JPH05127735A - 産業用ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置決め軸の異なる複数の位置でロボットア
ームが同一の動作を行う場合に、位置決め軸の異なる複
数の位置ごとにロボットアームと位置決め軸の動作命令
の教示を行う必要が無く、教示内容を記憶するメモリを
節減できる産業用ロボットの制御方法を提供する。 【構成】 最初に位置決め軸２の最初の作業位置１０で
作業プログラムの基本となるワークＡ８の教示内容を実
行し、次に位置決め軸２の次の作業位置１１に位置決め
軸２を移動し、位置決め軸２の制御命令でその位置を維
持するように指令し、ワークＡ８の教示内容を実行させ
ることによりワークＢ９の作業を行わせるように、ロボ
ットアーム１と位置決め軸２の作業プログラムを作成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、位置決め軸を有する産
業用ロボットのロボットアームの教示内容を効率的に利
用することができる優れた産業用ロボットの制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】ティーチングプレーバック方式の産業用
ロボットの作業プログラムを作成する上で問題となるの
は、作業プログラムの作成に非常に長い時間を要するこ
とであった。従来、産業用ロボットに作業を行わせる作
業プログラムを作成する場合には、作業内容をメモリに
書き込む教示装置を用い、産業用ロボットのロボットア
ームおよび作業対象ワークまたはロボットアーム自体が
設置されている位置決め軸を動かして、所定の作業位置
に実際にロボットアームと位置決め軸を移動させて、そ
の位置でロボットアームと位置決め軸を動作させる命令
とその位置を教示内容として登録する作業すなわちメモ
リに記憶させる作業を行い、その作業を各作業位置ごと
に行い作業プログラムを作成していた。したがって、ロ
ボットアームの動作および位置は既に作成された作業プ
ログラムと同じであっても、位置決め軸の位置が異なる
教示内容の作業プログラムを作成する場合には、ロボッ
トアームの作業プログラムは最初から作成し直すことが
必要であった。特に、産業用ロボットに溶接の作業を行
わせる場合には、ロボットアームの先端に取り付けた溶
接トーチの溶接位置における位置と溶接トーチの姿勢が
重要であり、溶接トーチの溶接位置における位置と溶接
トーチの姿勢を最適の状態に合わせるのに長時間を要し
ていた。

【０００３】また、教示モード以外に作業プログラムを
作成する方法として編集モードで行う方法があり、この
方法は、過去に作成した作業プログラムを必要な作業状
況に合わせて、分割したり、結合したり、また位置決め
軸に関する教示内容を修正したりする作業を繰り返して
行い教示内容を構成し直して作業プログラムを作成する
方法であるが、これも教示モードで作業プログラムを作
成するのと同様に繁雑な方法であった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上述べた従来の産業
用ロボットの場合、ロボットアームと位置決め軸を制御
するティーチングプレーバック方式の産業用ロボットで
は、ロボットアームの動作内容の位置は同じであって、
位置決め軸が異なる複数の位置でロボットアームが同じ
教示内容の動作を繰り返すような場合にも、その位置決
め軸の異なる複数の位置で、ロボットアームの教示をそ
れぞれ別途に行わなければならず、作業プログラム作成
に多大の時間を必要とする問題点を有していた。さら
に、メモリが記憶しなくてはならない教示内容が膨大な
量となり、それだけメモリの使用量が増えるという問題
も有していた。

【０００５】本発明は、これらの問題を解決しようとす
るもので、位置決め軸の異なる複数の位置でロボットア
ームが同一の動作を行う場合に、位置決め軸の異なる複
数の位置ごとにロボットアームと位置決め軸の動作命令
の教示を行う必要が無く、教示内容を記憶するメモリを
節減できる産業用ロボットの制御方法を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、位置決め軸の異なる複数の位置で、ロボッ
トアームが同一の教示内容の動作を繰り返して行う場
合、位置決め軸の最初の作業位置でロボットアームと位
置決め軸の作業プログラムを作成し、位置決め軸の次の
作業位置に位置決め軸を移動し、位置決め軸の制御命令
でその位置を維持するように指令し、位置決め軸の最初
の位置でロボット軸に教示した内容の動作をその維持さ
れた位置で実行し、位置決め軸の位置指令を教示内容に
指定し、さらに位置決め軸の次の作業位置がある場合に
は位置決め軸を次の作業位置に移動し、位置決め軸の制
御命令でその位置を維持するように指令し、位置決め軸
の最初の位置でロボット軸に教示した内容の動作をその
維持された位置で実行し、位置決め軸の位置指令を教示
内容に指定するようにし、これらの作業を位置決め軸の
必要な全ての作業位置について行い、位置決め軸の異な
る複数の位置で、ロボットアームが同一の教示内容の動
作を行うように、ロボットアームと位置決め軸の作業プ
ログラムを作成する。

【０００７】

【作用】上記の方法によれば、位置決め軸の最初の作業
位置でロボットアームと位置決め軸の作業プログラムを
作成し、位置決め軸の次の作業位置に位置決め軸を移動
し、位置決め軸の制御命令でその位置を維持するように
指令し、位置決め軸の最初の位置でロボット軸に教示し
た内容の動作をその維持された位置で実行し、位置決め
軸の位置指令を教示内容に指定する。さらに、位置決め
軸の次の作業位置がある場合には、位置決め軸の次の作
業位置で同様の手順の作業を繰り返すことにより、位置
決め軸の作業位置ごとにロボットアームの動作の教示を
行うこと無く作業プログラムを作成できるので、教示時
間の短縮と教示内容を記憶するメモリの節約を行うこと
が可能となる。

【０００８】

【実施例】図１に本発明の実施例に使用した産業用ロボ
ットの概略構成を示す。図１において、１はロボットア
ーム、２は位置決め軸、３は制御装置、４は教示装置、
５はロボットアーム１の位置検出器、６は位置決め軸２
の位置検出器、７は教示内容を記憶させるメモリ、８は
ワークＡ、９はワークＢ、１０はワークＡ８に対して作
業を行うときの位置決め軸２の位置ＰＡ、１１はワーク
Ｂ９に対して作業を行うときの位置決め軸２の位置ＰＢ
である。このような産業用ロボットにおいて教示装置４
によりワークＡ８およびワークＢ９の作業に必要なロボ
ットアーム１と位置決め軸２の教示内容をメモリ７に書
き込み、制御装置３でメモリ７に書き込まれた作業プロ
グラムを実行する。作業プログラムの実行中におけるロ
ボットアームの位置は位置検出器５で、位置決め軸２の
位置は位置検出器６によって得られる。

【０００９】以上のような構成と機能を有する産業用ロ
ボットにおいて、本発明の産業用ロボットの制御方法に
よれば、位置決め軸の異なる複数の位置で、ロボットア
ームが同一の教示内容の動作を繰り返して行う場合、位
置決め軸の最初の作業位置でロボットアームと位置決め
軸の作業プログラムを作成し、位置決め軸の次の作業位
置に位置決め軸を移動し、位置決め軸の制御命令で位置
決め軸のその位置を維持するように指令し、位置決め軸
の最初の位置でロボット軸に教示した内容の動作をその
維持された位置で実行して、位置決め軸の位置指令を教
示内容に指定する。さらに、位置決め軸の次の作業位置
がある場合には、位置決め軸を次の作業位置に移動し、
位置決め軸の制御命令で位置決め軸のその位置を維持す
るように指令し、位置決め軸の最初の位置でロボット軸
に教示した内容の動作をその維持された位置で実行し、
位置決め軸の位置指令を教示内容に指定するようにし、
これらの作業を位置決め軸の必要な全ての作業位置につ
いて行い、位置決め軸の異なる複数の位置で、ロボット
アームが同一の教示内容の動作を行うように作業プログ
ラムを作成する。

【００１０】図２は本発明の産業用ロボットの制御方法
を実行する作業プログラムの構成を示したフロー図であ
る。図２に示すフロー図に従って、作業プログラムを以
下説明する。

【００１１】最初にワークＢ９の作業開始フラッグをリ
セットし（ステップａ）、次に作業プログラムの基本と
なるワークＡ８の作業内容を教示通りに実行する（ステ
ップｂ）。次にワークＢ９の作業開始フラッグがセット
されているかどうかを判定し（ステップｃ）、ワークＢ
９の作業開始フラッグがセットされていなければ位置決
め軸により位置ＰＢ１１までロボットアーム１を移動さ
せ（ステップｄ）、位置決め軸制御命令でその位置すな
わち位置ＰＢ１１を維持するようにする処理を行い（ス
テップｅ）、ワークＢ９の作業開始フラッグをセットす
る（ステップｆ）。この処理によりワークＢ９の作業プ
ログラムと同じワークＡ８の作業内容が実行される（ス
テップｂ）。次に再びワークＢ９の作業開始フラッグが
セットされているかどうかを判定し（ステップｃ）、今
回はワークＢ９の作業開始フラッグがセットされている
ので位置決め軸制御命令により位置決め軸の指令を教示
内容通りに実行する処理に戻す（ステップｇ）。

【００１２】上記したように、本発明の産業用ロボット
の制御方法によれば、ワークＡの作業プログラムがあた
かもワークＢの作業プログラムであるかのように実行さ
れるので、ワークＢに対する教示作業は不要であり、ワ
ークＢの作業プログラムを記憶するメモリが不要とな
る。

【００１３】以上の実施例では、作業対象となるワーク
が２個で、位置決め軸の作業位置も２箇所であったが、
ワークの数が３個以上で位置決め軸の作業位置も３箇所
以上である場合も、位置決め軸の全ての停止位置でワー
クＡの作業プログラムを実行することができる。

【００１４】また、本実施例では位置決め軸が１軸だけ
の場合について説明したが、位置決め軸が複数ある場合
は、その複数の位置決め軸の内作業位置を移動させる必
要がある少なくとも１つの位置決め軸を、位置決め軸の
制御命令によって指定すればよい。

【００１５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
の産業用ロボットの制御方法によれば、位置決め軸の異
なる複数の位置で、ロボットアームが同一の教示内容の
動作を繰り返して行う場合、作業プログラムは、位置決
め軸の最初の位置におけるロボットアームと位置決め軸
の教示内容と、位置決め軸の異なる複数の位置へ位置決
め軸を移動させる教示内容と、位置決め軸の制御命令だ
けとなり、位置決め軸の異なる複数の位置ごとにロボッ
トアームと位置決め軸の動作命令を教示する操作が不要
となり、全教示時間の大幅な短縮と教示内容を記憶する
メモリ容量の節減が実現される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の産業用ロボットの制御方法を実現する
ための産業用ロボットの一例を示す構成図

【図２】本発明の産業用ロボットの制御方法を実行する
作業プログラムの構成を示すフロー図

【符号の説明】

１ ロボットアーム ２ 位置決め軸 ３ 制御装置 ５，６ 位置検出器 ７ メモリ １０ 位置決め軸の位置ＰＡ（位置決め軸の最初の作業
位置） １１ 位置決め軸の位置ＰＢ（位置決め軸の次の作業位
置）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも１軸以上の回転軸または直動軸
   とそれら回転軸または直動軸の位置検出器からなるロボ
   ットアームと、少なくとも１軸以上の回転軸または直動
   軸とそれら回転軸または直動軸の位置検出器からなる位
   置決め軸と、書換え可能なメモリを有し命令によりロボ
   ットアームと位置決め軸の動作を制御する操作モードが
   教示モードと運転モードに分かれている制御装置とから
   なり、教示モードにおいてロボットアームと位置決め軸
   の位置と動作命令と位置決め軸の制御命令を教示し、教
   示モードで教示された内容を運転モードで実行する産業
   用ロボットを用いて、ロボットアームと位置決め軸の両
   方で作業を行う教示内容において、位置決め軸の異なる
   複数の位置で、ロボットアームが同一の教示内容の動作
   を繰り返して行う場合、位置決め軸の最初の作業位置で
   ロボットアームと位置決め軸の作業プログラムを作成
   し、位置決め軸の次の作業位置に位置決め軸を移動し
   て、位置決め軸の制御命令で位置決め軸のその位置を維
   持するように指令し、位置決め軸の最初の位置でロボッ
   ト軸に教示した内容の動作をその維持された位置で実行
   し、位置決め軸の位置指令を教示内容に指定するように
   し、これらの作業を必要な位置決め軸の作業位置につい
   て全て行い、位置決め軸の異なる複数の位置でロボット
   アームが同一の教示内容の動作を実行する産業用ロボッ
   トの制御方法。
2. 【請求項２】位置決め軸の制御命令によって、複数の位
   置決め軸の内必要な少なくとも１つの位置決め軸の指定
   ができる請求項１記載の産業用ロボットの制御方法。