JP2647888B2

JP2647888B2 - ロボット動作位置補正方法

Info

Publication number: JP2647888B2
Application number: JP2831788A
Authority: JP
Inventors: 徹水野; 晴行石川
Original assignee: FUANATSUKU KK
Current assignee: FUANATSUKU KK
Priority date: 1988-02-09
Filing date: 1988-02-09
Publication date: 1997-08-27
Anticipated expiration: 2012-08-27
Also published as: JPH01204106A

Description

【発明の詳細な説明】＜産業上の利用分野＞本発明はロボットの動作位置補正方法に係り、特にロ
ボットの動作位置データを位置補正のＧコードにより補
正するロボット動作位置補正方法に関する。

＜従来技術＞ロボットによりワークステーション上の部品を扱う場
合、ロボット動作プログラムを作成し、該ロボット動作
プログラムを用いてロボットを制御するようにしてい
る。

かかるロボット動作プログラムは、ロボットが作業す
るポイントの位置データと該位置で実行される作業を指
示する作業データとを組合せた指示を単位とし、該指示
をポイントデータと呼んでいる。位置データは各制御軸
の位置データ、又はロボット基準座標ないしユーザが定
義した直交座標における座標値と姿勢を特定するための
データにより構成され、作業データは「Ｓ」とそれにつ
づく２桁数値、又はニーモニック・コードにより構成さ
れる。尚、ポイントデータには位置データ、作業データ
の外に、Ｇコード及び移動速度を指示するＦコードが適
宜含まる。そして、各々のポイントデータにシーケンス
番号を付してロボットに作業の遂行順序を明示してい
る。

かかるポイントデータの中のＧコードは「Ｇ」とそれ
につづく２桁の数字、又はニーモニック・コードで構成
され、移動の仕方（直線移動、円弧移動）、位置決め、
位置補正等を規定する。例えば、「Ｐ」は位置決め、
「Ｌ」は直線移動、「Ｃ」は円弧移動を指示するために
用いられ、「G45」は位置データを補正するために用い
られ、補正したい位置データと同一のブロックに挿入さ
れる。

＜発明が解決しようとしている課題＞ところで、ロボットの動作に視覚センサ等からの情報
を基に位置補正を掛ける場合がある。かかる場合には、
ある対象ワークに対して、作業する区間全体に位置補正
を掛けるのが普通である。

しかし、従来のロボット位置補正方法では位置補正の
ためのＧコード（G45）がモーダルではなくワンショッ
ト（挿入されているブロックにおいてのみ有効）である
ために、補正が必要なポイントデータを含む全ブロック
にG45を挿入しなければならなかった。このため、位置
補正のプログラムの作成において、多くの手間がかかろ
という問題があり、また、あるポイントにG45の指令漏
れが起きるとロボット動作が全体として予期しないもの
になる可能性が高く危険であった。

また、テストランニング等の際に教示した位置データ
通りの動作をさせようとした場合には、設定した位置補
正データを全部０とするか、あるいは、位置補正指令の
Ｇコードを全部削除して、プログラムを作り直す必要が
あり、動作確認作業に多くの時間を要するという問題が
あった。

以上から本発明の目的は位置補正区間を指定すること
のできるロボット動作位置補正方法を提供することであ
る。

又、本発明の別の目的は位置補正機能の有効／無効を
切り換え可能とするロボット動作位置補正方法を提供す
ることである。

＜課題を解決するための手段＞第１図は本発明の概略説明図である。

PRM1はロボット制御プログラムであり、ロボット制御
プログラムPRM1内には補正開始のＧコードSTCと補正終
了のＧコードEDCが設けられ、補正区間を指定する。

＜作用＞ロボットの動作位置データを位置補正のＧコードによ
り補正するロボット動作位置補正方法において、ロボッ
ト動作プログラムPRM1内に動作位置補正を開始するＧコ
ードSTC（G46）と動作位置補正を終了するＧコードEDC
（G47）を挿入して、動作位置補正を行う補正区間を指
定し、補正区間内の全てのポイントデータに所定の位置
補正を施す。

＜実施例＞第２図は本発明を実施するロボット制御システムのブ
ロック図である。

11はプロセッサ、12はROM、13はロボットの位置や作
業を特定するロボット動作プログラムや処理結果を記憶
するRAM、14はキーボード等のデータ入力装置とキャラ
クタデイスプレイ装置を備える教示操作盤、16はディス
クコントローラ、FLPはプロッピーディスク、17はワー
ク上の基準３点の位置を実測するための三次元視覚シス
テム、18は入出力ドライバである。

プロセッサ11は基準３点の実測値と予め与えられてい
る該基準３点の位置データとを比較して位置補正のため
の変換マトリクスを生成する。そして、位置補正を開始
するＧコード（例えばG46）がロボット動作プログラム
から読み出されれば、位置補正中のフラグをオンとして
以後の位置データに変換マトリクスを用いて補正をか
け、該補正された位置データにより通路制御又は位置制
御を行う。又、ロボット動作プログラムから位置補正を
補正を終了するＧコード（例えばG47）が読み出される
と、位置補正中のフラグをオフとして以後位置補正を行
わない。ただし、位置補正中のフラグがオンの時で再び
G46がロボット動作プログラム内から読み込まれた時
は、その時点に三次元視覚システム17から与えられる基
準３点の位置データを用いて新たな変換マトリクスを算
出し、該新たな変換マトリクスを用いて位置補正を開始
する。また、ワンショットの位置補正のＧコード（例え
ばG45）が読み込まれた時は従来通り指令されたブロッ
クにおいてのみ位置補正を行う。

尚、以上では位置補正に必要なデータは三次元視覚シ
ステム17より入力したが、キーボード等から位置補正デ
ータ（平行移動量、回転移動量等）を直接入力し、該位
置補正データを用いて位置補正するようにしてもよい。

入出力ドライバ18にはインタロック信号IRSを発生し
てロボット動作プログラム内の位置補正のＧコード（G4
5,G46,G47）の有効／無効を切り換える補正有効／無効
切換スイッチISWが接続されている。尚、補正有効／無
効切換スイッチISWがオンとなればインタロック信号IRS
はオンとなって補正命令が有効となり、オフとなればイ
ンタロック信号IRSはオフとなって補正命令は無効とな
る。

第３図は本発明のロボット動作位置補正処理の流れ図
である。以下、第３図の処理の流れに従ってロボット動
作プログラムのロボット動作位置補正処理を説明する。

RAM13よりロボット動作プログラムPRM1の１ブロック
が読み取られ（ステップ100）、該ブロックにポイント
データが含まれていると、プロセッサ11はインタロック
信号IRSが「オン」かどうか判断する（ステップ101）。

インタロック信号IRSが「オン」でなければ、ロボッ
ト動作プログラムPRM1内の位置補正のＧコード（G45,G4
6,G47）は無効であるから、補正すること無く該ポイン
トデータに基づいてロボットの位置を制御し（ステップ
102）、次に、プログラムが全て終了したかどうか判断
し（ステップ103）、プログラムが全て終了していれ
ば、ロボット制御処理を終了する。一方、終了していな
ければ、ステップ100からの処理を繰り返す。

ステップ101の判断において、インタロック信号IRSが
「オン」であれば、読み取った１ブロックのデータに
「G47」があるかどうか判断し（ステップ104）、「G4
7」がなければ、次に、「G46」があるかどうか判断し
（ステップ105）、「G46」がなければ、更に、ポイント
データ内に「G45」があるかどうか判断し（ステップ10
6）、「G45」がなければ、位置補正中のフラグFPがオン
かどうか判断し（ステップ107）、位置補正中のフラグF
Pがオンでなければ、位置補正することなく、指令され
たポイントデータに基づいてロボットの位置を制御する
（ステップ102）。

一方、ステップ104の判断において「G47」があれば、
プロセッサ11は補正中のフラグFPをオフにすると共に
（ステップ110）、後述するステップ108において得られ
ている変換マトリクスPTM（RAM13に記憶されている）を
用いてポイントデータを補正し、補正により得られた位
置データによりロボットの位置を制御し（ステップ10
9）、以後ステップ103以降の処理を行う。

ステップ105において「G46」があれば、プロセッサ11
は補正中のフラグFPをオンにすると共に、三次元視覚シ
ステム18から得た基準３点の実測位置データと予め与え
られている基準３点の位置データとから変換マトリクス
PTMを計算し、得られた変換マトリクスをRAM13に記憶す
る（ステップ108）。ついで、ポイントデータに変換マ
トリクスPTMを用いて位置補正を施し、得られた補正位
置データに基づいてロボットの位置を制御し（ステップ
109）、以後ステップ103からの処理を繰り返す。又、ス
テップ107の判断において位置補正中のフラグがオンで
あれば、RAM13に記憶されている変換マトリクスPTMを用
いて位置補正し、該補正された位置データを用いてロボ
ットの位置を制御する（ステップ109）。

尚、位置補正中のフラグがオンの時再び「G46」がロ
ボット動作プログラム内から読み込まれた時はRAM13に
記憶された変換マトリクスPTMを別途三次元視覚システ
ム17から入力された基準３点の実測位置データを用いて
更新し、該新たに記憶された変換マトリクスPTMを用い
て位置補正を行う（ステップ108,109）。

又、ステップ106の判断において「G45」があれば、プ
ロセッサ11は補正中のフラグをオフにすると共に（ステ
ップ111）、変換マトリクスPTMを用いてステップ109以
降の処理を繰り返す。

＜発明の効果＞以上本発明によれば、動作位置補正を開始するＧコー
ドと動作位置補正を終了するＧコードを設け、動作位置
補正を行う補正区間を指定するように構成したから、位
置補正のＧコードをポイントデータ毎に指令しなくても
良くなり、ロボット動作プログラム作成が容易になっ
た。

又、本発明によれば、外部からの操作により位置補正
のＧコードの有効／無効を切り換え可能とするように構
成したから、テストランニング等の際に設定した位置補
正データを全部０にしたり、あるいは、位置補正指令の
Ｇコードを全部削除するように、プログラムを作り直す
必要が無くなり、動作確認作業の時間が短縮できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概略説明図、第２図は本発明を実施するロボット制御システムのブロ
ック図、第３図は本発明の処理の流れ図である。 11……プロセッサ、 12……ROM、 13……RAM、 14……教示操作盤、 16……ディスクコントローラ、 17……三次元視覚システム、 FLP……プロッピーディスク、 ISW……補正有効／無効切換スイッチ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットの動作位置データを位置補正のＧ
コードにより補正するロボット動作位置補正方法におい
て、動作位置補正を開始するＧコードと動作位置補正を終了
するＧコードを設け、これらＧコードを用いて動作位置
補正を行う補正区間を指定することを特徴とするロボッ
ト動作位置補正方法。
【請求項２】外部からの操作により位置補正のＧコード
の有効／無効を切り換え可能とすることを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項記載のロボット動作位置補正方
法。