JPH04350703A - ロボット言語編集装置 - Google Patents
ロボット言語編集装置Info
- Publication number
- JPH04350703A JPH04350703A JP15246591A JP15246591A JPH04350703A JP H04350703 A JPH04350703 A JP H04350703A JP 15246591 A JP15246591 A JP 15246591A JP 15246591 A JP15246591 A JP 15246591A JP H04350703 A JPH04350703 A JP H04350703A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- instruction
- data
- switching
- movs
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- Prior art date
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- Granted
Links
- 239000000872 buffer Substances 0.000 abstract description 15
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット言語の命令部
分を補正するためのロボット言語編集装置に関するもの
である。
分を補正するためのロボット言語編集装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの制御プログラムにおい
て、ロボットに動作指令等を与えるためのロボット言語
のある命令を引数の個数とタイプが同一の他の命令に補
正をするときは、命令から引数までを全て補正しなけれ
ばならなかった。例えば、現在位置より指定された２点
間を滑らかな軌跡を描きながら移動する関節補間で任意
の点ＬＡへ移動する命令をＭＯＶＥ（ＬＡ）とする（こ
こで、ＭＯＶＥは命令部分、ＬＡは引数部分）。今、こ
の命令を同じ位置ＬＡへロボットの動作範囲内に設置さ
れた周辺装置に接触しない直線補間で移動するＭＯＶＳ
（ＬＡ）に補正したいとする。
て、ロボットに動作指令等を与えるためのロボット言語
のある命令を引数の個数とタイプが同一の他の命令に補
正をするときは、命令から引数までを全て補正しなけれ
ばならなかった。例えば、現在位置より指定された２点
間を滑らかな軌跡を描きながら移動する関節補間で任意
の点ＬＡへ移動する命令をＭＯＶＥ（ＬＡ）とする（こ
こで、ＭＯＶＥは命令部分、ＬＡは引数部分）。今、こ
の命令を同じ位置ＬＡへロボットの動作範囲内に設置さ
れた周辺装置に接触しない直線補間で移動するＭＯＶＳ
（ＬＡ）に補正したいとする。
【０００３】これらの補正操作も、上記関節補間命令Ｍ
ＯＶＥ（ＬＡ）を、まったく関連のない命令、例えば、
１秒間待つ命令ＤＥＬＡＹ（Ｉ．Ｏ）に補正するのと同
じ操作となるため、命令部分と引数部分両方を補正する
ように指定する。具体的には、図３に示すように、ある
ロボット言語で書かれたプログラムの命令ＭＯＶＥ（Ｌ
Ａ）をＭＯＶＳ（ＬＡ）に変更する補正操作では引数値
が同じ場合でも再度設定し直さなければならなかった。
ＯＶＥ（ＬＡ）を、まったく関連のない命令、例えば、
１秒間待つ命令ＤＥＬＡＹ（Ｉ．Ｏ）に補正するのと同
じ操作となるため、命令部分と引数部分両方を補正する
ように指定する。具体的には、図３に示すように、ある
ロボット言語で書かれたプログラムの命令ＭＯＶＥ（Ｌ
Ａ）をＭＯＶＳ（ＬＡ）に変更する補正操作では引数値
が同じ場合でも再度設定し直さなければならなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した如く、従来の
補正操作は、命令部分の補正であっても、引数部分の補
正指定も必要であるため、命令部分だけを補正したい場
合、その分手間と時間を要していた。
補正操作は、命令部分の補正であっても、引数部分の補
正指定も必要であるため、命令部分だけを補正したい場
合、その分手間と時間を要していた。
【０００５】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためのなされたもので、命令部分だけを補正したいとき
の手間と時間を低減するこができるロボット言語編集装
置を提供することを目的とする。
ためのなされたもので、命令部分だけを補正したいとき
の手間と時間を低減するこができるロボット言語編集装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボット言
語編集装置は、命令の引数の個数とタイプにより命令を
グループ分けしたデータベースを持ち、そのグループ内
の命令同士で命令部分のみを補正できる命令切換手段を
備えたものである。
語編集装置は、命令の引数の個数とタイプにより命令を
グループ分けしたデータベースを持ち、そのグループ内
の命令同士で命令部分のみを補正できる命令切換手段を
備えたものである。
【０００７】
【作用】本発明におけるロボット言語編集装置では、命
令部分のみを補正する命令切換手段により、補正操作を
簡単にし、補正時間を短縮する。
令部分のみを補正する命令切換手段により、補正操作を
簡単にし、補正時間を短縮する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図について説明す
る。図１は本実施例に係るロボット言語編集装置の構成
図を示し、図において、１は入力装置、２は編集操作部
、３はロボット言語を引数の個数とタイプ別にグループ
分けしたデータベース、４は引数部データバッファ、５
は命令部データバッファ、６は命令データバッファ、７
は引数部データ４と命令部データ５より命令データ６を
作成する切換操作部、８は命令の追加、補正、削除を行
うプログラム管理部、９はプログラムを記憶するメモリ
である。
る。図１は本実施例に係るロボット言語編集装置の構成
図を示し、図において、１は入力装置、２は編集操作部
、３はロボット言語を引数の個数とタイプ別にグループ
分けしたデータベース、４は引数部データバッファ、５
は命令部データバッファ、６は命令データバッファ、７
は引数部データ４と命令部データ５より命令データ６を
作成する切換操作部、８は命令の追加、補正、削除を行
うプログラム管理部、９はプログラムを記憶するメモリ
である。
【０００９】次に上記構成に係る動作について説明する
。図２に示すフローチャートを参照して入力装置１より
例えば切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）と切換命令ＭＯＶ
Ｓ（ＬＡ）が指定されると、編集操作部２は上記切換対
象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＥと指定
切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＳをデ
ータベース３に渡す。データベース３では予め切換可能
な命令をグルーピングしていた中から上記命令部データ
ＭＯＶＥとＭＯＶＳが切換可か不可かのチェックを行い
、切換可ならば、指定切換命令の命令部データＭＯＶＳ
を編集操作部２に返す。編集操作部２はデータベース３
より返ってきた指定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部
データＭＯＶＳと、切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の引
数部データＬＡを、切換操作部７の各バッファ４と５に
渡す。切換操作部７は、引数部データバッファ４と命令
部データバッファ５より、命令データＭＯＶＳ（ＬＡ）
を作成し命令データバッファ６を介してプログラム管理
部８へ、プログラムＮＯ．、編集対象ラインＮＯ．とと
もに渡し、補正操作を指定する。プログラム管理部８は
、渡されたデータよりメモリ９上の命令を補正する。
。図２に示すフローチャートを参照して入力装置１より
例えば切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）と切換命令ＭＯＶ
Ｓ（ＬＡ）が指定されると、編集操作部２は上記切換対
象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＥと指定
切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部データＭＯＶＳをデ
ータベース３に渡す。データベース３では予め切換可能
な命令をグルーピングしていた中から上記命令部データ
ＭＯＶＥとＭＯＶＳが切換可か不可かのチェックを行い
、切換可ならば、指定切換命令の命令部データＭＯＶＳ
を編集操作部２に返す。編集操作部２はデータベース３
より返ってきた指定切換命令ＭＯＶＳ（ＬＡ）の命令部
データＭＯＶＳと、切換対象命令ＭＯＶＥ（ＬＡ）の引
数部データＬＡを、切換操作部７の各バッファ４と５に
渡す。切換操作部７は、引数部データバッファ４と命令
部データバッファ５より、命令データＭＯＶＳ（ＬＡ）
を作成し命令データバッファ６を介してプログラム管理
部８へ、プログラムＮＯ．、編集対象ラインＮＯ．とと
もに渡し、補正操作を指定する。プログラム管理部８は
、渡されたデータよりメモリ９上の命令を補正する。
【００１０】すなわち、上記実施例によれば、引数が同
じ値をとる命令に補正する場合、上述した如く命令切換
機能を用いれば、命令部分のＭＯＶＥをＭＯＶＳに変更
するように指定するだけで命令の補正操作が可能となる
。よって、編集時の編集操作が簡略化でき、編集時間を
短縮することができる。
じ値をとる命令に補正する場合、上述した如く命令切換
機能を用いれば、命令部分のＭＯＶＥをＭＯＶＳに変更
するように指定するだけで命令の補正操作が可能となる
。よって、編集時の編集操作が簡略化でき、編集時間を
短縮することができる。
【００１１】なお、引数のみを補正する引数切換機能も
実現可能であり、上記実施例と同様の効果が得られる。
実現可能であり、上記実施例と同様の効果が得られる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、命令の
みを補正する機能を実現したため、プログラムの補正操
作を簡単化し、補正のための編集時間を短縮できる。
みを補正する機能を実現したため、プログラムの補正操
作を簡単化し、補正のための編集時間を短縮できる。
【図１】本発明の一実施例によるロボット編集装置のブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】図１における動作フローチャートである。
【図３】従来例における動作フローチャートである。
１ 入力装置
２ 編集操作部
３ データベース
４ 引数部データバッファ
５ 命令部データバッファ
６ 命令データバッファ
７ 切換操作部
８ プログラム管理部
９ メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 引数のタイプと個数でグループ分けさ
れたロボット言語のデータベースと、ロボット言語の命
令部分のみを上記データベースからの命令部データに補
正する命令切換手段を備えたことを特徴とするロボット
言語編集装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152465A JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3152465A JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04350703A true JPH04350703A (ja) | 1992-12-04 |
| JP2747380B2 JP2747380B2 (ja) | 1998-05-06 |
Family
ID=15541107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3152465A Expired - Lifetime JP2747380B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | ロボット言語編集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2747380B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014010501A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Kobe Steel Ltd | 教示データ編集システムおよびプログラム |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58184653A (ja) * | 1982-04-23 | 1983-10-28 | Casio Comput Co Ltd | 電子計算機のコマンド置換方式 |
| JPS5974403U (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-21 | シャープ株式会社 | プログラム装置 |
| JPS62267804A (ja) * | 1986-05-15 | 1987-11-20 | Fanuc Ltd | Ｎｃデ−タ変更方法 |
-
1991
- 1991-05-28 JP JP3152465A patent/JP2747380B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58184653A (ja) * | 1982-04-23 | 1983-10-28 | Casio Comput Co Ltd | 電子計算機のコマンド置換方式 |
| JPS5974403U (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-21 | シャープ株式会社 | プログラム装置 |
| JPS62267804A (ja) * | 1986-05-15 | 1987-11-20 | Fanuc Ltd | Ｎｃデ−タ変更方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014010501A (ja) * | 2012-06-27 | 2014-01-20 | Kobe Steel Ltd | 教示データ編集システムおよびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2747380B2 (ja) | 1998-05-06 |
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