JPH07261820A

JPH07261820A - 産業用ロボット作業のソフトウェア構成方法及び制御装置

Info

Publication number: JPH07261820A
Application number: JP5628694A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Tsuda; 雅之津田; Nobuyasu Oosato; 延康大里
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 1994-03-25
Filing date: 1994-03-25
Publication date: 1995-10-13

Abstract

(57)【要約】【目的】産業用ロボット作業の従来の固定したソフトウ
ェア構成による産業用ロボットの動作修正の困難さを解
決するソフトウェア構成方法及び制御装置を提供する。【構成】産業用ロボットＡに設置したセンサからの信号
を処理してメッセージを送出するセンサ処理モジュール
３のメッセージにより、共有データエリア６に書き込ん
だロボット動作モジュール４ａ〜４ｃの優先順位を変更
すること、もしくは、ロボット動作モジュール４ａ〜４
ｃと並行に動作するロボット作業評価モジュール５によ
る評価メッセージにより、共有データエリア６に書き込
んだロボット動作モジュール４ａ〜４ｃの優先順位を変
更することにより、産業用ロボットＡの動作を停止する
ことなくロボットＡ作業動作を修正変更自在としたこと
を特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボット作業の
ソフトウェア構成に関するものであり、とりわけ産業用
ロボット（以下、単に「ロボット」とする）作業指示の
プログラミング及び教示等のソフトウェアの構成方法お
よびその実施に直接使用する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットは、ティーチングボック
スを用いた教示やロボット言語を用いたプログラミング
によって作業手順を決め、この手順通りに再生すること
で作業を実行する教示再生方式が主流である。

【０００３】この教示再生方式では、変更が必要な場合
には、ロボットを停止して、教示やプログラムをやり直
すことによって、作業手順を作り直し、ソフトウェア構
成を変更している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、作業時
のロボットのソフトウェア構成は固定されたままであ
り、作業時にソフトウェアの構成を変更する（＝作業の
手順を変更する）ことは困難である。

【０００５】また、教示再生方式により予め決めた作業
手順を実行しているロボットをユーザが操作する方法と
しては、従来は非常停止ボタンなどでロボットの動作を
止めることしかできない。

【０００６】例えば、ロボットに予め与えた軌道を追従
させる作業では、ロボットがその軌道を逸脱した場合に
は、ロボットを停止してはじめから作業をやり直さなけ
ればならず、ユーザはその場でロボットを操作して軌道
に戻すことはできない。

【０００７】このように、従来のロボット作業のソフト
ウェア構成方法による教示再生方式では、作業中のロボ
ットの動作を修正したいときに、ロボットの動作を止め
ることなく、ユーザがロボットを操作することは不可能
である。

【０００８】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
技術的課題を次に列挙する。本発明の第１の課題は、従
来の固定したロボットのソフトウェア構成によるロボッ
トの動作修正の困難さを解決する産業用ロボット作業の
ソフトウェア構成方法及び制御装置を提供せんとするも
のである。

【０００９】本発明の第２の課題は、ロボットを停止す
ることなく、作業中のロボットのソフトウェア構成を別
のプログラムが評価・修正し、作業状況に応じて当該ロ
ボットの動作を修正する産業用ロボット作業のソフトウ
ェア構成方法及び制御装置を提供せんとするものであ
る。

【００１０】本発明の第３の課題は、ユーザが作業中の
ロボットの動作を修正したいときにその場ですぐに操作
が可能な産業用ロボット作業のソフトウェア構成方法及
び制御装置を提供せんとするものである。

【００１１】本発明の第４の課題は、ユーザが、作業中
のロボットを停止することなく、ロボットの動作修正及
び作業の続行が可能な産業用ロボット作業のソフトウェ
ア構成方法及び制御装置を提供せんとするものである。

【００１２】本発明のその他の技術的課題は、明細書及
び図面の記載、特に特許請求の範囲の記載から自ずと明
らかになるであろう。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記課題の解決は、本発
明の次に列挙する新規な特徴的構成手法及び手段を採用
することにより達成される。すなわち、本発明方法の第
１の特徴は、作業を行う産業用ロボットのソフトウェア
を構成するに当り、作業前に決めた当該産業用ロボット
の作業手順に従って、当該産業用ロボット機能をモジュ
ール化したプログラムを組み合わせた前記ソフトウェア
構成を、当該産業用ロボットの作業中にシステム内の別
のプログラムが評価し、その自動組み替えで前記ソフト
ウェア構成を変更し、当該産業用ロボットの動作を内部
修正するか、ユーザインタフェースを通じてユーザが作
業中の当該産業用ロボットを停止することなく当該産業
用ロボット作業のソフトウェア構成をその都度操作変更
し、当該産業用ロボットの動作を外部修正するかのいず
れか一方又は両方を行ってなる産業用ロボット作業のソ
フトウェア構成方法である。

【００１４】本発明方法の第２の特徴は、前記本発明方
法の第１の特徴における産業用ロボット機能のモジュー
ル化は、当該産業用ロボットの動作を上下左右動や作業
対象物の把持等の各構成要素に分解したプログラムをロ
ボット動作モジュールとする産業用ロボット作業のソフ
トウェア構成方法である。

【００１５】本発明方法の第３の特徴は、前記本発明方
法の第２の特徴におけるロボット動作モジュールが、当
該ロボット動作モジュールの共通して参照可能なデータ
を共有データエリアに置き、当該共有データエリアに書
き込んだ優先順位により自動的に選択組み合わされて順
番通り産業用ロボットを動作させてなる産業用ロボット
作業のソフトウェア構成方法である。

【００１６】本発明方法の第４の特徴は、前記本発明方
法の第２又は第３の特徴におけるロボット動作モジュー
ルが、産業用ロボットに設置したセンサからの信号を処
理してメッセージを送出するセンサ処理モジュールのメ
ッセージにより、共有データエリアに書き込んだ前記ロ
ボット動作モジュールの優先順位を変更して、自動的に
選択組み合わされる産業用ロボット作業のソフトウェア
構成方法である。

【００１７】本発明方法の第５の特徴は、前記本発明方
法の第２，第３又は第４の特徴におけるロボット動作モ
ジュールが、当該ロボット動作モジュールと並行に動作
するロボット作業評価モジュールによる評価メッセージ
により、共有データエリアに書き込んだ前記ロボット動
作モジュールの優先順位を変更して自動的に選択組み合
わされる産業用ロボット作業のソフトウェア構成方法で
ある。

【００１８】本発明方法の第６の特徴は、前記本発明方
法の第５の特徴における優先順位の変更が、ロボット作
業評価モジュールからの評価メッセージによる書き込み
がセンサ処理モジュールのメッセージによる書き込みよ
りも優位である産業用ロボット作業のソフトウェア構成
方法である。

【００１９】本発明方法の第７の特徴は、前記本発明方
法の第５の特徴における優先順位の変更が、ロボット作
業評価モジュールからの評価メッセージによる書き込み
がセンサ処理モジュールのメッセージによる書き込みよ
りも優位であり、かつ、ユーザインタフェースのユーザ
インタフェース処理モジュールからのメッセージによる
書き込みがロボット作業評価モジュールからの評価メッ
セージによる書き込みよりも優位である産業用ロボット
作業のソフトウェア構成方法である。

【００２０】本発明装置の第１の特徴は、産業用ロボッ
トの基本動作に関する各種プログラム及び産業用ロボッ
トの動作を評価するプログラム並びに各種ユーザインタ
フェースや前記産業用ロボットに付属するセンサからの
信号を処理するプログラムを各モジュール化して記憶す
る外部記憶媒体と、センサ処理の結果を表示したり、各
々ロボット動作モジュールの稼働状況を表示したりする
表示装置と、当該表示装置に表示されるロボット動作モ
ジュールの稼働状況表示やセンサ表示に対応して必要な
指示を行う入力装置と、前記外部記憶媒体から呼び出し
た前記ロボット動作モジュールにより前記産業用ロボッ
トを動作させる信号を送出し、前記産業用ロボットに付
属するセンサからの信号を処理するモジュールによって
送出されるメッセージや前記入力装置による入力を処理
するユーザインタフェース処理モジュールからのメッセ
ージや前記産業用ロボット動作評価モジュールからのメ
ッセージにより前記各ロボット動作モジュールの優先順
位を変更する演算を行う計算機と、前記産業用ロボット
及び外部記憶媒体及び表示装置及び入力装置と前記計算
機との間で信号の整合性をとってデータやプログラムの
入出力を行うＩ／Ｏと、を備える産業用ロボット作業の
制御装置である。

【００２１】本発明装置の第２の特徴は、前記本発明装
置の第１の特徴における外部記憶媒体が、書換え可能な
記憶媒体である産業用ロボット作業の制御装置である。

【００２２】本発明装置の第３の特徴は、前記本発明装
置の第２の特徴における外部記憶媒体が、ＥＰ−ＲＯ
Ｍ，磁気ディスク，磁気テープ，光磁気ディスクである
産業用ロボット作業の制御装置である。

【００２３】本発明装置の第４の特徴は、前記本発明装
置の第３の特徴における磁気ディスクが、基層がプラス
チック製或いは金属製である産業用ロボット作業の制御
装置である。

【００２４】本発明装置の第５の特徴は、前記本発明装
置の第１の特徴における外部記憶媒体が、書換え不可能
な記憶媒体である産業用ロボット作業の制御装置であ
る。

【００２５】本発明装置の第６の特徴は、前記本発明装
置の第５の特徴における外部記憶媒体が、ＰＲＯＭ，Ｃ
Ｄ−ＲＯＭである産業用ロボット作業の制御装置であ
る。

【００２６】本発明装置の第７の特徴は、前記本発明装
置の第１，第２，第３，第４，第５又は第６の特徴にお
ける入力装置が、キーボード，マウス，ジョイスティッ
ク，トラックボールのいずれかである産業用ロボット作
業の制御装置である。

【００２７】本発明装置の第８の特徴は、前記本発明装
置の第１，第２，第３，第４，第５，第６又は第７の特
徴における表示装置が、ＶＤＴ，液晶表示装置，プラズ
マ表示装置，プリンタのいずれかである産業用ロボット
作業の制御装置である。

【００２８】

【作用】本発明は、上記のような新規な手法及び手段を
講じるので、ロボットのソフトウェア構成をロボットを
実行制御するプログラムと並行に動作する別のプログラ
ムが修正することによって、作業状況に応じてロボット
を停止することなく、ソフトウェア構成を変更し、ロボ
ットの動作を修正することが可能となる。

【００２９】すなわち、ロボットに機能をモジュール化
したプログラムの処理を行うインタプリタをモジュール
ごとに定義し、計算機内の並列に走るプロセスとして割
り当てることと、各プロセス間に共有のデータをもた
せ、インタプリタがこの共有データを参照し、共有デー
タに書かれた指示に従ってプログラムの処理を開始する
メカニズムとなっている。

【００３０】本発明は、この共有データをロボット駆動
実行中に、別のロボット作業評価プログラム（当該プロ
グラムもモジュール化されている）が参照及び書き換え
を行っている。このため、ロボット作業のソフトウェア
構成を、ロボットの実行中に修正することが可能とな
り、ロボットを停止することなく、作業中のロボットの
ソフトウェア構成を別のプログラムが評価し修正するこ
と、ユーザが作業中のロボットの動作を修正したいとき
にロボットを停止することなくロボットの動作を修正す
ることをも可能としている。

【００３１】

【実施例】（装置例）本発明の装置例を図面につき説明する。図１
は本装置例のシステム構成を概念的に説明するブロック
構成図である。図中、Ａは本装置例に制御される産業用
ロボット、Ｂは産業用ロボットＡに指令を与えるＲＡＭ
及びＣＰＵを含む計算機、１はＨＤ，ＭＯ，ＦＤ，磁気
テープ等の書換え可能な或いはＰＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯＭ
等の書換え不可能な外部記憶媒体、２は計算機ＢのＩ／
Ｏである。

【００３２】３はセンサ処理モジュール、４ａ，４ｂ，
４ｃは各々ロボットＡの各作業の一つ一つをモジュール
化したロボット動作モジュール、５はロボット作業評価
モジュール、６は共有データエリア、７はＣＲＴ等の出
力装置、８は出力装置７を参照して入力する際のマウ
ス，キーボード等の入力装置、９はユーザインタフェー
ス処理モジュールである。

【００３３】計算機ＢはＲＡＭ及びＣＰＵ等で構成され
るが、各モジュール３，４ａ〜４ｃ，５は外部記憶媒体
１に記憶させられている。そして、必要なときに、Ｉ／
Ｏ２を通じて外部記憶媒体１から呼び出され、計算機Ｂ
の演算の要素となる。もしくは、常に必要であるモジュ
ールであるならば、常時計算機Ｂに内部記憶されている
こともある。

【００３４】また、入力装置８には、出力装置７たるＣ
ＲＴ等に合わせて適宜な入力装置８を選択することが可
能であり、一例として、マウス，キーボード，ジョイス
ティック，トラックボールなどがあげられるが、そのほ
かにも、ライトペン、タッチパネル等の採用が考えられ
る。

【００３５】そして出力装置７には、ＣＲＴ以外にも選
択することが可能であり、一例として、ＣＲＴ以外のＶ
ＤＴ，液晶表示装置，プラズマ表示装置，プリンタなど
があげられるが、そのほかにも、ＯＨＰのような前面ス
クリーン投射方式の採用等が考えられる。

【００３６】これら、出力装置７及び入力装置８並びに
計算機Ｂ内に設けられたユーザインタフェース処理モジ
ュール９を含む総合的なユーザインタフェースは、ロボ
ット作業評価モジュール５及びセンサ処理モジュール３
によるロボットＡの作業の確実性及び精密性が保証され
るのであれば、設けなくともよい。

【００３７】なお、前記の本装置例においてはロボット
動作モジュール４ａ〜４ｃと３つのモジュールを設置す
る場合につき説明したが、ロボット動作モジュールの数
はこれに限定されず、また、適宜な各種モジュールの設
置も自由である。たとえば、ロボットＡの作業対象を遠
隔確認しながら作業するための処理モジュールや、ロボ
ットＡが異常動作を起こした際の緊急停止モジュールな
どである。

【００３８】（方法例）以上のような具体的実施態様を
呈する本装置例に適用する本発明の方法例の動作手順を
図１を参照しながら説明する。本方法例においては、ロ
ボットＡの各機能をプログラムとして細かくロボット動
作モジュール４ａ〜４ｃ化する。そして、ロボット動作
モジュール４ａ〜４ｃ化したプログラムの処理を行うイ
ンタプリタを用意し、各ロボット動作モジュール４ａ〜
４ｃごとに計算機Ｂ内の並列に走るプロセスとして割り
当てる。

【００３９】そして、並列して走る各プロセス間に共通
のデータとして共有データエリア６を計算機Ｂ内にもた
せ、モジュール毎のインタプリタがこの共有データエリ
ア６を参照し、書き込まれた指示通りにプログラムの処
理を開始することと、ロボットＡの作業を評価するプロ
グラムもモジュール５化して１つのプロセスとして割当
てロボットＡのモジュール４ａ〜４ｃ化したプログラム
を処理するプロセスと並列に走らせること、そして、評
価プログラムが評価に従いモジュール４ａ〜４ｃの優先
順位などの共有データを書き換えることによりロボット
Ａ作業のソフトウェア構成を変更するのが特徴である。

【００４０】また、本方法例では、ユーザインタフェー
スを通じて、ユーザが前記した共有データエリア６をロ
ボットＡ動作中に書き換えること、もしくは処理してい
るプログラムをユーザに提示し、プログラムの処理を開
始もしくは休止させることで、ロボットＡ作業のソフト
ウェア構成を操作し、この操作をロボットＡの実行とは
別のプロセスのもとで行うことにより、ロボットＡの動
作を停止することなく、ロボットの動作を修正可能であ
ることが特徴である。

【００４１】すなわち、図１においては、ロボットＡの
作業を構成する各プログラムをロボット作業モジュール
４ａ〜４化する。そして、各ロボット動作モジュール４
ａ〜４ｃ化したプログラムの処理を各プロセス上で各々
並列に走るインタプリタを介して処理する。

【００４２】各プロセスでは、このインタプリタが無限
ループで動作している。インタプリタは各プロセスが持
つメッセージの交換能力を用いて互いに交信し、メッセ
ージを拾い上げてプログラム処理に反映させている。

【００４３】外部記憶媒体１は、モジュール化された作
業を構成する各プログラムを多数記憶しておくことが可
能である。そして、必要に応じて計算機Ｂ内に呼び出し
たり、或いは必要がなくなれば、各種モジュール３，４
ａ〜４ｄ，５を格納することが可能である。

【００４４】なお、ＨＤ，ＭＯ等の書換可能な外部記憶
媒体１であれば、新たなロボット動作モジュールを作成
して記憶することも可能であり、ＰＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯ
Ｍ等の書換不可能な外部記憶媒体１であれば、ＰＲＯＭ
或いはＣＤ−ＲＯＭ等を交換することにより新規なモジ
ュールとの交換をすることが可能である。

【００４５】このような、インタプリタで処理させる各
種プログラムモジュール３，４ａ〜４ｃ，５，９につい
て説明する。センサ処理モジュール３は、Ｉ／Ｏ２を通
じて送られてくるロボットＡの各関節部Ａ１〜Ａ３の運
動機構部に取り付けてある図示しないセンサ毎にセンサ
情報の処理及び、その結果があらかじめ設定したしきい
値を越えた場合にロボットＡの基本動作のロボット動作
モジュール４ａ〜４ｃのプロセスにメッセージを送信す
るプログラムとしてモジュール化する。

【００４６】ロボット動作モジュール４ａ〜４ｃは、ロ
ボットＡの各関節部Ａ１〜Ａ３の基本動作（＝手先の開
閉，手先位置の上下左右動，手先位置の回転動等）の１
つ１つをプログラムとしてモジュール化する。

【００４７】このロボットＡの基本動作の各関節部Ａ１
〜Ａ３の基本動作のロボット動作モジュール４ａ〜４ｃ
間には、各ロボット動作モジュール４ａ〜４ｃから参照
可能な共通なデータを共有データエリア６として設置し
ておく。この共有データエリア６には、ロボット動作モ
ジュール４ａ〜４ｃの優先順位を書いておく。

【００４８】ロボット動作モジュール４ａ〜４ｃは、セ
ンサ処理モジュール３からメッセージを受け取ると、共
有データエリア６を参照し、そこにある優先順位が高け
ればプログラムの処理を開始し、ロボットＡを動作させ
る。

【００４９】一方、ロボット作業評価モジュール５は、
ロボットＡの作業を評価する基準をルールの集合として
持ち、そのルールとロボットＡにつけられたセンサの処
理結果によるセンサ処理モジュール３からのメッセージ
やロボット動作モジュール４ａ〜４ｃの処理履歴から、
ロボットＡの作業を評価するモジュールとして、作業中
常に起動しておく。

【００５０】そして、ロボットＡの作業状況に応じて評
価し、評価結果に基づいてロボット動作モジュール４ａ
〜４ｃが参照する共有データエリア６上の優先順位を修
正する。これによって、ロボットＡが作業を行うための
ソフトウェア構成を作業状況に応じて修正し、その結果
としてロボットＡの動作を修正する。

【００５１】（応用例）次に、本発明法の一つの応用例
として、ロボットＡのペグの引き抜き作業の実行手順に
ついて説明する。図２に動作中のロボットＡをユーザが
ＣＲＴ等の出力装置７に表示されるユーザインタフェー
スを用いて修正する構成を示す。図中、１０ａ〜１０ｇ
はＣＲＴの出力装置７上の各々のロボット動作モジュー
ルの状態を示す表示、１１はロボットＡの手先部分，す
なわち作業部位を拡大して映写している表示、１２は入
力装置８にマウスを用いた時に表示されるマウスカーソ
ル、１３は作業部位拡大表示１１中の作業対象物たるペ
グ、１４は作業部位拡大表示１１中のロボットハンド、
１５は作業部位拡大表示１１中のグリッパである。

【００５２】ロボットＡの各関節部Ａ１〜Ａ３には、力
センサをとりつけて処理を行うモジュール、ロボットハ
ンド１４の手先座標でのｘ，ｙ，ｚ軸の各軸に沿った動
作、軸回りの回転、グリッパ１５の開閉動作を各々ロボ
ット動作モジュールとして、それらモジュールを処理す
るインタプリタが走っている計算機Ｂのプロセスに割り
当てる。

【００５３】これらロボット動作モジュールは、センサ
処理モジュール３からのメッセージによって、共有デー
タエリア６を参照し、動作の優先順位を比較して、高け
ればそのロボット動作モジュールのプログラムの処理を
開始し、ロボットＡが動作する。

【００５４】一方で、ペグ１３の引き抜き作業をロボッ
トハンド１４のペグ１３までの移動、ペグ１３の把持、
引き抜き作業の３つのフェーズに分け、各々のフェーズ
ごとにロボット動作モジュール４ａ〜４ｃの順位とルー
ルを持つモジュールをロボット作業評価モジュール５と
して動作させ、ロボットＡの動作の結果をセンサ値から
評価する。

【００５５】そして、作業状態が遷移する必要がある場
合には、共有データエリア６のロボット動作モジュール
４ａ〜４ｃの優先順位を適宜書き換えたり、もしペグ１
３引き抜き作業の進行を阻害する動作であるならば、当
該ロボット動作モジュール４ａ〜４ｃの共有データエリ
ア６のロボット動作モジュールの優先順位を低く書き換
える。これによって、ペグ１３の引き抜き作業でのソフ
トウェア構成を作業状況に応じて作業中に修正し、ロボ
ットＡの動作を修正する。

【００５６】以上を、図１及び図２に即して説明する。
現在、ＣＲＴの出力装置７上で表示されている動作で、
稼働しているロボット動作モジュールを示す表示は１０
ｃ及び１０ｄである。１０ａもアクティブな状態である
が、センサの検出結果を示す表示であるので関係ない。
また、１０ｂ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇの各ロボット動
作モジュールはスリープ状態となっている。

【００５７】図２に示すようなユーザインタフェースを
司るのも１つのモジュールであり、計算機Ｂのプロセス
に割り当てる。従って、図１のユーザインタフェース処
理モジュール９がこのプロセスを処理する。

【００５８】このモジュール９は、ＣＲＴの出力装置７
上に表示されているユーザインタフェース上でのマウス
操作等の入力装置８の入力を常に監視し、操作がなけれ
ば、センサ値の表示１０ａや処理しているロボット動作
モジュール１０ｂ〜１０ｇ等の表示をＣＲＴの出力装置
７上で行う。

【００５９】操作がないときには、常にロボット作業評
価モジュール５が起動されており、センサ処理モジュー
ル３からのメッセージやロボット作業評価モジュール５
による評価で、共有データエリア６に書き込まれている
優先順位の変動が常に起こり得る。

【００６０】マウス等の入力装置８の操作がある場合に
は、当該操作があるロボット動作モジュール１０ｂ〜１
０ｇの操作開始であれば、ロボット動作モジュール１０
ｂ〜１０ｇ間の共有データエリア６上の当該ロボット動
作モジュール（たとえば１０ｂ）の優先順位を最大値に
書き換える。

【００６１】このことにより、ロボットＡはロボット動
作モジュールの表示１０ｃが示す今までの動作（＝上へ
移動する）を変更し、ユーザがＣＲＴの出力装置７を見
ながら指示した表示１０ｂの示すロボット動作モジュー
ル（＝下へ移動する）の動作に変更される。

【００６２】入力装置８による指示が、現在動作してい
るロボット動作モジュール１０ｃの処理の休止であれ
ば、当該ロボット動作モジュール１０ｃの共有データエ
リア６における優先順位を最小値に書き換える。

【００６３】これによって、処理中の動作モジュール１
０ｃであれば、ロボットＡは今まで動作していた動作を
取りやめ、次の優先順位の高い動作に移る。

【００６４】また、ロボット作業評価モジュール５によ
る優先順位の書き換え要求とユーザインタフェース処理
モジュール９による優先順位の書き換え要求とが同一時
刻に起こった場合は、ユーザインタフェース処理モジュ
ール９による優先順位の書き換えを優先することとする
規則をつくることにより、ロボットＡがロボット作業評
価モジュール５による優先順位書き換えによってユーザ
の意図に沿わない動作を行ったとしても、ロボットＡに
対する絶対的な命令の掌握が行えるようになる。

【００６５】このようにして、ユーザは上記のようなユ
ーザインタフェースを利用することにより、今までは不
可能であった、動作中のロボットＡの動作を止めること
なく修正することが可能となる。

【００６６】

【発明の効果】以上の説明のように、本発明によれば、
ユーザがロボット作業のソフトウェア構成を操作するこ
とによって、ロボットを停止することなく、ロボットの
動作を修正操作することが可能となる等、優れた有用性
を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置例のシステム構成を概念的に説明
するブロック構成図である。

【図２】同上、ユーザインタフェースの一例を示す模式
図である。

【符号の説明】

Ａ…産業用ロボットＡ１〜Ａ３…関節部Ｂ…計算機１…外部記憶媒体２…Ｉ／Ｏ３…センサ処理モジュール４ａ，４ｂ，４ｃ…ロボット動作モジュール５…ロボット作業評価モジュール６…共有データエリア７…出力装置８…入力装置９…ユーザインタフェース処理モジュール１０ａ〜１０ｇ…モジュールの状態を示す表示１１…作業部位を拡大して映写している表示１２…マウスカーソル１３…作業対象物１４…ロボットハンド１５…グリッパ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｂ 19/414 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｎ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】作業を行う産業用ロボットのソフトウェア
を構成するに当り、作業前に決めた当該産業用ロボットの作業手順に従っ
て、当該産業用ロボット機能をモジュール化したプログ
ラムを組み合わせた前記ソフトウェア構成を、当該産業用ロボットの作業中にシステム内の別のプログ
ラムが評価し、その自動組み替えで前記ソフトウェア構
成を変更し、当該産業用ロボットの動作を内部修正する
か、ユーザインタフェースを通じてユーザが作業中の当該産
業用ロボットを停止することなく当該産業用ロボット作
業のソフトウェア構成をその都度操作変更し、当該産業
用ロボットの動作を外部修正するかのいずれか一方又は
両方を行うことを特徴とする産業用ロボット作業のソフ
トウェア構成方法。
【請求項２】産業用ロボット機能のモジュール化は、当
該産業用ロボットの動作を上下左右動や作業対象物の把
持等の各構成要素に分解したプログラムをロボット動作
モジュールとすることを特徴とする請求項１記載の産業
用ロボット作業のソフトウェア構成方法。
【請求項３】ロボット動作モジュールは、当該ロボット動作モジュールの共通して参照可能なデー
タを共有データエリアに置き、当該共有データエリアに書き込んだ優先順位により自動
的に選択組み合わされて順番通り産業用ロボットを動作
させることを特徴とする請求項２記載の産業用ロボット
作業のソフトウェア構成方法。
【請求項４】ロボット動作モジュールは、産業用ロボットに設置したセンサからの信号を処理して
メッセージを送出するセンサ処理モジュールのメッセー
ジにより、共有データエリアに書き込んだ前記ロボット動作モジュ
ールの優先順位を変更して、自動的に選択組み合わされ
ることを特徴とする請求項２又は３記載の産業用ロボッ
ト作業のソフトウェア構成方法。
【請求項５】ロボット動作モジュールは、当該ロボット動作モジュールと並行に動作するロボット
作業評価モジュールによる評価メッセージにより、共有データエリアに書き込んだ前記ロボット動作モジュ
ールの優先順位を変更して自動的に選択組み合わされる
ことを特徴とする請求項２，３又は４記載の産業用ロボ
ット作業のソフトウェア構成方法。
【請求項６】優先順位の変更は、ロボット作業評価モジ
ュールからの評価メッセージによる書き込みがセンサ処
理モジュールのメッセージによる書き込みよりも優位で
あることを特徴とする請求項５記載の産業用ロボット作
業のソフトウェア構成方法。
【請求項７】優先順位の変更は、ロボット作業評価モジ
ュールからの評価メッセージによる書き込みがセンサ処
理モジュールのメッセージによる書き込みよりも優位で
あり、かつ、ユーザインタフェースのユーザインタフェ
ース処理モジュールからのメッセージによる書き込みが
ロボット作業評価モジュールからの評価メッセージによ
る書き込みよりも優位であることを特徴とする請求項５
記載の産業用ロボット作業のソフトウェア構成方法。
【請求項８】産業用ロボットの基本動作に関する各種プ
ログラム及び当該産業用ロボットの動作を評価するプロ
グラム並びに各種ユーザインタフェースや前記産業用ロ
ボットに付属するセンサからの信号を処理するプログラ
ムを各モジュール化して記憶する外部記憶媒体と、センサ処理の結果を表示したり、各々ロボット動作モジ
ュールの稼働状況を表示したりする表示装置と、当該表示装置に表示されるロボット動作モジュールの稼
働状況表示やセンサ表示に対応して必要な修正指示を行
う入力装置と、前記外部記憶媒体から呼び出した前記ロボット動作モジ
ュールにより前記産業用ロボットを動作させる信号を送
出し、前記産業用ロボットに付属するセンサからの信号
を処理するモジュールによって送出されるメッセージや
前記入力装置による入力を処理するユーザインタフェー
ス処理モジュールからのメッセージや前記産業用ロボッ
ト動作評価モジュールからのメッセージにより前記各ロ
ボット動作モジュールの優先順位を変更する演算を行う
計算機と、前記産業用ロボット及び前記外部記憶媒体及び前記表示
装置及び前記入力装置と前記計算機との間で信号の整合
性をとってデータやプログラムの入出力を行うＩ／Ｏ
と、を備えることを特徴とする産業用ロボット作業の制御装
置。
【請求項９】外部記憶媒体は、書換え可能な記憶媒体で
あることを特徴とする請求項８記載の産業用ロボット作
業の制御装置。
【請求項１０】外部記憶媒体は、ＥＰ−ＲＯＭ，磁気デ
ィスク，磁気テープ，光磁気ディスクであることを特徴
とする請求項９記載の産業用ロボット作業の制御装置。
【請求項１１】磁気ディスクは、基層がプラスチック製
或いは金属製であることを特徴とする請求項１０記載の
産業用ロボット作業の制御装置。
【請求項１２】外部記憶媒体は、書換え不可能な記憶媒
体であることを特徴とする請求項８記載の産業用ロボッ
ト作業の制御装置。
【請求項１３】外部記憶媒体は、ＰＲＯＭ，ＣＤ−ＲＯ
Ｍであることを特徴とする請求項１２記載の産業用ロボ
ット作業の制御装置。
【請求項１４】入力装置は、キーボード，マウス，ジョ
イスティック，トラックボールのいずれかであることを
特徴とする請求項８，９，１０，１１，１２又は１３記
載の産業用ロボット作業の制御装置。
【請求項１５】表示装置は、ＶＤＴ，液晶表示装置，プ
ラズマ表示装置，プリンタのいずれかであることを特徴
とする請求項８，９，１０，１１，１２，１３又は１４
記載の産業用ロボット作業の制御装置。