CN114302988B - 缝制方法和缝制装置 - Google Patents

Abstract

在第1工序中，机针(72a、72b)通过往复动作刺入被缝制物(100)，在机针(72a、72b)的顶端贯穿被缝制物(100)之后从该被缝制物(100)脱离。此时，使机针(72a、72b)处于相对于被缝制物(100)相对停止的状态。在第2工序中，机针(72a、72b)从被缝制物(100)脱离。此时，使机针(72a、72b)相对于被缝制物(100)沿着缝制方向(缝制线(L))相对移动。

Description

缝制方法和缝制装置

技术领域

本发明涉及一种用机针和弯针(looper)在被缝制物上形成线迹(seam)的缝制方法和缝制装置。

背景技术

为了在汽车的车厢内营造出高级感，有时对仪表板实施针脚图案的缝制(设置线迹)。最近，正在尝试利用在顶端臂上设置有作为缝制机构的缝纫机的缝制用机器人来进行该缝制。在该情况下，为了获得连续的线迹，缝制用机器人使缝纫机沿仪表板移动。

通常，在进行缝制时，机针在往程动作中刺入并贯穿被缝制物之后，在回程动作中从被缝制物脱离。在这期间，被缝制物相对于机针相对地移动。在被缝制物是仪表板的情况下，构成该仪表板的内饰基材由厚的树脂构成，显示出较高的刚性。即，如上述那样进行往复动作的机针受到朝向仪表板的移动方向的按压力。因此，存在受到按压的机针弯折而产生塑性变形的担忧。

因此，如日本实用新型专利公报实公平3－39187号所记载的那样，可以想到对被缝制物的移动时间点进行控制。

发明内容

日本实用新型专利公报实公平3－39187号所记载的技术是按照作为被缝制物的布料的厚度变化使布料的移动量发生变化的技术。即，不能适用于厚度几乎不发生变化的被缝制物。另外，难以利用缝台(post bed)来支承仪表板那样的厚的高刚性的被缝制物。基于上述那样的理由，并不容易对厚的被缝制物、高刚性的被缝制物实施日本实用新型专利公报实公平3－39187号记载的技术。

其结果，在对厚的或高刚性的被缝制物进行缝制的情况下，不容易避免机针弯折(塑性变形)。因此，需要频繁地更换机针，从而导致成本增加。另外，即使能避免机针弯曲，由于机针相对于仪表板相对地移动，因此在机针的开始刺入被缝制物的部位(缝制孔的形成开始位置)与从被缝制物的脱离结束的部位(缝制孔的形成结束位置)之间产生位置偏移。由于该位置偏移，缝制孔的开口面积变大，外观性降低。

本发明的主要目的在于提供一种缝制方法，即使在被缝制物厚的情况下、或者为高刚性的情况下，也能够低成本地获得美观性优异的线迹。

本发明的另一目的在于提供一种缝制装置，其构成为能够实施上述缝制方法。

根据本发明一实施方式，提供一种缝制方法，机针和弯针相对于被缝制物沿缝制方向相对移动，并且沿该移动轨迹在所述被缝制物上形成线迹，其中，所述机针的顶端刺入及脱离所述被缝制物；所述弯针隔着所述被缝制物与所述机针相向，并且被收容于缝台内，

所述缝制方法具有第1工序和第2工序，其中，

在所述第1工序中，在使所述机针在移动轨迹上相对于所述被缝制物相对停止的状态下，使所述机针以接近或离开所述被缝制物的方式往复动作，而使所述机针在刺入所述被缝制物之后脱离所述被缝制物；

在所述第2工序中，在所述机针脱离了所述被缝制物的状态下，使所述机针沿移动轨迹相对于所述被缝制物在缝制方向上相对移动。

另外，根据本发明的另一实施方式，提供一种缝制装置，机针和弯针相对于被缝制物沿缝制方向相对移动，并且沿该移动轨迹在所述被缝制物上形成线迹，其中，所述机针的顶端刺入及脱离所述被缝制物；所述弯针隔着所述被缝制物与所述机针相向，并且被收容于缝台内，

所述缝制装置具有壳体、输送装置和控制部，其中，

所述壳体设置有所述机针和收容有所述弯针的缝台；

所述输送装置用于使所述壳体移动；

所述控制部用于控制所述输送装置，

所述控制部使所述机针和所述弯针为在移动轨迹上相对于所述被缝制物相对停止的状态，并且使所述机针以接近或离开所述被缝制物的方式往复动作，而使所述机针在刺入所述被缝制物之后脱离所述被缝制物，另一方面，在所述机针脱离了所述被缝制物时，使所述机针和所述弯针相对于所述被缝制物沿移动轨迹在缝制方向上相对移动。

根据本发明，在机针进行往复动作时，换言之，从机针刺入被缝制物到脱离被缝制物为止使机针相对于被缝制物相对停止，并且在机针脱离了被缝制物时，使机针沿被缝制物相对于该被缝制物相对移动。因此，机针的刺入开始位置与脱离结束位置大致一致，并且避免了机针被相对移动的被缝制物按压。

因此，能够避免缝制孔的开口面积大幅度增大、机针弯折而产生塑性变形。即，能够形成美观性优异的线迹，并且由于减少了机针的更换频率而能够实现成本的低廉化。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的缝制装置的概略结构图。

图2是表示利用图1的缝制装置进行缝制的被缝制物和该缝制所使用的落座部的具体例的概略立体图。

图3是图1的缝制装置的落座部和缝制机构的主要部分放大立体图。

图4是表示被收容在缝台内的两个弯针的主要部分概略立体图。

图5是表示机针进入缝台内，且线被挂在弯针的钩挂爪上的状态的主要部分放大侧视图。

图6是表示机针往复移动时形成的轨迹的概略流程图。

图7是表示由图4的机针和弯针形成的线环部相连的状态的主要部分概略立体图。

图8是表示缝台从平坦部向弯折部移动时的姿势变化的概略流程图。

图9是表示机针往复移动时形成的另一轨迹的概略流程图。

图10是描绘出沿着图9所示的轨迹移动的机针的顶端的位置的图表。

图11是表示从被缝制物观察到的机针的轨迹的图表。

具体实施方式

下面，关于本发明所涉及的缝制方法，按其与用于实施该缝制方法的缝制装置的关系列举优选的实施方式，参照附图详细地进行说明。此外，下面说明中的“上”、“下”、“左”和“右”分别对应各附图中的上方、下方、左方和右方，但这是为了容易理解而方便地表示方向，并不定义实际使用缝制装置时的方向。

图1是本实施方式所涉及的缝制装置10的概略结构图。该缝制装置10具有保持机构12、缝制机构14和缝制用机器人16，该缝制用机器人16作为搬运该缝制机构14的搬运装置(搬运机构)。缝制机构14被安装在由多关节机器人构成的缝制用机器人16的顶端臂18上。

首先，概略说明保持机构12。保持机构12具有框架20、多个退避机构22和落座部24，其中，所述多个退避机构22被该框架20支承；所述落座部24被设置于各个退避机构22。其中的框架20包括呈大致平板形状的底座28。在该底座28上立起设置有构成退避机构22的退避用气缸30。具体而言，退避用气缸30以往复用杆32面向图1的上方的姿态被框架20支承。

退避机构22除了具有退避用气缸30之外，还具有导向衬套34和导向销36。导向衬套34被固定在框架20的上端附近，并且往复用杆32的顶端以可滑动的方式插入到导向衬套34的内部。导向销36的下端与导向衬套34内的往复用杆32的上端连接。

所述落座部24被设置在导向销36的上端。因此，导向销36和落座部24与往复用杆32一体地进行进退动作。即，各个落座部24能在设置有各落座部的退避机构22的作用下单独前进或后退(退避)。此外，在图1中，前进对应上升，后退对应下降。

多个落座部24沿着缝制机构14进行缝制的缝制方向、即图2所示的缝制线L排列配置。落座部24的上表面、即落座面37沿着缝制线L设置，以与沿着缝制线L的被缝制物100的曲率半径大致相等的曲率半径弯曲。在被缝制物100例如为仪表板的内饰基材102和表皮材料104的情况下，落座部24如图2中的虚线所示那样配置。此外，如后所述，落座部24随着缝制机构14的接近而依次退避。

如上所述，落座面37形成为与被缝制物100大致相同的形状(参照图2或图3)。据此，保持被载置于落座面37的被缝制物100的形状。

如图1和图3所示，在落座部24上形成有多个吸气孔38。这些吸气孔38通过落座部24的内部的负压流路和排气管40而与未图示的吸气泵连通。在所述吸气泵的作用下通过吸气孔38进行吸气，由此落座部24吸附并保持被载置于该落座部24上的被缝制物100。

缝制机构14具有侧视观察时呈横躺的U字形状的壳体50。缝制用机器人16的顶端臂18与构成该壳体50的立柱部52的正面连接。另外，在立柱部52的一侧表面设置有缝制用马达54。

壳体50还具有分别从立柱部52的下端、上端向同一方向突出且彼此相向的第1横柱部56、第2横柱部58。在下方的第1横柱部56上设置有缝台60，该缝台60指向上方的第2横柱部58延伸。如图4详细所示，在缝台60内收容有第1弯针62a、第2弯针62b。在这些第1弯针62a、第2弯针62b之间夹装有从动齿轮66。该从动齿轮66在壳体50的内部通过同步带、齿轮系(gear train)等与所述缝制用马达54的旋转轴一起构成驱动机构。因此，当缝制用马达54的旋转轴旋转时，从动齿轮66跟随旋转，第1弯针62a和第2弯针62b与其一体旋转。此外，上述结构是公知的，因此省略详细的图示和说明。

第1弯针62a、第2弯针62b分别具有钩状的钩挂爪(locking claws)70。从第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b(尤其参照图2)的各针孔73(参照图5)穿过的线74a、74b挂在各钩挂爪70上。此外，缝台60的上端面开口，因此，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b能进入缝台60的内部或者退出缝台60的内部。

在第2横柱部58(参照图1)上设置有往复柄78，该往复柄78以接近或者离开第1横柱部56的方式进行往复动作。在该往复柄78上，通过机针保持器79设置有两根第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b(均是机针)。第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b随着缝制用马达54的旋转轴旋转，而与往复柄78一起往复动作。由于该结构也是公知的，因此省略详细的图示和说明。此外，这些第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b分别与缝台60内的第1弯针62a、第2弯针62b相向(参照图4)。

在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的顶端分别贯穿形成有针孔73。用于形成作为线迹的平行线迹112(参照图2)的线74a、74b从未图示的线轴等线供给部拉出，其顶端穿过针孔73。

在该情况下，往复柄78反复进行单纯的升降运动。因此，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的往复移动的轨迹成为图6所示的直线形状。此外，在图6中，第2缝纫机针72b位于与第1缝纫机针72a的纸面里侧重叠的位置。在后述的图9中也同样。

在上面的结构中，保持机构12、缝制机构14和缝制用机器人16与作为控制机构的控制部90电连接。缝制用机器人16在控制部90的控制作用下，使缝制机构14沿着作为缝制方向的缝制线L(参照图2)以恒定速度移动。另外，此时，使壳体50的姿势按照被缝制物100的缝制位置的形状而变化，据此，以使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b相对于被缝制物100的缝制位置大致垂直的方式来调整缝制机构14的姿态。

控制部90还使缝制用马达54运转或者停止运转。

本实施方式所涉及的缝制装置10基本上如上述那样构成，接着，按该缝制装置10与本实施方式所涉及的缝制方法的关系来说明其作用效果。

在对被缝制物100进行缝制时，首先，如图2和图3所示，将被缝制物100载置到保持机构12的落座部24上，并且使所述吸气泵运转。据此，通过吸气孔38吸气，其结果，载置于落座部24的被缝制物100以落座于落座面37上的状态被吸附保持。

接着，缝制用机器人16在控制部90的控制作用下适当动作，其顶端臂18接近被缝制物100，如图3所示，使该被缝制物100位于被缝台60(第1弯针62a、第2弯针62b)与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b夹持的位置。即，第1弯针62a、第2弯针62b与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b隔着被缝制物100相向。如此，通过设置有用于搬运缝制机构14的缝制用机器人16，易于将缝制机构14搬运到被缝制物100的附近。此外，线74a、74b从线供给部被拉出，单独穿过第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的针孔73。

在图3(和图2的放大部分)中示出了缝制正在从左方向右方行进的中途。由该图3可知，在构成退避机构22的退避用气缸30到达缝台60和第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b进行缝制的部位时，通过使往复用杆32和导向销36后退来使落座部24从被缝制物100离开。此外，在该后退时，导向衬套34对往复用杆32和导向销36进行引导。

随着落座部24从被缝制物100离开，在落座部24与被缝制物100之间产生间隙。缝台60进入该间隙。如此，缝制装置10构成为：按照缝制机构14的位置而使落座部24依次退避，由此将缝台60配置在被缝制物100的里侧来进行缝制。此外，在退避前停止从进行退避的落座部24的吸气孔38吸气。

在被缝制物100为仪表板的情况下，构成该仪表板的内饰基材102厚，且显示出比较高的刚性。因此，即使在使落座部24离开仪表板的一部分的情况下，也能避免仪表板在该部位产生弯曲等变形。

接着，控制部90使缝制用马达54运转。据此，往复柄78上下地往复动作。当然，被机针保持器79保持的第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b也与往复柄78一体地上下往复动作。另一方面，从动齿轮66(参照图4)从动旋转，并且第1弯针62a、第2弯针62b与从动齿轮66一体且同步地旋转。第1弯针62a、第2弯针62b在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b往复1次期间旋转一周。

第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b在从后退端(上止点)去往下方的去路上行进的过程中，如图5和图6所示那样从被缝制物100的上端面侧刺入，在到达前进端(下止点)时，其顶端从被缝制物100下端面突出，并且进入到缝台60的中空内部。伴随于此，线74a、74b贯穿被缝制物100。然后，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b在从下止点去往上止点的回路上行进，在该过程中脱离缝台60和被缝制物100。

在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b如上述那样往复移动期间，缝制用机器人16的各臂不发生转动或移动而停止。即、第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b和缝台60相对于被缝制物100相对地停止。因此，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的在往程动作时开始刺入被缝制物100的部位与在回程动作时从被缝制物100的脱离结束的部位大致一致。

第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的往程动作时的刺入开始位置是开始形成缝制孔的部位。另一方面，回程动作时的脱离结束位置是结束形成缝制孔的部位。由于如上所述刺入开始位置与脱离结束位置大致一致，因此，缝制孔的形成开始位置与形成结束位置大致一致。因此，避免了缝制孔的开口面积变大。因此，能够获得外观性良好且美观性优异的平行线迹112(参照图2)。

此外，在线74a、74b与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的顶端一体地贯穿被缝制物100时，第1弯针62a、第2弯针62b的各钩挂爪70到达上止点。贯穿被缝制物100的线74a、74b挂在该钩挂爪70上。在该状态下，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b上升且第1弯针62a、第2弯针62b旋转，伴随于此，线74a、74b被向图2和图3的下方牵引。被牵引的线74a、74b在被缝制物100的下端面侧形成图7所示的线环部110。

如上所述，缝制用机器人16保持第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b与被缝制物100的相对停止，直到刺入被缝制物100的第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的上升(即，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b从被缝制物100脱离)结束为止。并且，当控制部90检测到第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b从被缝制物100脱离而位于上止点时，实施第2工序。

即，控制部90使缝制用机器人16的臂适当动作，如图6所示，使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b和缝台60沿缝制线L移动少许。据此，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b以及第1弯针62a、第2弯针62b相对于被缝制物100相对地沿缝制方向(缝制线L)移动。

由于第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b脱离了被缝制物100，因此在该移动期间，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b不会受到被缝制物100的按压。因此，有效地避免了第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b弯折而产生塑性变形。因此，减少了第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的更换频率，从而能够实现更换所需成本的低廉化。

然后，反复地进行上述的第1工序和第2工序。当然，在第1工序中，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b与被缝制物100相对停止。另外，第2工序(第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的沿着被缝制物100的相对移动)在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b脱离了被缝制物100时实施。因此，在连续地进行缝制的情况下，能够避免各缝制孔的开口面积变大、第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b产生塑性变形。即，根据本实施方式，能够沿第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的移动轨迹，低成本地获得美观性优异的平行线迹112。

尤其是，在被缝制物100如图8所示那样具有平坦部120、弯折部124的情况下，缝台60在从平坦部120向弯折部124移动时，伴随有姿势变化。这是因为，缝制用机器人16根据预先实施的示教，以缝台60和第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b与缝制部分的表面大致垂直的方式改变缝制机构14的姿势。

在几乎没有高低差的平坦部120，缝台60与被缝制物100的背面抵接，或者离开些许距离。与此相对，随着接近弯折部124，被缝制物100与缝台60的间隔距离变大。在使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b在往复移动期间沿被缝制物100移动的现有技术所涉及的缝制方法中，若被缝制物100与缝台60的间隔距离变大，则第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的刺入开始位置与脱离结束位置的位置偏移变大。相应地，缝制孔的开口面积变大，外观性降低。另外，存在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b弯折的担忧。

与此相对，在本实施方式中，即使在被缝制物100与缝台60的间隔距离变大的情况下，刺入开始位置与脱离结束位置也大致一致。这是因为，如上所述，在第1工序中使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b相对于被缝制物100相对停止。另外，在该情况下，也在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b脱离了被缝制物100时使被缝制物100相对地移动，因此消除了第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b弯折的担忧。

其结果，在该情况下，也能够低成本地获得美观性优异的平行线迹112。

此外，在第1工序中，也可以通过缝制用机器人16的臂的动作使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b移动，同时使被缝制物100向与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b相同的方向移动相同的量。在该情况下，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b也成为相对于被缝制物100相对停止的状态。另外，在第2工序中，也可以使被缝制物100移动，而代替使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b移动。

线74a、74b的在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b下次刺入时(第1弯针62a、第2弯针62b旋转时)被牵引的部位插入到图7所示的线环部110。通过反复进行上述第1工序和第2工序，线环部110彼此相连而进行缝制。此外，在图7中仅例了线74a，但在剩余的线74b中当然也同样地使线环部110彼此相连。另一方面，在被缝制物100的上端面侧形成图2所示那样的呈直线状相连的平行线迹112。

缝制机构14通过缝制用机器人16，例如以恒定速度向图2和图3的右方移动。在缝制结束、缝制机构14离开的位置，重新开始从吸气孔38进行吸气，同时往复用杆32和导向销36在退避机构22的作用下，一边被导向衬套34引导一边上升。其结果，落座部24载置被缝制物100。

另一方面，位于与移动后的缝制机构14干涉的位置的落座部24在退避机构22的作用下从被缝制物100退避。即，在停止从吸气孔38吸气之后，往复用杆32下降而使落座部24退避到不与缝制机构14干涉的位置。这样一来，对被缝制物100的从落座部24的支承中解放出来的部位实施上述第1工序和第2工序。

当由控制部90检测到形成了规定长度的平行线迹112时，在该控制部90的控制作用下，缝制用机器人16的动作停止，同时缝制用马达54停止运转。因此，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的往复动作以及第1弯针62a、第2弯针62b的旋转停止。当线74a、74b的在被缝制物100与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b之间的部位被切断之后，缝制用机器人16适当动作，使缝制机构14从被缝制物100离开。由此缝制结束。

本发明不特别限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能进行各种变更。

例如，如图9和图10所示，缝制机构也可以是使第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b以在从壳体50的正面观察的情况下描绘椭圆形的轨迹的方式进行往复动作的机构。在此，图10是描绘第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的顶端的位置的图表。此外，缝台60相对于第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b停止。

在该情况下，使被缝制物100与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的移动同步地移动。在作为第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的移动轨迹而描绘的椭圆的短径例如为2mm时，使被缝制物100移动2mm即可。此时的移动方向与第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b从刺入被缝制物100到脱离被缝制物100为止的移动方向相同。例如，在图9中，第1缝纫机针72a和第2缝纫机针72b在往复动作期间向左方移动。因此，使被缝制物100在第1缝纫机针72a和第2缝纫机针72b往复动作期间向左方移动。

据此，即使在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b进行往复动作期间描绘椭圆轨迹这样的情况下，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b也相对于被缝制物100相对停止。因此，如表示从被缝制物100观察到的第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的轨迹的图11所示，第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的刺入开始位置与脱离结束位置一致。因此，与上述同样，避免了各缝制孔的开口面积变大、第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b产生塑性变形。即，能够低成本地获得美观性优异的平行线迹112(参照图2)。

另外，也可以将缝纫机针和弯针设为1个。

此外，被缝制物100并不限定于汽车用的仪表板的内饰基材102和表皮材料104，只要为缝纫机针能刺入的材料即可。

并且，进行第2工序的时间点并不限定于第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b到达上止点时。例如，也可以在第1缝纫机针72a、第2缝纫机针72b的顶端从被缝制物100脱离后立即实施第2工序。

另外，也可以由吸附垫构成落座部24。

Claims (8)

1.一种缝制方法，机针（72a、72b）和弯针（62a、62b）相对于被缝制物（100）沿缝制方向相对移动，并且沿该移动轨迹在所述被缝制物上形成线迹（112），其中，所述机针的顶端刺入及脱离具有弯折部（124）的所述被缝制物；所述弯针隔着所述被缝制物与所述机针相向，并且被收容于缝台（60）内，其特征在于，

具有第1工序和第2工序，其中，

在所述第1工序中，在使所述机针在移动轨迹上相对于所述被缝制物相对停止的状态下，使所述机针以接近或离开所述被缝制物的方式往复动作，而使所述机针在刺入所述被缝制物之后脱离所述被缝制物；

在所述第2工序中，在所述机针脱离了所述被缝制物的状态下，使所述机针沿移动轨迹相对于所述被缝制物在缝制方向上相对移动，

在所述被缝制物的所述弯折部上形成线迹时，由落座部（24）支承所述被缝制物上的除了所述弯折部以外的部位，并且在所述缝台与所述被缝制物分离的状态下进行所述第1工序。

2.根据权利要求1所述的缝制方法，其特征在于，

将所述被缝制物定位固定，并且使所述机针在所述第1工序中的往复动作的轨迹为直线形状。

3.根据权利要求1所述的缝制方法，其特征在于，

使所述被缝制物移动，并且使所述机针在所述第1工序中的往复动作的轨迹为椭圆形状。

4.根据权利要求1所述的缝制方法，其特征在于，

在所述机针到达上止点时进行所述第2工序。

5.一种缝制装置，机针（72a、72b）和弯针（62a、62b）相对于被缝制物（100）沿缝制方向相对移动，并且沿该移动轨迹在所述被缝制物上形成线迹（112），其中，所述机针的顶端刺入及脱离具有弯折部（124）的所述被缝制物；所述弯针隔着所述被缝制物与所述机针相向，并且被收容于缝台（60）内，其特征在于，

具有壳体（50）、输送装置（16）、控制部（90）和落座部（24），其中，

所述壳体设置有所述机针和收容有所述弯针的缝台；

所述输送装置用于使所述壳体移动；

所述控制部用于控制所述输送装置；

所述落座部支承所述被缝制物，且能够相对于所述被缝制物退避，

所述控制部使所述机针和所述弯针为在移动轨迹上相对于所述被缝制物相对停止的状态，并且使所述机针以接近或离开所述被缝制物的方式往复动作，而使所述机针在刺入所述被缝制物之后脱离所述被缝制物，另一方面，在所述机针脱离了所述被缝制物时，使所述机针和所述弯针相对于所述被缝制物沿移动轨迹在缝制方向上相对移动，

在所述弯折部上形成线迹时，由所述落座部支承所述被缝制物上的除了所述弯折部以外的部位，并且在所述缝台与所述被缝制物分离的状态下进行所述往复动作。

6.根据权利要求5所述的缝制装置，其特征在于，

所述机针的往复动作的轨迹为直线形状。

7.根据权利要求5所述的缝制装置，其特征在于，

所述机针的往复动作的轨迹为椭圆形状。

8.根据权利要求5所述的缝制装置，其特征在于，

在所述机针到达上止点时，所述控制部使所述机针和所述弯针相对于所述被缝制物沿移动轨迹在缝制方向上相对移动。

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