JPS60204008A - 作業ロボツトの制御装置 - Google Patents
作業ロボツトの制御装置Info
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- JPS60204008A JPS60204008A JP6018984A JP6018984A JPS60204008A JP S60204008 A JPS60204008 A JP S60204008A JP 6018984 A JP6018984 A JP 6018984A JP 6018984 A JP6018984 A JP 6018984A JP S60204008 A JPS60204008 A JP S60204008A
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- JP
- Japan
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- control device
- work
- robots
- control
- interface
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36512—Select by a selector, dip switch
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- General Factory Administration (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、作業ロボットの制御装置に関する。
特に、複数の作業ロボットを一つの制御装置で制御する
作業ロボットのＭｗＪ装置に関する。
作業ロボットのＭｗＪ装置に関する。
従来の作業ロボットは原則として１台のロボットに対し
て１台の制御装置を必要としている。一つの工程の中で
サイクルタイムあるいは移動位置の関係から２台以上の
ロボットを必要とする例は極めて多いが、これら２台以
上の各ロボット毎に制御装置を設けることは設備コスト
を増大させるとともに、相互干渉が発生することになる
。
て１台の制御装置を必要としている。一つの工程の中で
サイクルタイムあるいは移動位置の関係から２台以上の
ロボットを必要とする例は極めて多いが、これら２台以
上の各ロボット毎に制御装置を設けることは設備コスト
を増大させるとともに、相互干渉が発生することになる
。
このような問題を解決するために複数のロボットに対し
て１台の制御装置を設け、これから時分割的に制御を行
う方法が広（用いられるようになった。しかし、製造ラ
イン毎に複数のロボットが行う作業の種類は必ずしも同
じものでな（，１台の制御装置で多数台の作業ロボット
の制御を行おうとすると、各製造ライン毎に別々のプロ
グラムを用意しなければならない。そのために制御装置
は、例えば各ライン毎に必要な作業ロボットの数および
種類に合わせて、個別に設計し製造しなければならない
。これでは、制御装置のコストが高くなり、製造ライン
に変更がある度に設計変更が必要であり、故障に備えて
多種類の予備用制御装置を用意しておかなければならな
い。
て１台の制御装置を設け、これから時分割的に制御を行
う方法が広（用いられるようになった。しかし、製造ラ
イン毎に複数のロボットが行う作業の種類は必ずしも同
じものでな（，１台の制御装置で多数台の作業ロボット
の制御を行おうとすると、各製造ライン毎に別々のプロ
グラムを用意しなければならない。そのために制御装置
は、例えば各ライン毎に必要な作業ロボットの数および
種類に合わせて、個別に設計し製造しなければならない
。これでは、制御装置のコストが高くなり、製造ライン
に変更がある度に設計変更が必要であり、故障に備えて
多種類の予備用制御装置を用意しておかなければならな
い。
本発明は、複数台の作業ロボットを１台の制御装置が制
御するように構成されたロボット制御装置であって、被
制御ロボットの数や種類にかかわらず、一様に設計製作
することができる装置を提供することを目的とする。
御するように構成されたロボット制御装置であって、被
制御ロボットの数や種類にかかわらず、一様に設計製作
することができる装置を提供することを目的とする。
本発明は、被制御作業ロボットの種類および数の組合せ
について、多数の組合せのプログラムをあらかじめ実装
しておき、それを装置に備えたディジタル・スイッチで
切換選択するように構成されたことを特徴とする。
について、多数の組合せのプログラムをあらかじめ実装
しておき、それを装置に備えたディジタル・スイッチで
切換選択するように構成されたことを特徴とする。
すなわち、本発明は、制御軸数がそれぞれ異なる複数の
作業ロボットを一つの制御装置で制御するように構成さ
れ、上記作業ロボットの数より少ない数のマイクロプロ
セッサを備えた作業ロボットの制御装置において、制御
する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せにつ
いて上記マイクロプロセッサに適応する複数のプログラ
ムがあらかじめ記憶された続出専用メモリを備え、上記
マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上に、上
記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示するデ
ィジタル・スイッチが配置され、少数の制御装置で多数
の作業ロボットを制御することができることを特徴とす
る。
作業ロボットを一つの制御装置で制御するように構成さ
れ、上記作業ロボットの数より少ない数のマイクロプロ
セッサを備えた作業ロボットの制御装置において、制御
する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せにつ
いて上記マイクロプロセッサに適応する複数のプログラ
ムがあらかじめ記憶された続出専用メモリを備え、上記
マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上に、上
記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示するデ
ィジタル・スイッチが配置され、少数の制御装置で多数
の作業ロボットを制御することができることを特徴とす
る。
上記マイクロプロセッサの数は１個とすることできる。
次に本発明実施例制御装置を図面に基づいて説明する。
第１図は本発明実施例制御装置の構成を示すブロック図
、第２図は本発明実施例制御装置のディジタル・スイッ
チの斜視図である。
、第２図は本発明実施例制御装置のディジタル・スイッ
チの斜視図である。
本発明実施例装置は、第１図に示すように、マイクロプ
ロセッサを備えた制御装置１が、複数のプログラムがあ
らかじめ記憶された続出専用メモリ２と、上記複数のプ
ログラムのいずれを選択するかを指示するマイクロプロ
セッサが配置されたプリント板３に設置されたディジタ
ル・スイッチ４と、制御信号の入出力をするインタフェ
イス５とに接続され、このインタフェイス５は複数台の
作業ロボット６に制御信号を人出力するように接続され
ている。
ロセッサを備えた制御装置１が、複数のプログラムがあ
らかじめ記憶された続出専用メモリ２と、上記複数のプ
ログラムのいずれを選択するかを指示するマイクロプロ
セッサが配置されたプリント板３に設置されたディジタ
ル・スイッチ４と、制御信号の入出力をするインタフェ
イス５とに接続され、このインタフェイス５は複数台の
作業ロボット６に制御信号を人出力するように接続され
ている。
このように構成された本発明実施例制御装置の動作につ
いて説明する。読出し専用メモリ２には、制御する複数
の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せについて、マ
イクロプロセッサに適応する複数のプログラムがあらか
じめ記憶されている。
いて説明する。読出し専用メモリ２には、制御する複数
の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せについて、マ
イクロプロセッサに適応する複数のプログラムがあらか
じめ記憶されている。
そのマイクロプロセッサが配置されたプリント板３上に
設置されたディジタル・スイッチ４の所定のスイッチを
設定することによって、上記読出専用メモリ２に記憶さ
れている複数のプログラムの中のこれから、その制御装
置に適するプログラムが選択される、その出力が制御装
置１に送られる。この制御装置１は読出専用メモリ２か
ら指示されたプログラムを選択し、インタフェース５を
介して個々の作業ロボット６に作業の指令を送信し、各
作業ロボットはその指令に基づいて所定の作業を実施す
る。
設置されたディジタル・スイッチ４の所定のスイッチを
設定することによって、上記読出専用メモリ２に記憶さ
れている複数のプログラムの中のこれから、その制御装
置に適するプログラムが選択される、その出力が制御装
置１に送られる。この制御装置１は読出専用メモリ２か
ら指示されたプログラムを選択し、インタフェース５を
介して個々の作業ロボット６に作業の指令を送信し、各
作業ロボットはその指令に基づいて所定の作業を実施す
る。
例えば、■軸ないし６軸を有する複数ｎ台の作業ロボッ
ト６があり、その組合せが表のようにプログラムされて
いる。いま作業の内容から作業ロボット６の第１０ボツ
トは、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕの４軸用であり、第２０ボツトは
Ｖ軸のみの一軸用であり、また第３０ボツトはＷ軸のみ
の一軸用であるものとすれば、作業実施において先立っ
て、プリント板３上のディジタル・スイッチ４のＮｏ、
４のスイッチを入れておくことにより、第四番目のプロ
グラムが選択される。その指示信号が制御装置１に送信
され、制御装置１は続出専用メモリ２がらＮｏ、４のプ
ログラムを読出し、インタフェース５を介して、第１、
第２、第３の各ロボットに作業の指示を与えることがで
きる。
ト６があり、その組合せが表のようにプログラムされて
いる。いま作業の内容から作業ロボット６の第１０ボツ
トは、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｕの４軸用であり、第２０ボツトは
Ｖ軸のみの一軸用であり、また第３０ボツトはＷ軸のみ
の一軸用であるものとすれば、作業実施において先立っ
て、プリント板３上のディジタル・スイッチ４のＮｏ、
４のスイッチを入れておくことにより、第四番目のプロ
グラムが選択される。その指示信号が制御装置１に送信
され、制御装置１は続出専用メモリ２がらＮｏ、４のプ
ログラムを読出し、インタフェース５を介して、第１、
第２、第３の各ロボットに作業の指示を与えることがで
きる。
表
このように本発明では制御装置を多数通りのプログラム
を用意した均一の制御装置に製作し、これを各作業ライ
ンに配置して、各作業ラインがどに特徴がある。すなわ
ち、近時の技術によれば、読出し専用メモリの記憶容量
は急速に拡大され、考えられる多数の組合せについて、
使用しない可能性のあるプログラムを記憶させておいて
も続出専用メモリのコストはほとんど増大しない。逆に
、多種類の制御装置を用意し、保守や製造ラインの変更
に対して柔軟に対応することができないことになる損失
の方がはるかに大きい。
を用意した均一の制御装置に製作し、これを各作業ライ
ンに配置して、各作業ラインがどに特徴がある。すなわ
ち、近時の技術によれば、読出し専用メモリの記憶容量
は急速に拡大され、考えられる多数の組合せについて、
使用しない可能性のあるプログラムを記憶させておいて
も続出専用メモリのコストはほとんど増大しない。逆に
、多種類の制御装置を用意し、保守や製造ラインの変更
に対して柔軟に対応することができないことになる損失
の方がはるかに大きい。
上記例は作業ロボットについて種類を軸数のみで区分し
たが、例えば溶接信号とかクランプ作業信号などを各作
業ロボット別に入出力する信号を種類の区分に加えるこ
ともできる。
たが、例えば溶接信号とかクランプ作業信号などを各作
業ロボット別に入出力する信号を種類の区分に加えるこ
ともできる。
（発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、制御装置のプリント
板上に作業ロボットの数とその種類の組合せを設定する
ディジタル・スイッチを配置することによって、一つの
制御装置で複数のロボットを制御することができる装置
であっても、制御装置を均一に設計製作することができ
る。これにより、例えば一つの自動車組立工場で、各ラ
イン毎に設置する作業ロボットの種類および数がそれぞ
れことなる場合にも、その制御装置を管理する部門は一
種類またはごく少数種類の制御装置を準備しておけば、
製造ラインの変更があっても、あるいは使用中の制御装
置に故障が発生し、これを予備装置と交換する場合にも
柔軟に対応することができることになる。本発明により
、作業ロボットの制御装置に対する設備コストは著しく
低減する。
板上に作業ロボットの数とその種類の組合せを設定する
ディジタル・スイッチを配置することによって、一つの
制御装置で複数のロボットを制御することができる装置
であっても、制御装置を均一に設計製作することができ
る。これにより、例えば一つの自動車組立工場で、各ラ
イン毎に設置する作業ロボットの種類および数がそれぞ
れことなる場合にも、その制御装置を管理する部門は一
種類またはごく少数種類の制御装置を準備しておけば、
製造ラインの変更があっても、あるいは使用中の制御装
置に故障が発生し、これを予備装置と交換する場合にも
柔軟に対応することができることになる。本発明により
、作業ロボットの制御装置に対する設備コストは著しく
低減する。
第１図は本発明実施例制御装置の構成を示すブロック図
。 第２図は本発明実施例装置のデイジタルスイ・ソチの斜
視図。 １・・・制御装置、２・・・続出専用メモリ、計・・プ
リント板、４・・・ディジタル・スイッチ、５・・・イ
ンタフェイス、６・・・作業ロボット。 特許出願人 日野自動車工業株式会社 代理人 弁理士 井 出 直 孝 ；￥）１（２ も２ ロ
。 第２図は本発明実施例装置のデイジタルスイ・ソチの斜
視図。 １・・・制御装置、２・・・続出専用メモリ、計・・プ
リント板、４・・・ディジタル・スイッチ、５・・・イ
ンタフェイス、６・・・作業ロボット。 特許出願人 日野自動車工業株式会社 代理人 弁理士 井 出 直 孝 ；￥）１（２ も２ ロ
Claims (2)
- （１） 制御軸数がそれぞれ異なる複数の作業ロボット
を一つの制御装置で制御するように構成され、上記作業
ロボットの数より少ない数のマイクロプロセッサを備え
た作業ロボットの制御装置において、 制御する複数の作業ロボットの制御軸数の複数の組合せ
について上記マイクロプロセッサに適応する複数のプロ
グラムがあらかじめ記憶された続出専用メモリを備え、 上記マイクロプロセッサが配置されたプリント板の上に
、上記複数のプログラムのいずれを選択するかを指示す
るディジタル・スイッチが配置された ことを特徴とする作業ローポットの制御装置。 - （２） マイクロプロセッサの数は１個である特許請求
の範囲第（１）項に記載の作業ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060189A JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060189A JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60204008A true JPS60204008A (ja) | 1985-10-15 |
| JP2519407B2 JP2519407B2 (ja) | 1996-07-31 |
Family
ID=13134964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060189A Expired - Lifetime JP2519407B2 (ja) | 1984-03-27 | 1984-03-27 | 作業ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2519407B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62139064A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | マルチコンピユ−タ−システム |
| EP0243697A2 (de) * | 1986-04-30 | 1987-11-04 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Verstellung von Stellgliedern an Druckmaschinen |
| JPS6314204A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-21 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6340907A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6349903A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50150166A (ja) * | 1974-05-28 | 1975-12-02 | ||
| JPS5789106A (en) * | 1980-11-25 | 1982-06-03 | Hitachi Ltd | Nc data dividing and editing device of nc working device |
| JPS57169815A (en) * | 1981-04-10 | 1982-10-19 | Daihen Corp | Industrial robot |
| JPS58109905A (ja) * | 1981-12-24 | 1983-06-30 | Fanuc Ltd | ロボット制御装置 |
-
1984
- 1984-03-27 JP JP59060189A patent/JP2519407B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50150166A (ja) * | 1974-05-28 | 1975-12-02 | ||
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62139064A (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-22 | ロ−ベルト・ボツシユ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | マルチコンピユ−タ−システム |
| EP0243697A2 (de) * | 1986-04-30 | 1987-11-04 | Heidelberger Druckmaschinen Aktiengesellschaft | Verfahren zur Verstellung von Stellgliedern an Druckmaschinen |
| JPS6314204A (ja) * | 1986-07-04 | 1988-01-21 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6340907A (ja) * | 1986-08-06 | 1988-02-22 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS6349903A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-02 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63109992A (ja) * | 1986-10-27 | 1988-05-14 | ソニー株式会社 | 産業用ロボツト |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2519407B2 (ja) | 1996-07-31 |
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