JPS6188974A - 溶接開始点探索方法 - Google Patents
溶接開始点探索方法Info
- Publication number
- JPS6188974A JPS6188974A JP20933584A JP20933584A JPS6188974A JP S6188974 A JPS6188974 A JP S6188974A JP 20933584 A JP20933584 A JP 20933584A JP 20933584 A JP20933584 A JP 20933584A JP S6188974 A JPS6188974 A JP S6188974A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- groove
- welding
- point
- start point
- wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分Ｖｆ）
本発明は、溶接開始点探索方法に係り、特に。
ワイヤセンシングによるワークの溝の適当な個所をティ
ーチングすることにより自動的に溶接開始点を探索し得
る溶接開始点探索方法に関する。
ーチングすることにより自動的に溶接開始点を探索し得
る溶接開始点探索方法に関する。
（従来技術）
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
りアークを発生させると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰
り出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて
溶接する溶接機がある。′？Ｊ６図はかかる溶接機の概
略図であり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢
印方向に少量ずつ繰り出され、案内部材ＣＢを経由して
、トーチＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材
ＷＫの表面より所定賃離れた位置にあるようワイヤＷＲ
のフィートｆｆｌが制限されている。溶接電源ＰＳより
発生し、所定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内
部材ＧＢを介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は
溶接部材ＷＫに加えられている、更に、図示しないガス
供給部から矢印に示すようにトーチＴＣ内部を通って溶
接部材に当るようにガスが供給され、溶接部分の酸化を
防いでいる、さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つ
ワイヤを少量ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電
圧を断続的に発生するとワイヤ先端よりアークが発生す
ると共にワイヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に
溶接される。そして、最近はかかる溶接作業をロボット
により行なわせるようになってきている。即ち、溶接機
のトーチをロボットにより把持させ、該ロボットをして
トーチ（ワイヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶
接部分の溶接を行なっている。
りアークを発生させると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰
り出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて
溶接する溶接機がある。′？Ｊ６図はかかる溶接機の概
略図であり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢
印方向に少量ずつ繰り出され、案内部材ＣＢを経由して
、トーチＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材
ＷＫの表面より所定賃離れた位置にあるようワイヤＷＲ
のフィートｆｆｌが制限されている。溶接電源ＰＳより
発生し、所定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内
部材ＧＢを介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は
溶接部材ＷＫに加えられている、更に、図示しないガス
供給部から矢印に示すようにトーチＴＣ内部を通って溶
接部材に当るようにガスが供給され、溶接部分の酸化を
防いでいる、さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つ
ワイヤを少量ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電
圧を断続的に発生するとワイヤ先端よりアークが発生す
ると共にワイヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分が一体に
溶接される。そして、最近はかかる溶接作業をロボット
により行なわせるようになってきている。即ち、溶接機
のトーチをロボットにより把持させ、該ロボットをして
トーチ（ワイヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶
接部分の溶接を行なっている。
このように、溶接機を用いて溝型溶接部材ＷＫの溝部を
溶接する場合、従来は、第７図に示されるように溶接部
材ＷＫを所定位置にセットし、正確な溶接開始点Ａを教
示し、その溶接開始点にトーチを移動させて、その溶接
開始点より溶接を開始するようにしていた。
溶接する場合、従来は、第７図に示されるように溶接部
材ＷＫを所定位置にセットし、正確な溶接開始点Ａを教
示し、その溶接開始点にトーチを移動させて、その溶接
開始点より溶接を開始するようにしていた。
（従来技術の問題点）
上記したように予め溶接開始点を教示する方法では、溶
接部材ＷＫが定まった位置に正確に位置決めされる場合
は問題ないが、溶接部材ＷＫが位置ずれしたり、形状が
変化したような場合には。
接部材ＷＫが定まった位置に正確に位置決めされる場合
は問題ないが、溶接部材ＷＫが位置ずれしたり、形状が
変化したような場合には。
従来の絶対位置の教示方法では溶ＪＪＦ ？Ｂ ＃ Ｗ
Ｋに対して正確な溶接開始点を設定することができな
いことになる。従って、このような場合には予め設定さ
れた溶接開始点をセットされた溶接部材ＷＫに対して−
々補正する必要があり、その補正はオペレータが行なわ
ねばならず１人件費のアップと共に作業効率の低下を招
来するという問題点があった・ （発明の目的） 本発明は、上記問題点を解決するために、セットされた
溝型溶接部材の溝の縁の最小限の位置をワイヤセンシン
グ機能を用いて探索することにより、溶接部材の位置ず
れ、形状の変化にもかかわらず、自動的に溶接開始点を
探索し得る溶接開始点探索方法を提供することを目的と
する。
Ｋに対して正確な溶接開始点を設定することができな
いことになる。従って、このような場合には予め設定さ
れた溶接開始点をセットされた溶接部材ＷＫに対して−
々補正する必要があり、その補正はオペレータが行なわ
ねばならず１人件費のアップと共に作業効率の低下を招
来するという問題点があった・ （発明の目的） 本発明は、上記問題点を解決するために、セットされた
溝型溶接部材の溝の縁の最小限の位置をワイヤセンシン
グ機能を用いて探索することにより、溶接部材の位置ず
れ、形状の変化にもかかわらず、自動的に溶接開始点を
探索し得る溶接開始点探索方法を提供することを目的と
する。
（発明の概要）
本発明は、ワイヤセンシング機能を用いて溶接開始点を
ｆＲ宗する溶接開始点探索方法において。
ｆＲ宗する溶接開始点探索方法において。
溶接部材の端面の溝の存在を探索するステップと、該溝
内の第１の深さまで下降するステップと。
内の第１の深さまで下降するステップと。
該第１の深さにおいて水平行動を行ない溝の両側の縁の
位ｉ（Ｐ＋、Ｐ２）を探索するステップと、さらに深い
溝内の第２の深さまで下降するステップと、ｕ！第２の
深さにおいて水平移動を行ない溝の両側の縁の位置（Ｐ
３．Ｐ４）を探索するステップと、前記溝の各線の位！
（Ｐ１、 Ｐ２ 、 Ｐｇ、Ｐ４）１に基づいて溶接
開始点の探索を行なうようにする。
位ｉ（Ｐ＋、Ｐ２）を探索するステップと、さらに深い
溝内の第２の深さまで下降するステップと、ｕ！第２の
深さにおいて水平移動を行ない溝の両側の縁の位置（Ｐ
３．Ｐ４）を探索するステップと、前記溝の各線の位！
（Ｐ１、 Ｐ２ 、 Ｐｇ、Ｐ４）１に基づいて溶接
開始点の探索を行なうようにする。
（実施例）
以下１本発明の一実施例を図面を参照しながら詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る溶接開始点の探索方法の説明図で
あり、第２ｒ！４はその７ｃＩ−チャートである。
あり、第２ｒ！４はその７ｃＩ−チャートである。
第１図から明らかなように、まず、点ａからワイヤ先端
を溶接部材ＷＫへ向って垂直に降ろして点すにて溶接部
材ＷＫへ接触させ、ここで点すの位！？（Ｘｂ、Ｙｂ）
を記憶する。ここで示されている面は溶接部材ＷＫの端
面であり、溶接を開始する面（例えば、Ｚ位置）は０と
する。
を溶接部材ＷＫへ向って垂直に降ろして点すにて溶接部
材ＷＫへ接触させ、ここで点すの位！？（Ｘｂ、Ｙｂ）
を記憶する。ここで示されている面は溶接部材ＷＫの端
面であり、溶接を開始する面（例えば、Ｚ位置）は０と
する。
そこで、点すから右方向へ点Ｃまで上昇させ、ここから
、溶接部材へ向って昨直にワイヤ先端をド降させて行き
、Ｙ位置が溶接部材ＷＫの上モ面の位置、つまり、前述
の探索において検出された位置（Ｙ ｂ）を超えて下降
してもワイヤ先端が溶接部材ＷＫに接触しない場合には
溝であることが探索できたことになる。なお、位１ｌｌ
（Ｙｂ）にてワイヤ先端が溶接部材ＷＫに接触する時は
溝でないということが探索できることになる。
、溶接部材へ向って昨直にワイヤ先端をド降させて行き
、Ｙ位置が溶接部材ＷＫの上モ面の位置、つまり、前述
の探索において検出された位置（Ｙ ｂ）を超えて下降
してもワイヤ先端が溶接部材ＷＫに接触しない場合には
溝であることが探索できたことになる。なお、位１ｌｌ
（Ｙｂ）にてワイヤ先端が溶接部材ＷＫに接触する時は
溝でないということが探索できることになる。
次に、ワイヤ先端を溝内で下降し点ｄ、例えば、溝の深
さαの位置まで下降すると、その深さでワイヤ先端を水
平方向に移動させる。即ち、まず、左方向に移動させて
溝の縁の位置Ｐ、を探索するとこの位置Ｐ１ （ＸＰ＋
、ＹＰ＋ ）を記憶する、この位置Ｐ、から右方向
に水平移動させて溝の縁の位置Ｐ２を探索すると、この
位２１Ｐ２ （ＸＰ２、ＹＦ３）を記憶す丸、その後
１点ｄまで戻る次に、更に深い点ｅまでワイヤ先端を下
降させる０例えば、この深さを２０とする。
さαの位置まで下降すると、その深さでワイヤ先端を水
平方向に移動させる。即ち、まず、左方向に移動させて
溝の縁の位置Ｐ、を探索するとこの位置Ｐ１ （ＸＰ＋
、ＹＰ＋ ）を記憶する、この位置Ｐ、から右方向
に水平移動させて溝の縁の位置Ｐ２を探索すると、この
位２１Ｐ２ （ＸＰ２、ＹＦ３）を記憶す丸、その後
１点ｄまで戻る次に、更に深い点ｅまでワイヤ先端を下
降させる０例えば、この深さを２０とする。
次に、この深さ２αにおいてワイヤ先端を水平方向に移
動させる。即ち、まず、点ｅから左方向へ水平方向に移
動させて溝の縁の位置Ｐ３を探索するとこの位置Ｐ３
（ＸＰ３．ｙＦ１、）を記憶する。その後、右方向へ水
平移動を行ない溝の縁の位置Ｐ４を探索すると、この位
ＮＰ４ （ＸＰ４ 。
動させる。即ち、まず、点ｅから左方向へ水平方向に移
動させて溝の縁の位置Ｐ３を探索するとこの位置Ｐ３
（ＸＰ３．ｙＦ１、）を記憶する。その後、右方向へ水
平移動を行ない溝の縁の位置Ｐ４を探索すると、この位
ＮＰ４ （ＸＰ４ 。
ＹＰ４）を記憶する。
次に、前記した各位置（ＸＰ＋ 、ＹＰ＋ 、ＸＰ２
、ＹＰ２ 、ＸＰｇ 、ｙｐ３．ｘｐ４．ＹＰ、）に
基づいて、溶接開始点Ｐ５を求める。即ち、位Ｈｘｐ、
、ＹＰ、、ＸＰ、、ｙｐ５（７）データを用いて、溝の
左側の縁に近似した直線を示す式を求めることができる
。つまり、 Ｙ＋ ｓ ＝Ａ＋ Ｘ１ｇ ＋Ｂ＋ −（１）の
二元−次方程式に前記データ、ＸＰ、、ｙｐ。
、ＹＰ２ 、ＸＰｇ 、ｙｐ３．ｘｐ４．ＹＰ、）に
基づいて、溶接開始点Ｐ５を求める。即ち、位Ｈｘｐ、
、ＹＰ、、ＸＰ、、ｙｐ５（７）データを用いて、溝の
左側の縁に近似した直線を示す式を求めることができる
。つまり、 Ｙ＋ ｓ ＝Ａ＋ Ｘ１ｇ ＋Ｂ＋ −（１）の
二元−次方程式に前記データ、ＸＰ、、ｙｐ。
、ＸＰｓ、ＹＰｓを代入シテ、前記（１）式を求める。
また、溝の右側の縁に近似した直線を示す式を求めるこ
とができる。つまり、 Ｙ２４ ＝ Ａ２ Ｘ２４ ＋Ｂ２ − （２）の
二元−次方程式に前記データＸＰ２ 、ＹＰ２ 。
とができる。つまり、 Ｙ２４ ＝ Ａ２ Ｘ２４ ＋Ｂ２ − （２）の
二元−次方程式に前記データＸＰ２ 、ＹＰ２ 。
ＸＰ４ 、ＹＰ４を代入して、前記（２）式を求める。
すると、溶接開始点Ｐ５は、前記（１）式及び（２）式
の交点として求めることができる。
の交点として求めることができる。
次に、これらを実行させる装置を第２図に基づいて説明
する０図中、１０１はロボット制御装置、１０２はプロ
グラムが内蔵されるメモリ、１゜３はパ／ｌ／ス分配器
、１０４Ｘ、１０４Ｙ、１０４Ｚはｘ、ｙ、ｚ軸用（７
）＋１−−ポユニ−／ ） 、 １０５ Ｘ、１０５
Ｙ、１０５Ｚはサーボモータ、１０６は入出力装置、１
０７は教示操作盤、１０８はデータメモリ、１０９はメ
モリでパラメータΔＴ、Δｔを記憶する。１１０はワイ
ヤセンシング装置であり、トーチ先端のワイヤが溶接部
材ＷＫに接触すると短絡信号を発生させる。
する０図中、１０１はロボット制御装置、１０２はプロ
グラムが内蔵されるメモリ、１゜３はパ／ｌ／ス分配器
、１０４Ｘ、１０４Ｙ、１０４Ｚはｘ、ｙ、ｚ軸用（７
）＋１−−ポユニ−／ ） 、 １０５ Ｘ、１０５
Ｙ、１０５Ｚはサーボモータ、１０６は入出力装置、１
０７は教示操作盤、１０８はデータメモリ、１０９はメ
モリでパラメータΔＴ、Δｔを記憶する。１１０はワイ
ヤセンシング装置であり、トーチ先端のワイヤが溶接部
材ＷＫに接触すると短絡信号を発生させる。
次に、この？ｃ置の作用について説明する。
ロボット制御装置１０１は予め教示操作盤１０７からの
教示が終了し、探索モードに切換えられると、コントロ
ールプログラムの制御によりメモリ１０２に予め記憶さ
れているロボット指令データを１ブロツクずつ読み出し
てロボット制御処理を行なう、即ち、データが探索通路
データであり、移動騎がＸｉ 、Ｙ＋、Ｚｉ（インクリ
メンタル値）で汀つ送り速度Ｆであれば、ロボット制御
装置１０１は。
教示が終了し、探索モードに切換えられると、コントロ
ールプログラムの制御によりメモリ１０２に予め記憶さ
れているロボット指令データを１ブロツクずつ読み出し
てロボット制御処理を行なう、即ち、データが探索通路
データであり、移動騎がＸｉ 、Ｙ＋、Ｚｉ（インクリ
メンタル値）で汀つ送り速度Ｆであれば、ロボット制御
装置１０１は。
ＡＸ ｉ ＝ ＦＸ ｅΔＴ −（３）Δ
Ｙｉ＝ＦＹ・ΔＴ ・・・（４）ΔＺｉ＝Ｆ
Ｚ・ΔＴ ・・・（５）の演算を行なって所
定時間ΔＴの間におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向移動量
Δｘｉ、ΔＹｉ、ΔＺ１を求め、これらをパルス分配器
１０３に入力する。なお、ΔＴはパラメータとしてメモ
リ１０９に予め設定されている時間である。パルス分配
器１０３はΔＸ ｉ 、ΔＹｉ、ΔＺｉが入力されれば
、同時に３軸のパルス分配演算を行ない分配パルスＸｐ
、Ｙｐ、Ｚｐをｘ、ｙ、ｚ軸用のサーボユニー／）１０
４Ｘ、１０４Ｙ、１０４Ｚに入力し。
Ｙｉ＝ＦＹ・ΔＴ ・・・（４）ΔＺｉ＝Ｆ
Ｚ・ΔＴ ・・・（５）の演算を行なって所
定時間ΔＴの間におけるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向移動量
Δｘｉ、ΔＹｉ、ΔＺ１を求め、これらをパルス分配器
１０３に入力する。なお、ΔＴはパラメータとしてメモ
リ１０９に予め設定されている時間である。パルス分配
器１０３はΔＸ ｉ 、ΔＹｉ、ΔＺｉが入力されれば
、同時に３軸のパルス分配演算を行ない分配パルスＸｐ
、Ｙｐ、Ｚｐをｘ、ｙ、ｚ軸用のサーボユニー／）１０
４Ｘ、１０４Ｙ、１０４Ｚに入力し。
サーボモータ１０５Ｘ、１０５Ｙ、１０５２を回転し１
図示しないロボットを、前述した探索経路に沿って移動
し、溶接開始点の探索が行なわれる、また、パルス分配
器１０３はＸ軸方向の分配パルスＸｐの数Ｎｘ、Ｙ軸方
簡の分配パルスＹｐの１＆Ｎｙ及びＺ軸方向の分配パル
スＺｐの’９１ Ｎ ｚがそれぞれΔｘｉ、ΔＹｉ、Δ
Ｚｉに等しくなったかどうかをモニタしており、 Ｎｘ＝ΔＸｉ、Ｎｙ＝ΔＹＩ、Ｎｚ＝ΔＺｉ・・・（６
） になるとパルス分配信号ＤＥＮをロボット制御装置１０
１に出力する。これによりロボット制御装置１０１は次
式により、ｘ、ｙ、ｚ軸の現在位置Ｘａ、Ｙａ、Ｚａを
更新する。
図示しないロボットを、前述した探索経路に沿って移動
し、溶接開始点の探索が行なわれる、また、パルス分配
器１０３はＸ軸方向の分配パルスＸｐの数Ｎｘ、Ｙ軸方
簡の分配パルスＹｐの１＆Ｎｙ及びＺ軸方向の分配パル
スＺｐの’９１ Ｎ ｚがそれぞれΔｘｉ、ΔＹｉ、Δ
Ｚｉに等しくなったかどうかをモニタしており、 Ｎｘ＝ΔＸｉ、Ｎｙ＝ΔＹＩ、Ｎｚ＝ΔＺｉ・・・（６
） になるとパルス分配信号ＤＥＮをロボット制御装置１０
１に出力する。これによりロボット制御装置１０１は次
式により、ｘ、ｙ、ｚ軸の現在位置Ｘａ、Ｙａ、Ｚａを
更新する。
Ｘａ±ΔＸ ｉ ＋ Ｘ ａ 、 Ｙ ａ ±ΔＹｉ−
＊Ｙａ。
＊Ｙａ。
Ｚａ±ΔＺｉ−＋Ｚａ −（７）そして
、更新後ロボット制御装置１０１はロボットが目位置ま
で到達したかどうかを判別し、到達していなければ次の
移動機データΔＸ ｉ ＋ １ 。
、更新後ロボット制御装置１０１はロボットが目位置ま
で到達したかどうかを判別し、到達していなければ次の
移動機データΔＸ ｉ ＋ １ 。
ΔＹｉ＋１ 、ΔＺｉ＋１を前記（３）、（４）。
（５）式より演算してこれらをパルス分配器１０３に入
力する。以後、同様な処理が行なわれ１口ポットが探索
通路に沿って到達すれば、ロボットｉｖＩｍ？ｔＭ ｔ
ｏ ｔは次のロボット指令データをメモリ１０２から
読み出し、該ロボット指令データに基づいて処理を行な
うことになる。
力する。以後、同様な処理が行なわれ１口ポットが探索
通路に沿って到達すれば、ロボットｉｖＩｍ？ｔＭ ｔ
ｏ ｔは次のロボット指令データをメモリ１０２から
読み出し、該ロボット指令データに基づいて処理を行な
うことになる。
ここで、本発明においては、ワイヤセンシング装、”
１１０からの短絡信号ＳＳを入出力装置１０６に入力す
ることにより、溶接部材ＷＫの形状データを得るように
している。第１図からも明らかなように２点ｂ、各位置
Ｐ Ｉ ＋ Ｐ２ ＋ ＰＳ Ｔ Ｐ４をならい検出
して、溶接すべき溝の存在及びその形状を認識させると
共にその形状データをデータメモリ１０８に記憶させる
０次いで、前記したように、各位置Ｐ、乃至Ｐ４のデー
タを用いて溶接開始点Ｐ５をロボット制御装置１０１に
おいて演算して求めるようにする。
１１０からの短絡信号ＳＳを入出力装置１０６に入力す
ることにより、溶接部材ＷＫの形状データを得るように
している。第１図からも明らかなように２点ｂ、各位置
Ｐ Ｉ ＋ Ｐ２ ＋ ＰＳ Ｔ Ｐ４をならい検出
して、溶接すべき溝の存在及びその形状を認識させると
共にその形状データをデータメモリ１０８に記憶させる
０次いで、前記したように、各位置Ｐ、乃至Ｐ４のデー
タを用いて溶接開始点Ｐ５をロボット制御装置１０１に
おいて演算して求めるようにする。
このように、本発明によれば、ワイヤセンシング機能を
用いて。
用いて。
（１）まず、溶接部材ＷＫの溝の探索を行ない、（２）
次に、その溝内の第１の深さまで下降し。
次に、その溝内の第１の深さまで下降し。
（３）第１の深さにて水平移動を行ない、溝の両側の縁
の位置Ｐ、、Ｐ２を探索し、 （４）更に、溝内の深い第２の深さまで下降し。
の位置Ｐ、、Ｐ２を探索し、 （４）更に、溝内の深い第２の深さまで下降し。
（５）第２の深さにて水平移動を行ない点Ｐ３ 。
Ｐ４を探索し。
（６）次に、前記位ＩＪＰ １乃至Ｐ、Ｉのデータを用
いて、溶接開始点Ｐ５の探索を行なうようにするまた、
溝の形状は第１図に示されるような形状だけでなく、第
３図及び第４図に示されるような種々の形状のものに適
用できることはいうまでもない。
いて、溶接開始点Ｐ５の探索を行なうようにするまた、
溝の形状は第１図に示されるような形状だけでなく、第
３図及び第４図に示されるような種々の形状のものに適
用できることはいうまでもない。
尚、本発明を一実施例によって説明したが、本発明はこ
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が回旋であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
の実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨に従
い、種々の変形が回旋であり、これらを本発明の範囲か
ら排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、ワイヤセンシング機能を用いて、自動
的に溶接部材の溝の存在及び溝の形状を認識させ得るよ
うにしたので、溶接部材の位置ずれ、形状の変化にもか
かわらず、自動的に溶接開始点を探索することができる
。その探索は、溶接すべ！！溝の縁の最小限の位置を探
索することで足りる。従って、本発明によれば、省人化
、省力化を推進すると共に生産効率の向上を図ることが
できる。
的に溶接部材の溝の存在及び溝の形状を認識させ得るよ
うにしたので、溶接部材の位置ずれ、形状の変化にもか
かわらず、自動的に溶接開始点を探索することができる
。その探索は、溶接すべ！！溝の縁の最小限の位置を探
索することで足りる。従って、本発明によれば、省人化
、省力化を推進すると共に生産効率の向上を図ることが
できる。
第１図は本発明に係る溶接開始点の探索方法の説明図、
第２図は当該探索方法のフローチャート、第３図及び第
４図は他の溝の形状の例を示す説明図、第５図は当該探
索方法を実行する装置のブロック図、第６図は従来の溶
接機の概略構成図、第７図は従来の溶接部材の溶接開始
点決定方法の説明図である。 ＷＫ・・・溶接部材、１０１・・・ロボット制御装置、
１０２・・・メモリ、１０６・・・入出力装置、１０８
・・・データメモリ、１１Ｏ・・・９イヤセンシング装
置。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１回 第３図 第４図 第２図 ｉ 第５図
第２図は当該探索方法のフローチャート、第３図及び第
４図は他の溝の形状の例を示す説明図、第５図は当該探
索方法を実行する装置のブロック図、第６図は従来の溶
接機の概略構成図、第７図は従来の溶接部材の溶接開始
点決定方法の説明図である。 ＷＫ・・・溶接部材、１０１・・・ロボット制御装置、
１０２・・・メモリ、１０６・・・入出力装置、１０８
・・・データメモリ、１１Ｏ・・・９イヤセンシング装
置。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實第１回 第３図 第４図 第２図 ｉ 第５図
Claims (1)
- ワイヤセンシング機能を用いて溶接開始点を探索する溶
接開始点探索方法において、溶接部材の端面の溝の存在
を探索するステップと、該溝内の第１の深さまで下降す
るステップと、該第１の深さにおいて水平移動を行ない
溝の両側の縁の位置（Ｐ＿１、Ｐ＿２）を探索するステ
ップと、さらに深い溝内の第２の深さまで下降するステ
ップと、該第２の深さにおいて水平移動を行ない溝の両
側の縁の位置（Ｐ＿３、Ｐ＿４）を探索するステップと
、前記溝の各縁の位置（Ｐ＿１、Ｐ＿２、Ｐ＿３、Ｐ＿
４）に基づいて溶接開始点の探索を行なうようにしたこ
とを特徴とする溶接開始点探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20933584A JPS6188974A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 溶接開始点探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20933584A JPS6188974A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 溶接開始点探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188974A true JPS6188974A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16571242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20933584A Pending JPS6188974A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 溶接開始点探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188974A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT510886B1 (de) * | 2011-01-10 | 2012-10-15 | Fronius Int Gmbh | Verfahren zum einlernen/prüfen eines bewegungsablaufs eines schweissroboters, schweissroboter und steuerung dazu |
| JP2013056353A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置及び制御方法 |
| CN113770533A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-10 | 上海柏楚电子科技股份有限公司 | 确定焊接起点位置的方法、系统和设备 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP20933584A patent/JPS6188974A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AT510886B1 (de) * | 2011-01-10 | 2012-10-15 | Fronius Int Gmbh | Verfahren zum einlernen/prüfen eines bewegungsablaufs eines schweissroboters, schweissroboter und steuerung dazu |
| US9833857B2 (en) | 2011-01-10 | 2017-12-05 | Fronius International Gmbh | Method for teaching/testing a motion sequence of a welding robot, welding robot and control system for same |
| JP2013056353A (ja) * | 2011-09-08 | 2013-03-28 | Komatsu Ltd | 溶接ロボットの制御装置及び制御方法 |
| CN113770533A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-10 | 上海柏楚电子科技股份有限公司 | 确定焊接起点位置的方法、系统和设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102344904B1 (ko) | 파라미터 설정의 실시간 픽토그래프 표현을 갖는 사용자 인터페이스 | |
| KR100621100B1 (ko) | 용접로봇 교시위치 보정방법 및 용접로봇시스템 | |
| US4883938A (en) | Method and apparatus for automatically performing work on an object along a desired path | |
| KR20030049325A (ko) | 아크용접장치와 그 제어방법 | |
| JP6195659B2 (ja) | 加工プログラムの生成方法、経路生成装置および放電加工機 | |
| JPH022663B2 (ja) | ||
| JPH0350623B2 (ja) | ||
| JPS6188974A (ja) | 溶接開始点探索方法 | |
| JPH022661B2 (ja) | ||
| JP6192206B2 (ja) | 切断方法及び切断装置 | |
| JPS60174272A (ja) | 自動溶接機における溶接開始点探索方法 | |
| JPS6399135A (ja) | 放電加工制御方法 | |
| KR100415820B1 (ko) | 용접로봇의 위빙모션 제어방법 | |
| JPH08132243A (ja) | プラズマ切断装置におけるトーチ高さ制御装置 | |
| CN116571852B (zh) | 一种机器人螺柱自动焊接方法和系统 | |
| JPH09150284A (ja) | 三次元レーザ加工機による開先加工方法 | |
| JPS61159280A (ja) | 自動溶接機の溶接線補正方式 | |
| JPH04138886A (ja) | レーザ加工機の制御装置 | |
| KR0155014B1 (ko) | 수치 제어 장치 | |
| JP2001328087A (ja) | 加工用ロボットのオフライン教示システム | |
| JPH04176516A (ja) | ワイヤ放電加工におけるセカンドカット加工方法及びセカンドカット加工制御装置 | |
| JPS59161236A (ja) | ワイヤカツト放電加工機におけるコ−ナ加工方法 | |
| JP2686286B2 (ja) | ３次元レーザ制御装置 | |
| JPS6390380A (ja) | レ−ザ加工装置 | |
| CN117620554A (zh) | 一种焊接机器人及其焊接路径规划方法 |