JPS63316105A - プログラマブルコントロ−ラのシミュレ−ション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明はプログラマブルコントローラのシミュレーシ
ョン装置に関し、特に制御モデルプログラムの記述８語
に関するものである。

〔従来の技術〕

一般にプログラマブルコントローラは、制御対象の動作
を理解し要求された動作を満足するようシーケンスプロ
グラムを作成しそれを実行するものである。

従来のプログラマブルコントローラのシミュレーション
装置はこのシーケンスプログラムが要求された動作を満
足するものかどうかを確認するため、プログラマブルコ
ントローラと制御対象を接続し動作確認を行ないながら
プログラムのデパックを行なう構成である。

〔発明か解決しようとする問題点） 従来のプログラマブルコントローラのシミュレーション
装置は以トのように構成されているので、制御対象か一
般的に大形の機械であり事務所のような環境でのデパッ
クが困難であり、また制御対象製作者と、シーケンスプ
ログラム製作者が同一・の場合か少なく、プログラマブ
ルコントローラと制御対象を接続できる機会は、最終現
場となり、納期が押しせまったデパックを実行しなけれ
ばならない場合が多く、さらに完成１１「のシーケンス
プログラムでいきなり制御対象を動作させることは危険
を伴う場合が多い等の問題点を有していた。

この発明はＬ記のような問題点を解決するためになされ
たもので、制御対象の動作をプログラミングし、プログ
ラマブルコントローラとこの制御モデルとを結合し、プ
ログラムの動作確認を実行できるプログラマブルコント
ローラのシミニレ−シミ１ン装置を得ることを目的とす
る。

さらにこの発明の別の発明は、上記１」的に加えて制御
対象の種別、能力等を考慮し、さらに詳細に模擬的動作
を行なうことのできるプログラマブルコントローラのシ
ミュレーション装置を得ることを［１的とする。

（問題点を解決するための手段） この発明に係るプログラマブルコントローラのシミュレ
ーション装置は、シーケンスプログラムのＱｉ算処理を
シーケンス演算処理手段にて実行し、制御対象の動作を
上記シーケンスプログラムと同一レベルの内容から形成
される制御モデルプログラムにて模擬的に動作を制御モ
デル手段にて実行して制御し、該制御モデル手段の出力
とプログラマブルコントローラの入力、制御モデル手段
の入力とプログラマブルコントローラの出力との関係を
入出力相関処理手段にて対応付けて定義し、該入出力相
関処理手段の定義結果に基づいてシーケンスプログラム
の合理性を確認する構成である。

また、この発明の別の発明に係るプログラマブルコント
ローラのシミュレーション装置は、上記の発明において
制御子デル手段が制御対象の動作を上記シーケンスプロ
グラムより高いレベルの制御対象の種類、能力等の情報
からなる制御モデルプログラムにて模擬的に動作を実行
して制御する構成である。

〔作用〕

この発明における制御モデル部はシーケンスブロクラム
と同一レベルの内容から形成される制御モデルプログラ
ムにて模擬的に制御対象を実行制御して制御対象が現実
に存在しなくても机−トでシーケンスプログラムのデパ
ックを実行する。

また、この発明の別の発明においては、シーケンスプロ
グラムより高いレベルの制御対象の種類、能力等の情報
からなる制御モデルプロクラムにて模擬的に制御対象の
動作を実行制御し、制御対象の動作をより正確に表現し
、シーケンスプログラムのデパックを実行する。

〔実ｈ’ｅｓ例〕

以下、この発明の一実施例を第１図及び第２図に基づい
て説明する。第１図に本実施例装置の概略構成ブロック
図、第２図に本実施例装置がサーボモータの制御に応用
された場合の制御ブロック図を示す。上記各国において
本実施例に係るプログラマブルコントローラのシミュレ
ーション装置は、シーケンス制御の制御アルゴリズムの
実行命令を内容蓄積するシーケンスプログラムメモリ（
１）と、３亥シーケンスプログラムメモリ（１）　に格
納されたシーケンスプログラムの演算処理を実行するシ
ーケンス演算処理部（２）と、制御対象（図示を省略す
る）の動作をＦ記シーケンスプログラムと同一レベルの
内容から形成される制御プログラムを格納するプログラ
ムメモリ（５）と、該制御プログラムメモリ（５）に格
納された制御モテルブログラムにて模擬的に動作を実行
して制御する制御モデル演算処理部（４）と、該制御モ
デル演算処理部（４）の出力と」−記シーケンス演算処
理部（２）の入力、制御モデル演算処理部（４）の入力
とシーケンス演算処理部（２）の出力との関係を対応付
けて定義する入出力相関処理部（３）とを備え、」二記
人出力相関処理部（３）の定義結果に基づいてシーケン
スブロクラムの合理性を確認する構成である。

上記制御モデルプログラムメモリ（５）に格納される制
御モデルプログラムは制御対象となる機械の動作を想定
して、シーケンス演算処理部（２）の出力に応じてどの
ような応答を返すかを主体に記述されたものである。

次に上記構成に基ろく木実流側装置を第２図に基ついて
説明する。まずプログラマブルコントローラ（６）より
前進指令がサーボシステム（７）の位置決めユニット（
７１）に出力されそれによって制御対象であるサーボモ
ータ（７３）は前進動作を行ない、前進端リミットスイ
ッチの動作により前進動作を停止する動作をシミュレー
ションする場合を例にとる。この場合シーケンス４１１
算処理部（２）より面進指令か出力される。この出力か
入出力相関処理部（：））を通して制御モデル演算処理
部（・１）の入力となり、１ｒｆ進指令を受けてから一
定時間後に前進端停止リミットスイッチ（７６）が動作
したことを出力する。

シーケンス４１１算処理部（２）はその入力を受けて１
１ｆ「進指令をＯＦ１？する。このようにシーケンス演
算処理部（２）、制御モデルを１算処理部（４）をそれ
ぞれ別々にプログラムし両プログラムを同時に４に算実
行することによりパソコン、またはワークステーション
などのシーケンスプログラムの合理性を確認することが
できる。

なお、上記実施例においてはパソコンまたはワークステ
ーションのＳ／Ｖ４で処理する方法で説明し、シーケン
スプログラムメモリ（１）、シーケンス演算処理部（２
）の部分を実際のプログラマブルコントローラを使用し
て説明したか、入出力相関処理部（３）、制御モデルＭ
輝部（４）、制御モデルプログラムメモリ（５）をパソ
コン、ワークステーションまたは別のコントローラを使
用するなどの構成とすることもでき、上記実施例と同様
の効果か得られる。

次に、この発明の別の発明の一実施例に係るプログラマ
ブルコントローラのシミュレーション装置は、第１図に
おける制御モデル演算処理部（４）かシーケンスプログ
ラムより高いレベルの制御対象の種類、能力等の情報か
らなる制御モデルブロクラムにて模擬的に制御対象の動
作を実行制御し、以後の処理は＋”＋ｆ記全発明同様に
行なう構成である。

上記構成に基づく別の発明の一実施例の動作について説
明する。

第２図において、プログラマブルコントローラ（６）と
制御対象であるサーボシステム（７）との間で必要とな
るのは、プログラマブルコントローラ（１）から出力さ
れる目的アドレス、起動指令と、位置決めユニッｌ−（
７１）から出力される現在値、位置決め完了信号、エラ
ー信号と、減速または停止のリミットスイッチ（７５）
　、　（７８）から出力される減速信号、停止信号など
かある。また位置決め時の速度は位置決めユニット（７
１）における加減速度、位置決め速度などのパラメータ
によって設定されるのか通常である。例えば、ここで示
されるサーボシステムをマクロファンクションとして準
備した場合、このファンクションはプログラマブルコン
トローラ（６）の出力に対して次のような応答を返すこ
とになる。

プログラマブルコントローラ（６）から目的位置と起動
指令を受けるとあらかじめ設定された加減速度と位決め
速度からリアルタイムな現在値をプログラマブルコント
ローラ（６）に返答する。また減速スイッチ（７５）の
作動状態、停止リミット（７６）の作動状態に対応して
現在値を変化させると共に、その情報をプログラマブル
コントローラ（６）に出力する。

Ｌ配別の発明の一実施例をサーホ駆動システノ、を例に
とって説明したが、他にもカウンタ用システム、アナロ
グ人出力回路等にも同様なファンクシコンか必要となる
。

また、上記制御モデル演算処理部（４）の制御モデルプ
ログラムをシーケンスプログラムとの関係で、シーケン
スプログラムが機械語である場合に制御モデルプログラ
ムをアセンブリ言語１、高水準、′ｆ語等とする構成と
することもできる。

（発明の効果） 以上のようにこの発明によれば制御対象の動作を制御モ
デルプログラムとして記述し演算処理することにより実
際の制御対象がなくても机上でシーケンスプログラムの
デパック、合理性の確認を行なうことかできる効果があ
る。

また、この発明の別の発明は制御対象の動作をシーケン
スプログラムより高いレヘルの制御対象の種類、能力等
の情報からなる制御モデルプログラムをマクロファンク
ションとして制御対象の模擬的動作を行なうことにより
、簡単にしかもより正確な制御モデルプログラムを作成
することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明及びこの発明の別の発明の一実施例装
置の概略構成ブロック図、第２図は木実／ｉｉ！ｉ例装
置かサーボモータの制御に応用された場合の制御ブロッ
ク図を示す。 （＋）　−・・シーケンスプログラムメモリ、（２）　
−・・シーケンス演算処理部、（３）・・・入出力相関
処理部、 （１）・・・制御モデル演算処理部、 （５）・・・制御プログラムメモリ、 （６）・・・プログラマブルコントローラ、（７）・・
・サーボシステム、 （７１）−・・位置決めユニット、 （７２）−・・サーボコントローラ、 （７３）・・・サーボモータ、 （７４）・・・エンコータ、 （７５）−・・減速リミットスイッチ、（７６）−・・
停止リミットスイッチ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示１−０

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）シーケンスプログラムの演算処理を実行するシー
   ケンス演算処理手段と、制御対象の動作を上記シーケン
   スプログラムと同一レベルの内容から形成される制御モ
   デルプログラムにて模擬的に動作を実行して制御する制
   御モデル手段と、該制御モデル手段の出力とプログラマ
   ブルコントローラの入力、制御モデル手段の入力とプロ
   グラマブルコントローラの出力との関係を対応付けて定
   義する入出力相関処理手段とを備え、上記入出力相関処
   理手段の定義結果に基づいてシーケンスプログラムの合
   理性を確認する構成としたことを特徴とするプログラマ
   ブルコントローラのシミュレーション装置。
2. （２）シーケンスプログラムの演算処理を実行するシー
   ケンス演算処理手段と、制御対象の動作を上記シーケン
   スプログラムより高いレベルの制御対象の種類、能力等
   の情報からなる制御モデルプログラムにて模擬的に動作
   を実行して制御する制御モデル手段と、該制御モデル手
   段の出力とプログラマブルコントローラの入力、制御モ
   デル手段の入力とプログラマブルコントローラの出力と
   の関係を対応付けて定義する入出力相関処理手段とを備
   え、上記入出力相関処理手段の定義結果に基づいてシー
   ケンスプログラムの合理性を確認する構成としたことを
   特徴とするプログラマブルコントローラのシミュレーシ
   ョン装置。