JPS60174273A - 自動溶接機におけるスケ−リング方法 - Google Patents
自動溶接機におけるスケ−リング方法Info
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- JPS60174273A JPS60174273A JP2988684A JP2988684A JPS60174273A JP S60174273 A JPS60174273 A JP S60174273A JP 2988684 A JP2988684 A JP 2988684A JP 2988684 A JP2988684 A JP 2988684A JP S60174273 A JPS60174273 A JP S60174273A
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- welding
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- weaving
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自動溶接機におけるスケーリング方法に係り、
特に、−次つイーピング位置データを用いてそれ以降の
ウィービング位置データを容易に得ることができるよう
にした自動溶接機におけるスケーリング方法に関する。
特に、−次つイーピング位置データを用いてそれ以降の
ウィービング位置データを容易に得ることができるよう
にした自動溶接機におけるスケーリング方法に関する。
（従来技術とその問題点）
ワイヤと溶接部材との間に電圧を印加してワイヤ先端よ
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面より所定量離れた位置にあるようワイヤＷＲのフィ
ート量が制限されている。溶接電源ＰＳより発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。
りアークを発生すると共に、ワイヤを順次少量ずつ繰り
出しながらワイヤ先端を溶接通路に沿って移動させて溶
接する溶接機がある。第１図はかかる溶接機の概略図で
あり、ワイヤＷＲは繰り出しローラＦＲにより矢印方向
に少量ずつ繰り出され、案内部材ＧＢを経由して、トー
チＴＣの先端より突出し、ワイヤ先端が溶接部材ＷＫの
表面より所定量離れた位置にあるようワイヤＷＲのフィ
ート量が制限されている。溶接電源ＰＳより発生し、所
定の周期で断続する高電圧のプラス側は案内部材ＧＢを
介してワイヤＷＲに加えられ、マイナス側は溶接部材Ｗ
Ｋに加えられている。
更に、図示しないガス供給部から矢印に示すようにトー
チＴＣ内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる。
チＴＣ内部を通って溶接部材に当るようにガスが供給さ
れ、溶接部分の酸化を防いでいる。
さて、ガス供給部よりガスを供給し、且つワイヤを少量
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を断続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分゛が一体に溶接される
。そして、最近はかがる溶接作業をロボットにより行わ
せるようになってきている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボッｉ・により把持させ、該ロボットをしてトーチ（ワ
イヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部分の溶
接を行なっている。
ずつ繰り出しながら溶接電源ＰＳより高電圧を断続的に
発生するとワイヤ先端よりアークが発生すると共にワイ
ヤ及び溶接部分が溶け、溶融部分゛が一体に溶接される
。そして、最近はかがる溶接作業をロボットにより行わ
せるようになってきている。即ち、溶接機のトーチをロ
ボッｉ・により把持させ、該ロボットをしてトーチ（ワ
イヤ先端）を溶接通路に沿って移動させ、溶接部分の溶
接を行なっている。
そして、溶接部材をロボットに溶接させるためにはロボ
ットにトーチが移動すべき位置、トーチの移動速度等を
教示する必要がある。また、溶接の態様も種々であり、
中に一度の溶接を直線状に溶接するのであれば簡単であ
るが、その様な溶接では溶接部の強度が弱く、普通、幾
重にも溶接を重ねる、いわゆる多層盛りをする場合（以
下、多層溶接という）が多い。この場合には、一平面上
に基礎となる一次教示位置テータを用いて更にそれ以降
の教示位置データを得るようにしている。
ットにトーチが移動すべき位置、トーチの移動速度等を
教示する必要がある。また、溶接の態様も種々であり、
中に一度の溶接を直線状に溶接するのであれば簡単であ
るが、その様な溶接では溶接部の強度が弱く、普通、幾
重にも溶接を重ねる、いわゆる多層盛りをする場合（以
下、多層溶接という）が多い。この場合には、一平面上
に基礎となる一次教示位置テータを用いて更にそれ以降
の教示位置データを得るようにしている。
この点を更に詳細に説明すると、第２図は、多層溶接に
おける多層溶接部分ＷＳの溶接開始点における断面図で
ある。図中、ｗ、、’ｗ２・・・Ｗ６は各層の溶接開始
点であり、第１層の溶接開始点Ｗ１は溶接部分（溝部）
の頂点であり、この溶接開始点Ｗ１の位置データを一次
教示位置データとして教示し、この点Ｗ１を基礎にして
、それ以降の教示位置データをめていくようにしている
。
おける多層溶接部分ＷＳの溶接開始点における断面図で
ある。図中、ｗ、、’ｗ２・・・Ｗ６は各層の溶接開始
点であり、第１層の溶接開始点Ｗ１は溶接部分（溝部）
の頂点であり、この溶接開始点Ｗ１の位置データを一次
教示位置データとして教示し、この点Ｗ１を基礎にして
、それ以降の教示位置データをめていくようにしている
。
スケーリングとはこのように一次教示位置データを基礎
にしてそれ以降の教示位置データを得ることをいう。一
方、教示位置データに従って溶接を行なっていく場合に
は、最近ではロボットの旋回軸、上腕軸、下腕軸の３軸
の合成運動によるソフＩ・ウィービング機能を持たせる
ようにしている。そして、スケーリング機能において、
スケーリングする元のポイント群は一平面上に教示され
るが、ウィービング教示ポイントは、はとんどすべての
場合には、その平面から逸脱することになり、−次教示
位置データ以降の教示位置データに対応するウィービン
グ教示ポイントを得るのが困難であった・ （発明の目的） 本発明は、上記問題点を解決するために、既に得られた
一次教示位置データに対応する一次つイーピング位置デ
ータを活用することにより、スケーリングのためのウィ
ービング位置データを迅速、的確かつ容易に得ることが
できる自動溶接機におけるスケーリング方法を提供する
ことを目的としている。
にしてそれ以降の教示位置データを得ることをいう。一
方、教示位置データに従って溶接を行なっていく場合に
は、最近ではロボットの旋回軸、上腕軸、下腕軸の３軸
の合成運動によるソフＩ・ウィービング機能を持たせる
ようにしている。そして、スケーリング機能において、
スケーリングする元のポイント群は一平面上に教示され
るが、ウィービング教示ポイントは、はとんどすべての
場合には、その平面から逸脱することになり、−次教示
位置データ以降の教示位置データに対応するウィービン
グ教示ポイントを得るのが困難であった・ （発明の目的） 本発明は、上記問題点を解決するために、既に得られた
一次教示位置データに対応する一次つイーピング位置デ
ータを活用することにより、スケーリングのためのウィ
ービング位置データを迅速、的確かつ容易に得ることが
できる自動溶接機におけるスケーリング方法を提供する
ことを目的としている。
（発明の概要）
本発明は、自動溶接機を用いて自動溶接を行なうための
スケーリング方法において、まず、複数のポイントから
なるー・次教示位置データを得るステップと、該−次教
示位置データに関連する第１のウィービング位置データ
を１１）るステップと、−次教示位置データを基礎にし
てオフセｙｌ・をとって順次−次教示位置データ以降の
教示位置テークを得るステップと、−次教示位置データ
とそれ以降の教示位置データとの関係を保つように一次
つイーピング位置データに対応して一次つイーピング位
置データ以降のウィービング位置データを得るステップ
とを設けるように構成される。
スケーリング方法において、まず、複数のポイントから
なるー・次教示位置データを得るステップと、該−次教
示位置データに関連する第１のウィービング位置データ
を１１）るステップと、−次教示位置データを基礎にし
てオフセｙｌ・をとって順次−次教示位置データ以降の
教示位置テークを得るステップと、−次教示位置データ
とそれ以降の教示位置データとの関係を保つように一次
つイーピング位置データに対応して一次つイーピング位
置データ以降のウィービング位置データを得るステップ
とを設けるように構成される。
（実施例）
第３図は、本発明に係る自動溶接機におけるスケーリン
グ方法の一実施例を示す説明図である。
グ方法の一実施例を示す説明図である。
図中、Ｐ １＋ Ｐ ４１ Ｐ７は平面α上に教示され
たー次教示ポイント群、Ｐ ２ 、Ｐ Ｅ・・・、Ｐ５
＋Ｐ６・・・は第１のウィービング教示ポイント群であ
る。
たー次教示ポイント群、Ｐ ２ 、Ｐ Ｅ・・・、Ｐ５
＋Ｐ６・・・は第１のウィービング教示ポイント群であ
る。
また、Ｑ１〜Ｑ７は本発明に係るスケーリングにより前
記のＰ１〜Ｐ７のポイント群をシフトさせたものである
。なお、ポイン）Ｐｚ、Ｐ＝＋にはウィービングＧコー
ドが教示される。この点を実に詳細に説明する。
記のＰ１〜Ｐ７のポイント群をシフトさせたものである
。なお、ポイン）Ｐｚ、Ｐ＝＋にはウィービングＧコー
ドが教示される。この点を実に詳細に説明する。
ポイン）Ｑ＋ 、Ｑ４ 、Ｑ７は一次教示ポインドｐ、
、Ｐ４．Ｐ７を基礎にしてシフトベクトル、即ち、Ｐ＋
Ｑ＋ 、Ｐ４ Ｑ４ 、Ｐ７ Ｑ７分だけスケーリン
グした点である。
、Ｐ４．Ｐ７を基礎にしてシフトベクトル、即ち、Ｐ＋
Ｑ＋ 、Ｐ４ Ｑ４ 、Ｐ７ Ｑ７分だけスケーリン
グした点である。
次に、ウィービング教示ポイントＱ２．Ｑ３は第１のウ
ィービング教示ポイントＰ２．Ｐ５を基礎にして、Ｐｚ
、ＰｇにベクトルＰｔＱｔを加えてめ、更に、Ｑｓ、Ｑ
ｓは第１のウィービング教示ポインｌ−”５＋”ｓを基
礎にして、Ｐ５．Ｐここで、−次教示ボインｈＰＩ 、
Ｐ４ 、Ｐ７はα平面」二に教示するが、第１のウィー
ビング教示ポイン）Ｐ２．Ｐ５．・・・＋Ｐ５ｚＰ６・
・・はα平面−Ｌにはなくα平面とは異なった平面」二
にある。更に、第２のウィービング教示ポインＩ・は第
１のウィービング教示ポイントを基礎にあるベクトル方
向にシフトさせるように特別の処ｊす！を行なう。
ィービング教示ポイントＰ２．Ｐ５を基礎にして、Ｐｚ
、ＰｇにベクトルＰｔＱｔを加えてめ、更に、Ｑｓ、Ｑ
ｓは第１のウィービング教示ポインｌ−”５＋”ｓを基
礎にして、Ｐ５．Ｐここで、−次教示ボインｈＰＩ 、
Ｐ４ 、Ｐ７はα平面」二に教示するが、第１のウィー
ビング教示ポイン）Ｐ２．Ｐ５．・・・＋Ｐ５ｚＰ６・
・・はα平面−Ｌにはなくα平面とは異なった平面」二
にある。更に、第２のウィービング教示ポインＩ・は第
１のウィービング教示ポイントを基礎にあるベクトル方
向にシフトさせるように特別の処ｊす！を行なう。
例えば、第４図（ａ）〜（Ｃ）に示されるようにウィー
ビングには多くの種類があり、その種類によって、ｌ溶
接線あたりのウィービング教示点のでおりウィービング
教示点はＰ２、Ｐ３或はＰ５、Ｐ６の二点である。第４
図（ａ）に示されるウィービングはＰ２の一点のみを教
示するだけで十分であり、第４図（Ｃ）に示されるＬ型
ウィービングにおいてはＰ２、Ｐ３、Ｐ４の三点を教示
することになる。
ビングには多くの種類があり、その種類によって、ｌ溶
接線あたりのウィービング教示点のでおりウィービング
教示点はＰ２、Ｐ３或はＰ５、Ｐ６の二点である。第４
図（ａ）に示されるウィービングはＰ２の一点のみを教
示するだけで十分であり、第４図（Ｃ）に示されるＬ型
ウィービングにおいてはＰ２、Ｐ３、Ｐ４の三点を教示
することになる。
第５図は本発明に係るスケーリング方法を実施するため
のロボット制御装置のブロック図である。ＤＰＵはテー
タ処理ユこツトであり、処理装置ＣＰＵと、ロボット指
令データ自動作成プログラム、その他すピート制御用の
制御プログラムを記憶する読出専用のプログラムメモリ
ＣＰＭを有している。ＴＢは教示操作盤である。この教
示操作ｑ４ Ｔ Ｂは例えば教示モード（Ｔ）、リピー
ト（再生）、動作モード（ＲＰ）等のモードを選択する
モード選択スイッチ、ジョグ送り速度及びロボットの自
動運転時の送り速度にオーバーライドをかけるオーバラ
イドスイッチ、Ｒ軸：Ｚ軸、θ軸の正、負方向にハンド
をそれぞれジョグ送りするジョグ類、データメモリに記
憶されている現在位置を各ポイントの位置として設定す
るポジシせンレコード釦、数字キーなどを有している。
のロボット制御装置のブロック図である。ＤＰＵはテー
タ処理ユこツトであり、処理装置ＣＰＵと、ロボット指
令データ自動作成プログラム、その他すピート制御用の
制御プログラムを記憶する読出専用のプログラムメモリ
ＣＰＭを有している。ＴＢは教示操作盤である。この教
示操作ｑ４ Ｔ Ｂは例えば教示モード（Ｔ）、リピー
ト（再生）、動作モード（ＲＰ）等のモードを選択する
モード選択スイッチ、ジョグ送り速度及びロボットの自
動運転時の送り速度にオーバーライドをかけるオーバラ
イドスイッチ、Ｒ軸：Ｚ軸、θ軸の正、負方向にハンド
をそれぞれジョグ送りするジョグ類、データメモリに記
憶されている現在位置を各ポイントの位置として設定す
るポジシせンレコード釦、数字キーなどを有している。
ＢＰＭは基本動作パターンを記憶する基本動作パターン
メモリ、ＤＭはデータメモリであり、シーケンス番号と
サービスコード等よりなる一連のロボット指令データを
記憶するロボット指令データ記憶域ＲＯＭ、Ｒ軸、Ｚ軸
、θ軸における１・−チを把持するハンドの現在位置を
記憶する現在位置記憶域ＡＰＭ、基本動作パターンの組
合せデータを記憶する動作パターン記憶域ＶＤＭ、動作
パターン上の各ポイントの位置を記憶するポイント記憶
域ＰＰＭなどを有している。ＳＰＭはロボット指令プロ
グラム中のシーケンス番号と、動作パターン上の各ポイ
ントを特定するポイント番号との対応関係（ベースプロ
グラムという）を記憶するペースプログラムメモリであ
る。ＣＲＴはディスプレイ装置であり、（イ）基本動作
パターンの組み合せと、（ロ）シーケンス番号とポイン
ト番号との対応関係とが入力されたとき、動作パターン
と各ポイントを特定するポイント番号とを表示する。Ｋ
ＤＤは各種作業条件を入力するキーボードである。
メモリ、ＤＭはデータメモリであり、シーケンス番号と
サービスコード等よりなる一連のロボット指令データを
記憶するロボット指令データ記憶域ＲＯＭ、Ｒ軸、Ｚ軸
、θ軸における１・−チを把持するハンドの現在位置を
記憶する現在位置記憶域ＡＰＭ、基本動作パターンの組
合せデータを記憶する動作パターン記憶域ＶＤＭ、動作
パターン上の各ポイントの位置を記憶するポイント記憶
域ＰＰＭなどを有している。ＳＰＭはロボット指令プロ
グラム中のシーケンス番号と、動作パターン上の各ポイ
ントを特定するポイント番号との対応関係（ベースプロ
グラムという）を記憶するペースプログラムメモリであ
る。ＣＲＴはディスプレイ装置であり、（イ）基本動作
パターンの組み合せと、（ロ）シーケンス番号とポイン
ト番号との対応関係とが入力されたとき、動作パターン
と各ポイントを特定するポイント番号とを表示する。Ｋ
ＤＤは各種作業条件を入力するキーボードである。
第６図は１本発明の一実施例にノ、（ついたスケーリン
グ方法の概要を示すフローチャー１・である・このフロ
ーチャート及び第３図に基づいてスケーリング方法を説
明すると、 （１）まず、−次溶接位置Ｐ工＋ ”４ ＋ Ｐ７及び
多層溶接における溶接回数ｎを教示する。
グ方法の概要を示すフローチャー１・である・このフロ
ーチャート及び第３図に基づいてスケーリング方法を説
明すると、 （１）まず、−次溶接位置Ｐ工＋ ”４ ＋ Ｐ７及び
多層溶接における溶接回数ｎを教示する。
（２）次に、−次溶接つイーピング位置Ｐ２．Ｐ５ 、
・・・Ｐ’５ ＋ Ｐ ６ ＋・・・を教示する。
・・・Ｐ’５ ＋ Ｐ ６ ＋・・・を教示する。
（３）次に、−次溶接以降の溶接位置Ｑｉを教示−リン
グした位置となる。
グした位置となる。
（４）次に、−次溶接以降のウィービング位置Ｑｊを教
示する。これは、それぞれＰ ２ ＋ Ｐ Ｆ５にベク
トルＰＩＱ１を加えてめ、Ｑ５．ＱＩＥはそれぞれｐ５
．ｐ６にベクトルＰ４Ｑ？を加えてめる。
示する。これは、それぞれＰ ２ ＋ Ｐ Ｆ５にベク
トルＰＩＱ１を加えてめ、Ｑ５．ＱＩＥはそれぞれｐ５
．ｐ６にベクトルＰ４Ｑ？を加えてめる。
（５）次に、溶接回数がｎ回になるまでこれを順次、繰
り返す。
り返す。
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではな
く、本発明の主旨の範囲内で種々の変形か可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
く、本発明の主旨の範囲内で種々の変形か可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明は、−次教示溶接位置データに基ついて−次教示
溶接位置データ以降の溶接位置データを決定すると共に
一次教示つイーピング位制データに基づいて一次教示つ
イーピング位置データ以降のウィービング位置データを
得るようにしたので、数次に及ぶウィービング位置デー
タを迅速、的確かつ容易にめることができる。また、ウ
ィービング位置をめるのに既に確定しているウィービン
グ位置データを活用するようにしているため大幅な労力
の低減に基づくコストダウンを図ることができ、る。
溶接位置データ以降の溶接位置データを決定すると共に
一次教示つイーピング位制データに基づいて一次教示つ
イーピング位置データ以降のウィービング位置データを
得るようにしたので、数次に及ぶウィービング位置デー
タを迅速、的確かつ容易にめることができる。また、ウ
ィービング位置をめるのに既に確定しているウィービン
グ位置データを活用するようにしているため大幅な労力
の低減に基づくコストダウンを図ることができ、る。
第１図は自動溶接機の概略構成図、第２図は多層溶接に
おける溶接部分の溶接開始点における断面図、第３図は
本発明のスケーリング方法の一実施例説明図、第４図は
ウィービングの説明図、第５図は本発明のスケーリング
方法を実施する装置のブロック図、第６図は本発明に係
るスケーリング方法の一実施例を説明するフローチャー
１・である。 Ｐ、、Ｐ４ 、Ｐ、・・・−次教示位置ポインドＰ ２
＊ Ｐ ５ ・・・Ｐ５．Ｐ。 ・・・−次教示つィーヒング位置ポイントＱ１ 、Ｑ４
、Ｑ７・・・二次教示位置ポイントＱ２ 、Ｑｇ・・
・Ｑ！５ １ Ｑ６ ・・・二次教示ウィービング位置ポイント特許出願人
ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 第 １ 図 第２図 、 ＷＳ Ｉ
おける溶接部分の溶接開始点における断面図、第３図は
本発明のスケーリング方法の一実施例説明図、第４図は
ウィービングの説明図、第５図は本発明のスケーリング
方法を実施する装置のブロック図、第６図は本発明に係
るスケーリング方法の一実施例を説明するフローチャー
１・である。 Ｐ、、Ｐ４ 、Ｐ、・・・−次教示位置ポインドＰ ２
＊ Ｐ ５ ・・・Ｐ５．Ｐ。 ・・・−次教示つィーヒング位置ポイントＱ１ 、Ｑ４
、Ｑ７・・・二次教示位置ポイントＱ２ 、Ｑｇ・・
・Ｑ！５ １ Ｑ６ ・・・二次教示ウィービング位置ポイント特許出願人
ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 第 １ 図 第２図 、 ＷＳ Ｉ
Claims (1)
- 自動溶接機を用いて自動溶接を行なうためのスケーリン
グ方法において、−次教示位置データを得るステップと
、該−次教示位置データに関連する一次つイーピング位
置データを得るステップと、上記−次教示位置データを
ノ＾礎にしてオフセットをとって上記−次教示位置テー
タ以降の教示位置データを得るステップと、上記−次教
示位置デークとそれ以降の教示データとの関係を保つよ
うに上記−次つイーピング位置データに対応して該−次
つイーピング位置テータ以降のウィービング位置データ
を得るステップとを共面することを特徴とする自動溶接
機におけるスケーリング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988684A JPS60174273A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 自動溶接機におけるスケ−リング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2988684A JPS60174273A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 自動溶接機におけるスケ−リング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60174273A true JPS60174273A (ja) | 1985-09-07 |
Family
ID=12288453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2988684A Pending JPS60174273A (ja) | 1984-02-20 | 1984-02-20 | 自動溶接機におけるスケ−リング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60174273A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994026474A1 (en) * | 1993-05-10 | 1994-11-24 | Masayuki Hamura | Method of controlling robot provided with sensor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187270A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-01 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
-
1984
- 1984-02-20 JP JP2988684A patent/JPS60174273A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187270A (ja) * | 1982-04-27 | 1983-11-01 | Kobe Steel Ltd | 溶接ロボツトの軌跡制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1994026474A1 (en) * | 1993-05-10 | 1994-11-24 | Masayuki Hamura | Method of controlling robot provided with sensor |
| US5582750A (en) * | 1993-05-10 | 1996-12-10 | Fanuc Ltd. | Control method for a robot with sensor |
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