テーブル２８ｂのリターンコー
ドが設定される。リターンコードが１ならばそのまま次
に進み、リターンコードが０であればプログラムNo.定
義テーブル２８ａの処理状態を「完了」にする（ステツ
プ１００９）。リターンコードが１でも０でもない場合
は、プログラムNo.定義テーブル２８ａの分岐プログラ
ムポインタを調べ（ステツプ１０１０）、分岐プログラ
ムポインタが登録されていれば、それに従つて分岐プロ
グラムテーブル２８ｄを調べ、リターンコードをキーに
して次に実行すべきプログラムNo.を探し出し、処理プ
ログラム実行部４２に送る（ステツプ１０１１，矢印７
２）。もしも分岐プログラムポインタが登録されていな
ければ、処理状態を「異常」として（ステツプ１０１
２）、判定プログラム実行部４４は停止する。

最後に、作業要求発生部４５の機能は次のとおりであ
る。プログラムNo.定義テーブル２８ａにおいて、負符
号の付されたプログラムNo.（−９９）は、次の被処理
パレツトを運んできた台車を検出して、そこに表示され
た作業内容指定情報を読取り、それに従つて次の作業に
対する操作シーケンスをイニシヤライズする処理であ
る。作業要求発生部４５は、プログラムNo.定義テーブ
ル２８ａを定期的に走査し（矢印７３）、負符号の付さ
れたプログラムNo.を探し出して、判定プログラムアド
レスポインタに従つて実行開始先頭アドレスを取出し、
それに基づきプログラム記憶部４３から判定プログラム
を読出して（矢印７４）、実行する。その間の手順は前
述した判定プログラム実行部４４におけるそれと同一で
ある。この判定プログラムの内容は、新しい被処理パレ
ツトが到着したか否かの調査（矢印７５）であつて、そ
れが未到着ならば処理状態を「実行中」のままにして先
に進み、もしもそれが到着していれば処理状態を「完
了」に変える。

その後における負のプログラムNo.の処理状態の調査
（矢印７３）に際して、それが「完了」となつていれ
ば、作業要求発生部４５は、それを「実行中」に戻した
後、処理プログラムアドレスポインタに基づいて処理プ
ログラムを読出して（矢印７４）、実行する。その間の
手順は前述した処理プログラム実行部４２におけるそれ
と同一である。この処理プログラムの内容は、到着した
台車に表示された作業内容指示情報を読取つて（矢印７
６）、取付けるべき部品の種類に対応する数値を、プロ
グラムNo.定義テーブル２８ａ中の自己のプログラムNo.
におけるパラメータNo.の欄に書込む（矢印７７）こと
である。こうして書込まれたパラメータNo.は、以後、
同期・排他ステツプ起動判定部４０における第８図ステ
ツプ８０８の処理によつて、後続プログラムに引継がれ
る。

なお、同期・排他ステツプ定義テーブル２７ａにおける
実行条件については、単純な条件ならばポインタでリン
クするまでもなく、そこに直接に実行条件を記入しても
よいし、逆に、条件判定に複雑な処理を要する場合に
は、実行条件ポインタとしてプログラムNo.を指定する
とともに、そのプログラムの内容をプログラムNo.定義
テーブル２８ａ等に登録し、然るべき処理プログラム又
は判定プログラムを実行させて、その結果によつて実行
条件の成否を決定するようにしてもよい。

また、ロボツト制御装置３２，３３及びその教示データ
メモリ３４，３５は、統括制御装置３０の内部に設けて
もよい。統括制御装置３０の内部構成についても、第１
図の各ブロツク別に別個のハードウエアを設ける必要は
なく、複数のブロツクを単一のプロセツサで実現しても
よく、更に、全体を単一の高性能プロセツサで実現する
ことも可能である。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、各単
位操作の内容を規定する情報とその実行順序を規定する
情報を分離した結果、多数の高度な内容の単位操作（プ
ログラム）を含み、かつそれらの間の複雑なインターロ
ツク関係を含む多種多様な操作シーケンスに対する制御
システムを、ソフトウエアの作成、検査、訂正、変更等
の作業も含めて、容易に実現することができる。各単位
操作に対する付加的な実行開始条件についても、多彩な
内容を容易に指定することができる。

各単位操作の内容についても、複数のプログラムを用意
して場合に応じて選択することにより、単一の実行順序
関係の下で複数の異なる操作シーケンスを選択的に行な
わせることが可能であり、また、処理プログラムの実行
順序とは別個に判定プログラム群を実行することによ
り、動作速度の異なる多様な機器からなるシステムのシ
ーケンス制御を、効率良く遂行することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例として第４図における統括制
御装置の内部構成を示すブロツクダイヤグラム、第２図
は従来のシーケンサの動作順序を表わすラダーダイヤグ
ラムの一例、第３図は被制御システムの一例としての部
品取付ステーシヨンの模式図、第４図は第３図の部品取
付ステーシヨンの制御に本発明を適用した制御システム
の一例を示す概略的ブロツクダイヤグラム、第５図は第
４図の制御システムの操作シーケンスチヤート、第６図
は第４図の例における実行順序規定情報領域の構成図、
第７図は同じく操作内容規定情報領域の構成図、第８図
は第１図における同期・排他ステツプ起動判定部の処理
フローチヤート、第９図は同じく処理プログラム実行部
の処理フローチヤート、第１０図は同じく判定プログラ
ム実行部の処理フローチヤートである。３０……統括制御装置、３１……統括制御用メモリ、２
７……実行順序規定情報領域、２８……操作内容規定情
報領域、４０……同期・排他ステツプ起動判定部、４１
……プログラムNo.読出部、４２……処理プログラム実
行部、４３……プログラム記憶部、４４……判定プログ
ラム実行部、４５……操作要求発生部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者解良和郎茨城県日立市大みか町５丁目２番１号株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者加藤猛茨城県日立市大みか町５丁目２番１号株式会社日立製作所大みか工場内 (72)発明者片山正典茨城県土浦市神立町603番地株式会社日立製作所土浦工場内 (56)参考文献特開昭58−66114（ＪＰ，Ａ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】操作シーケンスを構成する複数の単位操作
について、実行開始条件を同じくする一つ以上の単位操
作ごとにそれらに対応してそれらの実行開始のために特
定の実行状態にあることが要求される少なくとも一つの
単位操作を示す情報を含む実行開始条件を第１記憶手段
に記憶するステツプと、各単位操作に対応してその実行
状態を示す情報を第２記憶手段に記憶するステツプと、
各単位操作に対応してその処理内容を特定する情報を第
３記憶手段に記憶するステツプと、前記第２記憶手段内
の情報を参照しつつ前記第１記憶手段を反覆的に検索し
て、そこから実行開始条件の整つた単位操作を索出する
ステツプと、この索出された単位操作を前記第３記憶手
段内の情報に基づいて実行するステツプと、この実行の
結果によつて前記第２記憶手段内の情報を更新するステ
ツプとを備えた、シーケンス制御方法。
【請求項２】特許請求の範囲１において、その第１記憶
手段への記憶ステツプは、少なくとも一部の単位操作に
対して付加的な実行開始条件として更に諸機器の状態の
論理結合を示す情報を記憶するステツプを含むシーケン
ス制御方法。
【請求項３】特許請求の範囲１又は２において、その第
１記憶手段への記憶ステツプは、少なくとも一部の単位
操作に対して付加的な実行開始条件として更に実行結果
が参照されるべき単位操作を示す情報を記憶するステツ
プを含むシーケンス制御方法。
【請求項４】特許請求の範囲１、２又は３において、そ
の第３記憶手段への記憶ステツプは、少なくとも一部の
単位操作に対して複数の代替的な操作内容を特定する情
報を記憶するステツプを含むシーケンス制御方法。
【請求項５】特許請求の範囲４において、各作業の開始
にあたつて前記複数の代替的な操作内容の一つを選択す
るためのパラメータを設定するステツプを備えたシーケ
ンス制御方法。
【請求項６】特許請求の範囲１ないし５のいずれかにお
いて、その第３記憶手段への記憶ステツプは、少なくと
も一部の単位操作の内容として処理プログラムを特定す
る情報と判定プログラムを特定する情報を記憶するステ
ツプを含み、そして、実行開始条件が整つた単位操作の
索出及び実行とは独立に前記第２及び第３記憶手段を調
査して実行すべき判定プログラムを索出して実行するス
テツプを備えたシーケンス制御方法。
【請求項７】特許請求の範囲６において、その第３記憶
手段への記憶ステツプは、少なくとも一部の単位操作の
内容として更に分岐プログラムを特定する情報を記憶す
るステツプを含み、そして、前記処理プログラム又は判
定プログラムの実行結果に応じて前記分岐プログラムを
選択的に実行するステツプを備えたシーケンス制御方
法。
【請求項８】操作シーケンスを構成する複数の単位操作
について、実行開始条件を同じくする一つ以上の単位操
作ごとにそれらに対応してそれらの実行開始のために特
定の実行状態にあることが要求される少なくとも一つの
単位操作を示す情報を含む実行開始条件を保持するため
の、反覆的に検索される第１記憶手段と、各単位操作に
対応してその実行状態を示す情報を保持するための、前
記第１記憶手段の検索に際して参照される第２記憶手段
と、各単位操作に対応してその処理内容を特定する情報
を保持するための第３記憶手段と、前記第１記憶手段の
検索の結果索出された実行開条件の整つた単位操作を前
記第３記憶手段を参照しつつ実行し、その結果によつて
前記第３記憶手段の内容を更新する処理手段とを備えた
シーケンス制御装置。
【請求項９】特許請求の範囲８において、その第１記憶
手段は、付加的な実行開始条件として諸機器の状態の論
理結合を示す情報のための領域を有するシーケンス制御
装置。
【請求項１０】特許請求の範囲８又は９において、その
第１記憶手段は、付加的な実行開始条件として実行結果
が参照されるべき単位操作を示す情報のための領域を有
するシーケンス制御装置。
【請求項１１】特許請求の範囲８、９又は１０におい
て、その第３記憶手段は、少なくとも一部の単位操作に
対して複数の代替的な操作内容を特定する情報のための
領域を有するシーケンス制御装置。
【請求項１２】特許請求の範囲１１において、その処理
手段は、各作業の開始にあたつて前記複数の代替的操作
内容の一つを選択するためのパラメータを設定する手段
を含むシーケンス制御装置。
【請求項１３】特許請求の範囲８ないし１２のいずれか
において、その第３記憶手段は、各単位操作の内容とし
て処理プログラムを特定する情報のための領域と判定プ
ログラムを特定する情報のための領域を有し、かつ、そ
の処理手段は、実行開始条件が整つた単位操作の索出及
び実行とは独立に前記第２及び第３記憶手段を調査して
実行すべき判定プログラムを読出して実行する手段を含
むシーケンス制御装置。
【請求項１４】特許請求の範囲１３において、その第３
記憶手段は、更に各単位操作の内容として前記処理プロ
グラム又は判定プログラムの実行結果に応じて選択的に
実行される分岐プログラムを特定する情報のための領域
を有するシーケンス制御装置。