JPH06126679A - 縫製作業ロボット - Google Patents
縫製作業ロボットInfo
- Publication number
- JPH06126679A JPH06126679A JP3013956A JP1395691A JPH06126679A JP H06126679 A JPH06126679 A JP H06126679A JP 3013956 A JP3013956 A JP 3013956A JP 1395691 A JP1395691 A JP 1395691A JP H06126679 A JPH06126679 A JP H06126679A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sewing machine
- sewing
- robot
- simple harmonic
- vibration device
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B23/00—Sewing apparatus or machines not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
- D05B—SEWING
- D05B73/00—Casings
Abstract
(57)【要約】
【構成】 縫製作業ロボット１の手首部１２に単振動装
置２を取り付け、単振動装置２の摺動部３にミシン５を
固定し、ミシン５を３次元空間で任意に位置決めすると
共に、ミシン５を寸動動作させるようにしたものであ
る。また、単振動装置２にミシン５と同じ質量を持った
カウンタウエイトを設けて振動を防止するようにしたも
のである。 【効果】 縫製作業ロボット全体を寸動させることなく
ミシンを寸動動作させるので、剛性の高くないロボット
でもミシンと布地との間で滑り摩擦を発生させることな
く縫製できると共に、小形軽量の縫製作業ロボットを提
供できる。
置２を取り付け、単振動装置２の摺動部３にミシン５を
固定し、ミシン５を３次元空間で任意に位置決めすると
共に、ミシン５を寸動動作させるようにしたものであ
る。また、単振動装置２にミシン５と同じ質量を持った
カウンタウエイトを設けて振動を防止するようにしたも
のである。 【効果】 縫製作業ロボット全体を寸動させることなく
ミシンを寸動動作させるので、剛性の高くないロボット
でもミシンと布地との間で滑り摩擦を発生させることな
く縫製できると共に、小形軽量の縫製作業ロボットを提
供できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、縫製作業の自動化機械
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、縫製作業はミシンを固定し、布地
を往復するミシン針に連続して当てるように平面上で移
動させるものから発展し、工業用として、布地を平面上
に固定し、ミシンを移動する縫製専用ミシンが開発され
てきた。しかし、ふくらみのある洋服などに要求される
多種多様の縫製作業には十分対応できなかった。それ
で、布地を人体模型などに仮固定し、３次元空間で任意
に位置決め動作ができ、かつ、ミシン針の姿勢を自由に
とれるようにした産業用ロボットにミシンを取り付け、
人体模型などの周囲に自由に移動させて縫製する縫製作
業ロボットが開発されてきた。
を往復するミシン針に連続して当てるように平面上で移
動させるものから発展し、工業用として、布地を平面上
に固定し、ミシンを移動する縫製専用ミシンが開発され
てきた。しかし、ふくらみのある洋服などに要求される
多種多様の縫製作業には十分対応できなかった。それ
で、布地を人体模型などに仮固定し、３次元空間で任意
に位置決め動作ができ、かつ、ミシン針の姿勢を自由に
とれるようにした産業用ロボットにミシンを取り付け、
人体模型などの周囲に自由に移動させて縫製する縫製作
業ロボットが開発されてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、縫製作業の
なかで縫い目ピッチを極小時間で動作・停止（この間に
ミシン針が上下する）を繰り返す、いわゆる寸動動作を
行う必要があるが、従来の汎用ロボットでは機械的剛性
が不足して振動が大きくなり、使用できないことがあっ
た。
なかで縫い目ピッチを極小時間で動作・停止（この間に
ミシン針が上下する）を繰り返す、いわゆる寸動動作を
行う必要があるが、従来の汎用ロボットでは機械的剛性
が不足して振動が大きくなり、使用できないことがあっ
た。
【０００４】また、ミシン針と布地の間で滑り摩擦を起
こし、ミシン針の温度が上がりミシン針が破損するとい
う問題があった。また、ロボットの機械的剛性を高める
ために、機構構成部品の形状が拡大し、それに伴う質量
の増加、ひいては駆動モータの容量アップが必要とな
り、ロボット全体の形状、質量が大きくなるという問題
があった。本発明は、ロボット自身の機械的剛性を高め
ることなく、保持されたミシンが寸動動作をできるよう
にすることを目的とするものである。
こし、ミシン針の温度が上がりミシン針が破損するとい
う問題があった。また、ロボットの機械的剛性を高める
ために、機構構成部品の形状が拡大し、それに伴う質量
の増加、ひいては駆動モータの容量アップが必要とな
り、ロボット全体の形状、質量が大きくなるという問題
があった。本発明は、ロボット自身の機械的剛性を高め
ることなく、保持されたミシンが寸動動作をできるよう
にすることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、縫製作業を行
うミシンを手首部に固定して３次元空間で任意に位置決
めし、かつ自由に姿勢制御する縫製作業ロボットにおい
て、前記縫製作業ロボットの手首部と前記ミシンとの間
に前記ミシンを単振動運動させる単振動装置を設けたも
のである。
うミシンを手首部に固定して３次元空間で任意に位置決
めし、かつ自由に姿勢制御する縫製作業ロボットにおい
て、前記縫製作業ロボットの手首部と前記ミシンとの間
に前記ミシンを単振動運動させる単振動装置を設けたも
のである。
【０００６】また、前記単振動装置の円振動数ωを前記
ミシンに設けたミシン針の上下移動の円振動数と一致さ
せ、前記ミシンの縫い目ピッチをＰとした時に、前記単
振動装置の片振幅Ａを、Ａ＝Ｐ／２πとし、前記単振動
装置の単振動周期をＴとした時、前記縫製作業ロボット
の速度ＶR を、ＶR ＝Ｐ／Ｔとして動作させるものであ
る。
ミシンに設けたミシン針の上下移動の円振動数と一致さ
せ、前記ミシンの縫い目ピッチをＰとした時に、前記単
振動装置の片振幅Ａを、Ａ＝Ｐ／２πとし、前記単振動
装置の単振動周期をＴとした時、前記縫製作業ロボット
の速度ＶR を、ＶR ＝Ｐ／Ｔとして動作させるものであ
る。
【０００７】また、前記単振動装置に、前記ミシンの振
動方向と反対方向に単振動する前記ミシンと同一の質量
を備えたカウンタウエイトを設けたものである。
動方向と反対方向に単振動する前記ミシンと同一の質量
を備えたカウンタウエイトを設けたものである。
【０００８】
【作用】縫製作業ロボットを一定速度ＶR （＝Ｐ／Ｔ）
で動作させ、その移動方向に片振幅Ａ（＝Ｐ／２π）
で、かつミシン針の上下運動と一致した円振動数ωなる
単振動装置をミシンと縫製ロボットの間に設けることに
より、ミシン針部は布地に対して寸動動作をする。ミシ
ンが寸動動作をする時は、カウンタウエイトにより振動
エネルギがバランスされ、振動が防止される。
で動作させ、その移動方向に片振幅Ａ（＝Ｐ／２π）
で、かつミシン針の上下運動と一致した円振動数ωなる
単振動装置をミシンと縫製ロボットの間に設けることに
より、ミシン針部は布地に対して寸動動作をする。ミシ
ンが寸動動作をする時は、カウンタウエイトにより振動
エネルギがバランスされ、振動が防止される。
【０００９】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例を示す斜視図で、３次元空間で任
意に位置決めができ、かつ自由に姿勢制御できる多関節
形の縫製作業ロボット１のアーム１１の先端に手首部１
２が設けられ、手首部１２の先端には単振動装置２の固
定プレート２１が固定されている。固定プレート２１に
設けられたレール２２上には単振動で互いに反対方向に
往復振動し得る摺動部３、４が摺動し得るように設けら
れ、摺動部３にはミシン５が固定されている。
図１は本発明の実施例を示す斜視図で、３次元空間で任
意に位置決めができ、かつ自由に姿勢制御できる多関節
形の縫製作業ロボット１のアーム１１の先端に手首部１
２が設けられ、手首部１２の先端には単振動装置２の固
定プレート２１が固定されている。固定プレート２１に
設けられたレール２２上には単振動で互いに反対方向に
往復振動し得る摺動部３、４が摺動し得るように設けら
れ、摺動部３にはミシン５が固定されている。
【００１０】図２は単振動装置２の側断面図、図３は図
２に示す−断面に沿う平面図で、固定プレート２１
にはレール２２と固定支持部２３とが設けられ、レール
２２と固定支持部２３に軸受２４、２５を介してクラン
クシャフト６が支持されている。クランクシャフト６に
は、軸受２４と２５の間に互いに反対方向に偏心する偏
心部６１、６２が設けられている。
２に示す−断面に沿う平面図で、固定プレート２１
にはレール２２と固定支持部２３とが設けられ、レール
２２と固定支持部２３に軸受２４、２５を介してクラン
クシャフト６が支持されている。クランクシャフト６に
は、軸受２４と２５の間に互いに反対方向に偏心する偏
心部６１、６２が設けられている。
【００１１】偏心部６１、６２には軸受６３、６４が嵌
合されている。レール２２上に摺動し得るように設けら
れた摺動部３、４には、摺動方向に直角の方向に偏心部
６１、６２の偏心量ｅの２倍の長さだけ長い長円形の嵌
合穴３１、４１が設けられ、それぞれ軸受６３、６４が
摺動し得るように嵌合されている。
合されている。レール２２上に摺動し得るように設けら
れた摺動部３、４には、摺動方向に直角の方向に偏心部
６１、６２の偏心量ｅの２倍の長さだけ長い長円形の嵌
合穴３１、４１が設けられ、それぞれ軸受６３、６４が
摺動し得るように嵌合されている。
【００１２】クランクシャフト６に固定されたプーリ６
５を介して、クランクシャフト６が駆動モータ６６によ
って回転された時に、摺動部３、４は偏心部６１、６２
によって軸受６３、６４を介してレール２２の長さ方向
の互いに反対方向に移動する。偏心部６１、６２のレー
ル２２に対し直角方向の動きは、長円の嵌合穴３１、４
１がレール２２に対して直角方向に２ｅだけ長いので、
嵌合穴３１、４１の両端に動くことによって吸収され、
レール２２に対し直角方向には移動しないようにしてあ
る。
５を介して、クランクシャフト６が駆動モータ６６によ
って回転された時に、摺動部３、４は偏心部６１、６２
によって軸受６３、６４を介してレール２２の長さ方向
の互いに反対方向に移動する。偏心部６１、６２のレー
ル２２に対し直角方向の動きは、長円の嵌合穴３１、４
１がレール２２に対して直角方向に２ｅだけ長いので、
嵌合穴３１、４１の両端に動くことによって吸収され、
レール２２に対し直角方向には移動しないようにしてあ
る。
【００１３】摺動部３にはミシン針部５１を設けたミシ
ン５が固定され、摺動部４にはミシン５と同一の質量の
カウンタウエイト７が固定されている。したがって、単
振動装置２の中のミシン５の単振動運動エネルギーはカ
ウンタウエイト７によって相殺され、振動が防止され
る。
ン５が固定され、摺動部４にはミシン５と同一の質量の
カウンタウエイト７が固定されている。したがって、単
振動装置２の中のミシン５の単振動運動エネルギーはカ
ウンタウエイト７によって相殺され、振動が防止され
る。
【００１４】ここで、縫製作業ロボット１と単振動装置
２に設けられたミシン５の移動距離および移動速度の関
係を説明する。ミシン５に設けられたミシン針部５１の
移動距離ＸM は、次の（１）式で表される。 ＸM ＝ＶR ｔ＋Ａｓｉｎωｔ …（１） ただし、ＶR は縫製作業ロボット１の移動速度 Ａは単振動装置２の片振幅 ωはミシン針の上下移動の円振動数と一致した単振動装
置２の円振動数 ここで、ｎピッチまでの縫い目の距離ＸMnは、（１）式
より、 ＸMn＝ＶR ｔn ＋Ａｓｉｎωｔn 、 また、ｎ＋１ピッチまでの縫い目の距離ＸMn+1は、 ＸMn+1＝ＶR ｔn+1 ＋Ａｓｉｎωｔn+1 で表される。
２に設けられたミシン５の移動距離および移動速度の関
係を説明する。ミシン５に設けられたミシン針部５１の
移動距離ＸM は、次の（１）式で表される。 ＸM ＝ＶR ｔ＋Ａｓｉｎωｔ …（１） ただし、ＶR は縫製作業ロボット１の移動速度 Ａは単振動装置２の片振幅 ωはミシン針の上下移動の円振動数と一致した単振動装
置２の円振動数 ここで、ｎピッチまでの縫い目の距離ＸMnは、（１）式
より、 ＸMn＝ＶR ｔn ＋Ａｓｉｎωｔn 、 また、ｎ＋１ピッチまでの縫い目の距離ＸMn+1は、 ＸMn+1＝ＶR ｔn+1 ＋Ａｓｉｎωｔn+1 で表される。
【００１５】したがって、縫い目の１ピッチ間隔Ｐは、 Ｐ＝ＸMn+1−ＸMn ＝ＶR （ｔn+1 −ｔn ）＋Ａ（ｓｉｎωｔn+1 −ｓｉｎωｔn ） ここで、１ピッチ（１周期）の長さが等しいものとする
と、 ｓｉｎωｔn+1 ＝ｓｉｎωｔn となり、また１ピッチ
をＴ（＝ｔn+1 −ｔn ） とすれば、 Ｐ＝ＶR Ｔ
となる。 したがって、 ＶR ＝Ｐ／Ｔ …（２） となる。また、１振動の周期Ｔは、Ｔ＝１／ｆ＝２π／
ω（ｆは振動数）…（３） であるから、ミシン針の上下移動の円振動数ωと、縫い
目ピッチＰにより、縫製作業ロボットの移動速度ＶR が
決定される。
と、 ｓｉｎωｔn+1 ＝ｓｉｎωｔn となり、また１ピッチ
をＴ（＝ｔn+1 −ｔn ） とすれば、 Ｐ＝ＶR Ｔ
となる。 したがって、 ＶR ＝Ｐ／Ｔ …（２） となる。また、１振動の周期Ｔは、Ｔ＝１／ｆ＝２π／
ω（ｆは振動数）…（３） であるから、ミシン針の上下移動の円振動数ωと、縫い
目ピッチＰにより、縫製作業ロボットの移動速度ＶR が
決定される。
【００１６】一方、ミシン針の移動速度ＶM は、（１）
式より、次の（４）式で表される。 ＶM ＝ＶR ＋Ａωｃｏｓωｔ …（４） ここで、ミシン針が布地を下降、上昇する時、ミシンと
布地は相対的に停止する。すなわち、ミシン針部５１の
移動速度が布地に対して０になり、かつ負の速度にはな
らないという条件が必要である。このことから、（４）
式より、 ＶR ＝Ａω となり、Ａ＝ＶR ／ω＝ＶR Ｔ／２π＝Ｐ／２π…（５） となる。すなわり縫い目ピッチＰが決まれば単振動装置
２の片振幅Ａが決定される。
式より、次の（４）式で表される。 ＶM ＝ＶR ＋Ａωｃｏｓωｔ …（４） ここで、ミシン針が布地を下降、上昇する時、ミシンと
布地は相対的に停止する。すなわち、ミシン針部５１の
移動速度が布地に対して０になり、かつ負の速度にはな
らないという条件が必要である。このことから、（４）
式より、 ＶR ＝Ａω となり、Ａ＝ＶR ／ω＝ＶR Ｔ／２π＝Ｐ／２π…（５） となる。すなわり縫い目ピッチＰが決まれば単振動装置
２の片振幅Ａが決定される。
【００１７】縫い始めの条件として、ｔ＝０でＶM ＝０
とすれば、ミシン針部５１の速度ＶM は、（２）、
（３）式より、次の（６）式で表される。 ＶM ＝Ｐ／Ｔ−（Ｐ／Ｔ）ｃｏｓ（２π／Ｔ）ｔ …（６） また、ミシン針部５１の移動距離ＸM は、 ＸM ＝Ｐｔ／Ｔ−（Ｐ／２π）ｓｉｎ（２π／Ｔ）ｔ …（７） となる。図４はミシン針部５１の速度ＶM と移動距離Ｘ
M の時間的変化を示したものである。
とすれば、ミシン針部５１の速度ＶM は、（２）、
（３）式より、次の（６）式で表される。 ＶM ＝Ｐ／Ｔ−（Ｐ／Ｔ）ｃｏｓ（２π／Ｔ）ｔ …（６） また、ミシン針部５１の移動距離ＸM は、 ＸM ＝Ｐｔ／Ｔ−（Ｐ／２π）ｓｉｎ（２π／Ｔ）ｔ …（７） となる。図４はミシン針部５１の速度ＶM と移動距離Ｘ
M の時間的変化を示したものである。
【００１８】以上のように、縫製作業ロボット１を一定
速度ＶR （＝Ｐ／Ｔ）で動作させ、その移動方向に片振
幅Ａ（＝Ｐ／２π）で、かつミシン針の上下運動と一致
した円振動数ωなる単振動装置をミシンと縫製ロボット
１の間に設けることにより、ミシン針部は布地に対して
（６）、（７）式で示される速度と移動距離を持った寸
動動作をすることになる。
速度ＶR （＝Ｐ／Ｔ）で動作させ、その移動方向に片振
幅Ａ（＝Ｐ／２π）で、かつミシン針の上下運動と一致
した円振動数ωなる単振動装置をミシンと縫製ロボット
１の間に設けることにより、ミシン針部は布地に対して
（６）、（７）式で示される速度と移動距離を持った寸
動動作をすることになる。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、次
に述べるような効果がある。 （１）剛性の極度に高いロボットを使用せず、現状のロ
ボットに簡単な単振動装置を付加するだけでミシンと布
地の間では滑り摩擦を起こさない寸動動作が可能となる
ため、故障が少なくコストの低減が図られる。 （２）寸動動作する部分がロボット全体ではなく、単振
動装置の一部を含むミシンのみとなり、カウンタウエイ
トによりバランスを取っているので、単振動のための必
要パワーが小さくて済み、結果としてランニングコスト
が減少する。 （３）単振動装置の振幅ＡはピッチＰの１／２π（約１
／６）倍となるため、単振動装置の駆動モータは小さく
てよく、単振動装置が小形になると共に、前記（２）に
述べた効果が更に向上する。
に述べるような効果がある。 （１）剛性の極度に高いロボットを使用せず、現状のロ
ボットに簡単な単振動装置を付加するだけでミシンと布
地の間では滑り摩擦を起こさない寸動動作が可能となる
ため、故障が少なくコストの低減が図られる。 （２）寸動動作する部分がロボット全体ではなく、単振
動装置の一部を含むミシンのみとなり、カウンタウエイ
トによりバランスを取っているので、単振動のための必
要パワーが小さくて済み、結果としてランニングコスト
が減少する。 （３）単振動装置の振幅ＡはピッチＰの１／２π（約１
／６）倍となるため、単振動装置の駆動モータは小さく
てよく、単振動装置が小形になると共に、前記（２）に
述べた効果が更に向上する。
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例を示す側断面図である。
【図３】図２に示す−断面に沿う平断面図である。
【図３】ミシン針部の速度ＶM と移動距離ＸM の関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
【符号の説明】 １ 縫製ロボット １２ 手首部 ２ 単振動装置 ２１ 固定プレート ２２ レール ２３ 固定支持部 ２４、２５ 軸受 ３、４ 摺動部 ３１、４１ 嵌合穴 ５ ミシン ５１ ミシン針部 ６ クランクシャフト ６１、６２ 偏心部 ６３、６４ 軸受 ６５ プーリ ６６ 駆動モータ ７ カウンタウエイト
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年９月８日
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図面の簡単な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例を示す側断面図である。
【図３】図２に示す−断面に沿う平断面図である。
【図４】ミシン針部の速度ＶM と移動距離ＸM の関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
【符号の説明】 １ 縫製ロボット １２ 手首部 ２ 単振動装置 ２１ 固定プレート ２２ レール ２３ 固定支持部 ２４、２５ 軸受 ３、４ 摺動部 ３１、４１ 嵌合穴 ５ ミシン ５１ ミシン針部 ６ クランクシャフト ６１、６２ 偏心部 ６３、６４ 軸受 ６５ プーリ ６６ 駆動モータ ７ カウンタウエイト
Claims (3)
- 【請求項１】 縫製作業を行うミシンを手首部に固定し
て３次元空間で任意に位置決めし、かつ自由に姿勢制御
する縫製作業ロボットにおいて、前記縫製作業ロボット
の手首部と前記ミシンとの間に前記ミシンを単振動運動
させる単振動装置を設けたことを特徴とする縫製作業ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記単振動装置の円振動数ωを前記ミシ
ンに設けたミシン針の上下移動の円振動数と一致させ、
前記ミシンの縫い目ピッチをＰとした時に、前記単振動
装置の片振幅Ａを、Ａ＝Ｐ／２πとし、前記単振動装置
の単振動周期をＴとした時、前記縫製作業ロボットの速
度ＶR を、ＶR ＝Ｐ／Ｔとして動作させる請求項１記載
の縫製作業ロボット。 - 【請求項３】 前記単振動装置に、前記ミシンの振動方
向と反対方向に単振動する前記ミシンと同一の質量を備
えたカウンタウエイトを設けた請求項１または２記載の
縫製作業ロボット。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3013956A JPH06126679A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 縫製作業ロボット |
| EP19920902744 EP0520076A4 (en) | 1991-01-11 | 1992-01-08 | Robot for sewing work |
| PCT/JP1992/000004 WO1992012283A1 (en) | 1991-01-11 | 1992-01-08 | Robot for sewing work |
| US07/938,173 US5313897A (en) | 1991-01-11 | 1992-01-08 | Sewing operation robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3013956A JPH06126679A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 縫製作業ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06126679A true JPH06126679A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=11847664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3013956A Pending JPH06126679A (ja) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | 縫製作業ロボット |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5313897A (ja) |
| EP (1) | EP0520076A4 (ja) |
| JP (1) | JPH06126679A (ja) |
| WO (1) | WO1992012283A1 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012525195A (ja) * | 2009-04-28 | 2012-10-22 | リムサイエンス カンパニー リミテッド | 裁縫機能を有する外科用縫合器具 |
| US9040119B2 (en) | 2008-12-01 | 2015-05-26 | Sumitomo Metal Mining Co., Ltd. | Method for producing transparent conductive film, transparent conductive film, transparent conductive substrate and device comprising the same |
| CN106078714A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-09 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 人机协作机器人行走装置的装配方法 |
| CN106166673A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-11-30 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 一种关节机器人行走机构的加工装配工艺 |
| CN106239128A (zh) * | 2016-07-29 | 2016-12-21 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 一种弧焊机器人关节的装配方法 |
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