JPH09114511A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH09114511A JPH09114511A JP7273162A JP27316295A JPH09114511A JP H09114511 A JPH09114511 A JP H09114511A JP 7273162 A JP7273162 A JP 7273162A JP 27316295 A JP27316295 A JP 27316295A JP H09114511 A JPH09114511 A JP H09114511A
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- Japan
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- point
- coating
- teaching
- points
- painting
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- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 横塗り、縦塗り、あるいは斜め塗りといった
塗装パターンを別途設定する必要があり、教示操作が煩
雑である。 【解決手段】 マニピュレータ１の動作範囲を示す座標
データ（１）、（２）、（３）、（４）の記憶順番に応
じて横塗り、縦塗り、あるいは斜め塗りといった塗装パ
ターンを決定する。
塗装パターンを別途設定する必要があり、教示操作が煩
雑である。 【解決手段】 マニピュレータ１の動作範囲を示す座標
データ（１）、（２）、（３）、（４）の記憶順番に応
じて横塗り、縦塗り、あるいは斜め塗りといった塗装パ
ターンを決定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの制御方
法に係わり、特に教示によって入力されたデータに基づ
いて所定作業を行う工業用ロボットに用いて好適なロボ
ットの制御方法に関する。
法に係わり、特に教示によって入力されたデータに基づ
いて所定作業を行う工業用ロボットに用いて好適なロボ
ットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は、特願平６−２８８４７２号
及び特願平７−１８４４５６号等に工業用の塗装ロボッ
トの制御方法あるいは制御装置に係わる技術を開示して
いる。これらに記載されている従来の塗装ロボットは、
塗料を噴射する塗装ガンを移動させるマニピュレータと
該マニピュレータの動作を制御するコントローラ、及び
該コントローラにデータあるいは動作指示を入力する手
元操作装置によって主に構成されている。このような塗
装ロボットは、教示方式のロボットであり、教示時に入
力されたワーク（塗装対象物）を包含する４点の座標に
基づいて該ロボットの動作を決定し、実際の塗装作業を
行うものである。
及び特願平７−１８４４５６号等に工業用の塗装ロボッ
トの制御方法あるいは制御装置に係わる技術を開示して
いる。これらに記載されている従来の塗装ロボットは、
塗料を噴射する塗装ガンを移動させるマニピュレータと
該マニピュレータの動作を制御するコントローラ、及び
該コントローラにデータあるいは動作指示を入力する手
元操作装置によって主に構成されている。このような塗
装ロボットは、教示方式のロボットであり、教示時に入
力されたワーク（塗装対象物）を包含する４点の座標に
基づいて該ロボットの動作を決定し、実際の塗装作業を
行うものである。
【０００３】ここで、図４は、Ｘ−Ｙ平面上に載置され
た方形状のワークを上方から見た図である。例えば、こ
のワークに対する４点の座標の教示は、該ワークの代表
点となる４点すなわち点（１）〜（４）の座標を、塗装
ガンを手動にて実際に該４点の位置に移動させることに
よって塗装ロボットに記憶させることである。また、教
示持には、この４点の座標と共に塗装ガンの待機位置Ｐ
0、該塗装ガンの移動速度を示す塗装速度、上記４点
（１）〜（４）に対してＸ軸方向にどの程度余計に塗装
ガンを移動させるかを示すオーバースプレー量、ワーク
上における塗装ガンの移動回数を示すパス回数等が手元
操作装置等の入力装置から入力される。
た方形状のワークを上方から見た図である。例えば、こ
のワークに対する４点の座標の教示は、該ワークの代表
点となる４点すなわち点（１）〜（４）の座標を、塗装
ガンを手動にて実際に該４点の位置に移動させることに
よって塗装ロボットに記憶させることである。また、教
示持には、この４点の座標と共に塗装ガンの待機位置Ｐ
0、該塗装ガンの移動速度を示す塗装速度、上記４点
（１）〜（４）に対してＸ軸方向にどの程度余計に塗装
ガンを移動させるかを示すオーバースプレー量、ワーク
上における塗装ガンの移動回数を示すパス回数等が手元
操作装置等の入力装置から入力される。
【０００４】そして、コントローラは、これら各入力デ
ータ及び上記４点（１）〜（４）の座標に基づいてワー
ク上で塗装ガンをＸ軸方向に直線的に移動させるパスの
幅Ｌ2を算出する。そして、塗装ガンを図示するように
Ｘ軸方向にパス幅Ｌ2だけ直線移動させると共に、Ｙ軸
のマイナス方向にピッチＬ1だけ順次ずらしながら往復
させる教示データを生成し、記憶する。
ータ及び上記４点（１）〜（４）の座標に基づいてワー
ク上で塗装ガンをＸ軸方向に直線的に移動させるパスの
幅Ｌ2を算出する。そして、塗装ガンを図示するように
Ｘ軸方向にパス幅Ｌ2だけ直線移動させると共に、Ｙ軸
のマイナス方向にピッチＬ1だけ順次ずらしながら往復
させる教示データを生成し、記憶する。
【０００５】ここで、塗装ガンをＸ軸方向にパス幅Ｌ2
だけ直線移動させる軌跡をパスといい、図４の例では第
１パス〜第４パスを円弧状に補間して連続させた塗装軌
跡が示されている。そして、実際の塗装作業において、
この塗装ロボットは、上記教示データに基づいてマニピ
ュレータを動作させることにより、塗装ガンを塗装軌跡
に沿って移動させてワークに塗装を施す。
だけ直線移動させる軌跡をパスといい、図４の例では第
１パス〜第４パスを円弧状に補間して連続させた塗装軌
跡が示されている。そして、実際の塗装作業において、
この塗装ロボットは、上記教示データに基づいてマニピ
ュレータを動作させることにより、塗装ガンを塗装軌跡
に沿って移動させてワークに塗装を施す。
【０００６】このような塗装軌道の生成方法では、塗装
軌道上の各位置における塗装ガンの細かい速度や塗料の
吐出量などの設定はできないが、上記４点の座標の教示
は、○印で示す全ての通過点Ｐ1〜Ｐ8の座標を教示する
方法に比べて教示工数の削減が可能である。
軌道上の各位置における塗装ガンの細かい速度や塗料の
吐出量などの設定はできないが、上記４点の座標の教示
は、○印で示す全ての通過点Ｐ1〜Ｐ8の座標を教示する
方法に比べて教示工数の削減が可能である。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような塗
装では、４点の座標の教示は単に塗装範囲を教示してい
るに過ぎないため、上述したようなパスの方向がＸ軸方
向となる横塗り、パスの方向がＹ軸方向となる縦塗り、
あるいはパスの方向がＸ軸方向及びＹ軸方向に対して傾
いている斜め塗り（例えば４５゜傾いている）といった
塗装パターン（塗装ガンの移動順序の類型）を、教示後
あるいは教示前に別途設定する必要があり、教示操作が
煩雑であるという問題点があった。
装では、４点の座標の教示は単に塗装範囲を教示してい
るに過ぎないため、上述したようなパスの方向がＸ軸方
向となる横塗り、パスの方向がＹ軸方向となる縦塗り、
あるいはパスの方向がＸ軸方向及びＹ軸方向に対して傾
いている斜め塗り（例えば４５゜傾いている）といった
塗装パターン（塗装ガンの移動順序の類型）を、教示後
あるいは教示前に別途設定する必要があり、教示操作が
煩雑であるという問題点があった。
【０００８】本発明は、上述する問題点に鑑みてなされ
たもので、教示操作が容易なロボットの制御方法を提供
することを目的としている。
たもので、教示操作が容易なロボットの制御方法を提供
することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために、記憶されるデータに基づいてマニピ
ュレータの移動順路を生成し、ワークに所定の作業を施
すロボットの制御方法において、マニピュレータの移動
範囲を示す座標データの記憶順序に応じて前記移動順路
の類型を決定することを特徴としている。
を達成するために、記憶されるデータに基づいてマニピ
ュレータの移動順路を生成し、ワークに所定の作業を施
すロボットの制御方法において、マニピュレータの移動
範囲を示す座標データの記憶順序に応じて前記移動順路
の類型を決定することを特徴としている。
【００１０】
【作用】本発明によれば、マニピュレータの移動範囲を
示す座標データの記憶順序に応じてマニピュレータの移
動順路の類型が自動的に決定されるので、該移動順路の
類型を別途入力する必要がない。
示す座標データの記憶順序に応じてマニピュレータの移
動順路の類型が自動的に決定されるので、該移動順路の
類型を別途入力する必要がない。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態について説明する。図２は、本実施形態の塗装
ロボットのシステム構成を示す図である。この図におい
て、符号１はマニピュレータであり、垂直に設けられた
壁に対して垂直面内において回動自在に固定された第１
アーム１ａ、該第１アーム１ａに対して水平面内におい
て回動自在に取り付けられた第２アーム１ｂ、該第２ア
ーム１ｂに対して同じく水平面内において回動自在に取
り付けられた手首部１ｃ、及び該手首部１ｃに対して垂
直面内において回動自在に設けられた塗装ガン１ｄから
構成されている。
実施形態について説明する。図２は、本実施形態の塗装
ロボットのシステム構成を示す図である。この図におい
て、符号１はマニピュレータであり、垂直に設けられた
壁に対して垂直面内において回動自在に固定された第１
アーム１ａ、該第１アーム１ａに対して水平面内におい
て回動自在に取り付けられた第２アーム１ｂ、該第２ア
ーム１ｂに対して同じく水平面内において回動自在に取
り付けられた手首部１ｃ、及び該手首部１ｃに対して垂
直面内において回動自在に設けられた塗装ガン１ｄから
構成されている。
【００１２】また、このマニピュレータ１の各関節部、
すなわち壁と第１アーム１ａとの接続部、該第１アーム
１ａと第２アーム１ｂとの接続部、該第２アーム１ｂと
手首部１ｃとの接続部、及び手首部１ｃと塗装ガン１ｄ
との接続部には、これら各関節部を動作させるサーボモ
ータ（図示略）が設けられている。また、これらサーボ
モータには該サーボモータの回転位置を検出するエンコ
ーダ（図示略）がそれぞれ設けられている。
すなわち壁と第１アーム１ａとの接続部、該第１アーム
１ａと第２アーム１ｂとの接続部、該第２アーム１ｂと
手首部１ｃとの接続部、及び手首部１ｃと塗装ガン１ｄ
との接続部には、これら各関節部を動作させるサーボモ
ータ（図示略）が設けられている。また、これらサーボ
モータには該サーボモータの回転位置を検出するエンコ
ーダ（図示略）がそれぞれ設けられている。
【００１３】符号２は、上記マニピュレータ１の動きを
制御するコントローラであり、上記エンコーダの出力の
検出信号をフィードバック情報として各サーボモータを
制御することにより、マニピュレータ１をコントロール
する。なお、このコントローラ２の詳細構成については
後述する。
制御するコントローラであり、上記エンコーダの出力の
検出信号をフィードバック情報として各サーボモータを
制御することにより、マニピュレータ１をコントロール
する。なお、このコントローラ２の詳細構成については
後述する。
【００１４】符号３は手元操作装置であり、上述した教
示に必要なデータすなわち塗装ガン１ｄの待機位置Ｐ
0、塗装速度、オーバースプレー量、及びピッチＬ1等を
入力すると共に、マニピュレータ１を手動操作するため
の指示をコントローラ２に入力する複数の操作ボタン、
及び該操作ボタンによる操作内容やマニピュレータ１の
動作情報等を表示する表示部から構成されている。
示に必要なデータすなわち塗装ガン１ｄの待機位置Ｐ
0、塗装速度、オーバースプレー量、及びピッチＬ1等を
入力すると共に、マニピュレータ１を手動操作するため
の指示をコントローラ２に入力する複数の操作ボタン、
及び該操作ボタンによる操作内容やマニピュレータ１の
動作情報等を表示する表示部から構成されている。
【００１５】一般に、コントローラ２は、マニピュレー
タ１が設置されている塗装作業場から離れた場所に設置
されるが、手元操作装置３は塗装作業場に備えられ、教
示時に作業員が手動操作によってマニピュレータ１を動
作させたり、あるいは上述した教示に必要な各種データ
を入力するために使用される。
タ１が設置されている塗装作業場から離れた場所に設置
されるが、手元操作装置３は塗装作業場に備えられ、教
示時に作業員が手動操作によってマニピュレータ１を動
作させたり、あるいは上述した教示に必要な各種データ
を入力するために使用される。
【００１６】次に、図３は、上記コントローラ２の構成
を示すブロック図である。この図において、符号４は教
示データ生成装置であり、制御演算装置１０を介して手
元操作装置３から入力されるデータに基づいて、実際の
塗装作業時における塗装ガン１ｄの移動経路を示す教示
データを算出する。５はマニピュレータ１の動作制御を
行なう時間（サンプリング時間）を生成して制御演算装
置１０に出力するタイマである。
を示すブロック図である。この図において、符号４は教
示データ生成装置であり、制御演算装置１０を介して手
元操作装置３から入力されるデータに基づいて、実際の
塗装作業時における塗装ガン１ｄの移動経路を示す教示
データを算出する。５はマニピュレータ１の動作制御を
行なう時間（サンプリング時間）を生成して制御演算装
置１０に出力するタイマである。
【００１７】符号６は該ロボットシステムの制御プログ
ラムを記憶するＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であり、
７は制御演算装置１０の演算結果や教示データ生成装置
４によって生成された教示データ等を記憶するＲＡＭ
（書き込み／読み出しメモリ）である。また、８はサー
ボ制御部であり、制御演算装置１０の指示に従ってサー
ボモータへのドライブ信号である動作指令信号を生成し
てサーボモータドライバ９に出力する。
ラムを記憶するＲＯＭ（読み出し専用メモリ）であり、
７は制御演算装置１０の演算結果や教示データ生成装置
４によって生成された教示データ等を記憶するＲＡＭ
（書き込み／読み出しメモリ）である。また、８はサー
ボ制御部であり、制御演算装置１０の指示に従ってサー
ボモータへのドライブ信号である動作指令信号を生成し
てサーボモータドライバ９に出力する。
【００１８】サーボモータドライバ９は、該サーボ制御
部８から入力された動作指令信号に基づいて上記各サー
ボモータを駆動する。また、制御演算装置１０は、上記
ＲＯＭ６に記憶された制御プログラムに沿って、かつ手
元操作装置３から入力されるデータ及び教示データ生成
装置４によって生成される教示データに基づいて、サー
ボ制御部８及びサーボモータドライバ９を介してマニピ
ュレータ１の動作を制御する。
部８から入力された動作指令信号に基づいて上記各サー
ボモータを駆動する。また、制御演算装置１０は、上記
ＲＯＭ６に記憶された制御プログラムに沿って、かつ手
元操作装置３から入力されるデータ及び教示データ生成
装置４によって生成される教示データに基づいて、サー
ボ制御部８及びサーボモータドライバ９を介してマニピ
ュレータ１の動作を制御する。
【００１９】次に、このように構成された塗装ロボット
において、教示データの生成に必要な上記各種データの
入力と同時に塗装パターンを指定する教示データの生成
方法について、図１に示すフローチャートを参照して詳
しく説明する。
において、教示データの生成に必要な上記各種データの
入力と同時に塗装パターンを指定する教示データの生成
方法について、図１に示すフローチャートを参照して詳
しく説明する。
【００２０】まず、作業者は、図４において既に説明し
たワークの代表点（１）〜（４）の座標を、手元操作装
置３に設けられた操作ボタンの操作によって塗装ガン１
ｄを実際に該４点（１）〜（４）の位置に移動させるこ
とによりコントローラ２に順次記憶させる。また、作業
者は、同じく手元操作装置３を操作することによって塗
装ガン１ｄの待機位置Ｐ0、該塗装ガン１ｄの移動速度
を示す塗装速度、上記４点（１）〜（４）の位置に対し
てＸ軸方向にどの程度余計に塗装ガン１ｄを移動させる
かを示すオーバースプレー量、塗装ガンの折り返し回数
（パス回数）、さらに塗装ガン１ｄから噴射される塗料
の吐出量、及び再生スタートのタイミング等の塗装条件
データをコントローラ２に記憶させる。
たワークの代表点（１）〜（４）の座標を、手元操作装
置３に設けられた操作ボタンの操作によって塗装ガン１
ｄを実際に該４点（１）〜（４）の位置に移動させるこ
とによりコントローラ２に順次記憶させる。また、作業
者は、同じく手元操作装置３を操作することによって塗
装ガン１ｄの待機位置Ｐ0、該塗装ガン１ｄの移動速度
を示す塗装速度、上記４点（１）〜（４）の位置に対し
てＸ軸方向にどの程度余計に塗装ガン１ｄを移動させる
かを示すオーバースプレー量、塗装ガンの折り返し回数
（パス回数）、さらに塗装ガン１ｄから噴射される塗料
の吐出量、及び再生スタートのタイミング等の塗装条件
データをコントローラ２に記憶させる。
【００２１】これらの各データが入力されると、教示デ
ータ生成装置４は、まず図１に示すステップＳ1におい
て該教示データがマニピュレータ１の動作可能な移動範
囲内にあるか、及びマニピュレータ１の動作可能な塗装
速度か等をチェックし、これらの条件を満足する場合は
ステップＳ2の処理をこない、条件を満足しない場合は
ステップＳ3においてアラームを発生して作業者に上記
塗装条件データの修正入力を促す。
ータ生成装置４は、まず図１に示すステップＳ1におい
て該教示データがマニピュレータ１の動作可能な移動範
囲内にあるか、及びマニピュレータ１の動作可能な塗装
速度か等をチェックし、これらの条件を満足する場合は
ステップＳ2の処理をこない、条件を満足しない場合は
ステップＳ3においてアラームを発生して作業者に上記
塗装条件データの修正入力を促す。
【００２２】教示データ生成装置４は、ステップＳ2の
処理において、４点（１）〜（４）の教示順序から指定
された塗装パターンを判断する。すなわち、図４に示し
たように、待機位置Ｐ0に対して点（１）からＸ軸方向
に移動した点（２）、該点（２）からＹ軸方向に移動し
た点（３）、該点（３）からＸ軸のマイナス方向に移動
した点（４）の順序でこれら４点の位置が入力された場
合、制御演算装置１０は、点（１）から点（２）の方向
すなわちＸ軸方向を塗装方向とする横塗り塗装が指示さ
れたものと判断する。
処理において、４点（１）〜（４）の教示順序から指定
された塗装パターンを判断する。すなわち、図４に示し
たように、待機位置Ｐ0に対して点（１）からＸ軸方向
に移動した点（２）、該点（２）からＹ軸方向に移動し
た点（３）、該点（３）からＸ軸のマイナス方向に移動
した点（４）の順序でこれら４点の位置が入力された場
合、制御演算装置１０は、点（１）から点（２）の方向
すなわちＸ軸方向を塗装方向とする横塗り塗装が指示さ
れたものと判断する。
【００２３】そして、教示データ生成装置４は、点
（１）から点（２）のＸ軸方向を第１パスとして塗装速
度、折り返しのパス数、オーバースプレー幅、塗料の吐
出量、及び再生スタートのタイミング等、塗装条件を考
慮した横塗り教示データを算出する（ステップＳ4）。
（１）から点（２）のＸ軸方向を第１パスとして塗装速
度、折り返しのパス数、オーバースプレー幅、塗料の吐
出量、及び再生スタートのタイミング等、塗装条件を考
慮した横塗り教示データを算出する（ステップＳ4）。
【００２４】例えば、パス数が４と入力された場合、教
示データ生成装置４は、該パス数４に基づいて図４に示
す点（１）から点（４）までの距離を３等分してピッチ
Ｌ1を算出し、また、点（１）から点（２）までの距離
と上記オーバースプレー幅とに基づいてパス幅Ｌ2を算
出する。また、このピッチＬ1とパス幅Ｌ2とに基づいて
各点Ｐ1〜Ｐ8のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ1から点Ｐ2ま
での第１パス、点Ｐ3から点Ｐ4までの第２パス、点Ｐ5
から点Ｐ6までの第３パス、及び点Ｐ7から点Ｐ8までの
第４パスを生成する。
示データ生成装置４は、該パス数４に基づいて図４に示
す点（１）から点（４）までの距離を３等分してピッチ
Ｌ1を算出し、また、点（１）から点（２）までの距離
と上記オーバースプレー幅とに基づいてパス幅Ｌ2を算
出する。また、このピッチＬ1とパス幅Ｌ2とに基づいて
各点Ｐ1〜Ｐ8のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ1から点Ｐ2ま
での第１パス、点Ｐ3から点Ｐ4までの第２パス、点Ｐ5
から点Ｐ6までの第３パス、及び点Ｐ7から点Ｐ8までの
第４パスを生成する。
【００２５】そして、教示データ生成装置４は、点Ｐ2
と点Ｐ3との間、点Ｐ4と点Ｐ5との間、及び点Ｐ6と点Ｐ
7との間を円弧状に補間することにより、点Ｐ1を始点に
第１パス〜第４パスを経て点Ｐ8に至る塗装軌道を教示
データとして算出し、ＲＡＭ７に記憶する。なお、この
教示データには、塗装ガン１ｄの移動経路を示す該塗装
軌道の他に、塗装ガン１ｄの移動速度を示す塗装速度、
塗料の噴射／噴射停止を指示する塗装ガン１ｄのＯＮ／
ＯＦＦ情報等の付随データも含まれている。
と点Ｐ3との間、点Ｐ4と点Ｐ5との間、及び点Ｐ6と点Ｐ
7との間を円弧状に補間することにより、点Ｐ1を始点に
第１パス〜第４パスを経て点Ｐ8に至る塗装軌道を教示
データとして算出し、ＲＡＭ７に記憶する。なお、この
教示データには、塗装ガン１ｄの移動経路を示す該塗装
軌道の他に、塗装ガン１ｄの移動速度を示す塗装速度、
塗料の噴射／噴射停止を指示する塗装ガン１ｄのＯＮ／
ＯＦＦ情報等の付随データも含まれている。
【００２６】制御演算装置１０は、タイマ５の発生する
サンプリング時間毎に各位置の教示データに基づいて塗
装ガン１ｄの目標軌道を生成してサーボ制御部８に送出
する。
サンプリング時間毎に各位置の教示データに基づいて塗
装ガン１ｄの目標軌道を生成してサーボ制御部８に送出
する。
【００２７】サーボ制御部８は、この目標軌道と各部サ
ーボモータのフィードバック値から速度指令信号を生成
し、サーボモータドライバ９へ送る。そして、サーボモ
ータドライバ９は、この速度指令信号に基づいてマニピ
ュレータ１の各部サーボモータを駆動し、塗装ガン１ｄ
を上記横塗り塗装軌道に沿って移動させてワークに塗装
を施す。
ーボモータのフィードバック値から速度指令信号を生成
し、サーボモータドライバ９へ送る。そして、サーボモ
ータドライバ９は、この速度指令信号に基づいてマニピ
ュレータ１の各部サーボモータを駆動し、塗装ガン１ｄ
を上記横塗り塗装軌道に沿って移動させてワークに塗装
を施す。
【００２８】次に、ステップＳ2において、図５に示す
ように待機位置に対して点（１）からＹ軸のマイナス方
向に移動した点（２）、該点（２）からＸ軸のマイナス
方向に移動した点（３）、そして該（３）からＹ軸方向
に移動した点（４）の順序で４点の位置が入力された場
合、教示データ生成装置４は、Ｙ軸に平行な方向（縦方
向）をパス移動方向とし、かつ点（１）から点（２）の
方向すなわちＹ軸方向をパス方向とする縦塗り塗装が指
示されたものと判断する。そして、以下のように縦塗り
教示データを生成する（ステップＳ5）。
ように待機位置に対して点（１）からＹ軸のマイナス方
向に移動した点（２）、該点（２）からＸ軸のマイナス
方向に移動した点（３）、そして該（３）からＹ軸方向
に移動した点（４）の順序で４点の位置が入力された場
合、教示データ生成装置４は、Ｙ軸に平行な方向（縦方
向）をパス移動方向とし、かつ点（１）から点（２）の
方向すなわちＹ軸方向をパス方向とする縦塗り塗装が指
示されたものと判断する。そして、以下のように縦塗り
教示データを生成する（ステップＳ5）。
【００２９】例えば、パス数が５と指定された場合、教
示データ生成装置４は、該パス数５に基づいて点（１）
から点（４）までの距離を４等分してピッチＬ3を算出
すると共に、点（１）から点（２）までの距離とオーバ
ースプレー幅とに基づいてパス幅Ｌ4を算出する。そし
て、このピッチＬ3とパス幅Ｌ4とに基づいて各点Ｐ11〜
Ｐ20のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ11から点Ｐ12までの第
１パス、点Ｐ13から点Ｐ14までの第２パス、点Ｐ15から
点Ｐ16までの第３パス、点Ｐ17から点Ｐ18までの第４パ
ス、及び点Ｐ19から点Ｐ20までの第５パスをそれぞれ生
成する。
示データ生成装置４は、該パス数５に基づいて点（１）
から点（４）までの距離を４等分してピッチＬ3を算出
すると共に、点（１）から点（２）までの距離とオーバ
ースプレー幅とに基づいてパス幅Ｌ4を算出する。そし
て、このピッチＬ3とパス幅Ｌ4とに基づいて各点Ｐ11〜
Ｐ20のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ11から点Ｐ12までの第
１パス、点Ｐ13から点Ｐ14までの第２パス、点Ｐ15から
点Ｐ16までの第３パス、点Ｐ17から点Ｐ18までの第４パ
ス、及び点Ｐ19から点Ｐ20までの第５パスをそれぞれ生
成する。
【００３０】さらに、教示データ生成装置４は、点Ｐ12
と点Ｐ13との間、点Ｐ14と点Ｐ15との間、点Ｐ16と点Ｐ
17との間、及び点Ｐ18と点Ｐ19との間を円弧状に補間す
ることにより、点Ｐ11から第１パス〜第５パスを経て点
Ｐ20に至る教示データを算出してＲＡＭ７に記憶する。
と点Ｐ13との間、点Ｐ14と点Ｐ15との間、点Ｐ16と点Ｐ
17との間、及び点Ｐ18と点Ｐ19との間を円弧状に補間す
ることにより、点Ｐ11から第１パス〜第５パスを経て点
Ｐ20に至る教示データを算出してＲＡＭ７に記憶する。
【００３１】なお、図６に示すように、点（１）からＹ
軸に沿って移動した点（２）、該点（２）からＸ軸に沿
って移動した点（３）、また該点（３）からＹ軸のマイ
ナス方向に移動した点（４）の順序で４点の位置が入力
された場合、教示データ生成装置４は、上記図５の場合
と同様に縦塗り塗装が指示されたものと判断する。
軸に沿って移動した点（２）、該点（２）からＸ軸に沿
って移動した点（３）、また該点（３）からＹ軸のマイ
ナス方向に移動した点（４）の順序で４点の位置が入力
された場合、教示データ生成装置４は、上記図５の場合
と同様に縦塗り塗装が指示されたものと判断する。
【００３２】例えば、パス数として５が指定されている
場合、教示データ生成装置４は、図５の場合と同様にピ
ッチＬ3とパス幅Ｌ4、及び該ピッチＬ3とパス幅Ｌ4とに
基づいて各点Ｐ11〜Ｐ20のＸ−Ｙ座標をそれぞれ算出す
る。
場合、教示データ生成装置４は、図５の場合と同様にピ
ッチＬ3とパス幅Ｌ4、及び該ピッチＬ3とパス幅Ｌ4とに
基づいて各点Ｐ11〜Ｐ20のＸ−Ｙ座標をそれぞれ算出す
る。
【００３３】この場合に教示データ生成装置４は、図５
の場合とは異なり、点Ｐ20から点Ｐ19までの第１パス、
点Ｐ18から点Ｐ17までの第２パス、点Ｐ16から点Ｐ15ま
での第３パス、点Ｐ14から点Ｐ13までの第４パス、及び
点Ｐ12から点Ｐ11までの第５パスをそれぞれ生成する。
さらに、点Ｐ12と点Ｐ13との間、点Ｐ14と点Ｐ15との
間、点Ｐ16と点Ｐ17との間、及び点Ｐ18と点Ｐ19との間
を円弧状に補間し、点Ｐ20から第１パス〜第５パスを経
て点Ｐ11に至る縦塗り教示データを算出する。すなわ
ち、この場合、上述した図５の場合に対して塗装ガン１
ｄの移動方向が逆となる教示データが生成される。
の場合とは異なり、点Ｐ20から点Ｐ19までの第１パス、
点Ｐ18から点Ｐ17までの第２パス、点Ｐ16から点Ｐ15ま
での第３パス、点Ｐ14から点Ｐ13までの第４パス、及び
点Ｐ12から点Ｐ11までの第５パスをそれぞれ生成する。
さらに、点Ｐ12と点Ｐ13との間、点Ｐ14と点Ｐ15との
間、点Ｐ16と点Ｐ17との間、及び点Ｐ18と点Ｐ19との間
を円弧状に補間し、点Ｐ20から第１パス〜第５パスを経
て点Ｐ11に至る縦塗り教示データを算出する。すなわ
ち、この場合、上述した図５の場合に対して塗装ガン１
ｄの移動方向が逆となる教示データが生成される。
【００３４】さらに、教示データ生成装置４は、ステッ
プＳ2において、図７に示す順序で４点（１）〜（４）
の座標が教示された場合は「斜め塗り」塗装パターンで
あると判断する。すなわち、点（１）からＸ軸かつＹ軸
のマイナス方向である斜め方向に移動した点（２）、該
点（２）からＹ軸方向に移動した点（３）、また該点
（３）からＸ軸のマイナス方向かつＹ軸のマイナス方向
である斜め方向に移動した点（４）の順序で４点の位置
が入力された場合、教示データ生成装置４は斜め塗りが
指示されたものと判断する。
プＳ2において、図７に示す順序で４点（１）〜（４）
の座標が教示された場合は「斜め塗り」塗装パターンで
あると判断する。すなわち、点（１）からＸ軸かつＹ軸
のマイナス方向である斜め方向に移動した点（２）、該
点（２）からＹ軸方向に移動した点（３）、また該点
（３）からＸ軸のマイナス方向かつＹ軸のマイナス方向
である斜め方向に移動した点（４）の順序で４点の位置
が入力された場合、教示データ生成装置４は斜め塗りが
指示されたものと判断する。
【００３５】そして、教示データ生成装置４は、ワーク
の対角線すなわち点（１）と点（２を結ぶ線に対して直
角に交わる方向（斜め方向）を塗装方向とし、点（１）
から点（２）を臨む向きをピッチ方向とする斜め塗り教
示データを生成する（ステップＳ6）。
の対角線すなわち点（１）と点（２を結ぶ線に対して直
角に交わる方向（斜め方向）を塗装方向とし、点（１）
から点（２）を臨む向きをピッチ方向とする斜め塗り教
示データを生成する（ステップＳ6）。
【００３６】例えば、パス数が５と指定された場合、教
示データ生成装置４は、該パス数５に基づいてワーク上
において、ワークの対角線方向すなわち点（１）から点
（２）の方向を４等分することによりピッチＬ5を算出
する。そして、このピッチＬ5とオーバスプレー幅とに
基づいて各点Ｐ21〜Ｐ30のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ21
から点Ｐ22までの第１パス、点Ｐ23から点Ｐ24までの第
２パス、点Ｐ25から点Ｐ26までの第３パス、点Ｐ27から
点Ｐ28までの第４パス、及び点Ｐ29から点Ｐ30までの第
５パスをそれぞれ生成する。
示データ生成装置４は、該パス数５に基づいてワーク上
において、ワークの対角線方向すなわち点（１）から点
（２）の方向を４等分することによりピッチＬ5を算出
する。そして、このピッチＬ5とオーバスプレー幅とに
基づいて各点Ｐ21〜Ｐ30のＸ−Ｙ座標を算出し、点Ｐ21
から点Ｐ22までの第１パス、点Ｐ23から点Ｐ24までの第
２パス、点Ｐ25から点Ｐ26までの第３パス、点Ｐ27から
点Ｐ28までの第４パス、及び点Ｐ29から点Ｐ30までの第
５パスをそれぞれ生成する。
【００３７】そして、点Ｐ22と点Ｐ23との間、点Ｐ24と
点Ｐ25との間、点Ｐ26と点Ｐ27との間、及び点Ｐ28と点
Ｐ29との間を円弧状に補間することにより、点Ｐ21から
第１パス〜第５パスを経て点Ｐ30に至る斜め塗り教示デ
ータを算出してＲＡＭ７に記憶する。
点Ｐ25との間、点Ｐ26と点Ｐ27との間、及び点Ｐ28と点
Ｐ29との間を円弧状に補間することにより、点Ｐ21から
第１パス〜第５パスを経て点Ｐ30に至る斜め塗り教示デ
ータを算出してＲＡＭ７に記憶する。
【００３８】なお、図８に示すように、点（１）からＹ
軸のマイナス方向かつＸ軸のマイナス方向に移動した点
（２）、該点（２）からＸ軸方向に移動した点（３）、
また該点（３）からＸ軸のマイナス方向かつＹ軸方向に
移動した点（４）の順序で４点の位置が入力された場
合、教示データ生成装置４は、上記図７の場合と同様に
斜め塗りが指示されたものと判断する。
軸のマイナス方向かつＸ軸のマイナス方向に移動した点
（２）、該点（２）からＸ軸方向に移動した点（３）、
また該点（３）からＸ軸のマイナス方向かつＹ軸方向に
移動した点（４）の順序で４点の位置が入力された場
合、教示データ生成装置４は、上記図７の場合と同様に
斜め塗りが指示されたものと判断する。
【００３９】そして、パス数が５と指定された場合、教
示データ生成装置４は、上記図７の場合と同様にピッチ
Ｌ5を算出する。しかし、この場合、点Ｐ22から点Ｐ21
までの第１パス、点Ｐ24から点Ｐ23までの第２パス、点
Ｐ26から点Ｐ25までの第３パス、点Ｐ28から点Ｐ27まで
の第４パス、及び点Ｐ30から点Ｐ29までの第５パスがそ
れぞれ生成される。すなわち、この場合、上述した図７
の場合に対して塗装ガン１ｄの移動方向が逆となる斜め
塗り教示データが生成される。
示データ生成装置４は、上記図７の場合と同様にピッチ
Ｌ5を算出する。しかし、この場合、点Ｐ22から点Ｐ21
までの第１パス、点Ｐ24から点Ｐ23までの第２パス、点
Ｐ26から点Ｐ25までの第３パス、点Ｐ28から点Ｐ27まで
の第４パス、及び点Ｐ30から点Ｐ29までの第５パスがそ
れぞれ生成される。すなわち、この場合、上述した図７
の場合に対して塗装ガン１ｄの移動方向が逆となる斜め
塗り教示データが生成される。
【００４０】このように、本実施形態の塗装ロボットに
よれば、ワークの代表点である４点（１）〜（４）の教
示順序から「横塗り塗装」、「縦塗り塗装」、「斜め塗
り塗装」といった塗装パターンが自動的に設定される。
したがって、該塗装パターンを別途指定する必要がない
ので、教示に要する工数を削減することができる。
よれば、ワークの代表点である４点（１）〜（４）の教
示順序から「横塗り塗装」、「縦塗り塗装」、「斜め塗
り塗装」といった塗装パターンが自動的に設定される。
したがって、該塗装パターンを別途指定する必要がない
ので、教示に要する工数を削減することができる。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下のような効果を奏する。 （１）マニピュレータの動作範囲を示す座標データの記
憶順序に応じて該マニピュレータの移動順路の類型が決
定されるので、移動順路を生成する際の操作を簡単化す
ることが可能である。 （２）また、移動順路を生成する際の操作が簡単化され
ることにより、誤操作を減少させることが可能である。
下のような効果を奏する。 （１）マニピュレータの動作範囲を示す座標データの記
憶順序に応じて該マニピュレータの移動順路の類型が決
定されるので、移動順路を生成する際の操作を簡単化す
ることが可能である。 （２）また、移動順路を生成する際の操作が簡単化され
ることにより、誤操作を減少させることが可能である。
【図１】本発明の一実施形態を示すフローチャートであ
る。
る。
【図２】本発明における工業用ロボットのシステム構成
の一形態を示す斜視図である。
の一形態を示す斜視図である。
【図３】本発明においてコントローラの一構成形態を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図４】従来の網塗り塗装、及び本発明において塗装軌
道の生成、及び横塗り塗装を行う場合の教示順序を説明
する図である。
道の生成、及び横塗り塗装を行う場合の教示順序を説明
する図である。
【図５】本発明において縦塗り塗装を行う場合の教示順
序を説明する第１の図である。
序を説明する第１の図である。
【図６】本発明において縦塗り塗装を行う場合の教示順
序を説明する第２の図である。
序を説明する第２の図である。
【図７】本発明において斜め塗り塗装を行う際の教示順
序を説明する第１の図である。
序を説明する第１の図である。
【図８】本発明において斜め塗り塗装を行う際の教示順
序を説明する第２の図である。
序を説明する第２の図である。
１ マニピュレータ １ａ 第１アーム １ｂ 第２アーム １ｃ 手首部 １ｄ 塗装ガン ２ コントローラ ３ 手元操作装置 ４ 教示データ生成装置 ５ タイマ ６ ＲＯＭ（読み出し専用メモリ） ７ ＲＡＭ（読み出し／書き込みメモリ） ８ サーボ制御部 ９ サーボモータドライバ １０ 制御演算装置
Claims (1)
- 【請求項１】 記憶されるデータに基づいてマニピュレ
ータの移動順路を生成し、ワークに所定の作業を施すロ
ボットの制御方法において、 マニピュレータの移動範囲を示す座標データの記憶順序
に応じて前記移動順路の類型を決定することを特徴とす
るロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27316295A JP3644551B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27316295A JP3644551B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | ロボットの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09114511A true JPH09114511A (ja) | 1997-05-02 |
| JP3644551B2 JP3644551B2 (ja) | 2005-04-27 |
Family
ID=17523969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27316295A Expired - Fee Related JP3644551B2 (ja) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3644551B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011011139A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | スプレーロボットにおけるスプレー移動経路生成方法及びスプレー移動経路生成装置 |
| JP2016120529A (ja) * | 2014-12-24 | 2016-07-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6472205A (en) * | 1987-09-14 | 1989-03-17 | Hitachi Ltd | Robot teaching method |
| JPH05289722A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-11-05 | Kobe Steel Ltd | 塗装ロボットの自動プログラミング装置 |
| JPH07195001A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Bridgestone Corp | 塗装ロボット |
-
1995
- 1995-10-20 JP JP27316295A patent/JP3644551B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6472205A (en) * | 1987-09-14 | 1989-03-17 | Hitachi Ltd | Robot teaching method |
| JPH05289722A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-11-05 | Kobe Steel Ltd | 塗装ロボットの自動プログラミング装置 |
| JPH07195001A (ja) * | 1993-12-29 | 1995-08-01 | Bridgestone Corp | 塗装ロボット |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011011139A (ja) * | 2009-07-01 | 2011-01-20 | Yutaka Electronics Industry Co Ltd | スプレーロボットにおけるスプレー移動経路生成方法及びスプレー移動経路生成装置 |
| JP2016120529A (ja) * | 2014-12-24 | 2016-07-07 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3644551B2 (ja) | 2005-04-27 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
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| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040721 |
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| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
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