JPS5995608A - 工業用ロボツトにおける教示位置修正方法 - Google Patents
工業用ロボツトにおける教示位置修正方法Info
- Publication number
- JPS5995608A JPS5995608A JP20579782A JP20579782A JPS5995608A JP S5995608 A JPS5995608 A JP S5995608A JP 20579782 A JP20579782 A JP 20579782A JP 20579782 A JP20579782 A JP 20579782A JP S5995608 A JPS5995608 A JP S5995608A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- teaching
- path
- hand
- corrected
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36078—Insert, read in new command instruction to modify fixed program
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボットにおける教示位置修正方法に係
り、特に通路上の離散的な点列の位置な予め教示してお
き、核教示した点の位置データに基いてハンドを移動さ
せる工業用ロボットにおける教示位置修正方法に関する
。
り、特に通路上の離散的な点列の位置な予め教示してお
き、核教示した点の位置データに基いてハンドを移動さ
せる工業用ロボットにおける教示位置修正方法に関する
。
プレイパック式］二業用四ボットは、予め教示されたロ
ボット指令データに基いて、ハンドを移動させ、或いは
その他のロボット動作を実行する。
ボット指令データに基いて、ハンドを移動させ、或いは
その他のロボット動作を実行する。
たとえば、教示に際してアーク溶接用のトーチをハンド
に把持させると共に、溶接部分に沿ってトーチ先端が移
動するよう忙ハンドを移動させ、その際の主要な各ポイ
ントの座標と移動速度とを教示しておけば、再生時トー
チ先端は正確に溶接部分に沿って移動し、溶接作業が実
行される。ところで、移動通路が直線や円弧で表現でき
ない自由曲線の場合には、教示に際して通路上の離散的
な点列の位置を教示し、再生時該点列間を結ぶ直線によ
り近似された通路上をハンドをして移動させるようにし
ている。又、ロボットのハンドが関節座標系で動作する
場合において、該ハンドをして直交座標糸の直線」；を
移動させるには（イ）該直線を複数の線分忙分割し、（
ロ）各分割点の直交座標値を関節Ｐト標値にそれぞれ変
換し、Ｃ→変換により得られた各分割点の各関節軸の値
を用いて同時Ｎ軸パルス分配を行ない、に）１つの分割
点から次の分割点へと次々とハンドを移動させることに
より行なわれる。又、同様にロボットのハンドが関節座
標系で動作する場合において、該ハンドをして直交座標
系の円弧に沿って移動させるには、（イ）該円弧な複数
の微小円弧九分割し、（ロ）各分割点の直交座標値を円
筒座標値にそれぞれ変換し、（ハ）変換により得られた
各分割点の各関節軸の値を用いて同時Ｎ軸のパルス分配
を行ない、に）１つの分割点から次の分割点へと次々と
ハンドを移動させることＫより行われる。
に把持させると共に、溶接部分に沿ってトーチ先端が移
動するよう忙ハンドを移動させ、その際の主要な各ポイ
ントの座標と移動速度とを教示しておけば、再生時トー
チ先端は正確に溶接部分に沿って移動し、溶接作業が実
行される。ところで、移動通路が直線や円弧で表現でき
ない自由曲線の場合には、教示に際して通路上の離散的
な点列の位置を教示し、再生時該点列間を結ぶ直線によ
り近似された通路上をハンドをして移動させるようにし
ている。又、ロボットのハンドが関節座標系で動作する
場合において、該ハンドをして直交座標糸の直線」；を
移動させるには（イ）該直線を複数の線分忙分割し、（
ロ）各分割点の直交座標値を関節Ｐト標値にそれぞれ変
換し、Ｃ→変換により得られた各分割点の各関節軸の値
を用いて同時Ｎ軸パルス分配を行ない、に）１つの分割
点から次の分割点へと次々とハンドを移動させることに
より行なわれる。又、同様にロボットのハンドが関節座
標系で動作する場合において、該ハンドをして直交座標
系の円弧に沿って移動させるには、（イ）該円弧な複数
の微小円弧九分割し、（ロ）各分割点の直交座標値を円
筒座標値にそれぞれ変換し、（ハ）変換により得られた
各分割点の各関節軸の値を用いて同時Ｎ軸のパルス分配
を行ない、に）１つの分割点から次の分割点へと次々と
ハンドを移動させることＫより行われる。
尚、通路上の離散的な点列Ｐｉの位置座標は、ハンドを
通路に沿って移動させながら、一定時間毎にハンド現在
位置をヤングリングすることＫより行われる。
通路に沿って移動させながら、一定時間毎にハンド現在
位置をヤングリングすることＫより行われる。
ところで、かかる教示方法により教示した教示データに
基いて実際にハンドを動かしてみると、一部通路を修正
したい場合が往々にして生ずる。
基いて実際にハンドを動かしてみると、一部通路を修正
したい場合が往々にして生ずる。
かヌる場合、従来は最初から教示をし直したり、戎いは
修正したい部分を通常の教示法と異なる方法で教示修正
するものであった。このため、修正時間が長くなり、或
いは修正操作が面倒となる欠点があった。
修正したい部分を通常の教示法と異なる方法で教示修正
するものであった。このため、修正時間が長くなり、或
いは修正操作が面倒となる欠点があった。
以上から、本発明は修正通路のみを通常の教示方法と同
様な方法で教示して修正する新規な教示位置修正方法を
提供することを目的とする。
様な方法で教示して修正する新規な教示位置修正方法を
提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って、詳細に説明する
。
。
第１図は本発明を実現するロボット制御装置のブロック
図、第２図は流れ図、第６図は修正通路説明図である。
図、第２図は流れ図、第６図は修正通路説明図である。
ロボット指令データ記憶メモリＪＬＣＤＭには既にロボ
ット指令データが記憶されている。即ち、通路上の離散
的な点列の位置データを用いてなるロボット指令データ
がメモリ１１．ＣＩＪＭに作成されている。
ット指令データが記憶されている。即ち、通路上の離散
的な点列の位置データを用いてなるロボット指令データ
がメモリ１１．ＣＩＪＭに作成されている。
教示操作盤ＴＢ上の図示しないモードセレクトスイッチ
を再生モードにして、起動をかければ処理装置）ＣＰＵ
はリードオンリメモリＲＯＭに記憶されている制御プロ
グラムの制御下でＩｌｊ’ｉ次メモリＩＬＣＪＪＭより
ロボット指令データを１ブロツクづつ読み出し再生処理
を行なうつ再生処理として処理装置１（、ＰＵは各軸イ
ンクリメンタル量Δθを演算して、パルス分配器ＰＤＣ
（１軸分のみ示す）に出力すると共に１ Δθを残移動
量θｒとしてデータメモリＤＭに記憶する。又、所定量
ノ・ンドが移動する毎Ｋ ノ＜ルス発生器ＰＧからパル
スＰｆが発生するが、該ノくルスＰｆが発生ずるごとに
処理装置１ｉＪＬＰ［Ｊはｏｒ−１−θｒ−＋
（１）θ□±１−４θｍ（２） の演算を行なって、残移動量θｒと、現在位置θｍを更
新し、ｏｒ＝Ｑによりパルス分配光了イ８号１）ＥＮを
出力してパルス分配を停止し、次のロボット指令データ
をメモリＩｔ ＣＪ）Ｍから読み出す。尚、分配ノくル
スはブーボユニッ）８ＶＵに入力され、該サーボユニッ
トのｆｆ１ｌＪ Ｗｆｌｌです゛−ボモータＳＭが回幡
叶し、ノ１ンドを移動させる。又サーボモータの所定回
転毎にパルスＰｆが１個出力する。
を再生モードにして、起動をかければ処理装置）ＣＰＵ
はリードオンリメモリＲＯＭに記憶されている制御プロ
グラムの制御下でＩｌｊ’ｉ次メモリＩＬＣＪＪＭより
ロボット指令データを１ブロツクづつ読み出し再生処理
を行なうつ再生処理として処理装置１（、ＰＵは各軸イ
ンクリメンタル量Δθを演算して、パルス分配器ＰＤＣ
（１軸分のみ示す）に出力すると共に１ Δθを残移動
量θｒとしてデータメモリＤＭに記憶する。又、所定量
ノ・ンドが移動する毎Ｋ ノ＜ルス発生器ＰＧからパル
スＰｆが発生するが、該ノくルスＰｆが発生ずるごとに
処理装置１ｉＪＬＰ［Ｊはｏｒ−１−θｒ−＋
（１）θ□±１−４θｍ（２） の演算を行なって、残移動量θｒと、現在位置θｍを更
新し、ｏｒ＝Ｑによりパルス分配光了イ８号１）ＥＮを
出力してパルス分配を停止し、次のロボット指令データ
をメモリＩｔ ＣＪ）Ｍから読み出す。尚、分配ノくル
スはブーボユニッ）８ＶＵに入力され、該サーボユニッ
トのｆｆ１ｌＪ Ｗｆｌｌです゛−ボモータＳＭが回幡
叶し、ノ１ンドを移動させる。又サーボモータの所定回
転毎にパルスＰｆが１個出力する。
以後、同様な処理によりノ・ンドは教示された通路に沿
って移動することになる。
って移動することになる。
一方、通路の一部を修正したい場合には、（イ）修正し
たい通路の始点ＰＯと終点Ｐｆ（第５図参照）を教示操
作盤′ｒ１１上のキーを操作して特定する。
たい通路の始点ＰＯと終点Ｐｆ（第５図参照）を教示操
作盤′ｒ１１上のキーを操作して特定する。
尚、特定方法としては、始点１）ｏ及び終点Ｐ（の座標
を直接入力する方法、始点）ｂ及び終点Ｐ（による教示
データブロックを特定する方法などがあり、ＰＩＩＩＰ
ｆの座標θ０．θｆはデータメモリＤＭに記憶される。
を直接入力する方法、始点）ｂ及び終点Ｐ（による教示
データブロックを特定する方法などがあり、ＰＩＩＩＰ
ｆの座標θ０．θｆはデータメモリＤＭに記憶される。
（ロ）Ｐａ 、 Ｐｆの特定後、ノ・／ドをして再生動
作を実行させる。即ち、教示操作盤ＴＢ上のモードセレ
クトスイッチにより再生モードにして、起動釦を押す。
作を実行させる。即ち、教示操作盤ＴＢ上のモードセレ
クトスイッチにより再生モードにして、起動釦を押す。
（ハ）処理装置几ＰＵはノ・ンドが始点ＰＯに到達した
かどうかを當時判別しており、 θ。＝θｍ （５） となれば、即ちハンドが始点ＰＯに到達すれば直ちにハ
ンドの移動を停止する。
かどうかを當時判別しており、 θ。＝θｍ （５） となれば、即ちハンドが始点ＰＯに到達すれば直ちにハ
ンドの移動を停止する。
に）しかる後、モードを教示モードに切換え、手動によ
りハンドを１１′４正通路に沿りて移動させる。そして
、ハンドの手勢による。移動と並行して一定時間ΔＩｌ
＋毎にハンド現在位置（ポイントＰｉ’の座標値θＩ
）をす°ンプリングし修正通路メモリＡＰＭに記憶する
。
りハンドを１１′４正通路に沿りて移動させる。そして
、ハンドの手勢による。移動と並行して一定時間ΔＩｌ
＋毎にハンド現在位置（ポイントＰｉ’の座標値θＩ
）をす°ンプリングし修正通路メモリＡＰＭに記憶する
。
０１ポイン）Ｐｉ’の座標値θ１ が教示される毎に、
処理装置Ｊｔｌ’ＵはポイントＰＩから終点Ｐｌ迄の距
離１）を次式より演算し、該距離りが予めパラメータと
してパラメータメモリＰＩ（、ＭＫ記憶されている設定
距離Ｃより小さくなったかどうかを判別する。
処理装置Ｊｔｌ’ＵはポイントＰＩから終点Ｐｌ迄の距
離１）を次式より演算し、該距離りが予めパラメータと
してパラメータメモリＰＩ（、ＭＫ記憶されている設定
距離Ｃより小さくなったかどうかを判別する。
Ｄ−Σ（θｉ−−θｆｊ ）” （４）但し
、ｊ＝１．２．・・・・・・ｎであり、ポイン） Ｐ４
、 Ｐ（の位置外４；＋７はそれぞれ（θ目、θ１２
・・・・・・・・・θｉｎ）及び（θｆ＋＋ θｆ１１
・・・・・・・・・θｆｎ）Ｉｃよって表現されるもの
とする。又、（４）弐におけるＤは実際には距離の２乗
になっている。
、ｊ＝１．２．・・・・・・ｎであり、ポイン） Ｐ４
、 Ｐ（の位置外４；＋７はそれぞれ（θ目、θ１２
・・・・・・・・・θｉｎ）及び（θｆ＋＋ θｆ１１
・・・・・・・・・θｆｎ）Ｉｃよって表現されるもの
とする。又、（４）弐におけるＤは実際には距離の２乗
になっている。
（へ）ステップ（ホ）Ｋおける判定の結果Ｄ≧Ｃ
であれば、１サンプリング時間ΔＩｌｌ後に次のポイン
） Ｐｌ４−ｔ’の現在位置を教示しステップ（ホ）を
繰返えす。以上のステップにより、ポイン） ＰＩ 、
Ｐｌ 。
） Ｐｌ４−ｔ’の現在位置を教示しステップ（ホ）を
繰返えす。以上のステップにより、ポイン） ＰＩ 、
Ｐｌ 。
・・・・・・・・・・・・ｌ餐が教示される。
（ト）ポイント１３ｍ′において
Ｄ（Ｃ
とな、れば、
Ｄ＜旦
かどうかを判別する。
Ｄ≧立
２
であれば、ポイン） ＰＲ’、 Ｐ＊’、・・・・・・
・・・・・・Ｐｍ′を修正通路上の点列として採用し、 Ｄ、＜了 であれば、ポイントＰｎ１′を捨てポイン） Ｐｔ 、
Ｐｇ 。
・・・・・・Ｐｍ′を修正通路上の点列として採用し、 Ｄ、＜了 であれば、ポイントＰｎ１′を捨てポイン） Ｐｔ 、
Ｐｇ 。
・・・・・・・・・・・・・・’ｆｉｌ−１を修正通路
上の点列として採用し、フィードホールド状態にし教示
を停止する。
上の点列として採用し、フィードホールド状態にし教示
を停止する。
（す）ついで、処理袋ＰＬｌｔＰＵは第４図１（示すよ
うにロボット指令データ記憶メモリＲＣＩＪ Ｍに記憶
されているデータのうち、始点ＰＯの次の点Ｐ１から終
点Ｐｆより１つ手前の点Ｐｒｌ迄の通路データを、修正
通路メモリＡＰＭＫ記憶されている通路データＰＩ′〜
）ｆｎ−ζ或いはＰｌ −ｐｍで置き換える編集処理を
行ない、教示位置の修正作業を終了する。
うにロボット指令データ記憶メモリＲＣＩＪ Ｍに記憶
されているデータのうち、始点ＰＯの次の点Ｐ１から終
点Ｐｆより１つ手前の点Ｐｒｌ迄の通路データを、修正
通路メモリＡＰＭＫ記憶されている通路データＰＩ′〜
）ｆｎ−ζ或いはＰｌ −ｐｍで置き換える編集処理を
行ない、教示位置の修正作業を終了する。
尚、ステップに）において手動によりノ１ンドを修正通
路に沿って移動させた際のノ・ンド現在位置の把握は以
下のように行われる。即ち、手動でノ・ンドを移動させ
るとパルス発生器Ｐ（÷より所定移動毎に１個のパルス
Ｐｆが発生するから、（２）式を用いて該パルスＰ（を
移動方向に応じて積算することにより現在位置θｍが把
握できる。ただ、この方法ではパルスＰｆが発生する毎
に処理装置ＩＬＰＵは（２）式の演算を実行しなくては
ならないため、別法として本願出願人により既に提案済
みのフォローアツプの手法により現在位置を把握しても
よい。
路に沿って移動させた際のノ・ンド現在位置の把握は以
下のように行われる。即ち、手動でノ・ンドを移動させ
るとパルス発生器Ｐ（÷より所定移動毎に１個のパルス
Ｐｆが発生するから、（２）式を用いて該パルスＰ（を
移動方向に応じて積算することにより現在位置θｍが把
握できる。ただ、この方法ではパルスＰｆが発生する毎
に処理装置ＩＬＰＵは（２）式の演算を実行しなくては
ならないため、別法として本願出願人により既に提案済
みのフォローアツプの手法により現在位置を把握しても
よい。
以上、本発明によれば修正部分のみ教示するだけで教示
位置の修正が可能であり、しかも通常の教示と同様な修
正位置教示が採用できるため、修正作業が短時間で目、
つ容易に行なうことができる。
位置の修正が可能であり、しかも通常の教示と同様な修
正位置教示が採用できるため、修正作業が短時間で目、
つ容易に行なうことができる。
第１図は本発明を実現するロボット制御装置のブロック
図、第２図は本発明方法の流れ図、第３図は修正通路説
明図、第４図は編集説明図である。 ｒｔｃＤＭ・・・・・・・・・ロボット指令データ記憶
メモリ、ＴＢ・・・・・・・・・教示操作盤、１１．Ｐ
Ｕ・・−・・・・・処理装置、ｌ）Ｍ−・・・・・・・
・データメモリ、Ｐｌ）Ｃ・・・・・・・・・パルス分
配９．、ＰＧ・・・・・・・・・ノくルス発生器、ＡＰ
Ｍ・・・・・・・・・修正通路メモＩＪ、ＰＲＭ・・・
・・・・・・ノくラメータメモリ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外２名）第７２ 第３劇 第２ノ
図、第２図は本発明方法の流れ図、第３図は修正通路説
明図、第４図は編集説明図である。 ｒｔｃＤＭ・・・・・・・・・ロボット指令データ記憶
メモリ、ＴＢ・・・・・・・・・教示操作盤、１１．Ｐ
Ｕ・・−・・・・・処理装置、ｌ）Ｍ−・・・・・・・
・データメモリ、Ｐｌ）Ｃ・・・・・・・・・パルス分
配９．、ＰＧ・・・・・・・・・ノくルス発生器、ＡＰ
Ｍ・・・・・・・・・修正通路メモＩＪ、ＰＲＭ・・・
・・・・・・ノくラメータメモリ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 實（外２名）第７２ 第３劇 第２ノ
Claims (1)
- 通路上の離散的な点列の位置を予め教示しておき、核教
示した点の位置データに基いてハンドを移動させる工業
用ロボットにおける教示位置修正方法において、既に教
示しである通路のうち修正したい通路の始点と終点を特
定すると共に、前記始点迄教示データに基いてハンドを
移動させて停止させ、しかる後教示モードにして手動で
修正通路に沿ってハンドを移動させながら離散的な点列
を教示し、教示点と前記終点間の距＾１［が設定値より
小さくなったとき教示を停止し前記始点と終点１）ＪＪ
の通路に関する教示データを前記修正通路の教示データ
で置き換えることを％徴とする工業用ロボットにおける
教示位置修正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20579782A JPS5995608A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける教示位置修正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20579782A JPS5995608A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける教示位置修正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5995608A true JPS5995608A (ja) | 1984-06-01 |
Family
ID=16512839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20579782A Pending JPS5995608A (ja) | 1982-11-24 | 1982-11-24 | 工業用ロボツトにおける教示位置修正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5995608A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61141952A (ja) * | 1984-12-15 | 1986-06-28 | Toyoda Gosei Co Ltd | 塗装ロボツト及びその制御方法 |
| JPS63313205A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボットの制御情報作成方法 |
-
1982
- 1982-11-24 JP JP20579782A patent/JPS5995608A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61141952A (ja) * | 1984-12-15 | 1986-06-28 | Toyoda Gosei Co Ltd | 塗装ロボツト及びその制御方法 |
| JPS63313205A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 産業用ロボットの制御情報作成方法 |
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