JP3334927B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シーケンス制御装置に
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。
よって制御される他の機器と同期して作動するロボット
を制御する制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、工作機械への工作物の搬出搬入
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。
等、他の機器とロボットを同期させて加工作業等を効率
的に行われているが、従来、この工作機械とロボットと
を同期させて動作させる場合には、他の機器の動作を制
御しているシーケンス制御装置から動作指令信号をロボ
ットを制御しているロボット制御装置が受け取り、この
動作指令信号によってロボットが一連の動作を行ってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来で
はシーケンス制御装置によって工作機械の動作状態を判
定して工作機械の動作状態に応じた特定動作をロボット
に行わせるための動作指令をロボット制御装置に出力し
ていたため、工作機械が加工中であるのか、もしくは工
作物の加工を完了して工作物の搬入を待っているのか等
の状態を正確に把握する必要がある。
はシーケンス制御装置によって工作機械の動作状態を判
定して工作機械の動作状態に応じた特定動作をロボット
に行わせるための動作指令をロボット制御装置に出力し
ていたため、工作機械が加工中であるのか、もしくは工
作物の加工を完了して工作物の搬入を待っているのか等
の状態を正確に把握する必要がある。
【０００４】この結果、シーケンス制御装置は工作機械
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、また、ロボットが動作指令に従って動作して
いる間の入出力要素のオンオフ状態の監視をする必要が
あった。このためのシーケンス制御装置のシーケンスプ
ログラムが膨大な量になり、これを作成するのに多大な
労力を要していた。
の各部に取り付けられたリミットスイッチやソレノイド
等の多数の入出力要素のオンオフ状態をテストすること
が必要で、また、ロボットが動作指令に従って動作して
いる間の入出力要素のオンオフ状態の監視をする必要が
あった。このためのシーケンス制御装置のシーケンスプ
ログラムが膨大な量になり、これを作成するのに多大な
労力を要していた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上述した問題を
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、各動作ブロックの動作実行条件としての前
記入出力要素のオンオフ状態を記憶する動作情報記憶手
段３と、前記情報入力手段１によって入力された前記入
出力信号に対応する前記各動作ブロックを前記動作情報
記憶手段３より選択する動作ブロック選択手段４と、こ
の選択された動作ブロックのプログラムを動作プログラ
ム記憶手段２から読み出して前記ロボットを作動させる
プログラム実行手段５と、動作ブロックの動作中におけ
る入出力要素のオンオフ情報から現在実行されている動
作ブロックの入出力要素のオンオフ情報を選択する監視
情報選択手段７と、情報入力手段１によって入力された
前記入出力信号と監視情報選択手段７にて選択された入
出力要素のオンオフ情報が一致するか否かを比較する比
較手段８と、前記動作ブロックの動作中にこの比較手段
の比較結果が一致しないときに前記ロボットの動作を停
止するロボット停止手段９を備えたものである。
解決するためになされたもので、図１に示すようにシー
ケンス制御装置ＰＣから状態信号を入力する情報入力手
段１と、ロボットＲが連続して行うべき一連の動作を複
数の動作ブロックに分割して記憶する動作プログラム記
憶手段２と、各動作ブロックの動作実行条件としての前
記入出力要素のオンオフ状態を記憶する動作情報記憶手
段３と、前記情報入力手段１によって入力された前記入
出力信号に対応する前記各動作ブロックを前記動作情報
記憶手段３より選択する動作ブロック選択手段４と、こ
の選択された動作ブロックのプログラムを動作プログラ
ム記憶手段２から読み出して前記ロボットを作動させる
プログラム実行手段５と、動作ブロックの動作中におけ
る入出力要素のオンオフ情報から現在実行されている動
作ブロックの入出力要素のオンオフ情報を選択する監視
情報選択手段７と、情報入力手段１によって入力された
前記入出力信号と監視情報選択手段７にて選択された入
出力要素のオンオフ情報が一致するか否かを比較する比
較手段８と、前記動作ブロックの動作中にこの比較手段
の比較結果が一致しないときに前記ロボットの動作を停
止するロボット停止手段９を備えたものである。
【０００６】
【作用】動作が開始されると、ロボット制御装置は情報
入力手段１にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置
ＰＣから入力し、動作ブロック選択手段４にてこの入出
力要素の状態から動作情報記憶手段３によってロボット
Ｒにて動作させるべき動作ブロックを選択し、プログラ
ム実行手段５でこの選択された動作ブロックのプログラ
ムを動作プログラム記憶手段２から読出してロボットＲ
を作動させる。そして、このプログラム実行手段５で実
行されている動作ブロックに対応した入出力要素のオン
オフ情報が監視情報記憶手段６から監視情報選択手段７
にて選択され、情報入力手段１によって入力された前記
入出力信号と一致するか否かが比較手段８によって比較
される。この比較手段８の比較結果が一致しない場合に
は、ロボット停止手段９によってロボットの動作が停止
される。
入力手段１にて入出力要素の状態をシーケンス制御装置
ＰＣから入力し、動作ブロック選択手段４にてこの入出
力要素の状態から動作情報記憶手段３によってロボット
Ｒにて動作させるべき動作ブロックを選択し、プログラ
ム実行手段５でこの選択された動作ブロックのプログラ
ムを動作プログラム記憶手段２から読出してロボットＲ
を作動させる。そして、このプログラム実行手段５で実
行されている動作ブロックに対応した入出力要素のオン
オフ情報が監視情報記憶手段６から監視情報選択手段７
にて選択され、情報入力手段１によって入力された前記
入出力信号と一致するか否かが比較手段８によって比較
される。この比較手段８の比較結果が一致しない場合に
は、ロボット停止手段９によってロボットの動作が停止
される。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図２において、１０はロボットＲを制御するロボッ
ト制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装
置（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１
を介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサ
ーボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩ
Ｆ２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要
な構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス
制御装置２０との間で信号の授受を行うためのインター
フェースＩＦ３が接続されている。
る。図２において、１０はロボットＲを制御するロボッ
ト制御装置で、このロボット制御装置１０には、演算装
置（ＣＰＵ）１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１
を介してＣＰＵ１１に接続されロボットＲ上の複数のサ
ーボモータを駆動する駆動回路１３、インタフェースＩ
Ｆ２を介してＣＰＵ１１に接続された操作盤１４を主要
な構成要素とし、ＣＰＵ１１には、後述するシーケンス
制御装置２０との間で信号の授受を行うためのインター
フェースＩＦ３が接続されている。
【０００８】前記メモリ１２には、ＣＰＵ１１の動作を
制御するコントロールプログラムを記憶するコントロー
ルプログラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログ
ラムを記憶する動作プログラムエリアＭＰＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。
制御するコントロールプログラムを記憶するコントロー
ルプログラムエリアＣＰＡと、ロボットＲの動作プログ
ラムを記憶する動作プログラムエリアＭＰＡおよび、シ
ーケンス制御装置２０から後述する入出力要素の状態信
号と前記動作ブロックとの関係を記憶する動作情報エリ
アＭＩＡとが形成されている。
【０００９】前記動作プログラムエリアＭＰＡには図３
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、例えば
図５の実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの
搬入位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動
するためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて
下降させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、搬入アー
ムをコンベアＣ／Ｖにて上昇させる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。
に示すようにロボットＲが行うべき一連の動作ｍ１，ｍ
２，ｍ３，・・・に対応するプログラムが複数のラベル
ＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３，・・・によって分割さ
れて記憶されている。この一連の動作としては、例えば
図５の実行動作として示されるようなコンベアＣ／Ｖの
搬入位置から工作機械Ｍ／Ｃの搬入位置に工作物を移動
するためにロボットの搬入アームをコンベアＣ／Ｖにて
下降させる動作、搬入用のつめの閉じる動作、搬入アー
ムをコンベアＣ／Ｖにて上昇させる動作、工作機械Ｍ／
Ｃの搬出位置にロボットを移動させる動作等である。
【００１０】また、前記動作情報エリアＭＩＡには図４
に示すように前記ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ
３，・・・に対応させ、このときの入出力要素のオンオ
フ状態を入力要素と出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，
ＬＡＢ２，ＬＡＢ３毎に分割し、動作情報としてそれぞ
れ記憶している。そして、この入出力要素のオンオフ状
態は図４の示すとおり、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・
・およびＯ１，Ｏ２，Ｏ３・・と横軸の数字０，１，２
・・・の組み合わせによってシーケンス制御装置２０に
接続され入出力要素の入出力アドレスを示している。
に示すように前記ラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ
３，・・・に対応させ、このときの入出力要素のオンオ
フ状態を入力要素と出力要素に分けてラベルＬＡＢ１，
ＬＡＢ２，ＬＡＢ３毎に分割し、動作情報としてそれぞ
れ記憶している。そして、この入出力要素のオンオフ状
態は図４の示すとおり、縦軸の数字Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３・
・およびＯ１，Ｏ２，Ｏ３・・と横軸の数字０，１，２
・・・の組み合わせによってシーケンス制御装置２０に
接続され入出力要素の入出力アドレスを示している。
【００１１】なお、この動作情報エリアＭＩＡの情報の
内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応する
一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態を
縦軸にして表にすると図５に示すようになる。この図５
および図４で○は動作ブロック決定時のオン条件、×は
動作ブロック決定時のオフ条件、◎は動作ブロック実行
中のオン条件、△は動作ブロック実行中のオフ条件、空
欄は未使用を示している。
内容をラベルＬＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３に対応する
一連の動作を横軸にし、この時の各入出力要素の状態を
縦軸にして表にすると図５に示すようになる。この図５
および図４で○は動作ブロック決定時のオン条件、×は
動作ブロック決定時のオフ条件、◎は動作ブロック実行
中のオン条件、△は動作ブロック実行中のオフ条件、空
欄は未使用を示している。
【００１２】前記シーケンス制御装置２０は、図１に示
すようにコンピュータ等によって構成されるシーケンス
制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力回路
２３、２４によって構成され、入出力回路２３にはロボ
ットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工作機械Ｍ
／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取り付けら
れたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成
る入出力要素とが接続されている。また、入出力回路２
４はロボット制御装置１０のインタフェースＩＦ３と接
続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬ
の状態信号を出力するようになっている。
すようにコンピュータ等によって構成されるシーケンス
制御装置本体２１、シーケンスメモリ２２、入出力回路
２３、２４によって構成され、入出力回路２３にはロボ
ットＲの各軸とロボットＲとともに動作する工作機械Ｍ
／ＣおよびコンベアＣ／Ｖの搬出搬入位置に取り付けら
れたリミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成
る入出力要素とが接続されている。また、入出力回路２
４はロボット制御装置１０のインタフェースＩＦ３と接
続され、各リミットスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬ
の状態信号を出力するようになっている。
【００１３】前記シーケンスメモリ２２にはリミットス
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工作
機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンスプ
ログラムが記憶されている。以上のような構成で、ＣＰ
Ｕ１１の動作について説明する。操作盤１４の図略の起
動スイッチが押されると、図６のフローチャートにて示
す動作が開始される。尚、図６のフローチャートにて示
す動作は操作盤１４の図略の停止スイッチまたは非常停
止スイッチが押されるか、機械の異常にて停止される。
イッチＬＳおよびソレノイドＳＬの信号を入力して工作
機械Ｍ／ＣやコンベアＣ／Ｖを動作させるシーケンスプ
ログラムが記憶されている。以上のような構成で、ＣＰ
Ｕ１１の動作について説明する。操作盤１４の図略の起
動スイッチが押されると、図６のフローチャートにて示
す動作が開始される。尚、図６のフローチャートにて示
す動作は操作盤１４の図略の停止スイッチまたは非常停
止スイッチが押されるか、機械の異常にて停止される。
【００１４】まず、初めにステップ１００にてラベルＬ
ＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３・・・を特定するための変
数ｎが１にセットされる。そしてステップ１０２にてシ
ーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチＬＳ
およびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオフ状
態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力され
る。次にステップ１０４にて変数ｎに記憶されている数
のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報
が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ステップ１０
６にてステップ１０２にて入力された現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号と取り出されたラベルの
動作情報が比較される。このステップ１０６の比較にて
動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベルの動作情
報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致しなけれ
ば、ステップ１０８に進み変数ｎを１だけ歩進させてス
テップ１１０に進む。ステップ１１０では変数ｎが動作
情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数より大き
いかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶
されているラベルの数より小さい場合はステップ１０２
に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動作状態
がないと判定してステップ１１２で操作盤１４にて異常
表示を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で
動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した
場合はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベル
の動作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読
み込んで実行し、ロボットＲの所定動作が、このプログ
ラムと平行して実行される。そしてステップ１１６に進
み、再度変数シーケンス制御装置２０から現在のリミッ
トスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要
素のオンオフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１
０に入力される。次にステップ１１８に進み、ＬＡＢｎ
で示される監視情報とステップ１１６で入力された状態
信号が比較され、ステップ１２０で一致しているかが判
定される。
ＡＢ１，ＬＡＢ２，ＬＡＢ３・・・を特定するための変
数ｎが１にセットされる。そしてステップ１０２にてシ
ーケンス制御装置２０から現在のリミットスイッチＬＳ
およびソレノイドＳＬから成る入出力要素のオンオフ状
態を示す状態信号がロボット制御装置１０に入力され
る。次にステップ１０４にて変数ｎに記憶されている数
のラベル（初めはｎ＝１なので、ＬＡＢ１）の動作情報
が動作情報エリアＭＩＡから取り出され、ステップ１０
６にてステップ１０２にて入力された現在の入出力要素
のオンオフ状態を示す状態信号と取り出されたラベルの
動作情報が比較される。このステップ１０６の比較にて
動作情報エリアＭＩＡから取り出されたラベルの動作情
報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致しなけれ
ば、ステップ１０８に進み変数ｎを１だけ歩進させてス
テップ１１０に進む。ステップ１１０では変数ｎが動作
情報エリアＭＩＡに記憶されているラベルの数より大き
いかが判定され、変数ｎが動作情報エリアＭＩＡに記憶
されているラベルの数より小さい場合はステップ１０２
に戻り、ラベルの数より大きい場合は該当する動作状態
がないと判定してステップ１１２で操作盤１４にて異常
表示を行って動作を終了する。一方、ステップ１０６で
動作情報が現在の入出力要素のオンオフ状態と一致した
場合はステップ１１４に進んで変数ｎで示されるラベル
の動作プログラムを動作プログラムエリアＭＰＡから読
み込んで実行し、ロボットＲの所定動作が、このプログ
ラムと平行して実行される。そしてステップ１１６に進
み、再度変数シーケンス制御装置２０から現在のリミッ
トスイッチＬＳおよびソレノイドＳＬから成る入出力要
素のオンオフ状態を示す状態信号がロボット制御装置１
０に入力される。次にステップ１１８に進み、ＬＡＢｎ
で示される監視情報とステップ１１６で入力された状態
信号が比較され、ステップ１２０で一致しているかが判
定される。
【００１５】ここで、一致している場合にはステップ１
１６に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ１２０
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ１２２に進み、ステップ１１４でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、次の動作に移行する
ためにステップ１０２に戻り、動作が完了していないと
判断された場合には、何らかの異常が生じたとしてステ
ップ１２４で現在実行されている動作プログラムを停止
させ、ステップ１２６にて異常表示をして処理を終了す
る。
１６に戻り、引き続きＬＡＢｎで示される監視情報と状
態信号の比較が繰り返される。そして、ステップ１２０
での比較で監視情報と状態信号が一致しないとされると
ステップ１２２に進み、ステップ１１４でこのプログラ
ムと平行して実行されたＬＡＢｎの動作プログラムが既
に動作を完了しているかが判定される。ここで既に動作
が完了したと判定された場合には、次の動作に移行する
ためにステップ１０２に戻り、動作が完了していないと
判断された場合には、何らかの異常が生じたとしてステ
ップ１２４で現在実行されている動作プログラムを停止
させ、ステップ１２６にて異常表示をして処理を終了す
る。
【００１６】この結果ロボットＲは工作機械Ｍ／Ｃおよ
びコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作を行うことができ
るとともに、ロボットＲの動作時の状態監視を行うこと
ができる。尚、上記実施例において情報入力手段はＣＰ
Ｕ１１にて構成され、この機能は図６のステップ１０２
およびステップ１１６にて達成され、動作プログラム記
憶手段はメモリ１２の動作プログラムエリアＭＰＡにて
構成され、動作情報記憶手段はメモリ１２の動作情報エ
リアＭＩＡにて構成され、ブロック選択手段はＣＰＵ１
１およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６のス
テップ１０４およびステップ１０６にて達成され、プロ
グラム実行手段はＣＰＵ１１およびメモリ１２にて構成
され、その機能は図６のステップ１１４にて達成され
る。また、監視情報記憶手段は動作情報エリアＭＩＡに
て構成され、監視情報選択手段はＣＰＵ１１およびメモ
リ１２にて構成されてその機能は図６のステップ１０４
およびステップ１０６にて達成され、比較手段は、ＣＰ
Ｕ１１およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６
のステップ１１８およびステップ１２０にて達成され、
ロボット停止手段は、ＣＰＵ１１にて構成されその機能
はステップ１２４で達成される。
びコンベアＣ／Ｖの状態に応じた動作を行うことができ
るとともに、ロボットＲの動作時の状態監視を行うこと
ができる。尚、上記実施例において情報入力手段はＣＰ
Ｕ１１にて構成され、この機能は図６のステップ１０２
およびステップ１１６にて達成され、動作プログラム記
憶手段はメモリ１２の動作プログラムエリアＭＰＡにて
構成され、動作情報記憶手段はメモリ１２の動作情報エ
リアＭＩＡにて構成され、ブロック選択手段はＣＰＵ１
１およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６のス
テップ１０４およびステップ１０６にて達成され、プロ
グラム実行手段はＣＰＵ１１およびメモリ１２にて構成
され、その機能は図６のステップ１１４にて達成され
る。また、監視情報記憶手段は動作情報エリアＭＩＡに
て構成され、監視情報選択手段はＣＰＵ１１およびメモ
リ１２にて構成されてその機能は図６のステップ１０４
およびステップ１０６にて達成され、比較手段は、ＣＰ
Ｕ１１およびメモリ１２にて構成されてその機能は図６
のステップ１１８およびステップ１２０にて達成され、
ロボット停止手段は、ＣＰＵ１１にて構成されその機能
はステップ１２４で達成される。
【００１７】また、上記実施例ではロボットＲと工作機
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。
械Ｍ／ＣおよびコンベアＣ／Ｖのそれぞれの入出力要素
の状態信号にてロボットＲを動作させていたが、これに
限られるものでなく、ロボットＲが単体でアーム等の動
作状態を入出力要素によって検出するような構成にも適
用できる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明は、シーケンス制御
装置から入力した入出力情報を動作ブロック毎に記憶し
た動作情報と比較し、実行すべきプログラムを決定する
とともに、動作ブロック決定後は、動作ブロック毎の監
視情報と入出力情報を比較して常時一致するかを判定す
るようにしたので、ロボット制御装置にて工作機械等の
外部機器の入力要素の状態を判定して動作ブロックの決
定および動作の監視ができるようになり、シーケンス制
御装置のシーケンスプログラムを簡単にできる利点があ
る。
装置から入力した入出力情報を動作ブロック毎に記憶し
た動作情報と比較し、実行すべきプログラムを決定する
とともに、動作ブロック決定後は、動作ブロック毎の監
視情報と入出力情報を比較して常時一致するかを判定す
るようにしたので、ロボット制御装置にて工作機械等の
外部機器の入力要素の状態を判定して動作ブロックの決
定および動作の監視ができるようになり、シーケンス制
御装置のシーケンスプログラムを簡単にできる利点があ
る。
【図１】本発明の構成を示すための全体構成図
【図２】実施例の全体構成を示すブロック図である。
【図３】動作プログラムエリアＭＰＡの詳細を示す図で
ある。
ある。
【図４】動作情報エリアＭＩＡの詳細を示す図である。
【図５】動作情報エリアＭＩＡに記憶された内容の説明
図である。
図である。
【図６】ＣＰＵ１１の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
１０ ロボット制御装置 １１ ＣＰＵ １２ メモリ １４ 操作盤 ２０ シーケンス制御装置 ２１ シーケンス制御装置本体 ２２ シーケンスメモリ ２３ 入出力回路 ２４ 入出力回路 Ｍ／Ｃ 工作機械 Ｒ ロボット Ｃ／Ｖ コンベア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三瓶 秀之 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 青能 敏雄 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田 工機株式会社内 (72)発明者 吉倉 冬彦 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 田中 克久 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 竹内 彰浩 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 審査官 平田 信勝 (56)参考文献 特開 平４−17380（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−20206（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/4155 G05B 23/02 301 G05B 19/048
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの各軸やロボットと関連して動作
する他の機器等に取り付けられたリミットスイッチ等の
入出力要素との間で状態信号の入出力を行うシーケンス
制御装置に接続され、このシーケンス制御装置との信号
の授受によってロボットの動作を制御するロボット制御
装置において、前記シーケンス制御装置から状態信号を
入力する情報入力手段と、前記ロボットが連続して行う
べき一連の動作を複数の動作ブロックに分割して記憶す
る動作プログラム記憶手段と、各動作ブロックの動作実
行条件としての前記入出力要素のオンオフ状態を記憶す
る動作情報記憶手段と、前記情報入力手段によって入力
された前記入出力信号に対応する前記各動作ブロックを
前記動作情報記憶手段より選択する動作ブロック選択手
段と、この選択された動作ブロックのプログラムを動作
プログラム記憶手段から読み出して前記ロボットを作動
させるプログラム実行手段と、前記動作ブロックの動作
中における前記入出力要素のオンオフ情報を前記動作ブ
ロック毎に記憶する監視情報記憶手段と、この監視情報
記憶手段に記憶された動作ブロック毎の入出力要素のオ
ンオフ情報を選択する監視情報選択手段と、前記情報入
力手段によって入力された前記入出力信号と前記監視情
報選択手段にて選択された入出力要素のオンオフ情報が
一致するか否かを比較する比較手段と、前記動作ブロッ
クの動作中にこの比較手段の比較結果が一致しないとき
に前記ロボットの動作を停止するロボット停止手段を備
えたことを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01738093A JP3334927B2 (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01738093A JP3334927B2 (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | ロボット制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06230814A JPH06230814A (ja) | 1994-08-19 |
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