CN107841831A - 缝纫机及缝制系统 - Google Patents

Abstract

本发明将被缝制物上表面的上线的缝制开始端部的线残留部消除。对釜或打环器(41)进行支撑的底座(61)沿相对于缝针(11)接近或分离的方向可移动地支撑于缝纫机架(20)的缝纫机机座部(21)，缝纫机具有使底座沿相对于缝针接近及分离的方向移动的升降机构(60)，具有控制装置(90)，该控制装置(90)对升降机构进行控制，以使得在缝制开始的第一针落针后，在由釜或打环器捕捉到缝针的上线的状态下使底座向从缝针分离的方向移动。由此，将通过第一针的落针而实现的上线的线环由釜或打环器向下方拉拽，将上线的缝制开始端部向下方拉入而消除线残留部。

Description

缝纫机及缝制系统

技术领域

本发明涉及对上线的线残留部进行处理的缝纫机及缝制系统。

背景技术

在二重环缝缝纫机等缝纫机中，进行往复进退移动的打环器的前端部凸入至上线的线环，使在该打环器的前端部的穿线孔中穿过的打环线插入贯穿上线的线环，其中，该上线的线环是在对被缝制物进行落针的缝针的眼孔中穿过的上线被提起时形成的。

而且，在打环器进行后退移动时在打环线形成线环，在下一次落针时下降的缝针凸入至打环线的线环，使上线插入贯穿打环线。

二重环缝缝纫机通过重复由上述打环器实现的上线的捕捉动作和由缝针实现的打环线的捕捉动作，从而实现二重环缝制(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利5885018号公报

但是，上述二重环缝缝纫机通过打环器进行上线的捕捉，因此与通过釜将上线拉入至被缝制物的下侧的平缝缝纫机等情况相比，上线向被缝制物的下侧的拉入量少，因此存在缝制开始的上线端部容易残留于被缝制物的上侧的问题。

另外，虽然不象二重环缝缝纫机那样显著，但在使用釜的缝纫机的情况下，也存在缝制开始的上线端部残留于被缝制物的上侧的问题。

在该情况下，为了解决缝制品质的问题，在存在不希望将缝制开始的上线端部残留于被缝制物的上侧的情形的情况下，在缝制结束后，必须将残留于被缝制物的上侧的上线端部通过手动作业进行切除，对作业者造成大的负担。

发明内容

本发明的目的在于消除被缝制物的上侧的上线端部的残留，具有下面的(1)～(8)的任意特征。

(1)

一种缝纫机，其特征在于，

将对釜或打环器进行支撑的底座沿相对于缝针接近或分离的方向可移动地支撑于缝纫机架的缝纫机机座部，

所述缝纫机具有升降机构，该升降机构使所述底座沿相对于所述缝针接近及分离的方向移动，

所述缝纫机具有控制装置，该控制装置对所述升降机构进行控制，以使得在缝制开始的第一针落针后，在由所述釜或打环器捕捉到所述缝针的上线的状态下使所述底座向从所述缝针分离的方向移动。

(2)

在上述(1)中记载的缝纫机中，其特征在于，

由在针板的下侧前进移动的所述打环器对在所述缝针中插入贯穿的上线进行捕捉，由下降的所述缝针对在后退移动的所述打环器中插入贯穿的打环线进行捕捉，从而进行二重环缝制。

(3)

在上述(2)中记载的缝纫机中，其特征在于，

具有多个所述缝针及所述打环器。

(4)

在上述(1)至(3)中任一项记载的缝纫机中，其特征在于，

所述底座对向所述釜或所述打环器赋予缝制动作的输入轴进行支撑，

所述缝纫机具有连结部件，该连结部件设置于所述底座的所述输入轴和对该输入轴传递动力的传递轴之间，能够变化为下述的任意状态，即，使所述输入轴和所述传递轴排列在同一线上而能够进行扭矩传递的状态、以及使所述输入轴与所述底座一起相对于所述传递轴移动后的状态。

(5)

在上述(4)中记载的缝纫机中，其特征在于，

所述连结部件具有：第一接头部件，其设置在所述输入轴侧；以及第二接头部件，其设置在所述传递轴侧，

所述连结部件通过在所述第一接头部件和所述第二接头部件的彼此的相对面的任一者形成的键和在另一者形成的键槽进行连结，

所述键及所述键槽是沿与所述输入轴及所述传递轴正交的方向形成的。

(6)

在上述(4)中记载的缝纫机中，其特征在于，

所述连结部件是欧氏接头或施密特接头。

(7)

一种缝制系统，其特征在于，具有：

上述1至6中任一项记载的缝纫机；以及

机器人臂，其对所述缝纫机进行保持。

(8)

在上述(7)中记载的缝制系统中，其特征在于，

所述缝纫机的缝纫机臂部中的针棒侧的端部支撑于所述机器人臂。

发明的效果

本发明的控制装置对升降机构进行控制，以使得在缝制开始的第一针落针后，在由釜或打环器捕捉到缝针的上线的状态下使底座向与缝针分离的方向移动，因此在被缝制物的第一针的落针位置，能够将从其上表面向上方凸出的上线的缝制开始端部向被缝制物的下表面侧拉入，能够将上线的缝制开始端部的线残留部缓和或消除。

附图说明

图1是缝制系统的侧视图。

图2是针板处于上位置的状态的缝纫机的侧视图。

图3是针板处于下位置的状态的缝纫机的侧视图。

图4是缝纫机的内部结构的斜视图。

图5是针板周边的结构的斜视图。

图6是打环器机构的斜视图。

图7是下轴处于扭矩传递状态时的斜视图。

图8是下轴处于分离状态时的斜视图。

图9是连结部件的分解斜视图。

图10是底座处于上位置时的升降机构的斜视图。

图11是底座处于下位置时的升降机构的斜视图。

图12是凸轮板的侧视图。

图13是表示缝制系统的控制系统的框图。

图14是由控制装置进行的缝制控制的流程图。

图15(A)及图15(B)是缝制动作控制的动作说明图。

图16是由施密特接头构成的连结部件的概略结构图。

标号的说明

10 二重环缝缝纫机(缝纫机)

11 缝针

12 针棒

13 针板

14 布料压脚

30 针棒上下移动机构

31 缝纫机电动机

32 上轴

40 打环器机构

41 打环器

42 下轴

421 输入轴

422 传递轴

50 连结部件

50A 施密特接头(连结部件)

51、51A 第一接头部件

511 键

52、52A 第二接头部件

521 键

53、53A 中继部件

531 第一键槽

532 第二键槽

60 升降机构

61 底座

100 缝制系统

110 机器人臂

112 臂

113 关节

具体实施方式

[缝制系统的整体结构]

下面，基于附图，对作为本发明的实施方式的缝制系统100进行说明。图1是表示缝制系统100的整体结构的侧视图。

缝制系统100具有：二重环缝缝纫机10，其进行被缝制物的缝制；以及机器人臂110，其保持二重环缝缝纫机10，并且将所保持的二重环缝缝纫机10相对于被缝制物定位而进行任意的缝制。

[机器人臂]

机器人臂110是垂直多关节型的机器人臂，具有：基座111，其成为底座；多个臂112，它们由关节113连结；作为驱动源的伺服电动机114，其针对各关节进行设置；以及编码器，其分别对通过各伺服电动机进行旋转或转动的臂角度进行检测，在由关节113连结的多个臂112的前端部保持有二重环缝缝纫机10。

上述各关节113由摆动关节和旋转关节的任意者构成，摆动关节将臂的一端部设为能够摆动，对另一端部进行轴支撑，旋转关节对臂自身能够以其长度方向为中心旋转地进行轴支撑。

而且，机器人臂110具有六个关节113，通过六轴将其前端部的二重环缝缝纫机10定位于任意的位置，能够取得任意的姿态。

因此，机器人臂110能够沿被缝制物的立体的曲面上的任意的曲线进行缝制。

此外，机器人臂110并不限定于六轴，也可以采用具有七个关节的七轴的结构。在该情况下，会产生冗余关节，因此构成为能够一边将二重环缝缝纫机10定位于任意的位置、取得任意的姿态，一边使中途的关节移动，因此能够避免与机器人臂110的周围的其他构成物的干涉。因此，能够将二重环缝缝纫机10在更广的范围定位于任意的位置，取得任意的姿态。

另外，机器人臂110的臂的前端部对二重环缝缝纫机10的缝纫机架20中的缝纫机臂部23的前端部(针棒侧端部)的上方进行着保持，由此，能够将二重环缝缝纫机10的落针位置附近和机器人臂110的臂的前端部之间的距离缩小，能够将落针位置更高精度地定位。

[缝纫机]

图2及图3是二重环缝缝纫机10的侧视图。图4是表示缝纫机架20的内部的结构的斜视图。二重环缝缝纫机10如这些图所示，针板13及对针板13进行支撑的底座61能够相对于缝纫机架20的缝纫机机座部21升降地被支撑，在图2所示的针板13及底座61的上升位置进行缝制，在图3所示的下降位置进行被缝制物的设定等缝制的准备作业。

上述二重环缝缝纫机10具有：针棒12，其在下端部保持两根缝针11；针棒上下移动机构30，其对针棒12赋予上下的往复动作；打环器机构40，其通过打环器41使打环线插入贯穿在缝针11中穿过的上线；传递机构70，其将作为针棒上下移动机构30的驱动源的缝纫机电动机31的扭矩传递至打环器机构40；升降机构60，其进行对针板13及打环器机构40的一部分的结构进行保持的底座61的升降动作；布料压脚14，其从上方将被缝制物向处于上升位置的针板13按压；以及缝纫机架20，其对上述各结构进行支撑。

[缝纫机架]

缝纫机架20具有：缝纫机机座部21，其在规定的长度方向延伸；纵向机体部22，其从该缝纫机机座部21的一端部朝向与其长度方向正交的方向直立设置；以及缝纫机臂部23，其从纵向机体部22的顶部朝向与缝纫机机座部21相同的方向伸出。

此外，在二重环缝缝纫机10的各结构中的下面的说明中，将缝纫机机座部21的长度方向设为Y轴方向，将与Y轴方向正交、纵向机体部22直立设置的方向设为Z轴方向，将与Y轴方向及Z轴方向正交的方向设为X轴方向。

另外，将Y轴方向上的一方设为前方，将另一方设为后方，将X轴方向上的一方设为左方，将另一方设为右方，将Z轴方向上的一方设为上方，将另一方设为下方。

[针棒上下移动机构]

针棒上下移动机构30具有：缝纫机电动机31，其成为针棒上下移动的驱动源；上轴32，其通过缝纫机电动机31进行旋转驱动；针棒曲柄33，其固定装备于上轴32的前端部；以及省略了图示的曲柄杆，其将针棒曲柄33和针棒12连结。即，针棒上下移动机构30构成曲柄机构，将上轴32的整周旋转变换为上下的往复动作而赋予至针棒12。

上轴32在沿Y轴方向的状态下可旋转地支撑于缝纫机臂部23内。

缝纫机电动机31在上轴32的前端部附近，在上轴32的左侧相邻处将其输出轴朝向Y轴方向配置。在缝纫机电动机31的输出轴和上轴32之间通过未图示的齿轮机构对扭矩进行传递。

[布料压脚]

布料压脚14如图5所示，保持在位于针棒12的左侧相邻处的沿Z轴方向的压脚棒141的下端部，经由该压脚棒141通过未图示的压脚弹簧被赋予向下方的按压力。

在布料压脚14附设有未图示的压脚抬起机构，在未缝制时能够将布料压脚14保持于成为更上方的退避位置。该压脚抬起机构可以是进行手动操作的结构，但优选能够通过致动器而按照控制信号在退避位置和缝制位置之间进行切换。

[传递机构]

打环器机构40具有下轴42，该下轴42为了对打环器41赋予动力而从上轴32被输入扭矩，传递机构70从前述的上轴32向下轴42进行扭矩传递。

该传递机构70具有：主动带轮71，其固定装备于上轴32的后端部；从动带轮72，其固定装备于下轴42的后端部；以及同步带73，其架设在主动带轮71和从动带轮72之间。

主动带轮71和从动带轮72的外径相等，传递机构70从上轴32对下轴42等速地传递旋转。

[打环器机构]

图6省略对打环器41进行支撑的底座61的图示，是表示打环器41的周边的结构的斜视图。

如图4及图6所示，打环器机构40具有：两个打环器41；下轴42，其被传递来自缝纫机电动机31的扭矩；槽凸轮43，其对各打环器41赋予往复摆动动作；滚子44，其作为凸轮从动体；滚子腕45，其对该滚子44进行保持；以及打环器驱动杆47，其将滚子腕45和在打环器41设置的输入腕46连结。

各打环器41在沿Y轴方向排列有两个的状态下，尖锐的前端部411朝向右侧而配置于针板13的下侧。各打环器41的下部可绕Y轴摆动地由底座61支撑，由此前端部411能够沿X轴方向进行往复动作。

在打环器41的前端部411形成有供打环线插入贯穿的插入孔，在针板13的下侧，使前端部411向在缝针11形成的上线的线环凸入，由此对上线的线环进行捕捉，并且使打环线插入贯穿。然后，打环器41后退，由此形成打环线的线环，缝针11凸入至该打环线的线环而对打环线进行捕捉。通过重复这些动作，从而进行二重环缝制的线迹的形成。

在各打环器41的下端部设置有向左方伸出的输入腕46。该输入腕46与两个打环器41一体地连结，它们成为一体而进行摆动动作。因此，如果对输入腕46输入了沿Z轴方向的往复动作，则各打环器41进行沿X轴方向的往复动作。

下轴42在沿Y轴方向的状态下可旋转地支撑于缝纫机机座部21内。

并且，下轴42由在同一直线上配置的输入轴421和传递轴422构成，它们由连结部件50可一体旋转地连结。

输入轴421在缝纫机机座部21内配置于前方，固定装备有槽凸轮43。

另外，传递轴422在缝纫机机座部21内配置于后方，固定装备有传递机构70的从动带轮72。

槽凸轮43为圆板状，固定装备于将其中心贯通的下轴42的输入轴421。输入轴421朝向Y轴方向，并且相对于底座61可旋转地由两个轴承48支撑。

槽凸轮43在后表面侧形成有凸轮槽431。该凸轮槽431为大致圆形，成为与作为旋转中心的输入轴421相距的距离变化的形状。

在槽凸轮43的凸轮槽431插入有滚子44。

滚子44保持于滚子腕45的摆动端部，滚子腕45可绕Y轴摆动地由底座61支撑。另外，在滚子腕45的摆动端部连结有打环器驱动杆47的下端部，该打环器驱动杆47的上端部与输入腕46连结。

因此，在滚子44位于槽凸轮43的凸轮槽431中的与输入轴421相距的距离远的部分时，滚子腕45的摆动端部向上方摆动，经由打环器驱动杆47使输入腕46向上方转动，能够使打环器41的前端部411朝向右方而移动。

另外，在滚子44位于槽凸轮43的凸轮槽431中的与输入轴421相距的距离近的部分时，滚子腕45的摆动端部向下方摆动，经由打环器驱动杆47使输入腕46向下方转动，能够使打环器41的前端部411朝向左方而移动。

如上所述，槽凸轮43能够将下轴42的整周旋转的动作变换为向左右的往复的摆动动作而传递至各打环器41。

[连结部件]

图7及图8是连结部件50的斜视图，图9是分解斜视图。

在后面进行记述，打环器机构40中的除了下轴42的传递轴422以外的各结构支撑于底座61，该底座61相对于缝纫机机座部21沿Z轴方向可往复移动地被支撑。

因此，连结部件50能够对下述状态进行切换，即，传递轴422和输入轴421排列在同一直线上而从传递轴422向输入轴421进行扭矩传递的状态(图7的状态。设为“扭矩传递状态”)、伴随底座61的下降仅输入轴421相对于传递轴422进行下降移动的状态(图8的状态。设为“分离状态”)。

即，连结部件50具有：第一接头部件51，其设置于输入轴421侧；第二接头部件52，其设置于传递轴422侧；以及中继部件53，其设置于第一接头部件51和第二接头部件52之间。

这些接头部件51、52及中继部件53均是外径相等的圆板状的部件，在扭矩传递状态下，成为同心以及一体的圆柱状。

第一接头部件51在其中心形成有供输入轴421的后端部插入的贯通孔，通过无头螺钉而紧固固定于输入轴421。

另外，在第一接头部件51的与中继部件53的相对面，形成有沿与输入轴421正交的方向(第一接头部件51的直径方向)的凸条的键511。

第二接头部件52在其中心形成有供传递轴422的前端部插入的贯通孔，通过无头螺钉而紧固固定于传递轴422。

另外，在第二接头部件52的与中继部件53的相对面，形成有沿与传递轴422正交的方向(第二接头部件52的直径方向)的凸条的键521。

中继部件53在其中心形成有贯通孔，在与第一接头部件51的相对面沿与中继部件53的中心轴正交的方向(中继部件53的直径方向)形成有第一键槽531，键511可滑动地与该第一键槽531嵌合。

另外，在中继部件53的与第二接头部件52的相对面沿与中继部件53的中心轴正交的方向(中继部件53的直径方向)形成有第二键槽532，键521可滑动地与该第二键槽532嵌合。

而且，中继部件53的第一键槽531和第二键槽532在从其中心轴方向观察时是非平行的，即，沿相互交叉的方向、更优选沿相互正交的方向形成。

连结部件50由上述第一和第二接头部件51、52及中继部件53构成欧氏接头。

由此，在输入轴421和传递轴422排列在同一直线上的状态下，第一接头部件51的键511和中继部件53的第一键槽531对它们相互间的扭矩进行传递，中继部件53的第二键槽532和第二接头部件52的键521对它们相互间的扭矩进行传递，因此能够从传递轴422向输入轴421传递扭矩。

并且，在输入轴421相对于传递轴422向上方或下方移动的情况下，中继部件53沿第一接头部件51的键511和第二接头部件52的键521的各个键进行滑动，因此能够容许输入轴421相对于传递轴422的上方或下方的移动。

此外，输入轴421相对于传递轴422的下降移动，最大能够移动至小于连结部件50的直径的范围为止。

此外，在中继部件53的两面分别在相交叉(正交)的方向形成有第一键槽531和第二键槽532，因此输入轴421相对于传递轴422并不限定于上下方向，也能够在第一键槽531和第二键槽532的任意的合成方向(沿X－Z平面的任意方向)移动。

但是，输入轴421仅向底座61的移动方向移动，因此没有预定进行除了上下方向以外的移动。

另外，欧氏接头在输入轴421和传递轴422没有排列在同一直线上的情况下也能够进行相互间的扭矩传递，但在二重环缝缝纫机10中，底座61的位置由未图示的传感器进行检测，通过控制装置90控制为，仅在输入轴421和传递轴422排列在同一直线上时进行缝纫机电动机31的驱动。

另外，在图8中，第一接头部件51的键511及中继部件53的第一键槽531处于沿上下方向(Z轴方向)的状态，对仅第一接头部件51与底座61及输入轴421一起向下方移动后的状态进行了图示，但在底座61及输入轴421移动时，并不是必须将键511及键槽531朝向上下方向。

例如，在键511及第一键槽531朝向相对于上下方向倾斜的方向的情况下，中继部件53也相对于键511和键521滑动，因此能够顺利地进行输入轴421相对于传递轴422的移动。

但是，在该二重环缝缝纫机10中，通过控制装置90控制为，仅在键511及键槽531与上下方向平行的情况下进行底座61的升降动作。

另外，也可以在第一接头部件51和中继部件53之间，在中继部件53设置键，在第一接头部件51设置键槽。同样地，也可以在第二接头部件52和中继部件53之间，在中继部件53设置键，在第二接头部件52设置键槽。

[升降机构]

图10示出升降机构60中的底座61处于上位置的状态的斜视图，图11示出升降机构60中的底座61处于下位置的状态的斜视图。

升降机构60如图10及图11所示，具有：底座61，其对针板13及打环器机构40的主要的结构进行支撑；作为凸轮从动体的第一和第二凸轮跟随器62、63，它们装备于底座61；作为凸轮主动体的凸轮板64，其经由第一凸轮跟随器62而对底座61赋予升降动作；以及作为驱动源的凸轮驱动气缸65，其使凸轮板64沿与底座61的移动方向交叉的方向即Y轴方向往复移动。

底座61在其内部对打环器机构40的除了传递轴422以外的结构进行支撑，在其上端部对针板13进行保持。针板13呈拱形状，在其上部具有平坦面，并且在该平坦面形成有两个落针孔131(参照图5)。向这些落针孔进行通过缝针11实现的落针，通过在针板13的上部的平坦面的下侧配置的两个打环器41而将打环线插入贯穿上线的线环。

另外，在底座61的右侧外壁，沿Z轴方向固定装备有两根滑轨611，在该各滑轨611沿上下分别安装有两个滑块612，该滑块612沿滑轨611的长度方向可相对地滑动(图7及参照图8)。而且，这些滑块612均固定装备于缝纫机机座部21的内壁。

因此，底座61相对于缝纫机机座部21可上下移动。

另外，在底座61的左侧外壁的后端部和前端部，分别安装有第一和第二凸轮跟随器62、63。

这些凸轮跟随器62、63均是滚子，可绕Y轴旋转地支撑于底座61。

凸轮板64呈沿Y－Z平面的平板状，在其下缘部沿Y轴方向固定装备有滑轨66，在该各滑轨66安装有两个滑块67，该滑块67沿滑轨66的长度方向相对地可滑动。而且，这些滑块67均固定装备于缝纫机机座部21的内壁。

因此，凸轮板64相对于缝纫机机座部21能够沿Y轴方向往复移动。

并且，凸轮板64的后端部与凸轮驱动气缸65的柱塞连结。

凸轮驱动气缸65以将柱塞朝向前方，并且在Y轴方向进行进退移动的方式装备于缝纫机机座部21内，由此，能够使凸轮板64在Y轴方向进行进退移动。

图12是凸轮板64的侧视图。

如图所示，在凸轮板64形成有作为凸轮部的凸轮槽68和抵接部641。

凸轮槽68在内部配置第一凸轮跟随器62，形成为宽度与该第一凸轮跟随器62的直径大致相等的槽状。因此，第一凸轮跟随器62能够在凸轮槽68内沿该凸轮槽68相对地进行滑动。

该凸轮槽68形成有：变化区间681，其朝向前斜下倾斜；以及第一和第二无变化区间682、683，它们在该变化区间681的两端部与Y轴方向平行、没有倾斜。

凸轮槽68的第一无变化区间682在凸轮槽68内位于最上方，如图10所示，在第一凸轮跟随器62位于该第一无变化区间682时，成为将基座61保持在上位置的状态。

在基座61处于上位置时，前述的布料压脚14以对针板13赋予压脚压力的状态进行抵接，成为能够进行相对于被缝制物的缝制的缝制状态。

在缝制时，经由针板13对基座61赋予向布料压脚14的下方的压脚压力、通过落针时的缝针和被缝制物之间的摩擦产生的向下方的加压力。

但是，第一无变化区间682与Y轴方向平行，因此凸轮槽68内的水平部分从下方对第一凸轮跟随器62进行支承，另外，也从上方进行支承，因此能够稳定地支承针板13，能够进行良好的缝制。

另外，抵接部641形成于下述位置，即，在第一凸轮跟随器62位于第一无变化区间682时，第二凸轮跟随器63成为载置在抵接部641之上的状态。该抵接部641不是槽状，而成为仅从第二凸轮跟随器63的下侧与第二凸轮跟随器63的下部抵接的构造，但与第一无变化区间682同样地与Y轴方向成为平行，因此与第一无变化区间682同样地，在缝制时抵接部641从下方对第一凸轮跟随器62进行支承，能够将针板13稳定地支承，能够进行良好的缝制。

另外，通过第一无变化区间682和抵接部641的协同动作，由前端部和后端部对基座61进行支承，因此能够更有效地支承针板13，进行更良好的缝制。

此外，第二凸轮跟随器63不是与槽凸轮嵌合的构造，因此并不是必须如第一凸轮跟随器62那样为滚子。例如，第二凸轮跟随器63可以由诸如具有与抵接部641滑动接触的滑动接触面的方形挡块这样的部件构成。

凸轮槽68的变化区间681，如前述所示，向前斜下倾斜地形成，因此如果通过凸轮驱动气缸65而使凸轮板64向后方移动，则在凸轮槽68内第一凸轮跟随器62被向下方引导，能够使基座61朝向下位置下降。

此外，如果凸轮板64向后方移动，则位于抵接部641之上的第二凸轮跟随器63从抵接部641脱离，此后，不对基座61的动作作出贡献。

凸轮槽68的第二无变化区间683在凸轮槽68内位于最下方，如图11所示，在第一凸轮跟随器62位于该第二无变化区间683时，成为将基座61保持在下位置的状态。

在基座61处于下位置时，前述的布料压脚14与处于下止点位置的缝针11的下端部相比向下方下降得相当多，能够将缝针11和针板13之间空出很大的空间。因此，即使被缝制物为立体的曲面形状，为在上下产生变化的形状，也能够容易地设置在缝针11和针板13之间。

此外，第二无变化区间683也与Y轴方向平行，因此凸轮槽68内的水平部分从上下对第一凸轮跟随器62进行支承，能够将针板13稳定地支承。

[缝制系统的控制系统]

缝制系统100的控制装置90如图13所示，具有：ROM(Read Only Memory)92，其收容有用于进行与缝制有关的各种动作控制的程序；RAM(Random Access Memory)93，其成为运算处理的作业区域地；可擦写的非易失性的数据存储器94，其作为对各种设定数据等进行存储的存储单元；以及CPU 91(Central Processing Unit)，其执行ROM 92内的程序。

另外，CPU 91经由电动机驱动电路114a、31a而对机器人臂110的伺服电动机114、缝纫机10的缝纫机电动机31的驱动进行控制。

另外，在伺服电动机114和缝纫机电动机31附设有对各自的输出轴角度进行检测的编码器115、34，CPU 91经由各个检测电路115a、34a而连接。

此外，机器人臂110针对六个关节113分别具有伺服电动机114及编码器115，但在图13中仅图示一个，将其他图示省略。

并且，CPU 91与用于对电磁阀65b进行控制的驱动电路65a连接，该电磁阀65b使进行缝纫机10的底座61的升降的凸轮驱动气缸65工作。

[缝制动作控制]

在由上述结构构成的缝制系统100中，控制装置90为了不使缝制开始的上线端部残留于被缝制物的上侧，执行下面所示的缝制动作控制。

图14是缝制动作控制的流程图，图15是缝制动作控制的动作说明图。

此外，在该缝制系统100中，将具有定形性、能够由缝针11贯通的软质材料(例如，树脂制的罩等)作为被缝制物，该被缝制物通过夹具而保持于规定的目标位置。

首先，在缝制时，控制装置90的CPU 91对机器人臂110的各伺服电动机114进行控制，将二重环缝缝纫机10输送至由夹具保持的被缝制物的缝制开始位置(步骤S1)。

此外，升降机构60的底座61最初处于下降的状态，维持缝针11和针板13间打开得较大的状态，在通过机器人臂110将落针位置定位于被缝制物的缝制开始位置时，对凸轮驱动气缸65的电磁阀65b进行控制，以使得底座61上升而成为将被缝制物设置于针板13上的状态。

随后，开始缝纫机电动机31的驱动，执行第一针的落针(步骤S3)。

由此，缝针11下降，如果经过下止点而转为上升，则形成上线的线环，进出移动的打环器41的前端部凸入至该线环。

此时，CPU 91对缝纫机电动机31的编码器34的输出进行监视，判定缝纫机电动机31的输出轴是否达到缝针11将要经过上止点前的规定的轴角度(步骤S5)。而且，在没有达到的情况下，继续缝纫机电动机31的驱动，在达到的情况下，使缝纫机电动机31暂时地停止(步骤S7)。此外，从缝纫机电动机31的停止指令至实际停止为止会由于惰性而产生旋转，因此CPU 91考虑惰性，编码器34对将要经过上止点前的规定的轴角度进行检测，开始缝纫机电动机31的停止控制，控制为由于通过惰性产生的旋转而正好停止于上止点。

缝针11的上止点位置如图15(A)所示，处于打环器41的前端部相对于上线的线环最大限度地凸入的状态。此外，在该图15中，仅图示出缝针11、打环器41和被缝制物C，省略其他结构的图示。

另外，在缝针11成为上止点位置的缝纫机电动机31的轴角度下，第一接头部件51的键511及中继部件53的第一键槽531成为沿上下方向(Z轴方向)的状态(参照图8)。

接下来，CPU 91使升降机构60的凸轮驱动气缸65工作而使底座61下降(步骤S9)。由此，如图15(B)所示，打环器41与底座61一起下降移动。打环器41如前述所示，处于相对于上线的线环而最大限度地凸入的状态，因此能够通过下降移动将上线向下方拉拽。其结果，在第一针的落针位置，从被缝制物C的上表面向上方凸出的上线的缝制开始端部被向被缝制物C的下表面侧拉入，被缝制物上表面侧的上线的缝制开始端部的线残留状态被缓和消除。

随后，CPU 91使升降机构60的凸轮驱动气缸65工作而使底座61上升(步骤S11)。由此，针板13成为与被缝制物C接触的状态，返回能够缝制的状态。

并且，重新开始缝纫机电动机31的驱动，执行第二针及其以后的缝制(步骤S13)。

然后，CPU 91对缝制结束进行判定(步骤S15)，如果没有结束，则继续缝制，如果结束，则使缝纫机电动机31的驱动停止，使凸轮驱动气缸65工作而使底座61下降，将缝制控制结束。

此外，关于缝制结束与否的判定，在设为缝制结束的指令被输入，或者检测出达到预先决定的针数，或者满足其他结束条件的情况下，将缝制结束。

[实施方式的效果]

在上述缝制系统100的二重环缝缝纫机10中，由于底座61可上下移动地被支撑，因此能够使针板13相对于缝针11分离或接近，能够容易地设置立体形状的被缝制物。

而且，控制装置90在缝制开始的第一针落针后，在由打环器41捕捉到缝针11的上线的状态下，对升降机构60的凸轮驱动气缸65的电磁阀65b进行控制以使得底座61向从缝针11分离的方向移动，因此在被缝制物C的第一针的落针位置，能够将从其上表面向上方凸出的上线的缝制开始端部向被缝制物C的下表面侧拉入。因此，对于在被缝制物上表面侧容易产生上线的缝制开始端部的线残留部的二重环缝缝纫机10，能够将该线残留部缓和或消除。

另外，在二重环缝缝纫机10中，利用为了容易地进行被缝制物C的设置的升降机构60的结构而实现了上线的缝制开始端部的拉入，因此无需准备用于将被缝制物上表面侧的上线的缝制开始端部的线残留状态消除、缓和的专用的结构，能够实现部件数量的减少、二重环缝缝纫机10的小型化。

另外，二重环缝缝纫机10具有两个缝针11及打环器41，能够进行两条二重环缝制，且针对各个线迹，能够将被缝制物上表面侧的上线的缝制开始端部的线残留部缓和或消除。此外，也可以是将缝针11及打环器41设置一个或者大于或等于三个的结构。

另外，二重环缝缝纫机10在输入轴421和传递轴422之间装备连结部件50，将连结部件50由欧氏接头构成，因此即使使输入轴421相对于传递轴422上下移动，也能够维持连结状态，而不成为构成欧氏接头的第一及第二接头部件51、52和中继部件53分离的状态，因此在输入轴421和传递轴422的扭矩传递状态和分离状态的切换中，不需要人为的作业，能够顺利地进行两个状态相互间的切换。

另外，二重环缝缝纫机10通过底座61的升降而能够将缝针11和针板13的间隔扩开，因此无需在缝纫机臂部23侧设置可动构造，机器人臂110能够对缝纫机臂部23的针棒侧端部进行支撑。

因此，能够在与机器人臂110的前端部接近的位置配置二重环缝缝纫机10的落针位置，能够使该落针位置的定位精度提高，能够实现缝制品质的提高。

[连结部件的其他例]

此外，连结部件50并不限定于欧氏接头，也可以应用其他构造，即，能够容许输入轴421的平行移动并不使部件彼此完全地分离，立即返回至排列在初始的同一直线上的状态。

例如，可以是在输入轴421侧固定装备与前述的第一接头部件51相同的部件，在传递轴422侧固定装备第二接头部件，由这两个部件构成连结部件，其中，该第二接头部件在与第一接头部件51的相对面沿与其中心轴正交的方向形成有键槽，键511可滑动与该键槽嵌合。

由此，能够容许输入轴421的平行移动并不使部件彼此完全地分离，立即返回至排列在初始的同一直线上的状态，能够容许底座61的升降动作。

但是，仅能够使输入轴421在沿键511的方向相对于传递轴422移动，因此在下轴42、上轴32或缝纫机电动机31的输出轴等设置对轴角度进行检测的检测单元，以键511成为沿Z轴方向的朝向的方式对缝纫机电动机31进行控制，需要在此基础上使底座61升降。

另外，连结部件50也可以利用与欧氏接头同样地起作用的施密特接头。施密特接头50A如图16所示，具有：圆板状的第一接头部件51A，其在中心处固定装备于输入轴421；第二接头部件52A，其在中心处固定装备于传递轴422；中继部件53A，其配置于这些部件间；连杆部件54A，其在第一接头部件51A和中继部件53A之间将这些部件连结，具有大于或等于两个相等的长度；以及连杆部件55A，其在第二接头部件52A和中继部件53A之间将这些部件连结，具有大于或等于两个相等的长度，各连杆部件54A、55A的一端部和另一端部能够绕与输入轴421相同方向的轴转动地与第一或者第二接头部件51A、52A或中继部件53A连结，多个连杆部件54A彼此平行地配置，多个连杆部件55A也彼此平行地配置。

该结构的施密特接头50A也能够容许输入轴421的平行移动并不使部件彼此完全地分离，立即返回至排列在初始的同一直线上的状态。

[其他]

此外，图14所示的缝制动作控制并不限定于缝制系统，也能够应用于不具有机器人的缝纫机单体。

另外，在被缝制物上表面侧容易在二重环缝制中产生上线的缝制开始端部的线残留部，但在其他缝制中也能够产生。例如，在平缝的情况下有时也会产生，因此关于平缝缝纫机或由平缝缝纫机和机器人臂110构成的缝制系统，也可以应用图14所示的缝制动作控制。

二重环缝缝纫机10通过传递机构70将缝纫机电动机31的扭矩传递至打环器机构40，但也可以除了缝纫机电动机31以外设置其他打环器驱动用电动机。另外，可以在该情况下通过在底座61设置打环器驱动用电动机，从而将连结部件50省略。

Claims (8)

1.一种缝纫机，其特征在于，

将对釜或打环器进行支撑的底座沿相对于缝针接近或分离的方向可移动地支撑于缝纫机架的缝纫机机座部，

所述缝纫机具有升降机构，该升降机构使所述底座沿相对于所述缝针接近及分离的方向移动，

所述缝纫机具有控制装置，该控制装置对所述升降机构进行控制，以使得在缝制开始的第一针落针后，在由所述釜或打环器捕捉到所述缝针的上线的状态下使所述底座向从所述缝针分离的方向移动。

2.根据权利要求1所述的缝纫机，其特征在于，

由在针板的下侧前进移动的所述打环器对在所述缝针中插入贯穿的上线进行捕捉，由下降的所述缝针对在后退移动的所述打环器中插入贯穿的打环线进行捕捉，从而进行二重环缝制。

3.根据权利要求2所述的缝纫机，其特征在于，

具有多个所述缝针及所述打环器。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的缝纫机，其特征在于，

所述底座对向所述釜或所述打环器赋予缝制动作的输入轴进行支撑，

所述缝纫机具有连结部件，该连结部件设置于所述底座的所述输入轴和对该输入轴传递动力的传递轴之间，能够变化为下述的任意状态，即，使所述输入轴和所述传递轴排列在同一线上而能够进行扭矩传递的状态、以及使所述输入轴与所述底座一起相对于所述传递轴移动后的状态。

5.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

所述连结部件具有：第一接头部件，其设置在所述输入轴侧；以及第二接头部件，其设置在所述传递轴侧，

所述连结部件通过在所述第一接头部件和所述第二接头部件的彼此的相对面的任一者形成的键和在另一者形成的键槽进行连结，

所述键及所述键槽是沿与所述输入轴及所述传递轴正交的方向形成的。

6.根据权利要求4所述的缝纫机，其特征在于，

所述连结部件是欧氏接头或施密特接头。

7.一种缝制系统，其特征在于，具有：

权利要求1至6中任一项所述的缝纫机；以及

机器人臂，其对所述缝纫机进行保持。

8.根据权利要求7所述的缝制系统，其特征在于，

所述缝纫机的缝纫机臂部中的针棒侧的端部支撑于所述机器人臂。