JPS60174274A - 三次元曲面におけるスケ−リング方法 - Google Patents
三次元曲面におけるスケ−リング方法Info
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- JPS60174274A JPS60174274A JP59029887A JP2988784A JPS60174274A JP S60174274 A JPS60174274 A JP S60174274A JP 59029887 A JP59029887 A JP 59029887A JP 2988784 A JP2988784 A JP 2988784A JP S60174274 A JPS60174274 A JP S60174274A
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- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自動溶接機における三次元曲面におけるスケー
リング方法に係り、特に、ゆるやかな曲面においてスケ
ーリングを可能にした自動溶接機におけるスケーリング
方法に関する。
リング方法に係り、特に、ゆるやかな曲面においてスケ
ーリングを可能にした自動溶接機におけるスケーリング
方法に関する。
（従来技術とその問題点）
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面より所定量路れた位置にあるようワイヤＷＲの７ｊ
−ド量が制限されている。溶接電源ＰＳより発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面より所定量路れた位置にあるようワイヤＷＲの７ｊ
−ド量が制限されている。溶接電源ＰＳより発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。
更に、図示しないガス供給部から矢印に示すようにトー
チＴＣ内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる。。
チＴＣ内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる。。
さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つワイヤを少量
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を断続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部材が溶け、溶融部材が一体に溶接される。
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を断続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部材が溶け、溶融部材が一体に溶接される。
そして、最近はかかる溶接作業をロボットにより行なわ
せるようになってきている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボットにより把握させ、該ロボットをしてトーチ（ワイ
ヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部分の溶接
を行なっている。
せるようになってきている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボットにより把握させ、該ロボットをしてトーチ（ワイ
ヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部分の溶接
を行なっている。
そして、溶接部材をロボットに溶接させるためにはロボ
ットに′トーチが移動すべき位置、トーチの移動速度等
を教示する必要がある。また、溶接の態様も種々であり
、単に一度の溶接を直線状に溶接するのであれば簡単で
あるが、そのような溶接では溶接部の強度が弱く、普通
、幾重にも溶接を重ねる。いわゆる多層盛りをする場合
（以下、多層溶接という）が多い。この場合には、一平
面状に基礎となる一次教示位置データを用いて、更にそ
れ以降の教示位置データを得るようにしている。この点
を更に詳細に説明すると、第２図は多層溶接における多
層溶接部分の溶接開始点における断面図である。図中、
Ｗ、、ｗ２、−・・・Ｗ６は各層の溶接開始点であり、
第１層の溶接開始点Ｗ、は溶接部分（溝部）の頂点であ
り、この溶接開始点Ｗ１の位置データを一次教示位置デ
ータとして教示し、この点Ｗ、を基礎にして、それ以降
の教示位置データをめていくようにしている。
ットに′トーチが移動すべき位置、トーチの移動速度等
を教示する必要がある。また、溶接の態様も種々であり
、単に一度の溶接を直線状に溶接するのであれば簡単で
あるが、そのような溶接では溶接部の強度が弱く、普通
、幾重にも溶接を重ねる。いわゆる多層盛りをする場合
（以下、多層溶接という）が多い。この場合には、一平
面状に基礎となる一次教示位置データを用いて、更にそ
れ以降の教示位置データを得るようにしている。この点
を更に詳細に説明すると、第２図は多層溶接における多
層溶接部分の溶接開始点における断面図である。図中、
Ｗ、、ｗ２、−・・・Ｗ６は各層の溶接開始点であり、
第１層の溶接開始点Ｗ、は溶接部分（溝部）の頂点であ
り、この溶接開始点Ｗ１の位置データを一次教示位置デ
ータとして教示し、この点Ｗ、を基礎にして、それ以降
の教示位置データをめていくようにしている。
スケーリングとはこのように一次教示位置データを基礎
にしてそれ以降の教示位置データを得ることを言う。
にしてそれ以降の教示位置データを得ることを言う。
ところで、従来、自動溶接を行なうためのスケーリング
をする元となる一次教示ポインド群は一平面上に教示さ
れていることが前提となっていた。つまり、一平面でな
ければ面と面の交線においてオフセット幅が不連続にな
ってしまいスケーリングを行なうことができなかった。
をする元となる一次教示ポインド群は一平面上に教示さ
れていることが前提となっていた。つまり、一平面でな
ければ面と面の交線においてオフセット幅が不連続にな
ってしまいスケーリングを行なうことができなかった。
第３図は、直方体の三面にわたって、教示ポイント群Ｐ
１〜Ｐ６を幅ΔＷだけ外側にスケーリングしようとした
場合の問題点の説明図である。
１〜Ｐ６を幅ΔＷだけ外側にスケーリングしようとした
場合の問題点の説明図である。
この点を詳細に説明する。第４図（ａ）、（ｂ）は第３
図の２２点における部分拡大図である。
図の２２点における部分拡大図である。
この図に基づいて従来技術の問題点を説明する。Ａ面と
Ｂ面の交点Ｐ２において両面から幅△Ｗのスケーリング
を行なおうとすると、Ａ面の稜におけるスケーリング幅
Δｘ１は ΔＷ ／ Δｘ １ ＝ ｓｉｎθ１ 、’、△Ｘ １ ＝△Ｗ／ｓｉｎθｌ ただし、溶接を行なう線とＡ面とＢ面で形成される稜と
のなす角度をθｌ、スケーリング幅をΔＷとする。
Ｂ面の交点Ｐ２において両面から幅△Ｗのスケーリング
を行なおうとすると、Ａ面の稜におけるスケーリング幅
Δｘ１は ΔＷ ／ Δｘ １ ＝ ｓｉｎθ１ 、’、△Ｘ １ ＝△Ｗ／ｓｉｎθｌ ただし、溶接を行なう線とＡ面とＢ面で形成される稜と
のなす角度をθｌ、スケーリング幅をΔＷとする。
一方、Ｂ面の稜におけるスケーリング幅Δｘ２は
△Ｗ／△Ｘ２ ＝Ｓ１ｎ θ２
、゛、 ΔＸ ２ ＝ △Ｗ／ｓｉｎ θまただし、溶
接を行なう線とＡ面とＢ面で形成される稜とのなす角度
を０２、スケーリング幅を△Ｗとする。
接を行なう線とＡ面とＢ面で形成される稜とのなす角度
を０２、スケーリング幅を△Ｗとする。
このように上記の角度θ１と０２が等しくならない限り
直方体における稜部分においてはΔＸｉ−△Ｘ２とはな
らず、スケーリング幅が不連続になってしまうため、ス
ケーリングは不可能とならざるを得なかった。
直方体における稜部分においてはΔＸｉ−△Ｘ２とはな
らず、スケーリング幅が不連続になってしまうため、ス
ケーリングは不可能とならざるを得なかった。
このことは、一般的に三次元曲面においても同様であり
、三次元曲面のスケーリングを行なうことはできないの
が現状であった。
、三次元曲面のスケーリングを行なうことはできないの
が現状であった。
ところが現在では三次元曲面、特にゆるやかな曲面例え
ば、自動車のボンネット等を有する溶接部材を対象とし
て溶接する場合が増加している。
ば、自動車のボンネット等を有する溶接部材を対象とし
て溶接する場合が増加している。
このような溶接部材にスケ−リンクができないのでは、
完全な平面のみに限定されてしまい、利用価値が低くな
ってしまい問題であった。
完全な平面のみに限定されてしまい、利用価値が低くな
ってしまい問題であった。
（発明の目的）
本発明は、上記問題点を解決するために、自動溶接を行
なうためのスケーリングを三次元曲面体、特にゆるやか
な曲面にも適用できるように適用分野の拡大を図ると共
に迅速かつ的確なスケーリング方法を提供することを目
的とする。
なうためのスケーリングを三次元曲面体、特にゆるやか
な曲面にも適用できるように適用分野の拡大を図ると共
に迅速かつ的確なスケーリング方法を提供することを目
的とする。
（発明の概要）
、自動溶接におけるスケ−リンク方法において、溶接部
材の一次溶接開始ポイン） （Ｐ＋ ）、溶接部材の上
部表面の三点（Ｑｚ 、 ’Ｑ２ 、 Ｑｇ ）及び−
次溶接ポインドのポイント数（ｎ）を予め教示するステ
ップと、前記三点（Ｑｌ 、 Ｑｚ 、 Ｑｇ ）に基
づいて当該上部表面の法線ベクトル（＋１／＋）の方向
を記憶するステ・ンプと、−次溶接ポインド（Ｐ２・・
・・Ｐｎ）を教示するステップと、スケーリング開始ポ
イント（Ｒｔ）を教示するステップと、該スケーリング
開始ポイント（Ｒ工）以降のスケーリングポイン）（Ｒ
ｊ）を前記法線ベクトルＯｈ）の方向に基づいて補正を
行なうことにより決定するステップとを設けるように構
成する。
材の一次溶接開始ポイン） （Ｐ＋ ）、溶接部材の上
部表面の三点（Ｑｚ 、 ’Ｑ２ 、 Ｑｇ ）及び−
次溶接ポインドのポイント数（ｎ）を予め教示するステ
ップと、前記三点（Ｑｌ 、 Ｑｚ 、 Ｑｇ ）に基
づいて当該上部表面の法線ベクトル（＋１／＋）の方向
を記憶するステ・ンプと、−次溶接ポインド（Ｐ２・・
・・Ｐｎ）を教示するステップと、スケーリング開始ポ
イント（Ｒｔ）を教示するステップと、該スケーリング
開始ポイント（Ｒ工）以降のスケーリングポイン）（Ｒ
ｊ）を前記法線ベクトルＯｈ）の方向に基づいて補正を
行なうことにより決定するステップとを設けるように構
成する。
（実施例）
第５図は本発明の一実施例の説明図、即ち、三次元曲面
、特にゆるやかな曲面、つまり、疑似平面αにスケーリ
ングを行なうスケーリング全体図、第６図はスケーリン
グ方法の詳細説明図、第７図はフローチャートである。
、特にゆるやかな曲面、つまり、疑似平面αにスケーリ
ングを行なうスケーリング全体図、第６図はスケーリン
グ方法の詳細説明図、第７図はフローチャートである。
これらの図に基づいて当該スケーリング方法を詳細に説
明する。
明する。
（１）まず、−次溶接開始ポインドＰ１及び疑似平面α
上の三点Ｑｌ 、Ｑｚ、 Ｑｓを教示する。
上の三点Ｑｌ 、Ｑｚ、 Ｑｓを教示する。
（２）平面Ｑ １ 、 Ｑｚ、 、 Ｑｇの法線方向ベ
クトルを計算し、メモリに記憶しておく。
クトルを計算し、メモリに記憶しておく。
（３）疑似平面α上に一次溶接ポインドＰ’ｚ乃至Ｐｌ
４を教示する。なお、−次溶接開始ポインドＰ１〜Ｐ１
４が大幅に平面Ｑｔ 、Ｑｚ 、Ｑｇより離れている場
合はエラーとする。
４を教示する。なお、−次溶接開始ポインドＰ１〜Ｐ１
４が大幅に平面Ｑｔ 、Ｑｚ 、Ｑｇより離れている場
合はエラーとする。
（４）溶接ポイン）Ｐｌ乃至Ｐｌ４に基づいてスケーリ
ングポイントＲ１乃至Ｒ１４をスケーリングする。この
スケーリングポイントを如何にして決定するかについて
、第６図（ａ）乃至（ｄ）及び第７図を用いて詳細に説
明する。第５図におけるスケーリングポイン）Ｒ２の決
定方法を例に挙げて説明する。
ングポイントＲ１乃至Ｒ１４をスケーリングする。この
スケーリングポイントを如何にして決定するかについて
、第６図（ａ）乃至（ｄ）及び第７図を用いて詳細に説
明する。第５図におけるスケーリングポイン）Ｒ２の決
定方法を例に挙げて説明する。
（ａ）まず、スケーリング開始ポイントＲ１を教示する
。
。
（ｂ）次いで、−次溶接開始ポインｔ−ｒｔから次の溶
接開始ポイントＰ２への方向のベクトル、即ち、Ｘ軸方
向ベクトル（Ｗ’ ｘ ＝ Ｐ ＋ Ｐ２ ）を計算し
て、これをメモリに記憶する。
接開始ポイントＰ２への方向のベクトル、即ち、Ｘ軸方
向ベクトル（Ｗ’ ｘ ＝ Ｐ ＋ Ｐ２ ）を計算し
て、これをメモリに記憶する。
（ｅ）次いで、前記法線ベクＩ・ル１ｎと前記Ｘ軸方向
ベクトルｆｘとの積をとってＹ軸方向ベクトルＶＹを計
算し、これをメモリに記憶する。なお、このＹ軸方向ベ
クトルＦＹはＸ軸方向ベクトルＶｘと前記法線ベクトル
ｉｎとで形成される平面に直行する方向のベクトルとな
る。
ベクトルｆｘとの積をとってＹ軸方向ベクトルＶＹを計
算し、これをメモリに記憶する。なお、このＹ軸方向ベ
クトルＦＹはＸ軸方向ベクトルＶｘと前記法線ベクトル
ｉｎとで形成される平面に直行する方向のベクトルとな
る。
（ｄ）次いで、前記Ｘ軸方向ベクトルＦｘとＹ軸方向ｒ
Ｙとの積をとってＺ軸方向ベクトルｆｚを計算し、これ
をメモリに記憶する。なお、このＺ軸方向ベクトルＦｚ
はＸ軸方向ベクトルＦｘとＹ軸方向ベクトルＶＹとで形
成される平面に直行する方向のベクトルとなる。
Ｙとの積をとってＺ軸方向ベクトルｆｚを計算し、これ
をメモリに記憶する。なお、このＺ軸方向ベクトルＦｚ
はＸ軸方向ベクトルＦｘとＹ軸方向ベクトルＶＹとで形
成される平面に直行する方向のベクトルとなる。
（ｅ）＆イで、Ｚｉｄ＋Ｊ向ベクトルｆｚに基づいてス
ケーリングポイントＲ２をめる。
ケーリングポイントＲ２をめる。
（ｆ）次いで、−Ｅ記同様のステップを繰り返し、スケ
ーリングポイントＲ３，Ｒ４・・・・Ｒ１４を順次求め
ていく。
ーリングポイントＲ３，Ｒ４・・・・Ｒ１４を順次求め
ていく。
ここで、更にスケーリングの手法について第６図（ａ）
乃至（ｄ）に基づいて詳細に説明する。
乃至（ｄ）に基づいて詳細に説明する。
第６図（ａ’）は一平面α上に教示されたポイント群を
スケーリングする例である。本例では説明の簡略化のた
めベクトルｔｎ方向へのスケーリング幅はＯとしている
。すなわち、スケーリングした後のポイント群平面史α
上にできる。スケーリング後のポイント群Ｒｉ （ｉ＝
２．５．４）の位置を計算するには、図のように１つの
Ｐｌについて１つの座標系を設定する。そして、設定し
た座標系（以後、求解座標系と呼ぶ）により、第６図（
Ｃ）で示すようにＲｉを計算し、次に、その解座標値を
座標変換により、基準座標での値に戻してＲｉを決定す
る。この座標変換の方法は基本三軸に基づいた周知の方
法であり、ここでは説明を省略する。なお、第６図（Ｃ
）において、スケーリングポイントＲ４の座標値をＲｘ
ｉ、Ｒｙｉ、Ｒｚｉとずれば、次のようになる。
スケーリングする例である。本例では説明の簡略化のた
めベクトルｔｎ方向へのスケーリング幅はＯとしている
。すなわち、スケーリングした後のポイント群平面史α
上にできる。スケーリング後のポイント群Ｒｉ （ｉ＝
２．５．４）の位置を計算するには、図のように１つの
Ｐｌについて１つの座標系を設定する。そして、設定し
た座標系（以後、求解座標系と呼ぶ）により、第６図（
Ｃ）で示すようにＲｉを計算し、次に、その解座標値を
座標変換により、基準座標での値に戻してＲｉを決定す
る。この座標変換の方法は基本三軸に基づいた周知の方
法であり、ここでは説明を省略する。なお、第６図（Ｃ
）において、スケーリングポイントＲ４の座標値をＲｘ
ｉ、Ｒｙｉ、Ｒｚｉとずれば、次のようになる。
Ｒｘ ｉ ＝−ΔＷ ｔａｎθ／２
ＲＹｉ＝ΔＷ
Ｒｚｉ＝０
本例の場合はベクトル１ｎ方向へのシフトＪ３がＯであ
るためＲｚｉはＯとなる。ｔＴ通はΔｈとするこのΔｈ
はΔＷと同様にスケーリング開始ポイントＲｔの教示に
より計算されるもので、平面αと点ＲＩとの距離である
。
るためＲｚｉはＯとなる。ｔＴ通はΔｈとするこのΔｈ
はΔＷと同様にスケーリング開始ポイントＲｔの教示に
より計算されるもので、平面αと点ＲＩとの距離である
。
次に第６図（ｂ）は教示ポイント群が完全な平面上では
なく、ゆるやかな曲面上に教示されている場合である。
なく、ゆるやかな曲面上に教示されている場合である。
第６図（ａ）ではベクトル１ハとすべてのベクトルＺｉ
の方向が一致しているのに比べて、第６図（ｂ）ではベ
クトルＺｉの方向がまちまちであり、ベクトル１１′ｌ
の方向とは一致していない。これらのＺｉをベクトル）
ｈを利用して決定できるような方法があれば、平面上で
のＲｉのめ方［第６図（１）参照］とまったく同じ方法
で目的を達することができる。
の方向が一致しているのに比べて、第６図（ｂ）ではベ
クトルＺｉの方向がまちまちであり、ベクトル１１′ｌ
の方向とは一致していない。これらのＺｉをベクトル）
ｈを利用して決定できるような方法があれば、平面上で
のＲｉのめ方［第６図（１）参照］とまったく同じ方法
で目的を達することができる。
その方法を第６図（ｄ）に基づいて説明する。
一般にベクトル屏とベクトルＸｉとは直交していＸｉお
よびベクトル１？１に垂直なベクトルとなる。
よびベクトル１？１に垂直なベクトルとなる。
トルであるので直交座標系の基本３軸となり得る第８図
は本発明に係るスケーリング方法を実施するためのロボ
ット制御装置のブロック図である。ＤＰＵはデータ処理
ユニットであり、処理装置ＣＰＵと、ロボット指令デー
タ自動作成プログラム、その他リピート制御用の制御プ
ログラムを記憶する読出専用のプログラムメモリＣＰＭ
を有している。ＴＳは教示操作盤である。この教示操作
盤ＴＢは例えば教示モード（Ｔ）、リピート（再生）、
動作モード（ＲＰ）＄のモードを選択するモード選択ス
イッチ、ジョグ送り速度及びロボットの自動運転時の送
り速度にオーバーライドをかけるオーバーライドスイッ
チ、Ｒ４ｄ＋、Ｚ軸、θ軸の正、負方向にハンドをそれ
ぞれジョグ送りするジョグ釦、データメモリに記憶され
ている現在位置を各ポイントの位置として設定するポジ
ションレコード類、数字キーなどを有している。ＢＰＭ
は基本動作パターンを記憶する基本動作パターンメモリ
、ＤＭはデータメモリであり、シーケンス番号とサービ
スコード等よりなる一連のロボット指令データを記憶す
るロポ・ント指令データ記憶域ＲＯＭ、Ｒ軸、Ｚ軸、θ
軸におけるトーチを把握するハンドの現在位置を記憶す
る現在位置記憶域ＡＰＭ、基本動作パターンの組合せデ
ータを記憶する動作パターン記憶域ＶＤＭ、動作パター
ン上の各ポイントの位置を記憶するポイント記憶域ＰＰ
Ｍなどを有している。ＳＰＭはロボット指令プログラム
中のシーケンス番号と、動作パターン上の各ポイントを
特定するポイント番号との対応関係（ベースプログラム
という）を記憶するベースプログラムである。ＣＲＴは
ディスプレイ装置であり、（イ）基本動作パターンの組
み合せと、（ロ）シーケンス番号とポイント番号との対
応関係とが入力されたとき、動作パターンと各ポイント
を特定するポイント番号とを表示する。ＫＢＤは各種作
業条件を人力するキーボードである。
は本発明に係るスケーリング方法を実施するためのロボ
ット制御装置のブロック図である。ＤＰＵはデータ処理
ユニットであり、処理装置ＣＰＵと、ロボット指令デー
タ自動作成プログラム、その他リピート制御用の制御プ
ログラムを記憶する読出専用のプログラムメモリＣＰＭ
を有している。ＴＳは教示操作盤である。この教示操作
盤ＴＢは例えば教示モード（Ｔ）、リピート（再生）、
動作モード（ＲＰ）＄のモードを選択するモード選択ス
イッチ、ジョグ送り速度及びロボットの自動運転時の送
り速度にオーバーライドをかけるオーバーライドスイッ
チ、Ｒ４ｄ＋、Ｚ軸、θ軸の正、負方向にハンドをそれ
ぞれジョグ送りするジョグ釦、データメモリに記憶され
ている現在位置を各ポイントの位置として設定するポジ
ションレコード類、数字キーなどを有している。ＢＰＭ
は基本動作パターンを記憶する基本動作パターンメモリ
、ＤＭはデータメモリであり、シーケンス番号とサービ
スコード等よりなる一連のロボット指令データを記憶す
るロポ・ント指令データ記憶域ＲＯＭ、Ｒ軸、Ｚ軸、θ
軸におけるトーチを把握するハンドの現在位置を記憶す
る現在位置記憶域ＡＰＭ、基本動作パターンの組合せデ
ータを記憶する動作パターン記憶域ＶＤＭ、動作パター
ン上の各ポイントの位置を記憶するポイント記憶域ＰＰ
Ｍなどを有している。ＳＰＭはロボット指令プログラム
中のシーケンス番号と、動作パターン上の各ポイントを
特定するポイント番号との対応関係（ベースプログラム
という）を記憶するベースプログラムである。ＣＲＴは
ディスプレイ装置であり、（イ）基本動作パターンの組
み合せと、（ロ）シーケンス番号とポイント番号との対
応関係とが入力されたとき、動作パターンと各ポイント
を特定するポイント番号とを表示する。ＫＢＤは各種作
業条件を人力するキーボードである。
このような装置を用いて本発明に係る三次元曲面のスケ
ーリングを行なうが、当該スケーリング法はゆるやかな
曲面には好適であり、各教示点が平面Ｑ＋ 、Ｑ２ 、
Ｑｇよりあまりかけ離れないようにしている。
ーリングを行なうが、当該スケーリング法はゆるやかな
曲面には好適であり、各教示点が平面Ｑ＋ 、Ｑ２ 、
Ｑｇよりあまりかけ離れないようにしている。
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではな
く、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
く、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明は、溶接部材が三次元曲面を形成する場合におい
ても、当該曲面におけるスケーリングを実施できるよう
にしたから、スケーリングの適用分野が拡大できると共
にそのスケーリング方法もロボット制御装置を用いるこ
とにより迅速かつ的確に実行することができる。
ても、当該曲面におけるスケーリングを実施できるよう
にしたから、スケーリングの適用分野が拡大できると共
にそのスケーリング方法もロボット制御装置を用いるこ
とにより迅速かつ的確に実行することができる。
第１図は自動溶接機の概略図、第２図は多層溶接の溶接
開始点における断面図、第３図は従来技術の問題点の説
明図、第４図は第３図の部分拡大図、第５図は本発明に
係るゆるやかな曲面へのスケーリング全体図′、第６図
（ａ）乃至（ｄ）は本発明に係るスケーシング方法の詳
細説ＩＪＪ図、第７図はフローチャート、第８図は本発
明に係るスケーリング方法を実施するための装置の概略
図である。 Ｑｌ、Ｑ２’、Ｑ３・・・溶接部材の上記表面のポイン
ト Ｐｏ・・・−次溶接開始ポインド Ｐ２〜Ｐ１４・・・−次溶接ポインド Ｒ１・・・スケーリング開始ポイント Ｒ２〜Ｒ１４・・・スケーリングポイント、ΔＷ・・・
スケーリング幅 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 第１ 図 第２図 、ｗｓ 第５図 第 ４ 圀 （６Ｌ） ｑ 第４図 （ｂ） に 球し 第 ７ 図
開始点における断面図、第３図は従来技術の問題点の説
明図、第４図は第３図の部分拡大図、第５図は本発明に
係るゆるやかな曲面へのスケーリング全体図′、第６図
（ａ）乃至（ｄ）は本発明に係るスケーシング方法の詳
細説ＩＪＪ図、第７図はフローチャート、第８図は本発
明に係るスケーリング方法を実施するための装置の概略
図である。 Ｑｌ、Ｑ２’、Ｑ３・・・溶接部材の上記表面のポイン
ト Ｐｏ・・・−次溶接開始ポインド Ｐ２〜Ｐ１４・・・−次溶接ポインド Ｒ１・・・スケーリング開始ポイント Ｒ２〜Ｒ１４・・・スケーリングポイント、ΔＷ・・・
スケーリング幅 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 第１ 図 第２図 、ｗｓ 第５図 第 ４ 圀 （６Ｌ） ｑ 第４図 （ｂ） に 球し 第 ７ 図
Claims (3)
- （１）自動溶接機におけるスケ−リンク方法において、
溶接部材の一次溶接開始ポインド（Ｐｔ ）、溶接部材
の上部表面の三点（Ｑｚ 、 Ｑ２ 、 Ｑ５）及び−
次溶接ポインドのポイント数（ｎ）を予め教示するステ
ップと、前記三点（Ｑｌ、’Ｑ２、Ｑ５）に基づいて当
該上部表面の法線ベクトル（）ｙｌ）の方向を記憶する
ステップと、−次溶接ポインド（Ｐ２・・・拳Ｐｎ）を
教示するステップと、スケーリング開始ポイント（Ｒ１
）を教示するステップと、該スケーリング開始ポイン）
（Ｒｔ）以降のスケーリングポイント（Ｒｊ）を前記法
線ベクトルＯｈ）の方向に基づいて補正を行なうことに
より決定するステップとを具備する三次元曲面における
スケーリング方法。 - （２）前記スケーリングポイント（Ｒｊ）を決定するス
テップは、Ｘ軸方向ベクトル（Ｆｘ＝ｐｔＰｊ）を記憶
するステップと、前記法線ベク、トル（１）’ｌ）とＸ
軸方向ベクトルの積をとって得られるＹ軸方向ベクトル
（Ｆ＝ｌｙｌＸＦｘ）を記憶するステップと、該Ｘ軸方
向ベクトルと該Ｙ軸方向ベクトルの積をとって得られる
Ｘ軸方向ベクトル（ｒｚ＝ＦｘｘＷｙ）を記憶するステ
ップと、該Ｘ軸方向ベクトルに基づいてスケーリングポ
イン） （Ｒｊ）をめるステップとを含むことを特徴と
する特許請求の範囲第（１）項記載の三次元曲面におけ
るスケーリング方法。 - （３）前記三次元曲面はゆるやがな曲面であることを特
徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２）項記載
の三次元曲面におけるスケーリング方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59029887A JPS60174274A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 三次元曲面におけるスケ−リング方法 |
| US06/795,278 US4742207A (en) | 1984-02-20 | 1985-02-20 | Multilayer welding method |
| EP19850901064 EP0172257A4 (en) | 1984-02-20 | 1985-02-20 | GRADUATION PROCESS FOR AN AUTOMATIC WELDING MACHINE. |
| PCT/JP1985/000069 WO1985003783A1 (en) | 1984-02-20 | 1985-02-20 | Scaling method in an automatic welding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59029887A JPS60174274A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 三次元曲面におけるスケ−リング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60174274A true JPS60174274A (ja) | 1985-09-07 |
| JPH0350623B2 JPH0350623B2 (ja) | 1991-08-02 |
Family
ID=12288479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59029887A Granted JPS60174274A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 三次元曲面におけるスケ−リング方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4742207A (ja) |
| EP (1) | EP0172257A4 (ja) |
| JP (1) | JPS60174274A (ja) |
| WO (1) | WO1985003783A1 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2684359B2 (ja) * | 1985-02-22 | 1997-12-03 | ファナック 株式会社 | ロボットのワーク直交座標系設定装置 |
| JPS63268568A (ja) * | 1987-04-24 | 1988-11-07 | Hitachi Ltd | 自動溶接装置 |
| US5014183A (en) * | 1988-10-31 | 1991-05-07 | Cincinnati Milacron, Inc. | Method and means for path offsets memorization and recall in a manipulator |
| DE69024297T2 (de) * | 1989-02-23 | 1996-08-29 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Verfahren und gerät zum mehrschichtigen auftragschweissen |
| JP3665353B2 (ja) * | 1993-09-14 | 2005-06-29 | ファナック株式会社 | ロボットの教示位置データの３次元位置補正量取得方法及びロボットシステム |
| JPH0816221A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-19 | Fanuc Ltd | レーザセンサを用いたロボット教示経路の変更方法 |
| SE515773C2 (sv) * | 1995-12-22 | 2001-10-08 | Esab Ab | Förfarande vid automatisk flerskiktssvetsning |
| JPH1058362A (ja) * | 1996-08-13 | 1998-03-03 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットによるステッチ加工方法 |
| US5841104A (en) * | 1996-09-03 | 1998-11-24 | Abb Flexible Automation, Inc. | Method and system for multiple pass welding |
| US6567707B1 (en) * | 1999-05-11 | 2003-05-20 | Falcon Machine Tools Co. Ltd. | Recording medium of CNC machine tool |
| US6845900B2 (en) * | 2002-05-21 | 2005-01-25 | Exxonmobil Upstream Research Company | Methods for producing weld joints having thermally enhanced heat-affected-zones with excellent fracture toughness |
| CA2796369A1 (en) * | 2010-04-13 | 2011-10-20 | National Research Council Of Canada | Laser processing control method |
| CN106141372B (zh) * | 2016-08-05 | 2019-02-05 | 武汉船用机械有限责任公司 | 坡口焊缝机器人横焊的多层多道焊接方法 |
| CN115697613A (zh) * | 2020-06-02 | 2023-02-03 | 弗罗纽斯国际有限公司 | 焊接方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5622105A (en) * | 1979-08-01 | 1981-03-02 | Hitachi Ltd | Control device for numerical control machine tool |
| JPH065486B2 (ja) * | 1981-03-26 | 1994-01-19 | 株式会社安川電機 | ロボットの軌跡制御方法 |
| JPS58187269A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-01 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
| US4508953A (en) * | 1982-04-27 | 1985-04-02 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Method of multi-layer welding |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP59029887A patent/JPS60174274A/ja active Granted
-
1985
- 1985-02-20 US US06/795,278 patent/US4742207A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-02-20 EP EP19850901064 patent/EP0172257A4/en not_active Withdrawn
- 1985-02-20 WO PCT/JP1985/000069 patent/WO1985003783A1/ja not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1985003783A1 (en) | 1985-08-29 |
| EP0172257A4 (en) | 1988-02-23 |
| EP0172257A1 (en) | 1986-02-26 |
| JPH0350623B2 (ja) | 1991-08-02 |
| US4742207A (en) | 1988-05-03 |
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