JPH1058362A - 産業用ロボットによるステッチ加工方法 - Google Patents
産業用ロボットによるステッチ加工方法Info
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- JPH1058362A JPH1058362A JP8229437A JP22943796A JPH1058362A JP H1058362 A JPH1058362 A JP H1058362A JP 8229437 A JP8229437 A JP 8229437A JP 22943796 A JP22943796 A JP 22943796A JP H1058362 A JPH1058362 A JP H1058362A
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- distance
- stitch
- machining
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35263—Using variables, parameters in program, macro, parametrized instruction
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40127—Virtual tape measure, indicate distance between end effector and destination
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/45238—Tape, fiber, glue, material dispensing in layers, beads, filling, sealing
-
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- G05B2219/50104—Before restarting program, restore machine status existing at stop time
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 教示が簡単で、かつ正確なステッチ加工を行
うことができる産業用ロボットによるステッチ加工方法
を得る。 【解決手段】 図５（ａ）に示すようにシーリング加工
等におけるシール剤添付、非添付の切替点Ｐ1 、Ｐ2 …
を教示することなく、（ｂ）に示すように加工（シール
剤添付）区間距離ｎ1 、非加工区間ｎ2 をロボット制御
装置に設定する。ロボット制御装置は移動距離を監視
し、距離ｎ1 、ｎ2 移動する毎に非加工、加工に切替て
ステッチ加工を行なう。（ｃ）、（ｇ）に示すように１
ブロックの各始点、終点を加工区間ｎ1 にすることもで
きる。（ｄ）に示すように複数のブロックを連続してス
テッチ加工を行なうこともできる。（ｆ）に示すように
１ブロックを設定回数の加工、非加工のステッチ加工も
できる。
うことができる産業用ロボットによるステッチ加工方法
を得る。 【解決手段】 図５（ａ）に示すようにシーリング加工
等におけるシール剤添付、非添付の切替点Ｐ1 、Ｐ2 …
を教示することなく、（ｂ）に示すように加工（シール
剤添付）区間距離ｎ1 、非加工区間ｎ2 をロボット制御
装置に設定する。ロボット制御装置は移動距離を監視
し、距離ｎ1 、ｎ2 移動する毎に非加工、加工に切替て
ステッチ加工を行なう。（ｃ）、（ｇ）に示すように１
ブロックの各始点、終点を加工区間ｎ1 にすることもで
きる。（ｄ）に示すように複数のブロックを連続してス
テッチ加工を行なうこともできる。（ｆ）に示すように
１ブロックを設定回数の加工、非加工のステッチ加工も
できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
より、ワークに対して断続的に加工を行なうステッチ加
工方法に関する。
より、ワークに対して断続的に加工を行なうステッチ加
工方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットを用いてシーリング、溶
接、塗装等の加工作業を行う場合において、これらの加
工作業を行う周辺機器にロボット制御装置から一定間隔
で作動開始指令、停止指令を断続的に指令して、シーリ
ング、溶接、塗装等の加工作業を断続的に行うステッチ
加工というものがある。シーリングの場合、ロボットア
ーム先端手首にシールガンを取付け、ロボット動作中に
シールガン制御装置にシール剤添付のオン／オフ指令を
断続的に与え、ロボット移動経路（シールガン移動経
路）に沿ってシール剤を断続的にワークに添付するステ
ッチ加工がある。また、アーク溶接においても、同様に
ロボットアーム先端手首に取付けた溶接トーチによっ
て、断続的に溶接を行うステッチ加工がある。更にロボ
ットによって塗装を行う場合にも、塗装ガンから断続的
に塗料を吐出させ断続的な塗装を行うステッチ加工があ
る。
接、塗装等の加工作業を行う場合において、これらの加
工作業を行う周辺機器にロボット制御装置から一定間隔
で作動開始指令、停止指令を断続的に指令して、シーリ
ング、溶接、塗装等の加工作業を断続的に行うステッチ
加工というものがある。シーリングの場合、ロボットア
ーム先端手首にシールガンを取付け、ロボット動作中に
シールガン制御装置にシール剤添付のオン／オフ指令を
断続的に与え、ロボット移動経路（シールガン移動経
路）に沿ってシール剤を断続的にワークに添付するステ
ッチ加工がある。また、アーク溶接においても、同様に
ロボットアーム先端手首に取付けた溶接トーチによっ
て、断続的に溶接を行うステッチ加工がある。更にロボ
ットによって塗装を行う場合にも、塗装ガンから断続的
に塗料を吐出させ断続的な塗装を行うステッチ加工があ
る。
【０００３】このようなステッチ加工において、従来
は、例えばシーリング加工について説明すると、図５
（ａ）に示すように、ステッチ加工の教示プログラム
に、シーリング開始位置Ｐs への動作指令、シーリング
剤添付開始指令、シーリング剤添付停止位置Ｐ1 への動
作指令、シーリング剤添付停止指令、シーリング剤添付
開始位置Ｐ2 への動作指令、シーリング剤添付開始指
令、シーリング剤添付停止位置Ｐ3 への動作指令……と
順次シーリング剤添付開始位置（シーリング剤添付停止
位置）を教示し、かつシーリング剤添付開始指令、停止
指令を教示して教示プログラムを作成している。
は、例えばシーリング加工について説明すると、図５
（ａ）に示すように、ステッチ加工の教示プログラム
に、シーリング開始位置Ｐs への動作指令、シーリング
剤添付開始指令、シーリング剤添付停止位置Ｐ1 への動
作指令、シーリング剤添付停止指令、シーリング剤添付
開始位置Ｐ2 への動作指令、シーリング剤添付開始指
令、シーリング剤添付停止位置Ｐ3 への動作指令……と
順次シーリング剤添付開始位置（シーリング剤添付停止
位置）を教示し、かつシーリング剤添付開始指令、停止
指令を教示して教示プログラムを作成している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、ステ
ッチ加工を行わせるためには多数の点（シーリング剤の
添付のオン／オフ、溶接のオン／オフ、塗料の塗布のオ
ン／オフの切替位置）を教示しなければならない。しか
も、このオン／オフの間隔を一定に保持するには、オン
する点、オフする点を正確に教示する必要がある。ま
た、一度教示したオン区間（シーリング剤を添付する区
間、溶接を行う区間、塗料を塗布する区間）、オフする
区間（シーリング剤の添付、溶接、塗料の塗布を行わな
い区間）を変更するときには、再度、上記オン／オフ切
替点を教示しなければならないという欠点がある。さら
に、多数の教示点を教示することから教示プログラムを
記憶するメモリを多く使用するという欠点もある。
ッチ加工を行わせるためには多数の点（シーリング剤の
添付のオン／オフ、溶接のオン／オフ、塗料の塗布のオ
ン／オフの切替位置）を教示しなければならない。しか
も、このオン／オフの間隔を一定に保持するには、オン
する点、オフする点を正確に教示する必要がある。ま
た、一度教示したオン区間（シーリング剤を添付する区
間、溶接を行う区間、塗料を塗布する区間）、オフする
区間（シーリング剤の添付、溶接、塗料の塗布を行わな
い区間）を変更するときには、再度、上記オン／オフ切
替点を教示しなければならないという欠点がある。さら
に、多数の教示点を教示することから教示プログラムを
記憶するメモリを多く使用するという欠点もある。
【０００５】また、オンする区間、オフする区間と短い
動作を繰り返し実行することから、次の経路計画のため
の処理が間に合わず、ロボット手首に取付けたエンドエ
フェクタの移動速度が減速する場合があるため、ロボッ
ト制御装置の処理能力により制限以下の距離（オン区
間、オフ区間）を教示できないという欠点もある。そこ
で、本発明の目的は、上記問題点を改善し、教示が簡単
で、かつ正確なステッチ加工を行うことができる産業用
ロボットによるステッチ加工方法を提供することにあ
る。
動作を繰り返し実行することから、次の経路計画のため
の処理が間に合わず、ロボット手首に取付けたエンドエ
フェクタの移動速度が減速する場合があるため、ロボッ
ト制御装置の処理能力により制限以下の距離（オン区
間、オフ区間）を教示できないという欠点もある。そこ
で、本発明の目的は、上記問題点を改善し、教示が簡単
で、かつ正確なステッチ加工を行うことができる産業用
ロボットによるステッチ加工方法を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボット制御
装置に断続的加工の加工、非加工を１周期とする加工距
離、非加工距離を設定しておき、ステッチ加工を開始し
てからのエンドエフェクタの移動距離に応じて設定加工
距離、非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なうよう
にする。この加工、非加工の連続単位を教示されたプロ
グラムにおける移動指令のブロック単位としても、又、
ステッチ加工開始から終了まで、連続して行なってもよ
い。
装置に断続的加工の加工、非加工を１周期とする加工距
離、非加工距離を設定しておき、ステッチ加工を開始し
てからのエンドエフェクタの移動距離に応じて設定加工
距離、非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なうよう
にする。この加工、非加工の連続単位を教示されたプロ
グラムにおける移動指令のブロック単位としても、又、
ステッチ加工開始から終了まで、連続して行なってもよ
い。
【０００７】又、ロボット制御装置に加工距離と非加工
距離を設定するか若しくは加工距離と非加工距離の比率
を設定すると共に加工、非加工を１周期とする周期の数
を設定し、産業用ロボットに教示されたプログラムにお
ける各ブロックにおける移動が設定周期数の加工、非加
工で終了するように設定加工距離、非加工距離を調整し
て加工距離、非加工距離を求めるか、若しくは上記比率
で加工距離、非加工距離を求め、ステッチ加工を開始し
てからのエンドエフェクタの移動距離に応じて求めた加
工距離、非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なうよ
うにすることによって１ブロックの移動において設定回
数の加工、非加工を繰り返し実行させることができる。
距離を設定するか若しくは加工距離と非加工距離の比率
を設定すると共に加工、非加工を１周期とする周期の数
を設定し、産業用ロボットに教示されたプログラムにお
ける各ブロックにおける移動が設定周期数の加工、非加
工で終了するように設定加工距離、非加工距離を調整し
て加工距離、非加工距離を求めるか、若しくは上記比率
で加工距離、非加工距離を求め、ステッチ加工を開始し
てからのエンドエフェクタの移動距離に応じて求めた加
工距離、非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なうよ
うにすることによって１ブロックの移動において設定回
数の加工、非加工を繰り返し実行させることができる。
【０００８】さらに、ブロックの始点では加工区間の開
始点とし、ブロックの終点では加工区間の終了点となる
ように上記加工距離、非加工距離を調整することによっ
て、始点から加工区間の開始とし、終点は加工区間の終
わりと一致させる。このステッチ加工は、ワークにシー
ル剤を添付するシーリング加工、溶接、塗料を塗布する
塗装加工に適しており、これらの加工に適用する。ロボ
ットが一時停止した時や非常停止した時でも継続してス
テッチ加工ができるように、ステッチ加工状態を記憶し
ておき、一時停止、非常停止でステッチ加工が中断して
も、再開時には、記憶したステッチ加工状態に基づいて
ステッチ加工を継続して行なうようにする。
始点とし、ブロックの終点では加工区間の終了点となる
ように上記加工距離、非加工距離を調整することによっ
て、始点から加工区間の開始とし、終点は加工区間の終
わりと一致させる。このステッチ加工は、ワークにシー
ル剤を添付するシーリング加工、溶接、塗料を塗布する
塗装加工に適しており、これらの加工に適用する。ロボ
ットが一時停止した時や非常停止した時でも継続してス
テッチ加工ができるように、ステッチ加工状態を記憶し
ておき、一時停止、非常停止でステッチ加工が中断して
も、再開時には、記憶したステッチ加工状態に基づいて
ステッチ加工を継続して行なうようにする。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の一実施形態として、ロボ
ットアーム先端手首にシールガンを取付け、ロボット移
動経路（シールガン移動経路）に沿ってシール剤を断続
的にワークに添付するステッチ加工方法を以下説明す
る。
ットアーム先端手首にシールガンを取付け、ロボット移
動経路（シールガン移動経路）に沿ってシール剤を断続
的にワークに添付するステッチ加工方法を以下説明す
る。
【００１０】まず、本発明（本実施形態）の概略を説明
する。本発明は、図５（ｂ）に示すように、オン区間
（シール剤添付区間）の距離ｎ1 、オフ区間（シーリ剤
を添付しない区間）の距離ｎ2 を設定しておき、ステッ
チ指令が教示プログラムで指令されると該ステッチ指令
が出された移動指令のブロックの支点Ｐs よりシーリン
グ剤の添付を開始し、設定オン区間（ｎ1 ）をロボット
が移動する間（シーリングガンが移動する間）シーリン
グ剤を添付し、設定オン区間の距離ｎ1 だけ移動すると
シーリング剤の添付を停止し、その後設定オフ区間の距
離ｎ2 をロボットが移動すると再びシーリング剤の添付
を開始し、設定オン区間の間シーリング剤を添付する。
以下この動作を繰り返し行い、図５（ｂ）に示すよう
に、ステッチ指令がされたブロックのロボット移動軌跡
上で断続的にシーリング剤を添付するようにする。
する。本発明は、図５（ｂ）に示すように、オン区間
（シール剤添付区間）の距離ｎ1 、オフ区間（シーリ剤
を添付しない区間）の距離ｎ2 を設定しておき、ステッ
チ指令が教示プログラムで指令されると該ステッチ指令
が出された移動指令のブロックの支点Ｐs よりシーリン
グ剤の添付を開始し、設定オン区間（ｎ1 ）をロボット
が移動する間（シーリングガンが移動する間）シーリン
グ剤を添付し、設定オン区間の距離ｎ1 だけ移動すると
シーリング剤の添付を停止し、その後設定オフ区間の距
離ｎ2 をロボットが移動すると再びシーリング剤の添付
を開始し、設定オン区間の間シーリング剤を添付する。
以下この動作を繰り返し行い、図５（ｂ）に示すよう
に、ステッチ指令がされたブロックのロボット移動軌跡
上で断続的にシーリング剤を添付するようにする。
【００１１】この場合、図５（ｂ）に示すように、ブロ
ックの終点Ｐe において、シーリング剤が添付されない
場合が生じる。そこで、本実施形態では、終点自動調整
機能を設け、この機能が選択されると図５（ｃ）に示す
ように、設定オン区間の距離ｎ1 、設定オフ区間の距離
ｎ2 を変え、終点Ｐe でシーリング剤が添付された状態
で終わるようにする。そのためには、ステッチ開始指令
されたブロックの始点Ｐs から終点Ｐe までの距離をＱ
とすると、該距離Ｑをオン／オフ一周期の距離（ｎ1 ＋
ｎ2 ）で除してその整数値Ｍを求め、この整数値Ｍの回
数だけシーリング剤の添付、非添付のオン／オフ周期を
繰り返したとき残りの距離がオン区間の距離となるよう
にすればよい。即ち、 Ｑ／（ｎ1 ＋ｎ2 ）＝Ｍ…余りα …（１） Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・ｘ］＝Ｍ…余りｎ1 ・ｘ …（２） ２式より ｘ＝Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］ …（３） よって、調整されたオン区間の距離ｎ1'は、 ｎ1'＝ｎ1 ・ｘ＝ｎ1 ・Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］…（４） 調整されたオフ区間の距離ｎ2'は ｎ2'＝ｎ2 ・ｘ＝ｎ2 ・Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］…（５） とすれば、シーリング剤を添付したオン区間の終わりが
終点位置Ｐe となり、ステッチ指令のブロック始点、終
点部はシーリング剤が添付された状態の図５（ｃ）の状
態となる。
ックの終点Ｐe において、シーリング剤が添付されない
場合が生じる。そこで、本実施形態では、終点自動調整
機能を設け、この機能が選択されると図５（ｃ）に示す
ように、設定オン区間の距離ｎ1 、設定オフ区間の距離
ｎ2 を変え、終点Ｐe でシーリング剤が添付された状態
で終わるようにする。そのためには、ステッチ開始指令
されたブロックの始点Ｐs から終点Ｐe までの距離をＱ
とすると、該距離Ｑをオン／オフ一周期の距離（ｎ1 ＋
ｎ2 ）で除してその整数値Ｍを求め、この整数値Ｍの回
数だけシーリング剤の添付、非添付のオン／オフ周期を
繰り返したとき残りの距離がオン区間の距離となるよう
にすればよい。即ち、 Ｑ／（ｎ1 ＋ｎ2 ）＝Ｍ…余りα …（１） Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・ｘ］＝Ｍ…余りｎ1 ・ｘ …（２） ２式より ｘ＝Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］ …（３） よって、調整されたオン区間の距離ｎ1'は、 ｎ1'＝ｎ1 ・ｘ＝ｎ1 ・Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］…（４） 調整されたオフ区間の距離ｎ2'は ｎ2'＝ｎ2 ・ｘ＝ｎ2 ・Ｑ／［Ｍ（ｎ1 ＋ｎ2 ）＋ｎ1 ］…（５） とすれば、シーリング剤を添付したオン区間の終わりが
終点位置Ｐe となり、ステッチ指令のブロック始点、終
点部はシーリング剤が添付された状態の図５（ｃ）の状
態となる。
【００１２】また、本実施形態では、さらに複数のブロ
ックの移動区間、区間に跨がってステッチ加工を実行さ
せる連続ステッチ機能をも有している。この連続ステッ
チ機能は図５（ｄ）に示すように、複数のブロック間を
同一オン／オフ周期でシーリング剤を添付、非添付する
ものである。また、本実施形態では、ステッチ指令の１
ブロック間を所定オン／オフ周期回数でステッチ加工を
行うようにする設定回数ステッチ機能を有する。以下こ
の機能を、設定回数をＫ回としてＫ回ステッチ機能とい
う。このときのオン区間、オフ区間の距離は設定オン区
間、オフ区間の距離ｎ1 、ｎ2 より次のように求められ
る。
ックの移動区間、区間に跨がってステッチ加工を実行さ
せる連続ステッチ機能をも有している。この連続ステッ
チ機能は図５（ｄ）に示すように、複数のブロック間を
同一オン／オフ周期でシーリング剤を添付、非添付する
ものである。また、本実施形態では、ステッチ指令の１
ブロック間を所定オン／オフ周期回数でステッチ加工を
行うようにする設定回数ステッチ機能を有する。以下こ
の機能を、設定回数をＫ回としてＫ回ステッチ機能とい
う。このときのオン区間、オフ区間の距離は設定オン区
間、オフ区間の距離ｎ1 、ｎ2 より次のように求められ
る。
【００１３】 Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・ｘ］＝Ｋ …（６） ｘ＝Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・Ｋ］ …（７） よって、調整されたオン区間の距離ｎ1'は ｎ1'＝ｎ1 ・ｘ＝ｎ1 ・Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・Ｋ］ …（８） 調整されたオフ区間の距離ｎ2'は ｎ2'＝ｎ2 ・ｘ＝ｎ2 ・Ｑ／［（ｎ1 ＋ｎ2 ）・Ｋ］ …（９） となる。
【００１４】また、このＫ回ステッチ機能をオン／オフ
周期回数Ｋとオン区間の距離とオフ区間の距離の比率を
設定することによって実現させることもできる。即ち、
比率ａ＝ｎ1 ／ｎ2 とすると、 Ｑ／Ｋ＝ｎ1 ＋ｎ2 ＝ｎ2 （１＋ａ） …（10） ｎ2 ＝Ｑ／［Ｋ・（１＋ａ）］ …（11） ｎ１＝ａ・Ｑ／［Ｋ・（１＋ａ）］ …（12） として求められる。なお、１１式、１２式にａに（ｎ1
／ｎ2 ）を代入すると上記９式、８式と同じになる。
周期回数Ｋとオン区間の距離とオフ区間の距離の比率を
設定することによって実現させることもできる。即ち、
比率ａ＝ｎ1 ／ｎ2 とすると、 Ｑ／Ｋ＝ｎ1 ＋ｎ2 ＝ｎ2 （１＋ａ） …（10） ｎ2 ＝Ｑ／［Ｋ・（１＋ａ）］ …（11） ｎ１＝ａ・Ｑ／［Ｋ・（１＋ａ）］ …（12） として求められる。なお、１１式、１２式にａに（ｎ1
／ｎ2 ）を代入すると上記９式、８式と同じになる。
【００１５】図４は、本発明のステッチ動作を行うロボ
ット制御系のブロック図である。ロボット制御装置１０
は、システム全体を制御するための中央演算処理装置と
してマイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵと言う。）１１
を有している。ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからなるメモリ
１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮発性メモリ１
４、液晶表示部１５を備えた教示操作盤１６、サーボア
ンプ１８を経て溶接ロボット本体機構部２０のサーボモ
ータに接続されたデジタルサーボ回路１７、シールガン
制御装置３０に接続されたインターフェイス１９が各々
バスラインＢＬを介して接続されている。また、シール
ガン制御装置３０には、ロボットアーム先端手首に取付
けられたシールガン３１に接続され、該シールガン３１
よりシーリング剤を作業対象のワークに添付するように
なっている。
ット制御系のブロック図である。ロボット制御装置１０
は、システム全体を制御するための中央演算処理装置と
してマイクロプロセッサ（以下、ＣＰＵと言う。）１１
を有している。ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからなるメモリ
１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮発性メモリ１
４、液晶表示部１５を備えた教示操作盤１６、サーボア
ンプ１８を経て溶接ロボット本体機構部２０のサーボモ
ータに接続されたデジタルサーボ回路１７、シールガン
制御装置３０に接続されたインターフェイス１９が各々
バスラインＢＬを介して接続されている。また、シール
ガン制御装置３０には、ロボットアーム先端手首に取付
けられたシールガン３１に接続され、該シールガン３１
よりシーリング剤を作業対象のワークに添付するように
なっている。
【００１６】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット本
体２０、シーリングガン制御装置３０及びロボット制御
装置１０自身の制御を行なう為の各種のシステムプログ
ラムが格納され、本発明のステッチ動作を行うためのプ
ログラムも格納されている。ＲＡＭ１３はデ−タの一時
記憶や演算の為に利用されるメモリである。
体２０、シーリングガン制御装置３０及びロボット制御
装置１０自身の制御を行なう為の各種のシステムプログ
ラムが格納され、本発明のステッチ動作を行うためのプ
ログラムも格納されている。ＲＡＭ１３はデ−タの一時
記憶や演算の為に利用されるメモリである。
【００１７】まず、シール剤を添付するオン区間の距離
ｎ1 、シール剤を添付しないオフ区間の距離ｎ2 を教示
操作盤１６若しくは図示しない手動操作盤から設定しレ
ジスタに格納する。また、Ｋ回ステッチ機能、終点自動
調整機能、連続ステッチ機能を行なわせようとすれば、
示操作盤１６若しくは手動操作盤から、その機能を有効
に設定しておく。Ｋ回ステッチ機能を有効にセットした
ときには、オン／オフ周期の数Ｋをも設定しておく。そ
して、教示プログラムを実行させると、図１、図２にフ
ローチャートで示す処理をロボット制御装置１０のＣＰ
Ｕ１１は実行する。なお、教示プログラムは、ステッチ
動作を行なうブロックの前にステッチ開始指令をプログ
ラムし、ステッチ動作を完了するブロックの次のブロッ
クにはステッチ終了指令を教示しておく。
ｎ1 、シール剤を添付しないオフ区間の距離ｎ2 を教示
操作盤１６若しくは図示しない手動操作盤から設定しレ
ジスタに格納する。また、Ｋ回ステッチ機能、終点自動
調整機能、連続ステッチ機能を行なわせようとすれば、
示操作盤１６若しくは手動操作盤から、その機能を有効
に設定しておく。Ｋ回ステッチ機能を有効にセットした
ときには、オン／オフ周期の数Ｋをも設定しておく。そ
して、教示プログラムを実行させると、図１、図２にフ
ローチャートで示す処理をロボット制御装置１０のＣＰ
Ｕ１１は実行する。なお、教示プログラムは、ステッチ
動作を行なうブロックの前にステッチ開始指令をプログ
ラムし、ステッチ動作を完了するブロックの次のブロッ
クにはステッチ終了指令を教示しておく。
【００１８】ＣＰＵ１１は教示プログラムより１ブロッ
クを読取り（ステップＳ１）、該ブロックの指令がプロ
グラムエンドか否か判断し（ステップＳ２）、プログラ
ムエンドでなければ、ステッチ開始指令か、ステッチ終
了指令か、移動指令か判断し（ステップＳ３、Ｓ４，Ｓ
５）、これらの指令でなければ、該ブロックで指令され
た処理を従来と同様に行ない（ステップＳ１４）、次の
ブロックを読みだす（ステップＳ１）。以下この動作を
繰り返し、移動指令が読みだされると、（ステップＳ５
からステップＳ６に移行し、後述するようにステッチ開
始指令で「１」にセットされステッチ終了指令で「０」
にリセットされ、ステッチ動作中は「１」を保持してい
るフラグＦが「１」か否か判断し、「１」でなければ、
この移動指令に対するロボットの各軸サーボモータへの
移動指令の分配を行ない、該ブロックの移動指令の分配
が終了すると（ステップＳ１５，Ｓ１６）、ステップＳ
１に戻る。ロボットが駆動されロボットアーム先端手首
に取付けられたシールガン３１が移動し、ステッチ動作
開始位置に位置決めされたときには教示プログラムには
ステッチ開始指令がプログラムされているから、この指
令が読まれると（ステップＳ３）、フラグＦを「１」に
セットし（ステップＳ１２）、次のブロックを読む。
クを読取り（ステップＳ１）、該ブロックの指令がプロ
グラムエンドか否か判断し（ステップＳ２）、プログラ
ムエンドでなければ、ステッチ開始指令か、ステッチ終
了指令か、移動指令か判断し（ステップＳ３、Ｓ４，Ｓ
５）、これらの指令でなければ、該ブロックで指令され
た処理を従来と同様に行ない（ステップＳ１４）、次の
ブロックを読みだす（ステップＳ１）。以下この動作を
繰り返し、移動指令が読みだされると、（ステップＳ５
からステップＳ６に移行し、後述するようにステッチ開
始指令で「１」にセットされステッチ終了指令で「０」
にリセットされ、ステッチ動作中は「１」を保持してい
るフラグＦが「１」か否か判断し、「１」でなければ、
この移動指令に対するロボットの各軸サーボモータへの
移動指令の分配を行ない、該ブロックの移動指令の分配
が終了すると（ステップＳ１５，Ｓ１６）、ステップＳ
１に戻る。ロボットが駆動されロボットアーム先端手首
に取付けられたシールガン３１が移動し、ステッチ動作
開始位置に位置決めされたときには教示プログラムには
ステッチ開始指令がプログラムされているから、この指
令が読まれると（ステップＳ３）、フラグＦを「１」に
セットし（ステップＳ１２）、次のブロックを読む。
【００１９】ステッチ開始指令の後にはステッチ動作を
行なう移動指令がプログラムされているから、ステップ
Ｓ１〜Ｓ５の処理を行なった後ステップＳ６に移行し、
フラグＦが「１」か判断し、「１」であると（この場合
は「１」にセットされている）、Ｋ回ステッチ機能が有
効にセットされているか（ステップＳ７）、終点自動調
整機能が有効にセットされているか（ステップＳ９）判
断し、Ｋ回ステッチ機能が有効にされていれば、設定さ
れているオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 、オ
ン／オフ周期回数Ｋと、当該ブロックで読み取った移動
指令量Ｑより上述した８式、９式の演算を行なって、当
該ブロックで指令された移動区間でＫ回のシール剤添
付、非添付の周期が完了するようなオン区間の距離ｎ1
、オフ区間の距離ｎ2 を算出し、これらオン区間、オ
フ区間を記憶するレジスタに格納する（ステップＳ
８）。
行なう移動指令がプログラムされているから、ステップ
Ｓ１〜Ｓ５の処理を行なった後ステップＳ６に移行し、
フラグＦが「１」か判断し、「１」であると（この場合
は「１」にセットされている）、Ｋ回ステッチ機能が有
効にセットされているか（ステップＳ７）、終点自動調
整機能が有効にセットされているか（ステップＳ９）判
断し、Ｋ回ステッチ機能が有効にされていれば、設定さ
れているオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 、オ
ン／オフ周期回数Ｋと、当該ブロックで読み取った移動
指令量Ｑより上述した８式、９式の演算を行なって、当
該ブロックで指令された移動区間でＫ回のシール剤添
付、非添付の周期が完了するようなオン区間の距離ｎ1
、オフ区間の距離ｎ2 を算出し、これらオン区間、オ
フ区間を記憶するレジスタに格納する（ステップＳ
８）。
【００２０】終点自動調整機能が有効にセットされてい
る場合には（ステップＳ９）、当該ブロックにおける移
動指令量Ｑをレジスタに格納されているオン／オフ周期
の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）で除してその商の整数部Ｍを求
め、この整数部の値Ｍ、移動指令量Ｑ及びレジスタに記
憶するオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 の値よ
り上記４式、５式の演算を行なって新たなオン区間の距
離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 の値を求め、オン区間、オ
フ区間を記憶するレジスタをこの値に書き替える。
る場合には（ステップＳ９）、当該ブロックにおける移
動指令量Ｑをレジスタに格納されているオン／オフ周期
の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）で除してその商の整数部Ｍを求
め、この整数部の値Ｍ、移動指令量Ｑ及びレジスタに記
憶するオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 の値よ
り上記４式、５式の演算を行なって新たなオン区間の距
離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 の値を求め、オン区間、オ
フ区間を記憶するレジスタをこの値に書き替える。
【００２１】次に連続ステッチ機能が有効にセットされ
ているか判断し（ステップＳ１７）、セットされていな
ければ、ステッチ動作開始からのシーリングガン３１の
移動距離（ロボットの移動距離）Ｌを記憶するレジスタ
を「０」にセットし（ステップＳ１８）、ステップＳ１
９に移行する。また、連続ステッチ機能が有効にセット
されていれば、上記移動距離Ｌを記憶するレジスタは
「０」にセットすることなくステップＳ１９に移行す
る。なお、この移動距離Ｌを記憶するレジスタはロボッ
ト制御装置１０に電源を投入したときの初期設定で
「０」にセットされている。
ているか判断し（ステップＳ１７）、セットされていな
ければ、ステッチ動作開始からのシーリングガン３１の
移動距離（ロボットの移動距離）Ｌを記憶するレジスタ
を「０」にセットし（ステップＳ１８）、ステップＳ１
９に移行する。また、連続ステッチ機能が有効にセット
されていれば、上記移動距離Ｌを記憶するレジスタは
「０」にセットすることなくステップＳ１９に移行す
る。なお、この移動距離Ｌを記憶するレジスタはロボッ
ト制御装置１０に電源を投入したときの初期設定で
「０」にセットされている。
【００２２】レジスタに記憶するオン区間の距離ｎ1 、
オフ区間の距離ｎ2 を加算したオン／オフ周期の距離
（ｎ1 ＋ｎ2 ）で上記移動距離Ｌを除してその商の整数
部をレジスタＲに格納する（ステップＳ１９）。次に、
上記移動距離Ｌから上記レジスタＲに記憶する整数値に
オン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）を乗じた値を減じ
た値Ｌｍを求める（ステップＳ２０）。この値Ｌｍは０
≦Ｌｍ＜（ｎ1 ＋ｎ2 ）の値となる。なぜならば、レジ
スタＲに記憶する整数値は、移動距離Ｌをオン／オフ周
期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）除したときの商の整数部であ
り、この整数値にオン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）
を乗じて移動距離Ｌから引けば、オン／オフ周期の距離
（ｎ1 ＋ｎ2 ）未満の余りの値となる。その結果この値
Ｌｍはオン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）における、
シーリング剤の添付を開始してからの移動距離を示すこ
とになる。以下この値Ｌｍ周期内における移動量とい
う。
オフ区間の距離ｎ2 を加算したオン／オフ周期の距離
（ｎ1 ＋ｎ2 ）で上記移動距離Ｌを除してその商の整数
部をレジスタＲに格納する（ステップＳ１９）。次に、
上記移動距離Ｌから上記レジスタＲに記憶する整数値に
オン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）を乗じた値を減じ
た値Ｌｍを求める（ステップＳ２０）。この値Ｌｍは０
≦Ｌｍ＜（ｎ1 ＋ｎ2 ）の値となる。なぜならば、レジ
スタＲに記憶する整数値は、移動距離Ｌをオン／オフ周
期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）除したときの商の整数部であ
り、この整数値にオン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）
を乗じて移動距離Ｌから引けば、オン／オフ周期の距離
（ｎ1 ＋ｎ2 ）未満の余りの値となる。その結果この値
Ｌｍはオン／オフ周期の距離（ｎ1 ＋ｎ2 ）における、
シーリング剤の添付を開始してからの移動距離を示すこ
とになる。以下この値Ｌｍ周期内における移動量とい
う。
【００２３】上記周期内移動量Ｌｍが０≦Ｌｍ＜ｎ1 か
判断し、即ち、周期内移動量Ｌｍがオン区間の距離ｎ1
内か判断し（ステップＳ２１）、オン区間の距離ｎ1 未
満でオン区間内であれば、インターフェイス４９を介し
てシールガン制御装置３０にステッチオン指令を出力
し、シールガン３１からシール剤を吐出させ（ステップ
Ｓ２２）、当該ブロックの移動指令のロボット各軸への
分配処理を行ないロボットを移動させる（ステップＳ２
４）。そして、分配周期における移動量ΔＬを求め（ス
テップＳ２５）、該移動量ΔＬを移動量Ｌを記憶するレ
ジスタに加算し移動量Ｌを更新する（ステップＳ２
６）。ブロックで指令された位置（移動量）Ｐe まで分
配処理が行われたか判断し（ステップＳ２７）、指令さ
れた位置Ｐe まで移動指令が分配されていなければ、ス
テップＳ１９に戻り、ステップＳ１９以下の処理を分配
周期毎繰り返し実行する。
判断し、即ち、周期内移動量Ｌｍがオン区間の距離ｎ1
内か判断し（ステップＳ２１）、オン区間の距離ｎ1 未
満でオン区間内であれば、インターフェイス４９を介し
てシールガン制御装置３０にステッチオン指令を出力
し、シールガン３１からシール剤を吐出させ（ステップ
Ｓ２２）、当該ブロックの移動指令のロボット各軸への
分配処理を行ないロボットを移動させる（ステップＳ２
４）。そして、分配周期における移動量ΔＬを求め（ス
テップＳ２５）、該移動量ΔＬを移動量Ｌを記憶するレ
ジスタに加算し移動量Ｌを更新する（ステップＳ２
６）。ブロックで指令された位置（移動量）Ｐe まで分
配処理が行われたか判断し（ステップＳ２７）、指令さ
れた位置Ｐe まで移動指令が分配されていなければ、ス
テップＳ１９に戻り、ステップＳ１９以下の処理を分配
周期毎繰り返し実行する。
【００２４】上記ステップＳ１９〜Ｓ２７の処理を繰り
返し実行する内に周期内移動量Ｌｍがオン区間の距離ｎ
1 以上になるとステップＳ２１からステップＳ２３に進
み、ステッチオフ指令をシールガン制御装置３０に送出
し、シールガン３１からのシール剤の吐出を停止させ
（ステップＳ２３）、ステップＳ２４以下の処理を実行
する。その結果、ロボット（シールガン）のみが移動
し、シール剤は対象物のワークに添付されないことにな
る。以下上記ステップＳ１９〜Ｓ２７の処理を繰り返し
実行することによって、ロボット移動軌跡上において図
５（ｂ）〜（ｇ）に示すようにオン区間の距離ｎ1 のシ
ール剤の添付、オン区間の距離ｎ2 のシール剤の非添付
が周期的に実行されることになる。
返し実行する内に周期内移動量Ｌｍがオン区間の距離ｎ
1 以上になるとステップＳ２１からステップＳ２３に進
み、ステッチオフ指令をシールガン制御装置３０に送出
し、シールガン３１からのシール剤の吐出を停止させ
（ステップＳ２３）、ステップＳ２４以下の処理を実行
する。その結果、ロボット（シールガン）のみが移動
し、シール剤は対象物のワークに添付されないことにな
る。以下上記ステップＳ１９〜Ｓ２７の処理を繰り返し
実行することによって、ロボット移動軌跡上において図
５（ｂ）〜（ｇ）に示すようにオン区間の距離ｎ1 のシ
ール剤の添付、オン区間の距離ｎ2 のシール剤の非添付
が周期的に実行されることになる。
【００２５】かくして、当該ブロックの指令の終点Ｐe
まで移動指令が出力されると、ステップＳ１に戻り次の
ブロックを読み前述したステップＳ１以下の処理を実行
するが、ステッチ終了指令が読み込まれず、続いて移動
指令が読み込まれた場合には、ステップＳ６ではフラグ
Ｆは「１」にセットされているままであるから、ステッ
プＳ７以下の処理を行なうが、ステップＳ１７で連続ス
テッチ機能が有効にセットされていないと判断されると
ば、ステッチ動作開始からの移動量Ｌを「０」にセット
（ステップＳ１８）、ステップＳ１９以下の処理を開始
することになるので、図５（ｅ）〜（ｇ）に示すように
当該ブロックの始点からシール剤が添付されることにな
る。
まで移動指令が出力されると、ステップＳ１に戻り次の
ブロックを読み前述したステップＳ１以下の処理を実行
するが、ステッチ終了指令が読み込まれず、続いて移動
指令が読み込まれた場合には、ステップＳ６ではフラグ
Ｆは「１」にセットされているままであるから、ステッ
プＳ７以下の処理を行なうが、ステップＳ１７で連続ス
テッチ機能が有効にセットされていないと判断されると
ば、ステッチ動作開始からの移動量Ｌを「０」にセット
（ステップＳ１８）、ステップＳ１９以下の処理を開始
することになるので、図５（ｅ）〜（ｇ）に示すように
当該ブロックの始点からシール剤が添付されることにな
る。
【００２６】また、連続ステッチ機能が有効にセットさ
れているときには、ステッチ開始指令がなされステッチ
動作を開始したブロックの始点Ｐs からの移動距離Ｌを
記憶するレジスタを「０」にリセットすることなく、ス
テップＳ１９以下の処理を実行するようにする。その結
果、図５（ｄ）に示すようにブロックとブロックの繋ぎ
目においても連続的にステッチ動作が実行されることに
なる。
れているときには、ステッチ開始指令がなされステッチ
動作を開始したブロックの始点Ｐs からの移動距離Ｌを
記憶するレジスタを「０」にリセットすることなく、ス
テップＳ１９以下の処理を実行するようにする。その結
果、図５（ｄ）に示すようにブロックとブロックの繋ぎ
目においても連続的にステッチ動作が実行されることに
なる。
【００２７】なお、Ｋ回ステッチ機能も終点自動調整機
能も共に有効にした場合には、Ｋ回ステッチ機能で、１
つのブックの移動指令の移動量ＱがＫ回のステッチオン
／オフ動作で終わるようにオン区間の距離ｎ1 、オフ区
間の距離ｎ2 が調整され、さらに、終点自動調整機能で
この調整されたオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ
2 がさらに終点でオン区間の終わりとなるようにオン区
間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 が調整される。この
ことから、Ｋ回ステッチ機能も終点自動調整機能も共に
有効にすることは可能であるが、Ｋ回ステッチ機能と終
点自動調整機能のどちらか一方もしくは両方を有効にし
かつ連続ステッチ機能を有効にすると、Ｋ回ステッチ機
能や終点自動調整機能は正常に作動しなくなる。これ
は、Ｋ回ステッチ機能や終点自動調整機能は１ブロック
移動量Ｑによってオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離
ｎ2 を求めているが、連続ステッチ機能は、ステッチ動
作開始からの移動距離Ｌに基づいてステップＳ１９〜Ｓ
２１でオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 を切替
えることから、上記機能が作動しなくなるものである。
能も共に有効にした場合には、Ｋ回ステッチ機能で、１
つのブックの移動指令の移動量ＱがＫ回のステッチオン
／オフ動作で終わるようにオン区間の距離ｎ1 、オフ区
間の距離ｎ2 が調整され、さらに、終点自動調整機能で
この調整されたオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ
2 がさらに終点でオン区間の終わりとなるようにオン区
間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 が調整される。この
ことから、Ｋ回ステッチ機能も終点自動調整機能も共に
有効にすることは可能であるが、Ｋ回ステッチ機能と終
点自動調整機能のどちらか一方もしくは両方を有効にし
かつ連続ステッチ機能を有効にすると、Ｋ回ステッチ機
能や終点自動調整機能は正常に作動しなくなる。これ
は、Ｋ回ステッチ機能や終点自動調整機能は１ブロック
移動量Ｑによってオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離
ｎ2 を求めているが、連続ステッチ機能は、ステッチ動
作開始からの移動距離Ｌに基づいてステップＳ１９〜Ｓ
２１でオン区間の距離ｎ1 、オフ区間の距離ｎ2 を切替
えることから、上記機能が作動しなくなるものである。
【００２８】上記処理を繰り返し実行し、ステップＳ４
でステッチ終了指令が読み込まれたことが判断される
と、フラグＦを「０」移動量Ｌを記憶するレジスタを
「０」にしてステップＳ１３、ステップＳ１に戻る。以
後はフラグＦが「０」であるから、移動指令が指令され
てもステップＳ６からステップＳ１５に移行し、ステッ
チ動作は行われないことになる。なお、再度ステッチ開
始指令がプログラムされていれば、前述したステッチ動
作処理をまた開始することになる。
でステッチ終了指令が読み込まれたことが判断される
と、フラグＦを「０」移動量Ｌを記憶するレジスタを
「０」にしてステップＳ１３、ステップＳ１に戻る。以
後はフラグＦが「０」であるから、移動指令が指令され
てもステップＳ６からステップＳ１５に移行し、ステッ
チ動作は行われないことになる。なお、再度ステッチ開
始指令がプログラムされていれば、前述したステッチ動
作処理をまた開始することになる。
【００２９】図３は、図２に示したステッチ動作処理の
フローチャートに代わる別な実施形態のフローチャート
である。図２と比較して相違する点は、ステップＳ１９
〜ステップＳ２１の処理がステップＳ１９´〜ステップ
Ｓ２１´に代わった点である。他の点は図１、図２に示
すものと同じである。即ち、この実施形態においては、
移動距離Ｌがオン区間の距離ｎ1 より小さいか判断し
（ステップＳ１９´）、小さければ、ステップＳ２２に
移行してステッチオンを出力する。また、移動距離Ｌが
オン区間の距離ｎ1 以上であれば、次に移動距離Ｌがオ
ン区間の距離ｎ1とオフ区間の距離ｎ2 を加算した距離
（ｎ1 ＋ｎ2)より小さいか判断し（ステップＳ２０
´）、小さければステッチオフを出力する（ステップＳ
２３）。また、ステップＳ２０´で移動距離Ｌがオン／
オフ加算距離（ｎ1 ＋ｎ2)以上であれば、移動距離Ｌを
記憶するレジスタを「０」にリセットしステップＳ２２
に移行してステッチオンを出力する。この図３に示す処
理によっても図２で示した処理と同等のステッチ動作を
行なうことができる。
フローチャートに代わる別な実施形態のフローチャート
である。図２と比較して相違する点は、ステップＳ１９
〜ステップＳ２１の処理がステップＳ１９´〜ステップ
Ｓ２１´に代わった点である。他の点は図１、図２に示
すものと同じである。即ち、この実施形態においては、
移動距離Ｌがオン区間の距離ｎ1 より小さいか判断し
（ステップＳ１９´）、小さければ、ステップＳ２２に
移行してステッチオンを出力する。また、移動距離Ｌが
オン区間の距離ｎ1 以上であれば、次に移動距離Ｌがオ
ン区間の距離ｎ1とオフ区間の距離ｎ2 を加算した距離
（ｎ1 ＋ｎ2)より小さいか判断し（ステップＳ２０
´）、小さければステッチオフを出力する（ステップＳ
２３）。また、ステップＳ２０´で移動距離Ｌがオン／
オフ加算距離（ｎ1 ＋ｎ2)以上であれば、移動距離Ｌを
記憶するレジスタを「０」にリセットしステップＳ２２
に移行してステッチオンを出力する。この図３に示す処
理によっても図２で示した処理と同等のステッチ動作を
行なうことができる。
【００３０】なお、上述した、設定もしくは算出したオ
ン区間距離ｎ1 、オフ区間距離ｎ2、ステッチ動作開始
からのロボットの移動距離Ｌ、フラグＦ、設定されたＫ
回ステッチ機能、終点自動調整機能、連続ステッチ機能
及び教示プログラムの実行中のブロック番号の記憶を不
揮発性のメモリに記憶しておき、一次停止や非常停止が
なされたときでも、再開時には、上記不揮発性メモリに
記憶されたデータに基づいてスイッチ加工動作を継続し
て行なうようにする。図５（ｅ）は、Ｋ回ステッチ機能
も終点自動ステッチ機能も連結ステッチ機能もすべて無
効にしているときのブロックの繋ぎ目の状態を示すもの
であり、１番目のブロックの終点では、オン／オフ周期
内のどの位置で終点に達するか決まらないから、終点で
はオンの区間（シール剤添付の区間）で終わる場合も、
またオフの区間（シール剤非添付の区間）で終わること
もあり変動する。
ン区間距離ｎ1 、オフ区間距離ｎ2、ステッチ動作開始
からのロボットの移動距離Ｌ、フラグＦ、設定されたＫ
回ステッチ機能、終点自動調整機能、連続ステッチ機能
及び教示プログラムの実行中のブロック番号の記憶を不
揮発性のメモリに記憶しておき、一次停止や非常停止が
なされたときでも、再開時には、上記不揮発性メモリに
記憶されたデータに基づいてスイッチ加工動作を継続し
て行なうようにする。図５（ｅ）は、Ｋ回ステッチ機能
も終点自動ステッチ機能も連結ステッチ機能もすべて無
効にしているときのブロックの繋ぎ目の状態を示すもの
であり、１番目のブロックの終点では、オン／オフ周期
内のどの位置で終点に達するか決まらないから、終点で
はオンの区間（シール剤添付の区間）で終わる場合も、
またオフの区間（シール剤非添付の区間）で終わること
もあり変動する。
【００３１】図５（ｆ）は、Ｋ回ステッチ機能を有効に
セットしたときの状態を示すもので、１ブロック移動
中、オン／オフの１周期がＫ回（図５（ｆ）では３回）
行われてステッチ動作が行われることになり、１ブロッ
クの終点Ｐe は、オフの区間で終わりシール剤が添付さ
れない区間で終わることになる。図５（ｇ）は終点自動
調整機能のみ有効にしたときの状態を表すもので、１ブ
ロックの終点Ｐe はオン区間（シール剤添付区間）の終
わりと一致する。その結果、始点Ｐs はシール剤添付の
オン区間の開始から始まり、終点Ｐe はシール剤添付の
オン区間の終わりとなる。終点自動調整機能とＫ回ステ
ッチ機能を有効にしている場合にはＫ回のオン／オフ周
期とオン区間（ｎ１）がさらに１回ある状態で１ブロッ
クのステッチ動作が行われることになる。図５（ｄ）は
連続ステッチ機能を有効にしたときのステッチ状態を表
す図であり、ブロックの繋ぎ目においても、連続的にス
テッチ動作が行われることになる。
セットしたときの状態を示すもので、１ブロック移動
中、オン／オフの１周期がＫ回（図５（ｆ）では３回）
行われてステッチ動作が行われることになり、１ブロッ
クの終点Ｐe は、オフの区間で終わりシール剤が添付さ
れない区間で終わることになる。図５（ｇ）は終点自動
調整機能のみ有効にしたときの状態を表すもので、１ブ
ロックの終点Ｐe はオン区間（シール剤添付区間）の終
わりと一致する。その結果、始点Ｐs はシール剤添付の
オン区間の開始から始まり、終点Ｐe はシール剤添付の
オン区間の終わりとなる。終点自動調整機能とＫ回ステ
ッチ機能を有効にしている場合にはＫ回のオン／オフ周
期とオン区間（ｎ１）がさらに１回ある状態で１ブロッ
クのステッチ動作が行われることになる。図５（ｄ）は
連続ステッチ機能を有効にしたときのステッチ状態を表
す図であり、ブロックの繋ぎ目においても、連続的にス
テッチ動作が行われることになる。
【００３２】
【発明の効果】加工距離、非加工距離を設定するだけ
で、設定距離だけの加工、非加工を連続的に行なうステ
ッチ加工が行われるから、従来のように加工、非加工の
切替点を多数教示する必要がない。又、加工距離、非加
工距離を変更する場合にも簡単であり、かつ正確に加
工、非加工を連続的に実施することができる。また、教
示する移動指令が加工、非加工の切替点までの短い移動
距離ではないから、ロボット制御装置の経路計画の処理
が間に合わなくなるということも生じなく、任意の加工
距離、非加工距離を設定できる。
で、設定距離だけの加工、非加工を連続的に行なうステ
ッチ加工が行われるから、従来のように加工、非加工の
切替点を多数教示する必要がない。又、加工距離、非加
工距離を変更する場合にも簡単であり、かつ正確に加
工、非加工を連続的に実施することができる。また、教
示する移動指令が加工、非加工の切替点までの短い移動
距離ではないから、ロボット制御装置の経路計画の処理
が間に合わなくなるということも生じなく、任意の加工
距離、非加工距離を設定できる。
【図１】本発明の一実施形態のロボット制御装置が実行
するステッチ動作処理のフローチャーとの一部である。
するステッチ動作処理のフローチャーとの一部である。
【図２】同フローチャートの続きである。
【図３】図２に代わる別の実施形態のフローチャートで
ある。
ある。
【図４】同一実施形態のシーリングロボットの制御ブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】ステッチ動作を表す説明図である。
１０ ロボット制御装置 ２０ ロボット本体機構部 ３０ シールガン制御装置 ３１ シールガン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 白幡 透 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内 (72)発明者 永山 敦朗 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 ファナック株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 産業用ロボットのアーム先端手首に取付
けたエンドエフェクタにより、該エンドエフェクタの移
動軌跡に沿ってワーク上に断続的に加工を施すステッチ
加工方法において、ロボット制御装置に断続的加工の加
工、非加工を１周期とする加工距離、非加工距離を設定
しておき、ステッチ加工を開始してからのエンドエフェ
クタの移動距離に応じて設定加工距離、非加工距離だけ
交互に加工、非加工を行なうことを特徴とする産業用ロ
ボットによるステッチ加工方法。 - 【請求項２】 産業用ロボットに教示されたプログラム
における移動指令のブロック単位で上記設定加工距離、
非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なう請求項１記
載の産業用ロボットによるステッチ加工方法。 - 【請求項３】 ステッチ加工開始から終了まで、連続し
て上記設定加工距離、非加工距離だけ交互に加工、非加
工を行なう請求項１記載の産業用ロボットによるステッ
チ加工方法。 - 【請求項４】 産業用ロボットのアーム先端手首に取付
けたエンドエフェクタにより、該エンドエフェクタの移
動軌跡に沿ってワーク上に断続的に加工を施すステッチ
加工方法において、ロボット制御装置に加工距離と非加
工距離を設定するか若しくは加工距離と非加工距離の比
率を設定すると共に加工、非加工を１周期とする周期の
数を設定し、産業用ロボットに教示されたプログラムに
おける各ブロックにおける移動が設定周期数の加工、非
加工で終了するように設定加工距離、非加工距離を調整
して加工距離、非加工距離を求めるか、若しくは上記比
率で加工距離、非加工距離を求め、ステッチ加工を開始
してからのエンドエフェクタの移動距離に応じて求めた
加工距離、非加工距離だけ交互に加工、非加工を行なう
ことを特徴とする産業用ロボットによるステッチ加工方
法。 - 【請求項５】 ブロックの始点では加工区間の開始点と
し、ブロックの終点では加工区間の終了点となるように
上記加工距離、非加工距離を調整する請求項１、請求項
２又は請求項４記載の産業用ロボットによるステッチ加
工方法。 - 【請求項６】 上記ステッチ加工は、ワークにシール剤
を添付するシーリング加工、溶接、塗料を塗布する塗装
加工のいずれかである請求項１乃至５記載の内１項記載
の産業用ロボットによるステッチ加工方法。 - 【請求項７】 ステッチ加工状態を記憶しておき、一時
停止、非常停止でステッチ加工が中断しても、再開時に
は、記憶したステッチ加工状態に基づいてステッチ加工
を継続して行なう請求項１乃至６記載の内１項記載の産
業用ロボットによるステッチ加工方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8229437A JPH1058362A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | 産業用ロボットによるステッチ加工方法 |
| DE69739028T DE69739028D1 (de) | 1996-08-13 | 1997-08-13 | Verfahren zur stichverarbeitung mit industriellem roboter |
| EP97935782A EP0864400B1 (en) | 1996-08-13 | 1997-08-13 | Stitch processing method using industrial robot |
| PCT/JP1997/002827 WO1998006545A1 (fr) | 1996-08-13 | 1997-08-13 | Procede de traitement de points (de couture et/ou de tricot) au moyen d'un robot industriel |
| US09/051,534 US6097169A (en) | 1996-08-13 | 1997-08-13 | Stitch machining method by industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8229437A JPH1058362A (ja) | 1996-08-13 | 1996-08-13 | 産業用ロボットによるステッチ加工方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1058362A true JPH1058362A (ja) | 1998-03-03 |
Family
ID=16892216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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