JPS60215215A - ロボツト教示方式 - Google Patents
ロボツト教示方式Info
- Publication number
- JPS60215215A JPS60215215A JP7088984A JP7088984A JPS60215215A JP S60215215 A JPS60215215 A JP S60215215A JP 7088984 A JP7088984 A JP 7088984A JP 7088984 A JP7088984 A JP 7088984A JP S60215215 A JPS60215215 A JP S60215215A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data
- memory
- point
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4067—Restoring data or position after power failure or other interruption
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34337—Manual to automatic, tracer
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50103—Restart, reverse, return along machined path, stop
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットのティーチング／プレイバックシステ
ムにおいて、特にロボットを一時停止（瞬時停止）させ
て、手動操作で移動させた後、元の点に安全に復帰させ
ることを可能にする教示方式に関する。
ムにおいて、特にロボットを一時停止（瞬時停止）させ
て、手動操作で移動させた後、元の点に安全に復帰させ
ることを可能にする教示方式に関する。
従来のロボットティーチング／プレイバックシステムに
おいては、ロボットのプレイバック動作中にワークの状
態を見るなど種々の理由で瞬時停止を行う際、ロボット
を手動操作して、停止点から移動させた後に再び動作を
行なわせると移動点から停止点（再実行開始点に等しい
）まで直接移動してプレイパックスを再実行する。この
方法ではワークと移動点の間に障害物などがある場合口
ポットの腕、ハンド等が衝突する危険性があったこれを
避けるために人間が目で見ながら、障害物に衝突しない
と思われる位置までロボットを移動させて再起動させて
いたが、この方法は人間に負荷をかける欠点があった。
おいては、ロボットのプレイバック動作中にワークの状
態を見るなど種々の理由で瞬時停止を行う際、ロボット
を手動操作して、停止点から移動させた後に再び動作を
行なわせると移動点から停止点（再実行開始点に等しい
）まで直接移動してプレイパックスを再実行する。この
方法ではワークと移動点の間に障害物などがある場合口
ポットの腕、ハンド等が衝突する危険性があったこれを
避けるために人間が目で見ながら、障害物に衝突しない
と思われる位置までロボットを移動させて再起動させて
いたが、この方法は人間に負荷をかける欠点があった。
また、瞬時停止後の移動データをすべて記憶しておく方
法では大きなメモリ容量を要し経済性の面で不利である
。一方、必要なデータのみを記憶する方法をとればメモ
リ量は減るが、操作者に負担がかかり誤操作等の原因と
なる欠点がある。
法では大きなメモリ容量を要し経済性の面で不利である
。一方、必要なデータのみを記憶する方法をとればメモ
リ量は減るが、操作者に負担がかかり誤操作等の原因と
なる欠点がある。
本発明の目的は、ロボットのティーチングシステムにお
いて、ロボットのプレイバック動作時にロボットを瞬時
停止して手動操作を行ってロボットを移動させた後、再
びプレイバック動作を実行させる場合、障害物を安全に
避けて瞬時停止（再起動する）点に戻る方法、及びその
方法を効果良く行う教示方式を提供することにある。
いて、ロボットのプレイバック動作時にロボットを瞬時
停止して手動操作を行ってロボットを移動させた後、再
びプレイバック動作を実行させる場合、障害物を安全に
避けて瞬時停止（再起動する）点に戻る方法、及びその
方法を効果良く行う教示方式を提供することにある。
前記目的を達成するため、本発明ではロボットの瞬時停
止後、人間がロボットを移動した経過点を順次記憶メモ
リに記憶してこの記憶データをＦＩＬＯ（ｆｅｒｓｔ
ｉｎ １ａｓｔ ｏｕｔ）で呼び出しロボットを瞬時停
止がかかった点まで戻して再−動させるが、人間がロボ
ットを手動操作する場合、狭い場所や正確を期す時には
微小動作を行うために移動に伴うデータ記憶量が増大す
るため、不要データを除去し、必要最小限のデータをメ
モリに記憶することを特徴とする。
止後、人間がロボットを移動した経過点を順次記憶メモ
リに記憶してこの記憶データをＦＩＬＯ（ｆｅｒｓｔ
ｉｎ １ａｓｔ ｏｕｔ）で呼び出しロボットを瞬時停
止がかかった点まで戻して再−動させるが、人間がロボ
ットを手動操作する場合、狭い場所や正確を期す時には
微小動作を行うために移動に伴うデータ記憶量が増大す
るため、不要データを除去し、必要最小限のデータをメ
モリに記憶することを特徴とする。
以下本発明の一実施例により説明する。
第１図は本発明によるロボット教示システムの構成図で
ある。ロボット１１は、ハンドのひねり１、ハンドの曲
げ２．前腕の回転３．上腕の回転４、全体の旋回５、の
自由度を持つとする。さらに、ロボットの制御装置１２
にはティーチデータ等の記憶装置１３とティーチングボ
ックス１４から成る。
ある。ロボット１１は、ハンドのひねり１、ハンドの曲
げ２．前腕の回転３．上腕の回転４、全体の旋回５、の
自由度を持つとする。さらに、ロボットの制御装置１２
にはティーチデータ等の記憶装置１３とティーチングボ
ックス１４から成る。
第２図はティーチングボックス１４の一例である。ティ
ーチングボックスのボタンとしてはハンドのひねり１に
属するものとして右へのひねり１０１、左へのひねり１
０２がある。以下、ハンドの曲げ２には下への曲げ２０
１．上への曲げ２０２、前腕の回転３には上への回転３
０１．下への回転３０２．上腕の回転４には前方への回
転４０１、後方への回転４０２．全体の旋回５には左へ
の旋回５０１．右への旋回５０２がある。また瞬時停止
（以下瞬停と略す）ボタン６、移動の補間型として直交
系７２円筒系８．関節系９があるとする。
ーチングボックスのボタンとしてはハンドのひねり１に
属するものとして右へのひねり１０１、左へのひねり１
０２がある。以下、ハンドの曲げ２には下への曲げ２０
１．上への曲げ２０２、前腕の回転３には上への回転３
０１．下への回転３０２．上腕の回転４には前方への回
転４０１、後方への回転４０２．全体の旋回５には左へ
の旋回５０１．右への旋回５０２がある。また瞬時停止
（以下瞬停と略す）ボタン６、移動の補間型として直交
系７２円筒系８．関節系９があるとする。
第３図は瞬停後の移動点データ（以下瞬停データと略す
）の記憶法を示す。第４図は瞬停データのメモリ記憶状
態を示す。第５図は全体のフロー図である。
）の記憶法を示す。第４図は瞬停データのメモリ記憶状
態を示す。第５図は全体のフロー図である。
予めティーチされた、ティーチ点３０，３１゜３２．３
３，３４を通る実線がロボットの動作軌跡である。今、
ロボットは瞬時停止５２．ティーチデータ終了６２を監
視しながらプレイバック５１を行っている。ティーチ点
３１から３２へ移動中に瞬停がかかり停止点３５で停止
したとする。
３，３４を通る実線がロボットの動作軌跡である。今、
ロボットは瞬時停止５２．ティーチデータ終了６２を監
視しながらプレイバック５１を行っている。ティーチ点
３１から３２へ移動中に瞬停がかかり停止点３５で停止
したとする。
まず瞬停データの有無を判別５３し、無い場合（すなわ
ち瞬停直後）、瞬停データをメモリ１１に記憶し、前に
押されたボタンの記憶バッファ（ｌａｇｔｋｅｙ ）に
ｎｕｌｌ （無しの意味）を代入する５４゜以後、手動
動作釦１０１，１０２，２０１゜２０２．３０１，３０
２，４０１，４０２゜５０１．５０２のいずれかが押さ
れているか５５を判定し、押されていればその釦に対応
した動作５６を行う。これはボタンが押し続けられてい
れば５７くり返し行なわれボタンを離すと次の５８へ移
る。
ち瞬停直後）、瞬停データをメモリ１１に記憶し、前に
押されたボタンの記憶バッファ（ｌａｇｔｋｅｙ ）に
ｎｕｌｌ （無しの意味）を代入する５４゜以後、手動
動作釦１０１，１０２，２０１゜２０２．３０１，３０
２，４０１，４０２゜５０１．５０２のいずれかが押さ
れているか５５を判定し、押されていればその釦に対応
した動作５６を行う。これはボタンが押し続けられてい
れば５７くり返し行なわれボタンを離すと次の５８へ移
る。
例えば点３５で上腕の前方への回転４０１を押して離し
３６で停止した場合。以下補間型は常に一定とする。３
５のデータは４２に記憶されポインタは４１を指す。ロ
ボット動作後、今押されたボタン（ｐｒｅｓｇｋｅｙ）
とｌａｇｔｋｅｙが異るためポインタは＋ｌ加えられて
５９．４３を指す。ここに３６のデータを４４として記
憶する６０゜そしてｊａｇｔｋｅｙにｐｒｅｓｓｋｅｙ
を代入する６１゜次に同じ４０１ボタンを押して３７で
停止したとするとパ今度は５８の判定条件を満たすため
ポインタの更新は行なわれず点３７のデータは３６と同
じ位置４４に書き込まれ３６のデータは除去される。さ
らに３８へ同様に移動後、４０１の釦と同じ上腕の回転
に属する４０２により逆行して３９へ移動しても４０１
，４０２は同じ上腕の回転であるから、ポインタは更新
されず、やはり４４に記憶される。
３６で停止した場合。以下補間型は常に一定とする。３
５のデータは４２に記憶されポインタは４１を指す。ロ
ボット動作後、今押されたボタン（ｐｒｅｓｇｋｅｙ）
とｌａｇｔｋｅｙが異るためポインタは＋ｌ加えられて
５９．４３を指す。ここに３６のデータを４４として記
憶する６０゜そしてｊａｇｔｋｅｙにｐｒｅｓｓｋｅｙ
を代入する６１゜次に同じ４０１ボタンを押して３７で
停止したとするとパ今度は５８の判定条件を満たすため
ポインタの更新は行なわれず点３７のデータは３６と同
じ位置４４に書き込まれ３６のデータは除去される。さ
らに３８へ同様に移動後、４０１の釦と同じ上腕の回転
に属する４０２により逆行して３９へ移動しても４０１
，４０２は同じ上腕の回転であるから、ポインタは更新
されず、やはり４４に記憶される。
次に前腕の回転３０１を押して４０へ移動すると、今回
はｌａｇｔｋｅｙとｐｒｅｇｇｋｅｙが異なる５８ため
メモリのポインタは＋Δされる。これにより点４０のデ
ータは４６に書きこまれ、ポインタは４５になる。
はｌａｇｔｋｅｙとｐｒｅｇｇｋｅｙが異なる５８ため
メモリのポインタは＋Δされる。これにより点４０のデ
ータは４６に書きこまれ、ポインタは４５になる。
以上の様な操作によりロボットの瞬停データは障害物２
１を避ける３５，３９．４０の３点のみのデータになる
。ロボットに再起動を行なわせるとＦＩＬＯ（ｆｉｒｓ
ｔ ｉｎ １ａｓｔ ｏｕｔ）により最後に記憶された
データから順次呼び戻して動作させるとロボットは障害
物を避けて瞬停点にもどることが可能となる。
１を避ける３５，３９．４０の３点のみのデータになる
。ロボットに再起動を行なわせるとＦＩＬＯ（ｆｉｒｓ
ｔ ｉｎ １ａｓｔ ｏｕｔ）により最後に記憶された
データから順次呼び戻して動作させるとロボットは障害
物を避けて瞬停点にもどることが可能となる。
本発明によれば、ロボットのティーチングシステムにお
いて、ロボットのプレイバック動作時にロボットを瞬時
停止し、手動操作でロボットを移動させたとき、動作釦
や補間型が直前の記憶データの条件と一致するか否かを
判定しメモリポインタの操作を行って不要なティーチデ
ータは除去して最小限の移動データのみ記憶することに
より、ロボットの再起動の時、元の停止点に安全に戻る
ことが可能である。
いて、ロボットのプレイバック動作時にロボットを瞬時
停止し、手動操作でロボットを移動させたとき、動作釦
や補間型が直前の記憶データの条件と一致するか否かを
判定しメモリポインタの操作を行って不要なティーチデ
ータは除去して最小限の移動データのみ記憶することに
より、ロボットの再起動の時、元の停止点に安全に戻る
ことが可能である。
同一アームのボタンを何度も押したり、逆行のボタンを
押しても不必要なデータに消去されるのでメモリ容量は
最小限でよく経済的である。また、人間が実際に動かし
たデータを用いているため障害物への干渉の計算等の特
別な処理を必要とせず、計、算機が自動的に処理を行う
ので効率も向上する。
押しても不必要なデータに消去されるのでメモリ容量は
最小限でよく経済的である。また、人間が実際に動かし
たデータを用いているため障害物への干渉の計算等の特
別な処理を必要とせず、計、算機が自動的に処理を行う
ので効率も向上する。
第１図はロボット教示システムの構成図、第２図はティ
ーチングボックスの一例、第３図は瞬時停止後の移動点
データの記憶方法の説明図、第４図は瞬停データのメモ
リ記憶状態を示す図、第５第 １ 図 １／ 第２ 困 ｆｉ ５ 図 第１頁の続き ＠発明者 熊本 健二部 川崎市麻生区王禅寺１０９幡地 株式会社日立製作所シ
ステム開発研究所内
ーチングボックスの一例、第３図は瞬時停止後の移動点
データの記憶方法の説明図、第４図は瞬停データのメモ
リ記憶状態を示す図、第５第 １ 図 １／ 第２ 困 ｆｉ ５ 図 第１頁の続き ＠発明者 熊本 健二部 川崎市麻生区王禅寺１０９幡地 株式会社日立製作所シ
ステム開発研究所内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットと、ロボットの手動操作を行いロボットを
任意点に移動できるティーチング・ボックスとティーチ
データを記憶するメモリーを備えたロボット制御装置よ
り成るロボット教示システムにおいて、ロボットのプレ
イバック中に動作を瞬時停止させた後、ティーチングボ
ックスの手動操作ボタンを押して離した時にロボットの
現在点データを所定のメモリ領域に記憶し、これを瞬時
停止終了復元の位置に戻るデータとして使用することを
特徴とするロボット教示方式。 ２、前記メモリ領域に記憶する場合、手動操作ボタンを
押して離した後にロボットの現在位置データをメモリに
記憶する際に、直前に押されたボタンと現在のボタンの
一致を調べ、かつ移動の補間型を調べ両方とも一致した
場合はメモリの記憶場所を示す指示子をそのままにして
メモリに位置データを記憶し、一致しない場合はメモリ
の指示子を増分値だけ加えた後メモリに位置データを記
憶することを特徴とする第１項のロボット教示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7088984A JPS60215215A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7088984A JPS60215215A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60215215A true JPS60215215A (ja) | 1985-10-28 |
Family
ID=13444541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7088984A Pending JPS60215215A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | ロボツト教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60215215A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111168688A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-19 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种机器人动作的回放方法及装置 |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP7088984A patent/JPS60215215A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111168688A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-05-19 | 深圳市优必选科技股份有限公司 | 一种机器人动作的回放方法及装置 |
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