JPH106005A

JPH106005A - アーク溶接方法

Info

Publication number: JPH106005A
Application number: JP8181652A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Watanabe; 淳渡辺; Takayuki Ito; 孝幸伊藤; Tetsuya Kosaka; 哲也小坂; Koji Nishi; 浩次西; Hiromitsu Takahashi; 広光高橋
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1996-06-24
Filing date: 1996-06-24
Publication date: 1998-01-13
Also published as: DE69727653D1; US6177650B1; WO1997049518A1; EP0852985A1; EP0852985A4; EP0852985B1; DE69727653T2

Abstract

(57)【要約】【課題】溶接速度、電圧、電流等の溶接条件の変更が
容易にできるようにする。【解決手段】溶接条件の溶接速度、電圧、電流の変化
を開始させる始点、変化を終了させる終点を教示すると
共に、上記始点、終点における溶接速度、電圧、電流を
設定し、上記始点から該始点の設定溶接速度、電圧、電
流で溶接を開始し、徐々にこれらの溶接条件を変化さ
せ、終点では上記終点の設定溶接速度、電圧、電流に達
するように、溶接条件を変化させる。始点と終点の位
置、及びこの位置における溶接条件を設定するだけで、
始点から終点に溶接トーチが移動する間、溶接条件が始
点の条件から終点の条件に徐々に変えられるので、溶接
条件変更が容易となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットを
用いて行うアーク溶接方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットを用いてアーク溶接を行
う場合、教示された溶接線に沿って溶接トーチをワーク
に対して相対的に移動させながらアーク溶接を行う。溶
接トーチを固定しワークを移動させてアーク溶接を行う
場合もあるが、通常溶接トーチをロボットのアーム先端
手首に取り付け、固定されたワークに対してロボットを
駆動して溶接トーチを教示溶接線に沿って移動させてア
ーク溶接を行うのが一般的である。溶接開始時には、ロ
ボットが加速されるまでの間（ワークと溶接トーチとの
相対速度が加速されるまでの間）、ワークに熱が入り過
ぎでワークに穴が空いてしまうという問題がある。溶接
線の終端部がワークの端に一致するとき、終端部では溶
接熱が集中するため、溶接条件を小さくし、それに伴っ
て溶接速度を下げて溶接する必要がある。

【０００３】また、熱の影響が大きいアルミＴＩＧアー
ク溶接の場合においては、溶接が進むにつれてワークの
温度が上昇するため、溶接速度をこの温度上昇に対応し
て徐々に上げる必要がある。径の小さな全周溶接では最
終的に最初の溶接速度に対して２倍から３倍の溶接速度
にする必要がある。しかも、この溶接速度の変化に対応
して、他の溶接条件（電流、電圧）も徐々に変化させる
必要がある。

【０００４】そこで、従来は、溶接条件を変えることを
目的として補助的なポイントを教示し、この教示ポイン
ト間の溶接速度、電圧、電流を指定して溶接速度、電
圧、電流等の溶接条件を徐々に増大、減少させる方法が
採用されていた。この場合、上記補助的に教示するポイ
ントの間隔、及び該間隔における溶接速度、電圧、電流
等の溶接条件・速度の決定はトライ＆エラー方式で求め
ていた。例えば、溶接線が直線的な場合でも、溶接開始
時には、溶接開始位置から溶接線上の所定量離れた位置
までの間に上記補助的なポイントを複数教示し、各ポイ
ント間の溶接速度、電圧、電流を徐々に増大させながら
教示する。また、溶接線の終端がワークの終端部であれ
ば、該溶接線の終端部より所定量前の位置から終端部ま
での間を複数に分割する上記補助的なポイントを教示
し、且つ各ペイント間の溶接速度、電圧、電流を徐々に
低下させながら教示していた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の方法では、上述
したように溶接速度、電圧、電流等の溶接条件を変える
ことを目的としてた補助的なポイントを多数教示しなけ
ればならず、さらにこの教示ポイント間の溶接条件をそ
れぞれ教示しなくてはならない。しかも、この補助的ポ
イントの間隔、各溶接速度、電圧、電流値はトライ＆エ
ラーで求めることから、これらの教示が非常に面倒で困
難であり、教示作業者の負担を大きくしていた。そこ
で、本発明の目的は、溶接速度、電圧、電流等の溶接条
件の変更が容易にできるアーク溶接方法を提供すること
にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】産業用ロボットを用いワ
ークと溶接トーチを相対的に移動させて溶接を行うアー
ク溶接方法において、本発明は、溶接条件を変更する区
間の始点と終点の位置及び上記始点と終点の各溶接条件
を教示設定し、上記溶接トーチが相対的に上記始点と終
点間を移動する間、始点の溶接条件から終点の溶接条件
に徐々に変更して溶接を行うようにした。この始点から
終点の間の溶接条件は、始点からの移動距離を変数とす
る所定関数によって求める。溶接条件の電圧若しくは電
流のどちらか一方若しくは両方を変更する区間の始点と
終点の位置及び始点及び終点の上記変更する電圧若しく
は電流の値を教示設定し、上記溶接トーチが相対的に上
記始点と終点間を移動する間、上記変更させる電圧若し
くは電流の始点における設定値に、上記変更する電圧若
しくは電流の終点から始点の設定値を減じた差分を上記
始点と終点間の移動指令の補間数で除した値の整数倍を
該整数倍の補間周期毎に積算加算して出力することによ
って、始点の溶接条件（電圧若しくは電流の１方若しく
は両方）のから終点の溶接条件に徐々に変更して溶接を
行う。

【０００７】また、溶接条件の溶接速度を変化させる場
合には、上記始点における溶接速度を現在速度の初期値
とし、上記溶接トーチが相対的に上記始点と終点間を移
動する間、（１）現在位置から上記終点位置までの距離
と現在速度から補間周期毎のロボットの各軸に出力する
移動指令量を求めると共に総補間数を求め、補間周期
毎、求めた上記各軸への移動指令量を出力しロボットを
駆動すると共に、（２）設定補間回数毎に上記終点の溶
接速度から現在速度を減じた差分を上記総補間数で除し
た値に上記設定補間回数を乗じて得られた値を現在速度
に加算して現在速度を更新し、（３）上記（１）、
（２）の工程を繰り返し実行して始点の溶接速度から終
点の溶接速度に徐々に変更して溶接を行うようにした。

【０００８】さらに、溶接条件の電圧や電流の少なくと
も一つを上記溶接速度の変化に合わせて変化させるた
め、変更する電圧若しくは電流の上記始点と終点の値も
教示設定し、変更する電圧、電流の始点における値を電
圧、電流の現在値の初期値とし、上記溶接トーチが相対
的に上記始点と終点間を移動する間、上記各軸への移動
指令量をロボットに出力する際に上記変更する電圧、電
流についても現在値を溶接機に出力し、さらに、現在速
度の更新と共に、変更する電圧、電流の上記終点の設定
値から現在値を減じた差分を上記総補間数で除した値に
上記設定補間回数を乗じて得られた値を変更する電圧、
電流の現在値に加算して現在値を更新することによっ
て、始点から終点までの間に溶接速度に徐々に変更する
と共に、電圧若しくは電流の少なくとも１つを徐々に変
更して溶接を行うようにする。

【０００９】このアーク溶接がＴＩＧ溶接であって、溶
接条件の電流を変化させる場合には、電流を変更する区
間の始点と終点の位置及び始点及び終点の電流の値を教
示設定し、上記溶接トーチが相対的に上記始点と終点間
を移動する間、上記電流の終点から始点の設定値を減じ
た差分を上記始点と終点間の移動指令の補間数で除した
値の整数倍を該整数倍の補間周期毎に上記電流の始点に
おける設定値に積算して加算して出力し、始点の電流か
ら終点の電流に徐々に変更して溶接を行う。また、溶接
速度を変える場合には、上述した溶接速度のみを変える
方法で行い、溶接速度も、電流も変化させる場合には、
上述した溶接速度と電圧もしくは電流を変化させる場合
における溶接速度と電流を変化させるものとすればよ
い。

【００１０】これにより、溶接開始時のワークへの熱の
入り過ぎや、溶接終了点がワークの端であるときの溶接
熱の集中による溶接不良や、アルミＴＩＧ溶接における
溶接が進むにつれてワークが加熱され生じる溶接不良を
防止することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】図１は、本発明のアーク溶接方法
の一実施形態を実施する溶接ロボットシステムのブロッ
ク図である。ロボット制御装置１０はプロセッサ１１を
有し、該プロセッサ１１には、システムプログラム等を
格納したＲＯＭ１２、データの一時記憶等に用いられる
ＲＡＭ１３、教示動作プログラムや後述する溶接条件テ
ーブルのデータ等を記憶する不揮発性メモリ１４、ロボ
ットに動作プログラム教示するためのＬＣＤ表示部付教
示操作盤１５、ロボット軸制御部１６、溶接機インター
フェイス１７がバス１９で接続されている。上記溶接機
インターフェイス１７には溶接機３０が接続され、ロボ
ット本体２０の各軸サーボモータは、各軸のサーボ回路
１８を介して上記ロボット軸制御部１６に接続されてい
る。

【００１２】プロセッサ１１は、不揮発性メモリ１４に
記憶された教示動作プログラムを読み取り、ロボット軸
制御部１６及びサーボ回路１８を介してロボット本体２
０の各軸サーボモータを駆動し、ロボットアーム先端手
首に設けた溶接トーチを上記教示溶接線に沿って移動さ
せる。また、プロセッサ１１は、教示動作プログラムに
基づきアークオン出力信号、ガスオン出力信号を溶接機
インターフェイス１７を介して溶接機３０に出力すると
共に、上記溶接条件テーブルから読み取った電流、電圧
等の溶接条件を溶接機インターフェイス１７でアナログ
信号に変換して溶接機３０に出力し溶接機を駆動させ
る。以上が溶接ロボットシステムの概要であるが、この
溶接ロボットシステムは従来と同一であり、構成の詳細
な説明は省略する。また、本発明に関する該溶接ロボッ
トシステムの動作はプロセッサ１１が行う処理と共に後
述する。まず、図２に示すように、ワークＷに対して溶
接開始位置１から溶接終了位置４までの直線を溶接する
場合を例にとって本発明の実施形態を説明する。

【００１３】この場合、溶接開始位置１、該溶接開始位
置１から電流、電圧等の溶接条件及び溶接速度を徐々に
上昇させ目標設定値に達する位置２、溶接条件及び溶接
速度の減少を開始される位置３及び溶接終了位置４を位
置の教示点として教示し、位置１から位置２までは溶接
条件（溶接速度、電圧、電流）を徐々に増大させる区
間、位置３から位置４を溶接条件を徐々に減少させる区
間として教示する。なお、従来の方法であると、この溶
接条件を変化される区間である位置１から位置２の区間
及び位置３から位置４までの区間は、それぞれその区間
を複数に分割する補助的なポイントを複数教示しなけれ
ばならないが、本発明においては、このような補助的な
ポイントとして位置２、位置３のみでよいものである
（溶接線の教示のみであれば位置１、位置４を教示すれ
ばよいものであるが溶接条件、溶接速度の変化区間とし
て位置２、位置３を補助的ポイントとして教示するもの
である）。

【００１４】さらに、これらの区間における溶接条件を
予め溶接条件番号と共に溶接条件テーブルに設定し不揮
発性メモリ１４に記憶させておき、この溶接条件テーブ
ルを示す溶接条件番号を教示することによって溶接条件
を教示する。図２に示す溶接作業の場合にの教示プログ
ラムは例えば次のようになる。１：チョクセンイチ［１］５００ｍｍ／ｓｅｃイチギメ２：アークカイシ［１］３：チョクセンイチ［２］ヨウセツソクドナメラカ１００４：チョクセンイチ［３］ヨウセツソクドナメラカ１００５：アークカイシ［２］６：チョクセンイチ［４］ヨウセツソクドイチギメ７：アークオワリ … … プログラムエンド第１行において、「チョクセンイチ［１］」は、教示
位置１に直線補間で移動せよとの動作指令で、５００ｍ
ｍ／ｓｅｃは移動速度の指令であり、「イチギメ」は指
令された位置に減速して位置決めせよという命令であ
る。第２行目の「アークカイシ［１］」は１番目の溶接
条件テーブルに設定された溶接条件（電圧、電流、速度
等）を用いて溶接を開始、もしくは溶接条件を変更する
命令である。第３行目において、「チョクセンイチ
［２］」は教示位置２へ直線補間で移動せよとの動作指
令であり、「ヨウセツソクド」は、この時の移動速度
は、この行より前（最新）に指令された「アークカイ
シ」の指令で、指定された溶接条件テーブル（この場合
は第１番目の溶接条件テーブルを意味する）に設定され
ている溶接速度で移動させることを意味する。また「ナ
メラカ１００」は、指令された位置に減速位置決めする
ことなくこの行の移動指令の移動指令出力が終了すると
直ちに（１００％）次の移動指令による移動指令の出力
を行えという指令である。

【００１５】第４行目の指令は、第３行目と同様な指令
であり、移動指令位置が教示位置３が指令されている点
が第３行目の指令と異なるのみである。また、第５行目
の指令は、第２行目の指令と同様で、溶接条件を変更す
るためにその変更すべき溶接条件が設定されている溶接
条件テーブルの番号「２」を指定しているものである。

【００１６】第６行目は、教示位置４への移動指令であ
り、この位置に位置決めせよという指令である。第７行
は、アーク終了を指令する指令である。そして、他の各
種指令がなされ最後にプログラムエンドを示す指令がな
されて、この教示動作プログラムは終了する。

【００１７】即ち、上記プログラムは、位置１にまず位
置決めし（第１行の指令）、該位置でアークスタートさ
せ、１番目の溶接条件テーブルに設定された溶接条件で
溶接開始し（第２行の指令）、教示位置２まで１番目の
溶接条件テーブルに設定された溶接速度条件で溶接トー
チを移動させて溶接を行い（第３行の指令で、後述する
ように、この間は、溶接条件として「スロープ機能」が
有効に設定されているときは、溶接条件を徐々に変更す
る動作が行われる）、教示位置２までの移動指令の出力
が終了すると続けて教示位置３までの移動指令が出力さ
れ（第４行の指令で、溶接条件は１番目の溶接条件テー
ブルに設定された条件）、教示位置３までの移動指令の
出力が終了すると溶接条件を第２番目の溶接条件テーブ
ルに設定されている条件に変更し（第５行の指令）、教
示位置４まで移動させ（第６行の指令）、教示位置４に
位置決めされると、アークを停止させ（第７行の指令）
溶接を終了するという動作を行わせるプログラムであ
る。

【００１８】次に、溶接条件の設定について説明する。
教示操作盤１５を操作してＬＣＤ表示部を溶接条件テー
ブル画面にすると、図４（ａ）に示すような溶接条件の
「電圧」、「電流」、「溶接速度」及び溶接条件を徐々
に変化させる「スロープ機能」を有効にするか否を問い
合わせる溶接条件テーブル画面が表示され、まず１番目
の画面が表示される。

【００１９】図４（ａ）の例では、電圧を１９Ｖ、電流
を２００Ａ、溶接速度を６０ｃｍ／ｍｉｎに設定し、さ
らに、溶接開始時の溶接条件として、溶接条件を徐々に
変化させるものとして、スロープ機能を有効に設定す
る。そして、「スロープデータ」と表示されている欄を
カーソルで選択し入力すると、図４（ｂ）に示すような
電流のスロープ、即ち変化特性を設定する画面に切り替
わる。この場合、最初は設定された２００Ａが表示され
るが、当該パス（始点から終点までの間で、図２の例で
は位置１から位置２までの間）で電流を設定値２００ま
で上昇させるための始点での電流値、例えば１５０Ａを
設定すると、図４（ｂ）に示すように、始点から終点ま
での間に電流を１５０Ａから２００Ａまで徐々に増大さ
せることが設定される。この例では、始点を図２の位置
１、終点を位置２としていることからこの位置１から位
置２の間を移動する間に電流は１５０Ａから２００Ａに
徐々に増大することを意味する。即ち位置２を補助的に
教示することは、目標とする溶接条件に達する位置とし
て教示することを意味する。なお、スロープ機能を無効
とする選択を行えば、溶接条件を徐々に変化させる機能
は実施せず、溶接条件テーブルに設定された条件で始点
から溶接が開始されることになる。

【００２０】電流のスロープデータを設定した後、画面
の下部に表示された「電圧」、「速度」のどちらか一方
を選択すると、ＬＣＤ画面は、「電圧」が選択されれ
ば、図４（ｃ）、速度が選択されれば図４（ｄ）が表示
される。最初は、すでに設定した目標とする電圧（１９
Ｖ）、溶接速度（６０ｃｍ／ｍｉｎ）が表示されるが、
始点における電圧（図４（ｃ）では１７Ｖ）、溶接速度
（図４（ｄ）では５５ｃｍ／ｍｉｎ）をそれぞれ設定す
れば、図４（ｃ）、（ｄ）に示すようにスロープデータ
が表示される。なお、電流、電圧、溶接速度のスロープ
データ設定画面の選択は、相互にできるようになされて
おり、画面下部に表示された電流、電圧、速度の項目を
選択することによってそれぞれの設定画面を選択するこ
とができる。

【００２１】以上のようにして、第１番目の溶接条件テ
ーブルに対する設定データをすべて入力し、設定完了指
令を入力すると、次の第２番目の溶接条件テーブルの設
定画面（図５（ａ）参照）に切り替わる。この場合、図
２の位置３から位置４への移動中における溶接条件とし
て設定するものであり、終点である位置４における溶接
条件を第２番目の溶接条件テーブルに設定する。図５
（ａ）で示す例では、電圧が１７Ｖ、電流が１５５Ａ、
溶接速度が５５ｃｍ／ｍｉｎが設定されており、溶接条
件を低下させている。そして、スロープデータについて
は図５（ｂ）〜（ｄ）に示すように、始点（位置３）に
到達したパスにおける溶接条件を設定する。即ち、この
例では第１番目の溶接条件テーブルに設定した溶接条件
の値である、電流２００Ａ、電圧１９Ｖ、溶接速度６０
ｃｍ／ｍｉｎが始点における溶接条件として設定され、
これらの値が終点では、設定された１５５Ａ、１７Ｖ、
５５ｃｍ／ｍｉｎになるようにスロープ設定データが設
定される。

【００２２】以上のように、溶接条件テーブルに対して
溶接条件を設定し、溶接線（図２では位置１、位置
４）、及び溶接条件を徐々に変化させるための区間を設
定するための補助的な位置（図２では位置２、位置３）
を教示し動作プログラムをロボット制御装置１０に教示
し、不揮発性メモリ１４に記憶させ、動作開始指令を入
力すると、プロセッサは図９から図１３にフローチャー
トで示す処理を開始する。

【００２３】以下、このプロセッサ１１の処理を上述し
た図２に示す溶接作業の教示プログラムを例にとって説
明する。まず、溶接条件番号を記憶するレジスタで構成
される変数Ｃを「０」にセットし、教示プログラムの行
数をカウントするカウンタで構成される変数ｉに「１」
をセットする（ステップＳ１、Ｓ２）。そして変数ｉで
示される行の教示プログラムを読み（ステップＳ３）、
該行の指令が、動作指令か、アーク開始指令か、アーク
終り指令か、その他の指令か、プログラム終了指令か判
断する（ステップＳ４、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１１）なお、他
の指令は図９では省略している。溶接トーチの移動指令
である動作指令であるとサブルーチＡに進み（ステップ
Ｓ４、Ｓ５）、アーク開始指令であるとサブルーチンＢ
に（ステップＳ７、Ｓ８）、アーク終了指令であるとサ
ブルーチンＣに進む（ステップＳ９、Ｓ１０）。また、
プログラム終了指令であると（ステップＳ１１）、動作
を終了する。

【００２４】図２に示す溶接作業の場合には前述した教
示プログラムとなるが、この場合、最初は、位置１への
位置決め指令であるから、サブルーチンＡの処理を開始
し、該指令が「ヨウセツソクド」指令か否か判断し（ス
テップａ１）、この場合、「ヨウセツソクド」指令では
ないから、この行で指令されている速度（５００ｍｍ／
ｓｅｃ）を変数Ｆ１に設定する（ステップａ２）。そし
て、現在の位置（溶接トーチ位置）から指令された位置
（位置１）までの距離を算出しこの距離を変数Ｌ１に設
定し（ステップａ３）、変数Ｆ１に記憶する速度と変数
Ｌ１に記憶する当該指令における移動距離より補間周期
毎にロボット各軸のサーボ回路に送るパルス分配量（移
動指令量）を算出する。また、総補間数を変数Ｎ１に設
定し、変数Ｆ１に記憶する速度を変数Ｆ０に、変数Ｖ１
に記憶する電圧を変数Ｖ０に、変数Ａ１に記憶する電流
を変数Ａ０に格納する（ステップａ４）。なお、この時
点では変数Ｖ１、Ａ１には、まだデータが格納されてい
ないから、「０」が変数Ｖ１、Ｖ０、Ａ１、Ａ０に記憶
されることになる。

【００２５】次に、ロボット各軸の現在位置から求めら
れる溶接トーチの現在位置が当該行で指令されている目
標位置（位置１）と一致するか判断し（ステップａ
５）、一致しなければ、ステップａ４で求めたパルス分
配量を各軸のサーボ回路に出力し、且つこの出力によっ
て移動する溶接トーチの位置を現在位置として記憶する
（ステップａ７）。サーボ回路１８を介して各軸のサー
ボモータに移動指令が出力され各軸のサーボモータが駆
動されることによって溶接トーチは移動を開始する。次
にプロセッサ１１は条件補間中を示すフラグＨ１が
「０」か判断し（ステップａ８）、このフラグは初期設
定で「０」に設定されているから、（ステップａ５に戻
り、補間周期毎ステップａ５、ａ７、ａ８の処理を繰り
返すことによって、溶接トーチを指令された位置（位置
１）まで移動させ位置決めする。

【００２６】そして、現在位置が目標位置（位置１）に
達すると、条件補間中フラグＨ１を「０」にセットし
（ステップａ６）、メインの処理に復帰する。変数ｉを
「１」インクリメントし（ステップＳ６）、教示プログ
ラムの変数ｉで示される行（２行目）を読む（ステップ
Ｓ３）。図２に対する教示プログラムではアーク開始指
令が読まれるからステップＳ４、Ｓ７、Ｓ８へ移行しサ
ーブルーチンＢの処理を行う。溶接条件番号変数Ｃに該
アーク開始指令で指令されている番号（１）を格納し
（ステップｂ１）、溶接機インターフェイス１７を介し
て溶接機３０にアークオン出力信号をオン、ガスオン出
力信号をオンとして出力する（ステップｂ２）。さら
に、変数Ｃに記憶する溶接条件番号（１）に対応する溶
接条件テーブルにスロープ機能が有効と設定記憶されて
いるか判断し（ステップｂ３）、図２に示す溶接作業の
場合、前述したようにスロープ機能を有効に設定してい
るから、ステップｂ５に進み条件補間中フラグＨ１を
「１」にセットし、スロープデータ画面に設定されてい
る始点の電圧、電流の値を出力し、溶接機インターフェ
イス１７でアナログ信号に変換して溶接機３０に出力し
（ステップｂ６）、メイン処理に戻る。なお、（ステッ
プｂ３でスロープ機能が無効に設定されていると判断し
た場合には、ステップｂ４に進み溶接条件テーブルに記
憶された電圧、電流を出力し、メインの処理に復帰す
る。

【００２７】変数ｉを「１」インクリメントし（ステッ
プＳ６）、教示プログラムの該変数ｉで示される行（３
行目）を読み（ステップＳ３）、この場合、位置２への
移動指令であることからステップＳ４からステップＳ５
に移行しサブルーチンＡの処理を開始する。この場合
「ヨウセツソクド」指令であるからステップａ１からａ
１１に移行し、溶接条件番号変数Ｃが「０」か判断する
が、すでにこの変数には教示プログラム第２行の溶接開
始指令により溶接条件番号（１）が設定されているか
ら、「０」ではないためステップａ１３に進む。なお、
ステップａ１１で溶接条件番号変数Ｃが「０」と判断さ
れたときは、アラームを出して、アーク開始指令が未教
示であることを表示して（ステップａ１２）動作を終了
する。

【００２８】ステップａ１３では条件補間中フラグＨ１
が「０」か判断する。このフラグＨ１はすでに「１」に
セットされているから、ステップａ１４に進み、変数Ｃ
で指定される溶接条件番号の溶接条件スロープデータに
設定されている始点の溶接速度、電圧、電流をそれぞれ
変数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１に設定し、終点の溶接速度、電
圧、電流をそれぞれ変数Ｆ２、Ｖ２、Ａ２に設定する。
上述した例では、Ｆ１＝５５（ｃｍ／ｍｉｎ）、Ｖ１＝
１７（Ｖ）、Ａ１＝１５０（Ａ）、Ｆ２＝６０（ｃｍ／
ｍｉｎ）、Ｖ２＝１９（Ｖ）、Ａ２＝２００（Ａ）が設
定されることになる。

【００２９】そして前述したステップａ３、ａ４の処理
を行って、始点での速度（Ｆ１）での補間周期毎のパル
ス分配量、総補間数Ｎ１を求め、変数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１
の値を変数Ｆ０、Ｖ０、Ａ０に格納し、ステップａ５に
移行して、現在位置が目標位置（位置２）に達していな
ければ、前述したステップａ７の処理を行った後、条件
補間中フラグＨ１が「０」か判断する（ステップａ
８）。この場合、すでに「１」にセットされているか
ら、サブルーチンＡ１の処理に移行する。サブルーチン
Ａ１では、変数Ｖ１（＝Ｖ０）、Ａ１（＝Ａ０）にそれ
ぞれ設定されている電圧、電流の値を出力し溶接機イン
ターフェイス１７でアナロクので電圧、電流に変換して
溶接機３０に出力する（ステップａ１０１）。次に、変
数Ｆ２に記憶される終点の溶接速度（６０）から変数Ｆ
０に記憶される現在溶接速度を減じた値をステップａ４
で求めた総補間数Ｎ１で除し、得られた値に変数Ｆ０の
値を加算し、変数Ｆ１に格納する。即ち、終点と始点の
溶接速度差を総補間数で等分割した分だけ変数Ｆ１に記
憶する溶接速度を増減（この場合には増加）させる。ま
た、同様に、終点と現時点の電圧の差（Ｖ２−Ｖ０）を
総補間数Ｎ１で等分割した分を変数Ｖ０に加算した電圧
を変数Ｖ１に格納し電圧を増減させる。さらに、電流も
同様に終点と現時点の差（Ａ２−Ａ０）を総補間数Ｎ１
で等分割した分を変数Ａ０に加算した値を変数Ａ１に格
納し電流を増減させる（ステップａ１０２）。

【００３０】そしてサブルーチンＡ１に戻りステップａ
１０に移行し、変数Ｆ１に記憶する値（溶接速度）と変
数Ｆ０に記憶する値が一致するか判断し、この場合前述
したステップａ１０２の処理で変数Ｆ１の値は変更され
ているから、一致せず、ステップａ３に戻り、現在位置
（すでに溶接トーチは始点からパルス分配され移動した
分移動しており現在位置は始点とは異なっている）と当
該行で指令された位置（位置２）までの距離を求め変数
Ｌ１に記憶する。さらに、変数Ｆ１（変更された溶接速
度）と変数Ｌ１より補間周期毎の各軸パルス分配量を求
めると共に新たな総補間数を求め変数Ｎ１に格納する。
また、変数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１の値を変数Ｆ０、Ｖ０、Ａ
０に格納する（ステップａ４）。

【００３１】現在位置が目標位置（位置２）に達してい
なければ、ステップａ４で算出した各軸パルス分配量を
各軸サーボ回路に出力し、且つ現在位置を更新する（ス
テップａ５、ａ７）。また、条件補間中フラグＨ１が
「１」にセットされているからステップａ８からステッ
プａ９に進み前述したサブルーチンＡ１の処理を行っ
て、前回の（ステップａ１０２で算出されていた電圧
（Ｖ１）、電流（Ａ１）を出力すると共に（ステップａ
１０１）、変数Ｆ２、Ｖ２、Ａ２に記憶する終点の溶接
速度、電圧、電流の値と変数Ｆ０、Ｖ０、Ａ０に記憶す
る現在の溶接速度、電圧、電流の値のそれぞれの差をス
テップａ４で求めた新たな総補間数Ｎ１で等分割して変
数Ｆ０、Ｖ０、Ａ０の値にそれぞれ加算し、その値を変
数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１に格納しサブルーチンＡに戻る。変
数Ｆ１とＦ０にそれぞれ記憶する値は異なることから、
ステップａ１０からステップａ３に戻り、以下前述した
ステップａ３〜ａ５、ａ７〜ａ１０の処理を繰り返し実
行しすることによって、位置１から位置２の区間では、
溶接速度は順次増大し、溶接条件の電圧、電流も順次増
大し、ステップａ５で現在位置が目標位置（位置２）に
達したと判断された時点では、溶接速度、電圧、電流は
終点の溶接速度（６０ｃｍ／ｍｉｎ）、電圧（１９
Ｖ）、電流（２００Ａ）に達している。

【００３２】次にステップａ６に進んで条件補間中フラ
グＨ１を「０」にセットし、メインの処理に戻り、変数
ｉを「１」インクリメントして該変数ｉで示される教示
プログラムの行（第４行）を読む、この行の指令は位置
３までの動作指令であるから、ステップＳ４からステッ
プＳ５のサブルーチンＡの処理に移行し、かつこの行の
指令は、「ヨウセツソクド」指令であり、溶接条件番号
変数Ｃは「１」にセットされ「０」ではなく、かつ条件
補間中フラグＨ１は「０」であることから、ステップａ
１、ａ１１、ａ１３、ａ１６に進み、溶接条件番号変数
Ｃ（この場合１）に記憶する溶接条件テーブルのスロー
プデータに設定されている終点の溶接速度（この場合６
０ｃｍ／ｍｉｎ）を変数Ｆ１にセットし（ステップＳａ
３以下の処理を行う。前述同様に変数Ｆ１に記憶する溶
接速度に基づいて各軸パルス分配量が求められ、出力さ
れるが、条件補間中フラグＨ１が「０」にセットされて
いることから、ステップａ５、ａ７、ａ８の処理を現在
位置が目標位置（位置３）に達するまで繰り返すことに
なり、溶接速度の変更はなく等速で溶接トーチは移動さ
せられることになる。また電圧、電流も、位置２に到達
した時点で出力されている（ステップａ１０１参照）１
番目の溶接条件テーブルに設定された電圧、電流が出力
されており、この電圧、電流も変化せず、結局、位置２
から位置３までは溶接速度、電圧、電流の変化はなく同
じ溶接条件で溶接が行われることになる。

【００３３】現在位置が目標位置（位置３）に達すると
条件補間中フラグＨ１を再度「０」にセットし（ステッ
プａ６）、メイン処理に復帰し、変数ｉを１インクリメ
ントして変数ｉで示される行（５行目）を読む（ステッ
プＳ３）。この行はアーク指令であるから、ステップＳ
４、Ｓ７、Ｓ８と進みサブルーチンＢの処理を行う。即
ち、溶接条件番号変数Ｃに指令された溶接条件テーブル
の番号「２」をセットし、すでに出力されているが、再
度アークオン、ガスオンの出力信号を溶接機３０に出力
し、指定された２番目の溶接条件テーブルには前述した
ように図５に示すように溶接条件が設定され、かつスロ
ープ機能が有効と設定されいるから（なおスロープデー
タは溶接条件が減少するように設定されている）、条件
期間中フラグＨ１を「１」にセットし、スロープデータ
中の始点の電圧、電流（すでに位置２から位置３への移
動中に出力されていた値（電圧１９Ｖ、電流２００Ａ）
と同一）を出力し（ステップｂ１〜ｂ３、ｂ５、ｂ
６）、メインの処理に戻る。

【００３４】そして変数ｉを「１」インクリメントして
次の行（６行目）を読むと位置４への運動指令であるか
らステップＳ４からステップＳ５に移行してサブルーチ
ンＡを実行する。この場合、教示プログラム（６行目）
では「ヨウセツソクド」指令がされていること、溶接条
件番号変数Ｃが「２」にセットされていること、条件補
間中フラグＨ１が「１」にセットされていることから、
ステップａ１、ａ１１、ａ１３、ａ１４と進み、前述し
たようにステップａ１４、ａ１５で、変数Ｃで示される
２番目の溶接条件テーブルのスロープデータの始点の溶
接速度（６０ｃｍ／ｍｉｎ）、電圧（１９Ｖ）、電流
（２００Ａ）を変数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１に、終点の溶接速
度（５５ｃｍ／ｍｉｎ）、電圧（１７Ｖ）、電流（１５
５Ａ）を変数Ｆ２、Ｖ２、Ａ２にセットし、前述したス
テップａ３に移行の処理を実行する。この場合、条件補
間中フラグＨ１が「１」にセットされていることから、
ステップａ３、ａ４、ａ５、ａ７、ａ８、ａ９と進み、
サブルーチンＡ１で示す、電圧、電流の出力処理と溶接
速度（Ｆ１）、電圧（Ｖ１）、電流（Ａ１）の変更処理
を行う。そして、変数Ｆ１の値が変更されることから変
数Ｆ１と変数Ｆ０の値は異なり、ステップａ１０からス
テップａ３に戻り、以下、ステップａ３〜ａ５、ａ７〜
ａ１０の処理をステップａ５で現在位置が目標位置（位
置４）に一致するまで繰り返し実行する。この場合、終
点の方が溶接条件が小さいから、溶接速度、電圧、電流
は順次低下することになる。

【００３５】こうして現在位置が目標位置である位置４
に達すると、フラグＨ１を「０」にセットし、変数ｉを
「１」インクリメントして次の行（７行目）を読む（ス
テップａ６、Ｓ３）、この場合アークオワリの指令が読
まれるから、ステップＳ４、Ｓ７、Ｓ９、Ｓ１０に進み
サブルーチンＣの処理を行う。即ち溶接機３０に対する
アーク出力信号及びガス出力信号をオフにして（ステッ
プｃ１）、電圧、電流出力を「０」にし（ステップＳｃ
２）溶接機の溶接動作を停止させ、変数Ｃを「０」にセ
ットし（ステップｃ３）、メイン処理に戻る。変数ｉを
「１」インクリメントし次の行を読み、前述した処理を
以後実施し、最後にプログラム終了指令が読まれると
（ステップＳ１１）、この溶接作業動作は終了する。

【００３６】以上のように、溶接トーチが位置１から位
置２に移動する間は、溶接速度は５５ｃｍ／ｍｉｎから
６０ｃｍ／ｍｉｎに徐々に増大し、電圧、電流もそれぞ
れ１７Ｖから１９Ｖ、１５０Ａから２００Ａに徐々に増
大する。また、位置２から位置３までの間は溶接速度は
６０ｃｍ／ｍｉｎで一定であり、電圧、電流も１９Ｖ、
２００Ａと一定で溶接が行われることになる。さらに、
位置３から位置４までの間は、溶接速度が６０ｃｍ／ｍ
ｉｎから５５ｃｍ／ｍｉｎに徐々に落とされ、電圧、電
流もそれぞれ１９Ｖから１７Ｖ、２００Ａから１５５Ａ
に徐々に落とされる。

【００３７】なお、溶接速度を変化させず、電圧、電流
のいずれか一方もしくは両方を変化させる場合には、ス
テップａ１０で変数Ｆ１と変数Ｆ０の値は一致し、ステ
ップａ１０からステップａ５に戻り、ステップａ５、ａ
７〜ａ１０の処理を繰り返すことになる。この場合に
は、溶接速度に変更がないから、始点から終点までの総
補間数は変更がなく、各補間周期毎にステップａ１０２
で更新した電圧値、電流値をステップａ１０１で出力す
ることになる。

【００３８】また、上記実施形態では、スロープ制御の
場合、補間周期毎に電圧、電流、溶接速度を変更するよ
うにしたが、複数の補間周期毎に変更するようにしても
よい。この場合には、ステップａ１０１とａ１０２の間
に、カウンタを設け移動指令を分配する毎に該カウンタ
をカウントアップし、該カウンタ値が設定値に達してい
なければ、そのままサブルーチンＡ１を終了しステップ
ａ１０に移行し、変数Ｆ１＝Ｆ０であるからステップａ
５に戻り同一の電圧、電流を出力し、カウンタが設定値
（例えばｎ）に達すると、該カウンタをリセットしステ
ップａ１０２に移行する。ここでは、終点と現在値との
差を総補間数Ｎ１で割った値にカウンタの設定値（ｎ）
を乗じた値を現在値に加算して更新するようにすればよ
い。即ち、ステップａ１０２での処理は次のようにな
る。

【００３９】Ｆ１←Ｆ０＋ｎ（Ｆ２−Ｆ０）／Ｎ１Ｖ１←Ｖ０＋ｎ（Ｖ２−Ｖ０）／Ｎ１Ａ１←Ａ０＋ｎ（Ａ２−Ａ０）／Ｎ１以上のように、溶接開始時や、溶接終端部がワークの端
と一致する場合には、溶接速度、電圧、電流が対応関係
をもって徐々に増大、減少させられるから、溶接開始時
にワークに熱が入り過ぎて穴が空くという不具合を避け
ることができる。また、溶接終端部でも溶接条件が徐々
に落とされるから最適な溶接を得ることができる。しか
も、溶接条件を変化させるための区間を設定するために
補助的に教示すべき位置は、区間の初めと終りだけでよ
く（通常この区間の始点と終点の一方は溶接の開始位置
や溶接終了位置であるから、補助的に教示すべき位置は
それぞれ１点となる）、教示作業が簡単になる。

【００４０】次に、ＴＩＧアーク溶接により円筒全周溶
接において溶接条件を変化させる例を説明する。ＴＩＧ
アーク溶接では溶接条件として溶接速度及び電流を指定
するだけである。以下に示す例では、溶接速度を２倍ま
で増加させ、電流も変化させることができるが、電流は
一定に保持する例を説明する。

【００４１】図３はこのＴＩＧアーク溶接の例における
教示位置の例を示すもので、この例においては、位置１
から溶接を開始し、位置３までは溶接条件番号１で指定
される溶接速度の変化で溶接を行い、位置３から位置５
までは溶接条件番号２で指定される溶接速度の変化で溶
接を行い、位置５から位置１までは溶接条件番号３で指
定される溶接速度の変化で溶接を行うものとしてその位
置を教示し、かつ円弧軌跡であることから位置１と位置
３、位置３と位置５、位置５と位置１の中間点の位置
２、位置４、位置６をそれぞれ教示する。このＴＩＧ溶
接の教示プログラムは次のようになる。１：チョクセンイチ［１］５００ｍｍ／ｓｅｃイチギメ２：アークカイシ［１］３：エンコイチ［２］イチ［３］ヨウセツソクドナメラカ１００４：アークカイシ［２］５：エンコイチ［４］イチ［５］ヨウセツソクドナメラカ１００６：アークカイシ［３］７：エンコイチ［６］イチ［１］ヨウセツソクドイチギメ８：アークオワリ … … プログラムエンドまた、溶接条件の設定において、溶接条件番号１につい
ては、図６（ａ）に示す溶接条件番号１の溶接条件テー
ブルに示すように、電流は１４０Ａと設定され、溶接速
度は４０ｃｍ／ｍｉｎと設定され、溶接速度を変えるこ
とからスロープ機能が有効に設定される。そして、スロ
ープデータとしては図６（ｂ）、（ｃ）に示すように、
電流は変化せず、溶接速度を順次増加させるものとし
て、始点位置１）における溶接速度が３０ｃｍ／ｍｉｎ
が設定されている。

【００４２】また同様に溶接条件番号２、溶接条件番号
３については図７、図８に示すように設定され、電流は
一定で１４０Ａと設定され、溶接速度は、溶接開始位置
である位置１で３０ｃｍ／ｍｉｎから、位置３では４０
ｃｍ／ｍｉｎ、溶接終了点である位置１では６０ｃｍ／
ｍｉｎと連続的に徐々に増加させるように設定されてい
る。

【００４３】そこで、上記教示プログラムをロボット制
御装置１０に実行させると、前述した図９以下の処理を
開始し、１行の指令は位置決めの動作指令であるから、
ステップＳ１〜Ｓ５の処理を行い、ステップＳ５のサブ
ルーチンＡの処理では、「ヨウセツソクト」指令ではな
いから、ステップａ１〜ａ５の処理を行い、条件補間中
フラグＨ１が「０」であるから、ステップａ５、ａ７、
ａ８の処理を繰り返し実行し溶接トーチを位置１に位置
決めする。そしてステップａ６、Ｓ６、Ｓ３と移行し、
次の行（２行）が読まれると、アーク開始指令であるか
ら、ステップＳ４、Ｓ７、Ｓ８と移行し、サブルーチン
Ｂの処理を行い、溶接条件番号変数Ｃに溶接条件番号
「１」を格納しアークオン、ガスオンの出力信号を溶接
機に出力し、かつスロープ機能が有効に設定されている
から条件補間中フラグＨ１を「１」にセットし溶接条件
番号１のスロープデータの始点に設定されている電流値
（１４０Ａ）を出力し、サブルーチンＢの処理を終了し
メイン処理に戻る。なお、ＴＩＧ溶接では、電圧の指令
はないから、電流のみである。

【００４４】次にメイン処理に戻りステップＳ６、Ｓ３
の処理を行って次の行（３行）の指令を読むが、この指
令は位置３までの円弧指令であるから、ステップＳ４、
Ｓ５に移行し、かつ「ヨウセツソクド」指令があり、溶
接条件番号変数Ｃが「１」にセットされ条件補間中フラ
グＨ１が「１」にセットていることから、ステップＳ５
のサブルーチンＡの処理では、ステップａ１、ａ１１、
ａ１３、ａ１４、ａ１５と移行し、溶接条件番号変数Ｃ
に記憶する溶接条件番号（１）のスロープデータに設定
されている始点の溶接速度、電流を変数Ｆ１、Ａ１に、
また終点の溶接速度、電流を変数Ｆ２、Ａ２に設定し
（なお電圧の処理はない）、ステップａ３、ａ４に進
み、補間周期毎のパルス分配量を求め、総補間数を変数
Ｎ１に変数Ｆ０、、Ｖ０、Ａ０に変数Ｆ１、Ｖ１、Ａ１
の値を格納する。そして、条件補間中フラグＨ１が
「１」にセットされていることから、ステップａ５、ａ
７、ａ８の処理を行いステップａ９のサーブルーチンＡ
１の処理に移行し、変数Ａ１に設定された電流を出力し
変数Ｆ２の値から変数Ｆ０の値を減じた値をステップａ
４で求めた総補間数Ｎ１で除した値を変数Ｆ０に加算
し、得られた値を変数Ｆ１に設定する。また、変数Ａ２
の値から変数Ａ０の値を減じた値を総補間数Ｎ１で除し
た値を変数Ａ０に加算し、得られた値を変数Ａ１に設定
するが、この場合、始点と終点の電流値は同一であるか
らＡ２＝Ａ１＝Ａ０であり、Ａ１の値は変化しない。

【００４５】該サブルーチンＡ１の処理を終了しステッ
プａ１０に移行するが、変数Ｆ１は変更され変数Ｆ０の
値とは異なるものとなっているから、ステップａ１０か
らステップａ３に戻り、総補間数Ｎ１を更新しながらか
つ溶接速度を変化（この場合上昇）させながらステップ
ａ３〜ａ５、ａ７〜ａ１０の処理を繰り返し実行し、溶
接速度を位置１では３０ｃｍ／ｍｉｎであったものを位
置３に達する時点においては４０ｃｍ／ｍｉｎになるよ
うに徐々に増加させることになる。

【００４６】溶接トーチ位置が位置３に達するとステッ
プａ５からステップａ６、Ｓ６、Ｓ３と進み、次の行
（４行目）が読まれ、この行はアークカイシ指令である
から、サブルーチンＢの処理を行い該指令で指令された
溶接条件番号（＝２）が変数Ｃに設定され、前述した処
理と同様の処理が実行される。そして、次の行（５行
目）が読まれると、エンコ指令であり、かつ「ヨウセツ
ソクド」指令であるから、ステップａ１４、ａ１５で変
数Ｆ１、Ｆ２に溶接条件番号変数Ｃに示す値（＝２）の
溶接条件番号のスロープデータに設定された始点（４０
ｃｍ／ｍｉｎ）、終点（５０ｃｍ／ｍｉｎ）のデータを
設定し、変数Ａ１、Ａ２に上記始点、終点の電流の値を
設定するが、この場合同一に設定されているから、その
値１４０Ａが設定される。

【００４７】以下、前述したと同様に、位置３から位置
５までの間、溶接速度が位置３で４０ｃｍ／ｍｉｎであ
ったものが、位置５では５０ｃｍ／ｍｉｎになるよう
に、移動指令の補間周期毎に増大されることになる。そ
して、位置５に達すると、次に溶接条件番号３が設定さ
れ、前述と同様の方法で、位置５から位置１までの間に
溶接速度を５０ｃｍ／ｍｉｎから６０ｃｍ／ｍｉｎにな
るように、補間周期毎に増大される。

【００４８】その結果、溶接開始時点では溶接速度が３
０ｃｍ／ｍｉｎであったものが補間周期毎増大され、全
周の溶接を終える溶接終了時点では６０ｃｍ／ｍｉｎの
２倍の速度に制御されている。

【００４９】なお、「アークオワリ」の指令、「プログ
ラム終了」の指令が読まれたときの処理は前述した例と
同じであり、ここでは省略する。

【００５０】

【発明の効果】本発明は、指定された区間の始点から終
点まで溶接条件を徐々に変更することができるから、溶
接開始時や溶接終端がワークの端になったときに生じる
ワークへの熱の入り過ぎから発生した溶接不具合を防止
することができる。また、アルミＴＩＧアーク溶接を行
う場合にも、溶接条件、特に溶接速度を徐々に変更（増
加）できるから最適の溶接を行うことができる。しか
も、溶接条件を徐々に変更させる始点と終点の位置及び
これらの位置の溶接条件を設定するだけでよく教示が容
易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を実行する溶接ロボットシ
ステムのブロック図である。

【図２】同一実施形態を実行する一例を説明する図であ
る。

【図３】同一実施形態を実行する他の一例を説明する図
である。

【図４】同一実施形態における上記一例の溶接条件番号
１の溶接条件設定の説明図である。

【図５】同一実施形態における上記一例の溶接条件番号
２の溶接条件設定の説明図である。

【図６】同一実施形態における上記他の一例の溶接条件
番号１の溶接条件設定の説明図である。

【図７】同一実施形態における上記他の一例の溶接条件
番号２の溶接条件設定の説明図である。

【図８】同一実施形態における上記他の一例の溶接条件
番号３の溶接条件設定の説明図である。

【図９】同実施形態におけるメイン処理のフローチャー
トである。

【図１０】同実施形態におけるサブルーチンＡのフロー
チャートである。

【図１１】同実施形態におけるサブルーチンＡ１のフロ
ーチャートである。

【図１２】同実施形態におけるサブルーチンＢのフロー
チャートである。

【図１３】同実施形態におけるサブルーチンＣのフロー
チャートである。

【符号の説明】

１０ロボット制御装置２０ロボット本体３０溶接機Ｗワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小坂哲也山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内 (72)発明者西浩次山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内 (72)発明者高橋広光山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、溶接条件を変更する区間の始点と終点の位置及び
上記始点と終点の各溶接条件を教示設定し、上記溶接ト
ーチが相対的に上記始点と終点間を移動する間、始点の
溶接条件から終点の溶接条件に徐々に変更して溶接を行
うことを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項２】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、溶接条件を変更する区間の始点と終点の位置及び
上記始点と終点の各溶接条件を教示設定し、上記溶接ト
ーチが相対的に上記始点と終点間を移動する間、始点か
らの移動距離を変数とする所定関数に基づいて溶接条件
を始点の溶接条件から終点の溶接条件まで徐々に変更し
て溶接を行うことを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項３】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、溶接条件の電圧若しくは電流の少なくとも１つを
変更する区間の始点と終点の位置及び始点と終点に対す
る上記変更する電圧若しくは電流の値をそれぞれ教示設
定し、上記溶接トーチが相対的に上記始点と終点間を移
動する間、上記変更する電圧若しくは電流の終点の設定
値から始点の設定値を減じた差分を上記始点と終点間の
移動指令の総補間数で除した値の整数倍を、該整数倍の
補間周期毎に上記変更させる電圧若しくは電流の始点に
おける設定値に積算加算して出力し、始点の溶接条件か
ら終点の溶接条件に徐々に変更して溶接を行うことを特
徴とするアーク溶接方法。
【請求項４】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、溶接速度を変更する区間の始点と終点の位置及び
上記始点及び終点の溶接速度を教示設定し、上記始点に
おける溶接速度を現在速度の初期値とし、上記溶接トー
チが相対的に上記始点と終点間を移動する間、（１）現
在位置から上記終点位置までの距離と現在速度から補間
周期毎のロボットの各軸に出力する移動指令量を求める
と共に総補間数を求め、補間周期毎、求めた上記各軸へ
の移動指令量を出力しロボットを駆動すると共に、
（２）設定補間回数毎に上記終点の溶接速度から現在速
度を減じた差分を上記総補間数で除した値に上記設定補
間回数を乗じて得られた値を現在速度に加算して現在速
度を更新し、（３）上記（１）、（２）の工程を繰り返
し実行して始点の溶接速度から終点の溶接速度に徐々に
変更して溶接を行うことを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項５】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、溶接速度及び溶接条件の電圧若しくは電流の少な
くとも１つを変更する区間の始点と終点の位置、及び上
記始点と終点に対する溶接速度と変更する電圧若しくは
電流の値をそれぞれ教示設定し、上記始点における溶接
速度を現在速度の初期値及び変更する電圧、電流の始点
における値を電圧、電流の現在値の初期値とし、上記溶
接トーチが相対的に上記始点と終点間を移動する間、
（１）現在位置から上記終点位置までの距離と現在速度
から補間時間毎のロボットの各軸に出力する移動指令量
を求めると共に総補間数を求め、補間周期毎、求めた上
記各軸への移動指令量を出力しロボットを駆動し、かつ
上記変更する電圧、電流の現在値を溶接機に出力し、
（２）設定補間回数毎に上記終点の溶接速度から現在速
度を減じた差分を上記総補間数で除した値に上記設定補
間回数を乗じて得られた値を現在速度に加算して現在速
度を更新し、かつ変更する電圧、電流の上記終点の設定
値から現在値を減じた差分を上記総補間数で除した値に
上記設定補間回数を乗じて得られた値を変更する電圧、
電流の現在値に加算して現在値を更新し、（３）上記
（１）、（２）の工程を繰り返し実行して、始点の溶接
速度から終点の溶接速度に徐々に変更すると共に、変更
する電圧若しくは電流の始点の設定値から終点の設定値
に徐々に変更して溶接を行うことを特徴とするアーク溶
接方法。
【請求項６】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、該溶接はＴＩＧアーク溶接であって、溶接条件の
電流を変更する区間の始点と終点の位置及び始点と終点
の電流の値を教示設定し、上記溶接トーチが相対的に上
記始点と終点間を移動する間、上記終点の電流設定値か
ら始点の電流設定値を減じた差分を上記始点と終点間の
移動指令の総補間数で除した値の整数倍を該整数倍の補
間周期毎に上記電流の始点における設定値に積算して加
算して出力し、始点の電流から終点の電流に徐々に変更
して溶接を行うことを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項７】産業用ロボットを用いワークと溶接トー
チを相対的に移動させて溶接を行うアーク溶接方法にお
いて、該溶接はＴＩＧアーク溶接であって、溶接速度及
び溶接条件の電流を変更する区間の始点と終点の位置及
び上記始点と終点に対する溶接速度及び電流の値をそれ
ぞれ教示設定し、上記始点における溶接速度を現在速度
の初期値及び電流の始点における値を電流の現在値の初
期値とし、上記溶接トーチが相対的に上記始点と終点間
を移動する間、（１）現在位置から上記終点位置までの
距離と現在速度から補間周期毎のロボットの各軸に出力
する移動指令量を求めると共に総補間数を求め、補間周
期毎、求めた上記各軸への移動指令量を出力しロボット
を駆動し、かつ上記電流の現在値を溶接機に出力すると
共に、（２）設定補間回数毎に上記終点の溶接速度から
現在速度を減じた差分を上記総補間数で除した値に上記
設定補間回数を乗じて得られた値を現在速度に加算して
現在速度を更新し、かつ電流の上記終点の設定値から現
在値を減じた差分を上記総補間数で除した値に上記設定
補間回数を乗じて得られた値を電流の現在値に加算して
電流の現在値を更新し、（３）上記（１）、（２）の工
程を繰り返し実行して、始点の溶接速度から終点の溶接
速度に徐々に変更すると共に、始点の電流設定値から終
点の電流設定値に徐々に変更して溶接を行うことを特徴
とするアーク溶接方法。