JPH05197407A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH05197407A JPH05197407A JP687992A JP687992A JPH05197407A JP H05197407 A JPH05197407 A JP H05197407A JP 687992 A JP687992 A JP 687992A JP 687992 A JP687992 A JP 687992A JP H05197407 A JPH05197407 A JP H05197407A
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- acceleration
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- robot
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動経路上の任意の範囲で外部により加速度
またはオーバーライドを設定でき、さらに、ロボットの
現在状態が加速完，定速中，または減速中なのかを出力
できるようにして、移動する物体に対して追従する微妙
な動きに対応する産業用ロボットの制御装置を得る。 【構成】 ロボットを制御する制御部１に、外部制御装
置９からの加速度制御入力または移動速度設定入力を受
けると共に現在の移動状態が加速完，定速中，または減
速中なのかを示す信号を外部制御装置に出力する専用入
出力インターフェース８を備えると共に、移動経路上の
任意の範囲で上記加速度設定入力または移動速度設定入
力に基づき速度指令値を求め移動加速度または移動速度
を可変制御する制御手段を備える。
またはオーバーライドを設定でき、さらに、ロボットの
現在状態が加速完，定速中，または減速中なのかを出力
できるようにして、移動する物体に対して追従する微妙
な動きに対応する産業用ロボットの制御装置を得る。 【構成】 ロボットを制御する制御部１に、外部制御装
置９からの加速度制御入力または移動速度設定入力を受
けると共に現在の移動状態が加速完，定速中，または減
速中なのかを示す信号を外部制御装置に出力する専用入
出力インターフェース８を備えると共に、移動経路上の
任意の範囲で上記加速度設定入力または移動速度設定入
力に基づき速度指令値を求め移動加速度または移動速度
を可変制御する制御手段を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、産業用ロボットのロ
ボットアーム等を駆動する際に速度制御する産業用ロボ
ットの制御装置に関するものである。
ボットアーム等を駆動する際に速度制御する産業用ロボ
ットの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は例えば特開平２−１０１５０８号
公報と同様な従来の産業用ロボットの制御装置を示す構
成図である。図４において、１はロボット７のロボット
アーム７ａの駆動速度等を制御するロボットの制御部
で、ＣＰＵ２、ロボットを制御するためのプログラムが
格納されているＲＯＭ３、ロボットが実行するためのロ
ボット言語で書かれたプログラム及び加速度の初期設定
値が格納されているＲＡＭ４、ロボットの移動速度（以
下オーバーライドと称す）をキー入力操作で可変できる
ようオーバーライド設定キー５ａを有する速度指令装置
５、及び制御部１とロボット本体７間の速度指令や現在
位置の伝達を行うサーボインターフェース６を備えてい
る。なお、上記ＲＡＭ４内には、任意の加速度の初期設
定値が入っているパラメータ４ａと、あるロボット言語
で書かれたプログラム４ｂを有する。
公報と同様な従来の産業用ロボットの制御装置を示す構
成図である。図４において、１はロボット７のロボット
アーム７ａの駆動速度等を制御するロボットの制御部
で、ＣＰＵ２、ロボットを制御するためのプログラムが
格納されているＲＯＭ３、ロボットが実行するためのロ
ボット言語で書かれたプログラム及び加速度の初期設定
値が格納されているＲＡＭ４、ロボットの移動速度（以
下オーバーライドと称す）をキー入力操作で可変できる
ようオーバーライド設定キー５ａを有する速度指令装置
５、及び制御部１とロボット本体７間の速度指令や現在
位置の伝達を行うサーボインターフェース６を備えてい
る。なお、上記ＲＡＭ４内には、任意の加速度の初期設
定値が入っているパラメータ４ａと、あるロボット言語
で書かれたプログラム４ｂを有する。
【０００３】ここで、自動モード運転時に、ロボットの
オーバーライドを設定するには、オーバーライド設定キ
ー５ａで作業者がキー入力により変更するか、ロボット
言語で書かれたプログラム４ｂにオーバーライド設定命
令を使って設定している。また、加速度も、プログラム
４ｂに加速度設定命令を使って設定している。
オーバーライドを設定するには、オーバーライド設定キ
ー５ａで作業者がキー入力により変更するか、ロボット
言語で書かれたプログラム４ｂにオーバーライド設定命
令を使って設定している。また、加速度も、プログラム
４ｂに加速度設定命令を使って設定している。
【０００４】図５は上記に基づく具体的な制御のフロー
チャートを示す図である。ステップＳ１０ａでは、加速
度とオーバーライドの初期設定値を入力し、速度の計算
を行い速度指令値を求める。ステップＳ１１ａでは、速
度指令装置５のキー入力によりオーバーライドが変更さ
れたかどうかを判断し、変更されていたならばステップ
Ｓ１０ｂで速度の計算を行い速度指令値を求める。変更
されていなければ、ステップＳ１０ｃにてプログラムの
ロードが行われる。
チャートを示す図である。ステップＳ１０ａでは、加速
度とオーバーライドの初期設定値を入力し、速度の計算
を行い速度指令値を求める。ステップＳ１１ａでは、速
度指令装置５のキー入力によりオーバーライドが変更さ
れたかどうかを判断し、変更されていたならばステップ
Ｓ１０ｂで速度の計算を行い速度指令値を求める。変更
されていなければ、ステップＳ１０ｃにてプログラムの
ロードが行われる。
【０００５】続くステップＳ１１ｂでは、ロードした命
令が移動命令かを判断して、移動命令ならばステップＳ
１１ｃで移動が完了したかを判断する。移動が完了して
いなければ、ステップＳ１１ｄで、速度指令装置５のキ
ー入力によりオーバーライドが変更されたかどうかを判
断し、変更されていたならばステップＳ１０ｄにて速度
の計算を行い速度指令値を求める。変更されていない場
合は、ステップＳ１０ｅで、速度指令値をサーボインタ
ーフェース６に伝達し速度を変更する。この処理を、移
動命令が完了するまで操り返す。
令が移動命令かを判断して、移動命令ならばステップＳ
１１ｃで移動が完了したかを判断する。移動が完了して
いなければ、ステップＳ１１ｄで、速度指令装置５のキ
ー入力によりオーバーライドが変更されたかどうかを判
断し、変更されていたならばステップＳ１０ｄにて速度
の計算を行い速度指令値を求める。変更されていない場
合は、ステップＳ１０ｅで、速度指令値をサーボインタ
ーフェース６に伝達し速度を変更する。この処理を、移
動命令が完了するまで操り返す。
【０００６】他方、上記ステップＳ１１ｂでロードした
命令が移動命令でなければ、ステップＳ１１ｅでオーバ
ーライド設定命令かを判断する。オーバーライド設定命
令ならば、ステップＳ１０ｆで速度の計算を行い速度指
令値を求める。オーバーライド設定命令でなければ、ス
テップ１１ｆで加速度設定命令かを判断し、加速度設定
命令ならば、ステップＳ１０ｇで速度の計算を行い速度
命令値を求める。加速度設定命令でなければ、ステップ
Ｓ１０ｈでその他の命令の実行を行う。移動命令完了
後、またはオーバーライド設定命令、加速度設定命令、
その他の命令完了後、ステップＳ１１ｇでプログラム終
了かを判断して終了でなければ、再度次の命令を処理す
る。
命令が移動命令でなければ、ステップＳ１１ｅでオーバ
ーライド設定命令かを判断する。オーバーライド設定命
令ならば、ステップＳ１０ｆで速度の計算を行い速度指
令値を求める。オーバーライド設定命令でなければ、ス
テップ１１ｆで加速度設定命令かを判断し、加速度設定
命令ならば、ステップＳ１０ｇで速度の計算を行い速度
命令値を求める。加速度設定命令でなければ、ステップ
Ｓ１０ｈでその他の命令の実行を行う。移動命令完了
後、またはオーバーライド設定命令、加速度設定命令、
その他の命令完了後、ステップＳ１１ｇでプログラム終
了かを判断して終了でなければ、再度次の命令を処理す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の産業用ロボットの制御装置において、決められ
た移動ポイント間でオーバーライドを変更するために
は、移動命令の前にオーバーライド設定命令を追加して
実行させるか、作業者がキー入力により変更する以外に
はできなかった。また、加速度においては、移動命令の
前に加速度設定命令を追加して実行させる以外変更する
ことができないことから、移動する物体に対して追従す
るような微妙な動きに対応できないという問題があっ
た。
な従来の産業用ロボットの制御装置において、決められ
た移動ポイント間でオーバーライドを変更するために
は、移動命令の前にオーバーライド設定命令を追加して
実行させるか、作業者がキー入力により変更する以外に
はできなかった。また、加速度においては、移動命令の
前に加速度設定命令を追加して実行させる以外変更する
ことができないことから、移動する物体に対して追従す
るような微妙な動きに対応できないという問題があっ
た。
【０００８】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、外部により加速度またはオーバ
ーライドを移動経路上の任意の範囲で設定でき、さら
に、ロボットの現在状態が加速完，定速中，または減速
中なのかを出力できるようにして、移動する物体に対し
て追従する微妙な動きに対応する産業用ロボットの制御
装置を提供することを目的とする。
になされたものであり、外部により加速度またはオーバ
ーライドを移動経路上の任意の範囲で設定でき、さら
に、ロボットの現在状態が加速完，定速中，または減速
中なのかを出力できるようにして、移動する物体に対し
て追従する微妙な動きに対応する産業用ロボットの制御
装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る産業用ロ
ボットの制御装置は、制御部からの制御に基づきロボッ
トを速度制御する産業用ロボットの制御装置において、
上記制御部に、外部制御装置からの加速度設定入力を受
ける専用入出力インターフェースを備えると共に、移動
経路上の任意の範囲で上記加速度設定入力に基づき速度
指令値を求め移動加速度を可変制御する制御手段を備え
たものである。
ボットの制御装置は、制御部からの制御に基づきロボッ
トを速度制御する産業用ロボットの制御装置において、
上記制御部に、外部制御装置からの加速度設定入力を受
ける専用入出力インターフェースを備えると共に、移動
経路上の任意の範囲で上記加速度設定入力に基づき速度
指令値を求め移動加速度を可変制御する制御手段を備え
たものである。
【００１０】また、制御部からの制御に基づきロボット
を速度制御する産業用ロボットの制御装置において、上
記制御部に、外部制御装置からの移動速度設定入力を受
ける専用入出力インターフェースを備えると共に、移動
経路上の任意の範囲で上記移動速度設定入力に基づき速
度指令値を求め移動速度を可変制御する制御手段を備え
たものである。
を速度制御する産業用ロボットの制御装置において、上
記制御部に、外部制御装置からの移動速度設定入力を受
ける専用入出力インターフェースを備えると共に、移動
経路上の任意の範囲で上記移動速度設定入力に基づき速
度指令値を求め移動速度を可変制御する制御手段を備え
たものである。
【００１１】さらに、制御部からの制御に基づきロボッ
トを速度制御する産業用ロボットの制御装置において、
上記制御部に、外部制御装置からの加速度設定入力また
は移動速度設定入力を受けると共に現在の移動状態が加
速完，定速中，または減速中なのかを示す信号を外部制
御装置に出力する専用入出力インターフェースを備える
と共に、移動経路上の任意の範囲で上記加速度設定入力
または移動速度設定入力に基づき速度指令値を求め移動
速度または移動速度を可変制御する制御手段を備えたも
のである。
トを速度制御する産業用ロボットの制御装置において、
上記制御部に、外部制御装置からの加速度設定入力また
は移動速度設定入力を受けると共に現在の移動状態が加
速完，定速中，または減速中なのかを示す信号を外部制
御装置に出力する専用入出力インターフェースを備える
と共に、移動経路上の任意の範囲で上記加速度設定入力
または移動速度設定入力に基づき速度指令値を求め移動
速度または移動速度を可変制御する制御手段を備えたも
のである。
【００１２】
【作用】この発明においては、外部から加速度設定入力
を受けて速度指令値を求め、産業用ロボットの移動加速
度を可変制御する。
を受けて速度指令値を求め、産業用ロボットの移動加速
度を可変制御する。
【００１３】また、外部から移動速度設定入力を受けて
速度指令値を求め、産業用ロボットの移動速度を可変制
御する。
速度指令値を求め、産業用ロボットの移動速度を可変制
御する。
【００１４】さらに、産業用ロボットの現在の移動状態
が加速完，定速中，減速中なのかを出力することを可能
とする。
が加速完，定速中，減速中なのかを出力することを可能
とする。
【００１５】
実施例１．図１はこの発明の一実施例による産業用ロボ
ットの制御装置の構成を示す図である。図１において、
１〜７，７ａは、従来例を示した図４と同一部分を示し
ている。異なる点は、制御部１内に、ロボットに指示を
出す外部制御装置９とパラレル入出力の伝達を行う専用
入出力インターフェース８を備えており、ここには、加
速度設定入力端子、オーバーライド設定入力端子、現在
の移動状態が加速完，定速中，減速中なのかを出力する
出力端子、現在の移動距離が到達目的位置に対して何％
移動したかを出力する出力端子が備えられている。
ットの制御装置の構成を示す図である。図１において、
１〜７，７ａは、従来例を示した図４と同一部分を示し
ている。異なる点は、制御部１内に、ロボットに指示を
出す外部制御装置９とパラレル入出力の伝達を行う専用
入出力インターフェース８を備えており、ここには、加
速度設定入力端子、オーバーライド設定入力端子、現在
の移動状態が加速完，定速中，減速中なのかを出力する
出力端子、現在の移動距離が到達目的位置に対して何％
移動したかを出力する出力端子が備えられている。
【００１６】そして、図１における制御部１内のＣＰＵ
２により、入力した加速度またはオーバーライドに沿っ
てロボットの移動加速度または移動速度が制御でき、か
つ到達目的位置に対して現在何％移動したかを外部へ出
力することにより移動経路上の任意の範囲で加速度また
はオーバーライドを設定することができると共に、出力
端子が現在の移動状態が、加速完，定速中，減速中なの
かを出力でき、かつ到達目的位置に対して現在何％移動
したかを外部へ出力することにより移動経路上の任意の
範囲の移動状態が判断できるようになされている。
２により、入力した加速度またはオーバーライドに沿っ
てロボットの移動加速度または移動速度が制御でき、か
つ到達目的位置に対して現在何％移動したかを外部へ出
力することにより移動経路上の任意の範囲で加速度また
はオーバーライドを設定することができると共に、出力
端子が現在の移動状態が、加速完，定速中，減速中なの
かを出力でき、かつ到達目的位置に対して現在何％移動
したかを外部へ出力することにより移動経路上の任意の
範囲の移動状態が判断できるようになされている。
【００１７】次に、図４と同一の処理ステップについて
は同一符号を付した図２と図３を参照して上記に基づく
具体的な制御について述べる。ステップＳ１０ａでは、
加速度とオーバーライドの初期設定値を入力し、速度の
計算を行い速度指令値を求める。ステップＳ１１ａで
は、速度指令装置５のキー入力によりオーバーライドが
変更されたかどうかを判断し、変更されていたならばス
テップＳ１０ｂで速度の計算を行い速度指令値を求め
る。
は同一符号を付した図２と図３を参照して上記に基づく
具体的な制御について述べる。ステップＳ１０ａでは、
加速度とオーバーライドの初期設定値を入力し、速度の
計算を行い速度指令値を求める。ステップＳ１１ａで
は、速度指令装置５のキー入力によりオーバーライドが
変更されたかどうかを判断し、変更されていたならばス
テップＳ１０ｂで速度の計算を行い速度指令値を求め
る。
【００１８】上記ステップＳ１１ａでオーバーライドが
変更されてなければ、ステップＳ１２ａで加速度設定端
子に入力信号に変化があるか否かを判断し、変更されて
いたならばステップＳ１３ａで速度の計算を行い速度指
令値を求める。その後、ステップＳ１２ｂを経て、ステ
ップＳ１０ｃにてプログラムのロードが行われる。
変更されてなければ、ステップＳ１２ａで加速度設定端
子に入力信号に変化があるか否かを判断し、変更されて
いたならばステップＳ１３ａで速度の計算を行い速度指
令値を求める。その後、ステップＳ１２ｂを経て、ステ
ップＳ１０ｃにてプログラムのロードが行われる。
【００１９】続くステップＳ１１ｂで実行する命令が移
動命令ならば、ステップＳ１１ｃ及びＳ１１ｄを経てス
テップＳ１２ｃで加速度設定端子の入力信号に変化があ
るかを判断し、変更されていたならばステップＳ１３ｃ
で速度の計算を行い速度指令値を求める。求められた速
度指令値にしたがってステップＳ１２ｄを経てステップ
Ｓ１０ｅで、サーボインターフェース６に伝達し速度を
変更する。
動命令ならば、ステップＳ１１ｃ及びＳ１１ｄを経てス
テップＳ１２ｃで加速度設定端子の入力信号に変化があ
るかを判断し、変更されていたならばステップＳ１３ｃ
で速度の計算を行い速度指令値を求める。求められた速
度指令値にしたがってステップＳ１２ｄを経てステップ
Ｓ１０ｅで、サーボインターフェース６に伝達し速度を
変更する。
【００２０】続くステップＳ１３ｅでは、到達目的位置
に対して現在何％移動したかをサーボインターフェース
６から入力し、専用入出力インターフェース８から外部
制御装置９へ出力する。この出力信号をもとに加速度を
設定することにより、移動中においても加速度が任意の
指定範囲に自由に設定できる。また、上記ステップＳ１
１ｂで実行する命令が移動命令でなくても、ステップＳ
１１ｅ及びＳ１１ｆを経てステップＳ１２ｅで加速度設
定端子の入力信号に変化があるか否かを判断し、変更さ
れていたならばステップＳ１３ｇで速度の計算を行い速
度指令値を求める。その後、ステップＳ１１ｇを経てプ
ログラムを終了する。
に対して現在何％移動したかをサーボインターフェース
６から入力し、専用入出力インターフェース８から外部
制御装置９へ出力する。この出力信号をもとに加速度を
設定することにより、移動中においても加速度が任意の
指定範囲に自由に設定できる。また、上記ステップＳ１
１ｂで実行する命令が移動命令でなくても、ステップＳ
１１ｅ及びＳ１１ｆを経てステップＳ１２ｅで加速度設
定端子の入力信号に変化があるか否かを判断し、変更さ
れていたならばステップＳ１３ｇで速度の計算を行い速
度指令値を求める。その後、ステップＳ１１ｇを経てプ
ログラムを終了する。
【００２１】実施例２．上述した実施例１では加速度の
設定モード時については述べたが、オーバーライドの設
定モード時も同様にして動作する。すなわち、図２に示
すステップＳ１０ａ，Ｓ１１ａ，Ｓ１２ａを経た後、ス
テップＳ１２ｂで専用入出力インターフェース８のオー
バーライド入力端子に変化があるか否かを判断し、変更
されていたならばステップＳ１３ｂで速度の計算を行い
速度指令値を求める。
設定モード時については述べたが、オーバーライドの設
定モード時も同様にして動作する。すなわち、図２に示
すステップＳ１０ａ，Ｓ１１ａ，Ｓ１２ａを経た後、ス
テップＳ１２ｂで専用入出力インターフェース８のオー
バーライド入力端子に変化があるか否かを判断し、変更
されていたならばステップＳ１３ｂで速度の計算を行い
速度指令値を求める。
【００２２】その後、ステップＳ１０ｃを経てステップ
Ｓ１１ｂで実行する命令が移動命令ならば、ステップＳ
１１ｃ，Ｓ１１ｄ，Ｓ１２ｃを経てステップＳ１２ｄで
オーバーライド入力信号に変化があるか否かを判断し、
変更されていたならばステップＳ１３ｄで速度の計算を
行い速度指令値を求める。求められた速度指令値にした
がって、ステップＳ１０ｅでサーボインターフェース６
に伝達し速度を変更する。
Ｓ１１ｂで実行する命令が移動命令ならば、ステップＳ
１１ｃ，Ｓ１１ｄ，Ｓ１２ｃを経てステップＳ１２ｄで
オーバーライド入力信号に変化があるか否かを判断し、
変更されていたならばステップＳ１３ｄで速度の計算を
行い速度指令値を求める。求められた速度指令値にした
がって、ステップＳ１０ｅでサーボインターフェース６
に伝達し速度を変更する。
【００２３】続くステップＳ１３ｅでは到達目的位置に
対して現在何％移動したかをサーボインターフェース６
から入力し、専用入出力インターフェース８から外部制
御装置９へ出力する。この出力信号をもとにオーバーラ
イドを設定することにより、移動中においても任意の指
定範囲でオーバーライドが自由に可変できる。また、ス
テップＳ１１ｂで実行する命令が移動命令でなくても、
ステップＳ１１ｅ，Ｓ１１ｆ，Ｓ１２ｅを経てステップ
Ｓ１２ｆでオーバーライド設定端子の入力信号に変化が
あるか否かを判断し、変更されていたならばステップＳ
１３ｈで速度の計算を行い速度指令値を求める。その
後、ステップＳ１１ｇを経てプログラムを終了する。
対して現在何％移動したかをサーボインターフェース６
から入力し、専用入出力インターフェース８から外部制
御装置９へ出力する。この出力信号をもとにオーバーラ
イドを設定することにより、移動中においても任意の指
定範囲でオーバーライドが自由に可変できる。また、ス
テップＳ１１ｂで実行する命令が移動命令でなくても、
ステップＳ１１ｅ，Ｓ１１ｆ，Ｓ１２ｅを経てステップ
Ｓ１２ｆでオーバーライド設定端子の入力信号に変化が
あるか否かを判断し、変更されていたならばステップＳ
１３ｈで速度の計算を行い速度指令値を求める。その
後、ステップＳ１１ｇを経てプログラムを終了する。
【００２４】実施例３．次に、この実施例３では現在の
移動状態が加速完，定速中，減速中なのかを出力すると
共に、現在の移動距離が到達目標位置に対して何％移動
したかを出力するモードについて述べる。図２と図３の
フローチャートに示すように、ステップＳ１０ａ〜Ｓ１
０ｅを順次経て、ステップＳ１３ｅで到達目的位置に対
して現在何％移動したかを、またはステップＳ１３ｆで
現在の移動状況が加速完，定速中，減速中なのかをそれ
ぞれサーボインターフェース６から入力し、専用入出力
インターフェース８から外部制御装置９に出力する。こ
れらの出力信号をもとに外部制御装置９から加速度及び
オーバーライドを設定すれば、より細やかな制御ができ
る。
移動状態が加速完，定速中，減速中なのかを出力すると
共に、現在の移動距離が到達目標位置に対して何％移動
したかを出力するモードについて述べる。図２と図３の
フローチャートに示すように、ステップＳ１０ａ〜Ｓ１
０ｅを順次経て、ステップＳ１３ｅで到達目的位置に対
して現在何％移動したかを、またはステップＳ１３ｆで
現在の移動状況が加速完，定速中，減速中なのかをそれ
ぞれサーボインターフェース６から入力し、専用入出力
インターフェース８から外部制御装置９に出力する。こ
れらの出力信号をもとに外部制御装置９から加速度及び
オーバーライドを設定すれば、より細やかな制御ができ
る。
【００２５】ところで、上記説明の外部制御装置９にセ
ンサを接続することにより、センシング対象物との距離
に対応して、ロボット７のセンシング移動速度が可変で
き、効率のよいセンシング処理ができることは言うまで
もない。
ンサを接続することにより、センシング対象物との距離
に対応して、ロボット７のセンシング移動速度が可変で
き、効率のよいセンシング処理ができることは言うまで
もない。
【００２６】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、移動
中はもとより任意の範囲にまたがって、外部制御装置か
らの信号で加速度を可変制御することにより、移動中に
なだらかに減速することや、移動する物体が作業工程に
おいて加速度が変わるような場合においても円滑に追従
することができる。
中はもとより任意の範囲にまたがって、外部制御装置か
らの信号で加速度を可変制御することにより、移動中に
なだらかに減速することや、移動する物体が作業工程に
おいて加速度が変わるような場合においても円滑に追従
することができる。
【００２７】また、移動中はもとより任意の範囲にまた
がって、外部制御装置からの信号にともないオーバーラ
イドを可変制御することにより、移動する物体がその種
類によって移動最高速度が変わる場合においても、動き
に対して円滑に追従することができる。
がって、外部制御装置からの信号にともないオーバーラ
イドを可変制御することにより、移動する物体がその種
類によって移動最高速度が変わる場合においても、動き
に対して円滑に追従することができる。
【００２８】さらに、作業工程において微妙な速度変化
を要求された場合、現在の動作状態が加速完，定速中，
減速中なのかを出力することで、現在にあったオーバー
ライド及び加速度を外部制御装置より再設定することが
でき、動きに対してスムーズに追従することができる。
を要求された場合、現在の動作状態が加速完，定速中，
減速中なのかを出力することで、現在にあったオーバー
ライド及び加速度を外部制御装置より再設定することが
でき、動きに対してスムーズに追従することができる。
【図１】この発明の各実施例における産業用ロボットの
制御装置を示す構成図である。
制御装置を示す構成図である。
【図２】ロボットが専用入出力インターフェースから入
力される設定信号に基づき加速度及びオーバーライドを
変更する制御フローチャートである。
力される設定信号に基づき加速度及びオーバーライドを
変更する制御フローチャートである。
【図３】図２に続く制御フローチャートである。
【図４】従来の産業用ロボットの制御装置を示す構成図
である。
である。
【図５】従来のロボットの速度制御のフローチャートを
示す図である。
示す図である。
１ ロボットの制御部 ２ ＣＰＵ ３ ＲＯＭ ４ ＲＡＭ ４ａ 加速度の初期設定値が入っているパラメータ ４ｂ ロボット言語で書かれたプログラム ５ 速度指令装置 ５ａ オーバーライド設定キー ６ サーボインターフェース ７ ロボット ７ａ ロボット アーム ８ 専用入出力インターフェース ９ 外部制御装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年９月９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
Claims (3)
- 【請求項１】 制御部からの制御に基づきロボットを速
度制御する産業用ロボットの制御装置において、上記制
御部に、外部制御装置からの加速度設定入力を受ける専
用入出力インターフェースを備えると共に、移動経路上
の任意の範囲で上記加速度設定入力に基づき速度指令値
を求め移動加速度を可変制御する制御手段を備えたこと
を特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】 制御部からの制御に基づきロボットを速
度制御する産業用ロボットの制御装置において、上記制
御部に、外部制御装置からの移動速度設定入力を受ける
専用入出力インターフェースを備えると共に、移動経路
上の任意の範囲で上記移動速度設定入力に基づき速度指
令値を求め移動速度を可変制御する制御手段を備えたこ
とを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項３】 制御部からの制御に基づきロボットを速
度制御する産業用ロボットの制御装置において、上記制
御部に、外部制御装置からの加速度設定入力または移動
速度設定入力を受けると共に現在の移動状態が加速完，
定速中，または減速中なのかを示す信号を外部制御装置
に出力する専用入出力インターフェースを備えると共
に、移動経路上の任意の範囲で上記加速度設定入力また
は移動速度設定入力に基づき速度指令値を求め移動速度
または移動速度を可変制御する制御手段を備えたことを
特徴とする産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP687992A JPH05197407A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP687992A JPH05197407A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05197407A true JPH05197407A (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=11650514
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP687992A Pending JPH05197407A (ja) | 1992-01-17 | 1992-01-17 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05197407A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5669986B1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-02-18 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| US9678500B2 (en) | 2011-09-15 | 2017-06-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program |
-
1992
- 1992-01-17 JP JP687992A patent/JPH05197407A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9678500B2 (en) | 2011-09-15 | 2017-06-13 | Mitsubishi Electric Corporation | Machining program creating device numerical control device, machining system, machining program creating method, numerical control method, and machining program |
| JP5669986B1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-02-18 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| WO2015087455A1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| CN105814503A (zh) * | 2013-12-13 | 2016-07-27 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| US9939804B2 (en) | 2013-12-13 | 2018-04-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device and numerical control method |
| CN105814503B (zh) * | 2013-12-13 | 2018-11-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
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