WO2021075122A1 - 縫製方法及びその装置 - Google Patents

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WO2021075122A1
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sewing
thread
sewn
postbed
needle
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PCT/JP2020/028829
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English (en)
French (fr)
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▲高▼村暢
筏井陽介
鴫原智彦
橋本晴也
本間章浩
加賀俊久
平野昇
酒井謙太郎
Original Assignee
本田技研工業株式会社
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B47/00—Needle-thread tensioning devices; Applications of tensometers
    • D05B47/04—Automatically-controlled tensioning devices
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B21/00—Sewing machines with devices for automatically controlling movement of work-carrier relative to stitch-forming mechanism in order to obtain particular configuration of seam, e.g. programme-controlled for sewing collars, for attaching pockets
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B35/00—Work-feeding or -handling elements not otherwise provided for
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D05—SEWING; EMBROIDERING; TUFTING
    • D05B—SEWING
    • D05B59/00—Applications of bobbin-winding or -changing devices; Indicating or control devices associated therewith

Definitions

  • the present invention relates to a sewing method for forming a seam on an object to be sewn with a needle and a looper, and a device thereof.
  • stitch patterns may be sewn (seams are provided) on the skin material that has been cut or molded according to the shape of the interior base material of the instrument panel.
  • a sewing robot provided with a sewing machine, which is a sewing mechanism, on the tip arm.
  • Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-266765 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-38084 propose a sewing device (sewing machine) capable of changing the tension of the thread hooked on the needle. ing.
  • interior base materials have curved surfaces and corners (bent parts).
  • the needle In order to sew an interior base material and a skin material (sewing object) having such a complicated shape, for example, the needle may be moved from a flat portion to another flat portion via a bent portion. ..
  • each arm of the sewing robot operates appropriately so that the needle and the postbed always face each other through the object to be sewn.
  • the relative separation distance between the sewn object and the postbed changes. Specifically, the interior base material and the postbed are relatively close to each other in the flat portion, while the interior base material and the postbed are relatively close to each other in the bent portion.
  • the length of the thread interposed between the needle or the sewn object and the post bed becomes small.
  • the length of the thread interposed between the needle or the sewn object and the post bed becomes large. Therefore, when the flat portion is sewn after the bent portion has been sewn, the thread becomes loose. In this case, the seam may not be formed and the seam may be defective such as fraying. Further, if sewing is continued in this state, the thread may not pass through, for example, the loop portion formed by the previous sewing.
  • JP-A-8-266765 and JP-A-2001-38084 is for adjusting the tension of a thread with a normal fixed sewing machine that sews in a situation where the thread and the looper are positioned and fixed. This is a thing, and it is not possible to remove the looseness of the thread when the relative separation distance between the sewing machine and the postbed changes. That is, in the prior art, the inconvenience that the looseness or tension of the thread cannot be eliminated by the movable sewing device in which the thread and the looper move has become apparent.
  • a main object of the present invention is to provide a sewing method capable of eliminating looseness or tension of a thread and obtaining a aesthetically pleasing seam.
  • Another object of the present invention is to provide a sewing apparatus configured to be able to carry out the above sewing method.
  • a needle that is inserted into or detached from the sewn object as the reciprocating movement is repeated and the sewn object are sandwiched between the needles and are housed in the postbed while facing the needle.
  • the sewing method of forming a seam on the object to be sewn with the looper When the postbed is closer than a predetermined amount to the sewn object by a predetermined amount or more, the thread hooked on the needle is pulled in a direction away from the postbed, or the sewn object is sewn.
  • a sewing method is provided in which the thread hooked on the needle is pulled in a direction closer to the postbed.
  • a needle that is inserted into or detached from the sewn object as the reciprocating movement is repeated and a needle that faces the needle and posts with the sewn object in between.
  • a sewing device that forms a seam on the object to be sewn with a looper housed in the bed.
  • a thread pulling mechanism that pulls the thread hooked on the needle in a direction away from or close to the post bed.
  • a control unit that controls the operation of the thread pulling mechanism when the distance of the post bed to the object to be sewn differs from that of the previous sewing by a predetermined amount or more.
  • a sewing device is provided.
  • the thread pulling mechanism pulls the thread in the direction away from the postbed. As a result, the looseness of the thread disappears, so that when the needle is inserted into the object to be sewn, for example, the needle can be passed through the loop portion formed by the previous sewing.
  • the postbed is separated from the sewn object by a predetermined amount or more compared to the previous sewing (the separation distance between the sewn object and the postbed is increased by a predetermined amount or more than the previous sewing. )
  • the thread is stretched.
  • the thread pulling mechanism pulls the thread in the direction close to the postbed. As a result, the tension of the thread disappears, and the thread is prevented from biting into the sewing material.
  • the thread is pulled in the direction of approaching or separating from the postbed. Therefore, it is possible to form an aesthetically pleasing seam.
  • FIG. 5 is a schematic perspective view showing a specific example of a sewn object sewn by the sewing device of FIG. 1 and a seating portion used for sewing. It is an enlarged perspective view of the seating part of the sewing apparatus of FIG. 1 and the main part of a sewing mechanism. It is a schematic perspective view of a main part which shows two loopers housed in a post bed. It is a schematic front view of the casing which constitutes the sewing apparatus of FIG. It is an enlarged side view of the main part which shows the state which the needle has entered into a post bed, and the thread is hooked on the hooking claw of a looper.
  • FIG. 4 It is a schematic perspective view of the main part which shows the state which the loop part formed by the needle and a looper of FIG. 4 is connected. It is a schematic flow which shows the posture change when the post bed moves from a flat part to a bent part. It is the schematic front view of the main part which shows the state which the thread pulling mechanism pulled the thread. It is a schematic front view of the casing provided with the string pulling mechanism different from FIG.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the sewing apparatus 10 according to the present embodiment.
  • the sewing device 10 includes a holding mechanism 12, a sewing mechanism 14, and a sewing robot 16 as a transfer mechanism for conveying the sewing mechanism 14.
  • the sewing mechanism 14 is attached to the tip arm 18 of the sewing robot 16 made of an articulated robot.
  • the holding mechanism 12 includes a frame 20, a plurality of retracting mechanisms 22 supported by the frame 20, and seating portions 24 provided on the individual retracting mechanisms 22.
  • the frame 20 in this includes a substantially flat plate-shaped base 28.
  • An evacuation air cylinder 30 constituting the evacuation mechanism 22 is erected on the base 28.
  • the retracting air cylinder 30 is supported by the frame 20 in a posture in which the reciprocating rod 32 faces upward in FIG.
  • the evacuation mechanism 22 has a guide bush 34 and a guide pin 36 in addition to the evacuation air cylinder 30.
  • the guide bush 34 is fixed near the upper end of the frame 20, and the tip of the reciprocating rod 32 is slidably inserted into the guide bush 34.
  • the lower end of the guide pin 36 is connected to the upper end of the reciprocating rod 32 in the guide bush 34.
  • the seating portion 24 is provided at the upper end of the guide pin 36. Therefore, the guide pin 36 and the seating portion 24 move forward and backward integrally with the reciprocating rod 32. That is, the individual seating portions 24 can be individually moved forward or backward (retracted) under the action of the retracting mechanism 22 provided with each. In FIG. 1, forward corresponds to ascending and backward corresponds to descending.
  • the plurality of seating portions 24 are arranged in parallel along the sewing direction in which the sewing mechanism 14 sews, that is, along the sewing line L shown in FIG.
  • the seating surface 37 which is the upper surface of the seating portion 24, is provided along the sewing line L, and is curved with a radius of curvature substantially equal to the radius of curvature of the sewn object 100 along the sewing line L.
  • the seating portion 24 is arranged as shown by the broken line in FIG.
  • the seating portion 24 is sequentially retracted as the sewing mechanism 14 approaches, as will be described later.
  • the seating surface 37 is formed in substantially the same shape as the sewn product 100 as described above (see FIG. 2 or 3). As a result, the shape of the sewn object 100 placed on the seating surface 37 is maintained.
  • a plurality of intake holes 38 are formed in the seating portion 24. These intake holes 38 communicate with an intake pump (not shown) via a negative pressure flow path inside the seating portion 24 and an exhaust pipe 40.
  • the seating portion 24 attracts and holds the sewn object 100 placed on the seating portion 24 by sucking air through the intake hole 38 under the action of the intake pump.
  • the sewing mechanism 14 includes a casing 50 having a U-shape lying down in a side view.
  • the tip arm 18 of the sewing robot 16 is connected to the front surface of the vertical columnar portion 52 constituting the casing 50. Further, a sewing motor 54 is provided on one side surface of the vertical columnar portion 52.
  • the casing 50 further has a first horizontal columnar portion 56 and a second horizontal columnar portion 58 that project in the same direction from the lower end and the upper end of the vertical columnar portion 52 and face each other.
  • the lower first columnar portion 56 is provided with a post bed 60 extending toward the upper second transverse column portion 58.
  • a first looper 62a and a second looper 62b are housed in the post bed 60.
  • a driven gear 66 is interposed between the first looper 62a and the second looper 62b.
  • the driven gear 66 constitutes a drive mechanism together with the rotating shaft of the sewing motor 54 inside the casing 50 via a timing belt, a gear train, or the like.
  • the first looper 62a and the second looper 62b each have a hook-shaped hook-shaped hook 70. Threads 74a and 74b passed through the needle holes 73 (see FIG. 6) of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are hooked on the respective hooking claws 70.
  • the upper end surface of the post bed 60 is open, so that the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b can enter or leave the inside of the post bed 60.
  • the second cross column 58 (see FIG. 1) is provided with a reciprocating handle 78 that reciprocates so as to approach or separate from the first cross column 56.
  • the reciprocating handle 78 is provided with two first sewing machine needles 72a and second sewing machine needles 72b (both needles) via a needle holder 79.
  • the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b reciprocate integrally with the reciprocating handle 78 as the rotation shaft of the sewing motor 54 rotates. Since this configuration is also known, detailed illustration and description will be omitted.
  • the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b face the first looper 62a and the second looper 62b in the post bed 60, respectively (see FIG. 4).
  • the reciprocating movement of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b draws an elliptical trajectory when viewed from the front of the casing 50. As a result, even when the casing 50 is moved at a constant speed, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are inserted into the sewing machine 100 while maintaining a constant position. Has been done.
  • Needle holes 73 are formed through the tips of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b, respectively.
  • the threads 74a and 74b for forming the parallel seam 112 are pulled out from a thread supply portion such as a bobbin (not shown), and the tip thereof is passed through the needle hole 73.
  • the second transverse column portion 58 is provided with a thread pushing air cylinder 80 (pressing mechanism) as a thread pulling mechanism.
  • the thread pushing air cylinder 80 includes a thread pushing rod 84 having a threading groove 82 formed on the lower end surface.
  • the threads 74a and 74b drawn out from the thread supply unit are passed through the threading groove 82 and then hooked to the needle holes 73 of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. Therefore, when the yarn pushing rod 84 moves forward (corresponding to the lowering in FIGS. 1 and 5), the yarns 74a and 74b are pressed and pulled toward the yarn supply portion.
  • the second horizontal columnar portion 58 is provided with a tab portion 86, and the threads 74a and 74b are inserted into thread insertion holes (not shown) formed in the tab portion 86.
  • the holding mechanism 12, the sewing mechanism 14, and the sewing robot 16 are electrically connected to the control unit 90, which is a control means.
  • the sewing robot 16 moves the sewing mechanism 14 along the sewing line L (see FIG. 2) at a constant speed under the control action of the control unit 90.
  • the posture of the casing 50 is changed according to the shape of the sewing position of the sewn object 100, whereby the posture of the sewing mechanism 14 is changed by the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b to be sewn. Adjust so that it is substantially perpendicular to the sewing position of 100.
  • the control unit 90 further urges or squeezes the sewing motor 54 and urges or squeezes the thread pushing air cylinder 80.
  • the sewing device 10 according to the present embodiment is basically configured as described above, and next, its action and effect will be described in relation to the sewing method according to the present embodiment.
  • the sewing robot 16 operates appropriately under the control action of the control unit 90, and the tip arm 18 thereof approaches the sewn object 100, and as shown in FIG. 3, the sewn object 100 is moved to the postbed 60.
  • the position is set so as to be sandwiched between (the first looper 62a and the second looper 62b) and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. That is, the first looper 62a and the second looper 62b and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b face each other via the sewn object 100.
  • the threads 74a and 74b are pulled out from the thread supply unit and passed through the threading groove 82 formed in the thread pushing rod 84 constituting the thread pushing air cylinder 80, and then the first sewing machine needles 72a and 74b are passed through. 2 Individually passed through the needle hole 73 of the sewing machine needle 72b.
  • FIG. 3 shows the process of sewing progressing from the left to the right.
  • the retracting air cylinder 30 constituting the retracting mechanism 22 is used for reciprocating when the post bed 60, the first sewing machine needle 72a, and the second sewing machine needle 72b reach the sewing points.
  • the guide bush 34 guides the reciprocating rod 32 and the guide pin 36.
  • the sewing device 10 is configured to sequentially retract the seating portion 24 according to the position of the sewing mechanism 14 so that the post bed 60 is arranged on the back side of the sewing object 100 to perform sewing. ..
  • the intake air from the intake hole 38 of the seating portion 24 to be evacuated is stopped prior to the evacuation.
  • the interior base material 102 constituting the instrument panel exhibits relatively high rigidity. Therefore, even when the seating portion 24 is separated from a part of the instrument panel, deformation such as bending of the instrument panel is avoided at that portion.
  • the control unit 90 urges the sewing motor 54.
  • the reciprocating handle 78 reciprocates up and down.
  • the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b held by the needle holder 79 also reciprocate up and down integrally with the reciprocating handle 78.
  • the driven gear 66 (see FIG. 4) rotates driven, and the first looper 62a and the second looper 62b rotate integrally and synchronously with the driven gear 66.
  • the first looper 62a and the second looper 62b make one rotation while the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b make one reciprocation.
  • the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are inserted from the upper end surface side of the sewn object 100 as shown in FIG. 6 while traveling downward from the reverse end (top dead center). When it reaches the forward end (bottom dead center), its tip protrudes from the lower end surface of the sewn object 100 and enters the hollow interior of the postbed 60. Along with this, the threads 74a and 74b penetrate the sewn object 100. After that, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b proceed on the return path from the bottom dead center to the top dead center, and during that time, separate from the postbed 60 and the sewn object 100.
  • the hooks 70 of the first looper 62a and the second looper 62b have reached the top dead center.
  • the threads 74a and 74b that have penetrated the sewing object 100 are caught by the hook 70, and are pulled downward in FIGS. 2 and 3 as the first looper 62a and the second looper 62b rotate to be sewn.
  • the loop portion 110 shown in FIG. 7 is formed on the lower end surface side of the object 100.
  • the loop portion 110 is inserted with a portion of the threads 74a and 74b that is pulled when the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are inserted (when the first looper 62a and the second looper 62b are rotated). Will be done.
  • the sewing mechanism 14 moves in parallel with the object to be sewn 100.
  • the loop portions 110 are continuously sewn.
  • the thread 74a is illustrated in FIG. 7, it goes without saying that the loop portions 110 are also connected to each other in the remaining thread 74b.
  • parallel seams 112 are formed as shown in FIG.
  • the sewing mechanism 14 is moved by the sewing robot 16 at a constant speed, for example, in the right direction of FIGS. 2 and 3.
  • the seating portion 24 at a position where it interferes with the sewing mechanism 14 retracts from the sewn object 100 under the action of the retracting mechanism 22. That is, after the intake air from the intake hole 38 is stopped, the reciprocating rod 32 is lowered to retract the seating portion 24 to a position where it does not interfere with the sewing mechanism 14. Further, at the position where the sewing mechanism 14 is separated after the sewing is completed, the intake air from the intake hole 38 is restarted, and the reciprocating rod 32 and the guide pin 36 are guided to the guide bush 34 under the action of the retracting mechanism 22. While rising. As a result, the seating portion 24 places the sewn object 100 on it.
  • the sewn object 100 when the sewn object 100 is an instrument panel having a shape as shown in FIG. 2, the sewn object 100 has a flat portion such as a high flat portion 120 or a low flat portion 122, a curved portion, or a bent portion. It is common that a bent portion 124 such as a portion is formed.
  • the post bed 60 is accompanied by a posture change when moving from the flat portion (high flat portion 120, low flat portion 122, etc.) to the bent portion 124.
  • the sewing robot 16 (see FIG. 1) has a sewing mechanism 14 such that the postbed 60, the first sewing machine needle 72a, and the second sewing machine needle 72b are substantially perpendicular to the surface of the sewing portion according to the teaching provided in advance. This is because it changes the posture.
  • the post bed 60 abuts on the back surface of the sewn object 100 or as shown in the enlarged portion of FIG. , Separate at some distance.
  • the separation distance between the sewn object 100 and the postbed 60 increases as it approaches the bent portion 124.
  • the separation distance between the sewn object 100 and the postbed 60 is the portion of the threads 74a and 74b spanned from the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b to the first looper 62a and the second looper 62b (hereinafter, It is almost equal to the length of the "needle-looper part"). That is, the length of the portion between the needle and the looper is the minimum when sewing the flat portion, and as the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b and the postbed 60 approach the bent portion 124 from the flat portion. It gradually increases. In addition, it becomes the maximum when sewing the bent portion 124.
  • the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, and the postbed 60 pass through the bent portion 124 and reach the descending flat portion.
  • the length of the portion between the needle and the looper gradually decreases as the distance from the bent portion 124 increases.
  • the length of the needle-looper portion of the threads 74a and 74b is also reduced. Based on this, the threads 74a and 74b are loosened. This loosening is particularly likely to occur when the sewn object 100 is not pressed by a presser foot or the like. Then, when looseness occurs, it causes a seam defect such as fraying. Further, in some cases, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b cannot pass through the loop portion 110.
  • the control unit 90 has a length of a portion between the needle and the looper, such that the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, and the postbed 60 pass through the bent portion 124 and approach the flat portion. Is different from the length of the part between the needle and the looper by a predetermined amount or more (in this case, close proximity), the sewing robot 16 is temporarily stopped.
  • the control unit 90 further urges the thread pushing air cylinder 80 with the sewing motor 54 stopped. That is, the thread pushing rod 84 is advanced.
  • the threads 74a and 74b are passed through the threading groove 82 formed in the thread pushing air cylinder 80. Therefore, when the thread pushing rod 84 advances, as shown in FIG. 9, the tip side of the threads 74a and 74b with respect to the thread pushing rod 84 is pulled by the thread pushing rod 84. As a result, the tip sides of the threads 74a and 74b are attracted to the direction away from the postbed 60, in other words, to the thread supply portion side.
  • the control unit 90 re-energizes the sewing robot 16 and the sewing motor 54. That is, sewing is restarted, and the threads 74a and 74b are sent to the flat portion of the object to be sewn 100.
  • the threads 74a and 74b are already tense as described above. Therefore, fraying is effectively avoided. Further, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b easily pass through the loop portion 110. As a result, it is possible to form the aesthetically pleasing parallel seam 112 even in the flat portion on the downstream side of sewing of the bent portion 124.
  • the control unit 90 detects that the parallel seams 112 having a predetermined length are formed, the operation of the sewing robot 16 is stopped under the control action of the control unit 90, and the sewing motor 54 is destroyed. Be urged. Therefore, the reciprocating operation of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b and the rotation of the first looper 62a and the second looper 62b are stopped. After the portions of the threads 74a and 74b between the sewn object 100 and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are cut, the sewing robot 16 operates appropriately, and the sewing mechanism 14 moves the sewn object 100. Separate from. With the above, sewing is completed.
  • a second thread pulling mechanism that pulls the threads 74a and 74b in a direction close to the postbed 60 may be provided.
  • the threads 74a and 74b are brought closer to the postbed 60 by the second thread pulling mechanism. Just pull in the direction.
  • a small amount of the yarns 74a and 74b is pulled out from the yarn supply portion, so that the tension of the yarns 74a and 74b disappears.
  • the threads 74a and 74b are prevented from biting into the sewing material 100.
  • the present invention is not particularly limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
  • the rotary actuator 130 (winding mechanism) shown in FIG. 10 may be provided as a thread supply unit and a thread pulling mechanism.
  • the rotary cylinder 132 constituting the rotary actuator 130 rotates at a predetermined rotation angle. Since the threads 74a and 74b are wound around the rotating cylinder 132 and become tense due to this rotation, the threads 74a and 74b can pass through the loop portion 110 in the same manner as described above. That is, even in this configuration, the parallel seam 112 having an excellent aesthetic appearance can be obtained.
  • the sewing machine needle and the looper may be one.
  • the sewn object 100 is not limited to the interior base material 102 and the skin material 104 of the instrument panel for automobiles, and may be any as long as the sewing machine needle can be inserted.
  • the seating portion 24 may be configured by a suction pad.

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Abstract

縫製機構（１４）は、ポストベッド（６０）とミシン針（７２ａ、７２ｂ）とを備え、これらポストベッド（６０）とミシン針（７２ａ、７２ｂ）の間に被縫製物（１００）が介装される。該被縫製物（１００）に対してポストベッド（６０）がそれまでの縫製よりも所定量以上近接したとき、換言すれば、被縫製物（１００）とポストベッド（６０）との離間距離がそれまでの縫製よりも所定量以上小さくなったとき、糸引き機構（８０）は、ミシン針（７２ａ、７２ｂ）の針穴（７３）に掛止された糸（７４ａ、７４ｂ）をポストベッド（６０）から離間する方向に引っ張る。

Description

縫製方法及びその装置
　本発明は、針とルーパーとで被縫製物に縫い目を形成する縫製方法及びその装置に関する。
　自動車の車室内に高級感を醸し出すべく、インストルメントパネルのインテリア基材の形状に合わせて裁断ないし成形された表皮材に対して、ステッチ模様の縫製を施す（縫い目を設ける）ことがある。近時、この縫製を、縫製機構であるミシンが先端アームに設けられた縫製用ロボットで行うことが試みられている。
　縫製を行う際、縫いムラが生じることがあり得る。このような不具合を解消するべく、特開平８－２６６７６５号公報、特開２００１－３８０８４号公報において、針に掛止される糸の張力を変更することが可能な縫製装置（ミシン）が提案されている。
　インテリア基材の多くは、曲面や角部（折曲部）等を有する。このような複雑形状をなすインテリア基材と表皮材（被縫製物）に対して縫製を施すには、例えば、平坦部から折曲部を経て別の平坦部に針を移動させることがあり得る。この過程において、縫製用ロボットの各アームは、針とポストベッドが被縫製物を介して常時対向するように適宜動作する。この最中、ポストベッドの姿勢が変化することに伴い、被縫製物とポストベッドとの相対的な離間距離が変化する。具体的には、平坦部ではインテリア基材とポストベッドが比較的近接する一方、折曲部ではインテリア基材とポストベッドが比較的離間する。
　被縫製物とポストベッドが近接する平坦部に縫製を行うときには、針ないし被縫製物とポストベッドの間に介在する糸の長さが小となる。これに対し、被縫製物とポストベッドが離間する折曲部に縫製を行うときには、針ないし被縫製物とポストベッドの間に介在する糸の長さが大となる。従って、折曲部の縫製を終えた後に平坦部の縫製を行うときには、糸に緩みが生じる。この場合、縫い目が形成できずにほつれ等の縫い目不良となることがある。また、この状態で縫製を継続すると、糸が、例えば、前回の縫製によって形成されたループ部に通らなくなることがあり得る。
　その一方で、平坦部の縫製を終えた後に折曲部の縫製を行うときには、糸に張りが生じる。この場合、被縫製物に糸が食い込むことに起因して縫い目の美観が損なわれることがある。
　特開平８－２６６７６５号公報、特開２００１－３８０８４号公報に記載された従来技術は、糸とルーパーが位置決め固定された状況で縫製を行う通常の固定型ミシンで糸の張力を調整するためのものであり、被縫製物とポストベッドとの相対的な離間距離が変化するときの糸の緩みを除去し得るものではない。すなわち、従来技術には、糸とルーパーが移動する可動型縫製装置で糸の緩み又は張りを解消することができないという不都合が顕在化している。
　本発明の主たる目的は、糸の緩み又は張りを消失させることが可能であり、美観に優れた縫い目を得ることが可能な縫製方法を提供することを目的とする。
　本発明の別の目的は、上記の縫製方法を実施することが可能に構成された縫製装置を提供することにある。
　本発明の一実施形態によれば、往復移動を繰り返すことに伴って被縫製物に対し刺入又は離脱する針と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド内に収容されたルーパーとで、前記被縫製物に縫い目を形成する縫製方法において、
　前記被縫製物に対して前記ポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上近接したときには、前記針に掛止された糸を前記ポストベッドから離間する方向に引っ張るか、又は、前記被縫製物に対して前記ポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上離間したときには、前記針に掛止された糸を前記ポストベッドに近接する方向に引っ張る縫製方法が提供される。
　また、本発明の別の一実施形態によれば、往復移動を繰り返すことに伴って被縫製物に対し刺入又は離脱する針と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド内に収容されたルーパーとで、前記被縫製物に縫い目を形成する縫製装置において、
　前記針に掛止された糸を前記ポストベッドに対して離間又は近接する方向に引っ張る糸引き機構と、
　前記被縫製物に対する前記ポストベッドの距離がそれまでの縫製と所定量以上相違するとき、前記糸引き機構を動作させる制御を行う制御部と、
　を備える縫製装置が提供される。
　被縫製物に対してポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上近接したとき、換言すれば、被縫製物とポストベッドとの離間距離がそれまでの縫製よりも所定量以上小さくなったとき、離間距離の差に基づいて糸が緩む。そこで、本発明では、このときに糸引き機構でポストベッドから離間する方向に糸を引っ張るようにしている。これにより糸の緩みが消失するので、針が被縫製物に刺入する際、例えば、前回の縫製によって形成されたループ部に針を通すことができる。
　これとは逆に、被縫製物に対してポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上離間した（被縫製物とポストベッドとの離間距離がそれまでの縫製よりも所定量以上大きくなった）ときには、糸が張る。この場合には、糸引き機構でポストベッドに近接する方向に糸を引っ張る。これにより糸の張りが消失するので、糸が被縫製物に食い込むことが回避される。
　このように、本発明によれば、被縫製物に対するポストベッドの離間距離がそれまでの縫製よりも所定量以上相違したとき、糸を、ポストベッドに対して近接又は離間する方向に引っ張るようにしているので、美観に優れた縫い目を形成することができる。
本発明の実施の形態に係る縫製装置の概略構成図である。 図１の縫製装置で縫製される被縫製物と、その縫製に用いられる着座部の具体例を示す概略斜視図である。 図１の縫製装置の着座部及び縫製機構の要部拡大斜視図である。 ポストベッド内に収容された２個のルーパーを示す要部概略斜視図である。 図１の縫製装置を構成するケーシングの概略正面図である。 針がポストベッド内に進入し、且つ糸がルーパーの掛止爪に掛止された状態を示す要部拡大側面図である。 図４の針及びルーパーによって形成されるループ部が連なった状態を示す要部概略斜視図である。 ポストベッドが平坦部から折曲部に移動する際の姿勢変化を示す概略フローである。 糸引き機構が糸を引っ張った状態を示す要部概略正面図である。 図５とは別の糸引き機構が設けられたケーシングの概略正面図である。
　以下、本発明に係る縫製方法につき、それを実施するための縫製装置との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」、「左」及び「右」は各図面における上方、下方、左方及び右方にそれぞれ対応するが、これは理解を容易にするために便宜的に方向を示したものであり、縫製装置を実際に使用する際の方向を定義するものではない。
　図１は、本実施の形態に係る縫製装置１０の概略構成図である。この縫製装置１０は、保持機構１２と、縫製機構１４と、該縫製機構１４を搬送する搬送機構としての縫製用ロボット１６とを有する。縫製機構１４は、多関節ロボットからなる縫製用ロボット１６の先端アーム１８に取り付けられる。
　先ず、保持機構１２につき概略説明する。保持機構１２は、フレーム２０と、該フレーム２０に支持された複数個の退避機構２２と、個々の退避機構２２に設けられた着座部２４とを備える。この中のフレーム２０は、略平板形状の基盤２８を含む。該基盤２８には、退避機構２２を構成する退避用エアシリンダ３０が立設される。具体的には、退避用エアシリンダ３０は、往復用ロッド３２が図１における上方を臨む姿勢としてフレーム２０に支持されている。
　退避機構２２は、退避用エアシリンダ３０の他、ガイドブッシュ３４とガイドピン３６を有する。ガイドブッシュ３４は、フレーム２０の上端付近に固定されるとともに、その内部に往復用ロッド３２の先端が摺動可能に挿入される。ガイドブッシュ３４内の往復用ロッド３２の上端には、ガイドピン３６の下端が連結される。
　前記着座部２４は、ガイドピン３６の上端に設けられる。従って、ガイドピン３６及び着座部２４は、往復用ロッド３２と一体的に進退動作する。すなわち、個々の着座部２４は、各々が設けられた退避機構２２の作用下に個別に前進又は後退（退避）することが可能である。なお、図１では、前進は上昇、後退は下降に対応する。
　複数個の着座部２４は、縫製機構１４が縫製を行う縫製方向、すなわち、図２に示す縫製ラインＬに沿って並列配置されている。着座部２４の上面である着座面３７は、縫製ラインＬに沿って設けられており、縫製ラインＬに沿った被縫製物１００の曲率半径と略同等の曲率半径で湾曲している。被縫製物１００が、例えば、インストルメントパネルのインテリア基材１０２と表皮材１０４である場合には、着座部２４が図２中の破線に示すように配置される。なお、着座部２４は、後述するように、縫製機構１４の接近に伴って順次退避する。
　着座面３７は、上記したように被縫製物１００と略同様の形状に形成されている（図２又は図３参照）。これにより、着座面３７に載置された被縫製物１００の形状が保たれる。
　図１及び図３に示すように、着座部２４には、複数の吸気孔３８が形成されている。これら吸気孔３８は、着座部２４の内部の負圧流路及び排気管４０を介して、図示しない吸気ポンプと連通している。着座部２４は、前記吸気ポンプの作用下に吸気孔３８を介しての吸気がなされることにより、該着座部２４に載置された被縫製物１００を吸着して保持する。
　縫製機構１４は、側面視で横臥したＵ字形状をなすケーシング５０を備える。このケーシング５０を構成する縦柱状部５２の正面に、縫製用ロボット１６の先端アーム１８が連結される。また、縦柱状部５２の一側面には、縫製用モータ５４が設けられる。
　ケーシング５０は、縦柱状部５２の下端、上端からそれぞれ同一方向に突出し、且つ互いに対向する第１横柱状部５６、第２横柱状部５８をさらに有する。下方の第１横柱状部５６には、上方の第２横柱状部５８に指向して延在するポストベッド６０が設けられる。図４に詳細を示すように、ポストベッド６０内には第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが収容される。これら第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの間には、従動歯車６６が介装される。この従動歯車６６は、ケーシング５０の内部でタイミングベルトやギヤトレイン等を介して前記縫製用モータ５４の回転軸とともに駆動機構を構成している。従って、縫製用モータ５４の回転軸が回転すると従動歯車６６が追従回転し、これと一体的に第１ルーパー６２ａ及び第２ルーパー６２ｂが回転する。なお、以上の構成は公知であり、従って、詳細な図示及び説明は省略する。
　第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂは、フック状の掛止爪７０をそれぞれ有する。各々の掛止爪７０に、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの各針穴７３（図６参照）に通された糸７４ａ、７４ｂが掛止される。なお、ポストベッド６０の上端面は開口しており、従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂはポストベッド６０の内部に進入し、又は退出することが可能である。
　第２横柱状部５８（図１参照）には、第１横柱状部５６に対して接近又は離間するように往復動作する往復柄７８が設けられる。この往復柄７８には、針ホルダ７９を介して２本の第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ（いずれも針）が設けられる。第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、縫製用モータ５４の回転軸が回転することに伴って、往復柄７８とともに一体的に往復動作する。この構成も公知であることから、詳細な図示及び説明は省略する。なお、これら第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、ポストベッド６０内の第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂにそれぞれ対向する（図４参照）。
　第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの往復移動は、ケーシング５０の正面から見た場合に楕円状の軌道を描く。これにより、一定速度でケーシング５０を移動させた場合であっても、被縫製物１００に対して第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが一定の位置を保って刺入されるように構成されている。
　第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの先端には、それぞれ、針穴７３が貫通形成される。縫い目である平行縫い目１１２（図２参照）を形成するための糸７４ａ、７４ｂは、図示しないボビン等の糸供給部から引き出され、その先端が針穴７３に通される。
　図５に示すように、第２横柱状部５８には、糸引き機構としての糸押用エアシリンダ８０（押圧機構）が設けられる。該糸押用エアシリンダ８０は、下端面に糸通し溝８２が形成された糸押用ロッド８４を備える。糸供給部から引き出された糸７４ａ、７４ｂは、糸通し溝８２に通された後、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの各針穴７３に掛止される。従って、糸押用ロッド８４が前進（図１及び図５における下降に相当）したときには、糸７４ａ、７４ｂが押圧されて糸供給部側に引っ張られる。換言すれば、この際、糸７４ａ、７４ｂは、ポストベッド６０から離間する方向に引き寄せられる。なお、第２横柱状部５８にはタブ部８６が設けられており、糸７４ａ、７４ｂは、該タブ部８６に形成された図示しない糸挿通孔に挿通されている。
　以上の構成において、保持機構１２、縫製機構１４及び縫製用ロボット１６は、制御手段である制御部９０に電気的に接続されている。縫製用ロボット１６は、制御部９０の制御作用下に、縫製機構１４を縫製ラインＬ（図２参照）に沿って一定速度で移動させる。また、この際、ケーシング５０の姿勢を被縫製物１００の縫製位置の形状に合わせて変化させ、これにより、縫製機構１４の姿勢を、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００の縫製位置に対して略垂直となるように調整する。
　制御部９０は、さらに、縫製用モータ５４の付勢又は滅勢や、糸押用エアシリンダ８０の付勢又は滅勢を行う。
　本実施の形態に係る縫製装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、本実施の形態に係る縫製方法との関係で説明する。
　被縫製物１００に対して縫製を行うに際しては、はじめに、図２及び図３に示すように、被縫製物１００を保持機構１２の着座部２４に載置するとともに、前記吸気ポンプを付勢する。これにより吸気孔３８を介して吸気がなされ、その結果、着座部２４に載置された被縫製物１００が着座面３７に着座した状態で吸着されて保持される。
　次に、制御部９０の制御作用下に縫製用ロボット１６が適宜動作し、その先端アーム１８が被縫製物１００に接近して、図３に示すように、該被縫製物１００をポストベッド６０（第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂ）と第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂとで挟まれる位置とする。すなわち、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂと第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、被縫製物１００を介して対向する。このように、縫製機構１４を搬送する縫製用ロボット１６を設けたことにより、縫製機構１４を被縫製物１００の近傍に搬送することが容易となる。なお、糸７４ａ、７４ｂは、糸供給部から引き出され、糸押用エアシリンダ８０を構成する糸押用ロッド８４に形成された糸通し溝８２に通された後、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの針穴７３に個別に通されている。
　図３（及び図２の拡大部分）においては、縫製が左方から右方に向かって進行している途中を示している。この図３から諒解されるように、退避機構２２を構成する退避用エアシリンダ３０は、ポストベッド６０及び第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが縫製を行う箇所に到達した際、往復用ロッド３２及びガイドピン３６を後退させることで着座部２４を被縫製物１００から離間させる。なお、この後退の際、ガイドブッシュ３４が往復用ロッド３２及びガイドピン３６を案内する。
　着座部２４が被縫製物１００から離間することに伴い、着座部２４と被縫製物１００との間にクリアランスが生じる。このクリアランスに、ポストベッド６０が進入する。このように、縫製装置１０は、縫製機構１４の位置に応じて着座部２４を順次退避させることで、ポストベッド６０を被縫製物１００の裏側に配置して縫製を行うように構成されている。なお、退避する着座部２４の吸気孔３８からの吸気は、退避に先んじて停止される。
　被縫製物１００がインストルメントパネルである場合、該インストルメントパネルを構成するインテリア基材１０２は、比較的高い剛性を示す。このため、インストルメントパネルの一部から着座部２４を離間させた場合であっても、当該箇所においてインストルメントパネルが撓む等の変形が生じることが回避される。
　次に、制御部９０は縫製用モータ５４を付勢する。これにより往復柄７８が上下に往復動作する。勿論、針ホルダ７９に保持された第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂも往復柄７８と一体的に上下に往復動作する。その一方で、従動歯車６６（図４参照）が従動回転するとともに、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが従動歯車６６と一体的に且つ同期して回転する。第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂは、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが１往復する間に１回転する。
　第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、後進端（上死点）から下方に向かう往路を進行する最中、図６に示すように被縫製物１００の上端面側から刺入され、前進端（下死点）に到達したときには、その先端が被縫製物１００の下端面から突出するとともに、ポストベッド６０の中空内部に進入する。これに伴い、糸７４ａ、７４ｂが被縫製物１００を貫通する。その後、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、下死点から上死点に向かう復路を進行し、その最中にポストベッド６０及び被縫製物１００から離脱する。
　糸７４ａ、７４ｂが被縫製物１００を貫通した際には、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの各掛止爪７０が上死点に到達している。被縫製物１００を貫通した糸７４ａ、７４ｂは該掛止爪７０に引っ掛かり、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが回転することに伴って図２及び図３の下方に引っ張られて、被縫製物１００の下端面側で図７に示すループ部１１０を形成する。ループ部１１０には、糸７４ａ、７４ｂの、次回の第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの刺入時（第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの回転時）に引っ張られた部位が挿入される。
　縫製用ロボット１６が適宜動作することで、縫製機構１４を被縫製物１００に対して相対的に平行移動する。この平行移動と同時に第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの往復動作及び第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの回転を繰り返すことにより、ループ部１１０同士が連なって縫製がなされる。なお、図７では糸７４ａのみを例示しているが、残余の糸７４ｂにおいても同様にループ部１１０同士が連なることは勿論である。一方、被縫製物１００の上端面側では、図２に示すように直線状に連なる平行縫い目１１２が形成される。
　縫製機構１４は、縫製用ロボット１６によって、例えば、図２及び図３の右方向に一定速度で移動する。これに伴って、縫製機構１４と干渉する位置の着座部２４が退避機構２２の作用下に被縫製物１００から退避する。すなわち、吸気孔３８からの吸気が停止された後、往復用ロッド３２が下降して着座部２４を縫製機構１４に干渉しない位置に退避させる。また、縫製が終了して縫製機構１４が離間した箇所では、吸気孔３８からの吸気が再開されるとともに、退避機構２２の作用下に往復用ロッド３２及びガイドピン３６がガイドブッシュ３４に案内されながら上昇する。その結果、着座部２４が被縫製物１００を載置する。
　ここで、被縫製物１００が、図２に示すような形状を有するインストルメントパネルである場合、該被縫製物１００に、高平坦部１２０や低平坦部１２２等の平坦部、湾曲部や屈曲部等の折曲部１２４が形成されることが一般的である。図８に示すように、ポストベッド６０は、平坦部（高平坦部１２０又は低平坦部１２２等）から折曲部１２４に移動する際、姿勢変化を伴う。縫製用ロボット１６（図１参照）は、予め施されたティーチングに従って、ポストベッド６０及び第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが、縫製部分の表面に略垂直となるように縫製機構１４の姿勢を変化させるからである。
　高平坦部１２０及び低平坦部１２２、換言すれば、高低差がほとんどない平坦部では、図２の拡大部分に示すように、ポストベッド６０は、被縫製物１００の裏面に当接するか、又は、若干の距離で離間する。これに対し、図８から諒解されるように、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離は、折曲部１２４に近接するにつれて大きくなる。
　被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離は、糸７４ａ、７４ｂの、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂから第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂに架け渡された部分（以下、「針－ルーパー間部分」とも表記する）の長さに略等しい。すなわち、針－ルーパー間部分の長さは、平坦部を縫製する際に最小であり、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及びポストベッド６０が平坦部から折曲部１２４に差し掛かるに従って漸次的に大きくなる。また、折曲部１２４を縫製する際に最大となる。
　このように、縫製が平坦部から折曲部１２４に移行する際には、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離に差が生じる。具体的には、平坦部を縫製していたときに比して、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離が大きくなる。その結果、糸７４ａ、７４ｂの、針－ルーパー間部分の長さが大きくなる。
　その後、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及びポストベッド６０は、折曲部１２４を通過し、下降する平坦部に到達する。このとき、針－ルーパー間部分の長さは、折曲部１２４から離間するに従って漸次的に小さくなる。これに伴い、糸７４ａ、７４ｂの、針－ルーパー間部分の長さも小さくなる。このことに基づき、糸７４ａ、７４ｂに緩みが生じる。この緩みは、特に、被縫製物１００を押さえ金等で押さえない場合に生じ易い。そして、緩みが発生すると、ほつれ等の縫い目不良の原因となる。また、場合によっては、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂがループ部１１０を通ることができなくなる。
　これを回避するべく、制御部９０は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及びポストベッド６０が折曲部１２４を通過して平坦部に差し掛かる等、針－ルーパー間部分の長さがそれまでの針－ルーパー間部分の長さと所定量以上相違する（この場合、近接）ときには、縫製用ロボット１６を一旦停止させる。制御部９０は、さらに、縫製用モータ５４を停止した状態で糸押用エアシリンダ８０を付勢する。すなわち、糸押用ロッド８４を前進させる。
　上記したように、糸７４ａ、７４ｂは、糸押用エアシリンダ８０に形成された糸通し溝８２に通されている。このため、糸押用ロッド８４が前進すると、図９に示すように、糸７４ａ、７４ｂの、糸押用ロッド８４よりも先端側が、糸押用ロッド８４に引っ張られる。その結果として、糸７４ａ、７４ｂの先端側がポストベッド６０から離間する方向、換言すれば、糸供給部側に引き寄せられる。
　この引き寄せにより、糸７４ａ、７４ｂの緩みが消失する。すなわち、糸７４ａ、７４ｂが緊張する。この状態で、制御部９０は、縫製用ロボット１６及び縫製用モータ５４を再付勢する。すなわち、縫製を再開し、糸７４ａ、７４ｂを被縫製物１００の平坦部に送る。
　糸７４ａ、７４ｂは、上記したように既に緊張している。このため、ほつれが生じることが有効に回避される。また、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂがループ部１１０を容易に通過する。その結果として、折曲部１２４の縫製下流側の平坦部においても、美観に優れた平行縫い目１１２を形成することができる。
　制御部９０により、所定長さの平行縫い目１１２が形成されたことが検知されると、該制御部９０の制御作用下に縫製用ロボット１６の動作が停止されるとともに、縫製用モータ５４が滅勢される。従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの往復動作、及び第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの回転が停止する。糸７４ａ、７４ｂの、被縫製物１００と第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂとの間の部位が切断された後、縫製用ロボット１６が適宜動作し、縫製機構１４が被縫製物１００から離間する。以上により、縫製が終了する。
　なお、上記したように、縫製が平坦部から折曲部１２４に移行する際には、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離、ひいては糸７４ａ、７４ｂの、針－ルーパー間部分の長さが大きくなる。この状態で折曲部１２４に対して縫製を行うと、糸７４ａ、７４ｂに張りが生じて被縫製物１００に食い込むことがあり得る。
　そこで、糸７４ａ、７４ｂをポストベッド６０に近接する方向に引っ張る第２の糸引き機構を設けるようにしてもよい。この場合において、縫製時の被縫製物１００とポストベッド６０とが、それまでの縫製よりも所定量以上離間するときには、該第２の糸引き機構によって糸７４ａ、７４ｂをポストベッド６０に近接する方向に引っ張ればよい。これに伴って糸７４ａ、７４ｂが糸供給部から若干量引き出されるので、糸７４ａ、７４ｂの張りが消失する。これにより、糸７４ａ、７４ｂが被縫製物１００に食い込むことが回避される。
　本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
　例えば、糸押用エアシリンダ８０に代替し、図１０に示すロータリアクチュエータ１３０（巻取機構）を、糸供給部及び糸引き機構を兼ねるものとして設けるようにしてもよい。この場合、糸７４ａ、７４ｂが緩んだ後、ロータリアクチュエータ１３０を構成する回転シリンダ１３２が所定の回転角で回転する。この回転により糸７４ａ、７４ｂが回転シリンダ１３２に巻き取られて緊張するので、上記と同様に糸７４ａ、７４ｂがループ部１１０を通ることが可能となる。すなわち、この構成においても、美観に優れた平行縫い目１１２が得られる。
　また、ミシン針及びルーパーを１個としてもよい。
　さらに、被縫製物１００は自動車用のインストルメントパネルのインテリア基材１０２と表皮材１０４に限定されるものでなく、ミシン針が刺入可能なものであればよい。
　さらにまた、着座部２４を吸着パッドで構成するようにしてもよい。

Claims (7)

  1. 　往復移動を繰り返すことに伴って被縫製物（１００）に対し刺入又は離脱する針（７２ａ、７２ｂ）と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド（６０）内に収容されたルーパー（６２ａ、６２ｂ）とで、前記被縫製物に縫い目（１１２）を形成する縫製方法において、
    　前記被縫製物に対して前記ポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上近接したときには、前記針に掛止された糸（７４ａ、７４ｂ）を前記ポストベッドから離間する方向に引っ張るか、又は、前記被縫製物に対して前記ポストベッドがそれまでの縫製よりも所定量以上離間したときには、前記針に掛止された糸を前記ポストベッドに近接する方向に引っ張る縫製方法。
  2. 　往復移動を繰り返すことに伴って被縫製物（１００）に対し刺入又は離脱する針（７２ａ、７２ｂ）と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド内（６０）に収容されたルーパー（６２ａ、６２ｂ）とで、前記被縫製物に縫い目（１１２）を形成する縫製装置（１０）において、
    　前記針に掛止された糸（７４ａ、７４ｂ）を前記ポストベッドに対して離間又は近接する方向に引っ張る糸引き機構と、
    　前記被縫製物に対する前記ポストベッドの距離がそれまでの縫製と所定量以上相違するとき、前記糸引き機構を動作させる制御を行う制御部（９０）と、
    　を備える縫製装置。
  3. 　請求項２記載の縫製装置において、前記糸引き機構が前記糸を押圧する押圧装置である縫製装置。
  4. 　請求項３記載の縫製装置において、前記押圧装置がロッド（８４）を有するシリンダ装置（８０）からなり、前記ロッドで前記糸を押圧する縫製装置。
  5. 　請求項２記載の縫製装置において、前記糸引き機構が前記糸を巻き取る巻取装置である縫製装置。
  6. 　請求項５記載の縫製装置において、前記巻取装置が、前記糸を供給する糸供給部を兼ねる縫製装置。
  7. 　請求項５又は６記載の縫製装置において、前記巻取装置が、回転シリンダ（１３２）を有するロータリアクチュエータ（１３０）からなり、前記糸が前記回転シリンダに巻回された縫製装置。
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