JPS61100349A - 倣い制御装置 - Google Patents
倣い制御装置Info
- Publication number
- JPS61100349A JPS61100349A JP21867084A JP21867084A JPS61100349A JP S61100349 A JPS61100349 A JP S61100349A JP 21867084 A JP21867084 A JP 21867084A JP 21867084 A JP21867084 A JP 21867084A JP S61100349 A JPS61100349 A JP S61100349A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- jumping
- stylus
- copying
- tracing
- occurrence
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は高速倣い制姉を行ないうる倣い制御装置に係わ
り、型彫り機、ディジタイザ、三次元洲定機などに用い
て有用である。
り、型彫り機、ディジタイザ、三次元洲定機などに用い
て有用である。
〈従来の技術と問題点〉
従来、第４図に示すような形状が急変する部位１ａを有
する倣いモデル１を、トレーサヘッド２で倣い動作する
場合、倣いモデル１の形状が急変する部位１ａにおいて
、倣い速度が速い場合、スタイラス３が倣いモデル１に
追従できなくなり、倣いモデル表面より遊離するジャン
ピング現象が発生し、倣いモデルの形状を忠実に倣うこ
とが困難であった。
する倣いモデル１を、トレーサヘッド２で倣い動作する
場合、倣いモデル１の形状が急変する部位１ａにおいて
、倣い速度が速い場合、スタイラス３が倣いモデル１に
追従できなくなり、倣いモデル表面より遊離するジャン
ピング現象が発生し、倣いモデルの形状を忠実に倣うこ
とが困難であった。
本発明はかかる従来技術の不具合に鑑みてなされたもの
で、従来の倣い制御装置にスタイラスのジャンピングを
検出する機能を付加し、これによってジャンピングを検
出した後、再度同じ倣い経路にトレーサヘッドを復帰さ
せ、倣いモデルに忠実に倣い動作を行なわせる倣い制御
装置を提供することを目的とするものである。
で、従来の倣い制御装置にスタイラスのジャンピングを
検出する機能を付加し、これによってジャンピングを検
出した後、再度同じ倣い経路にトレーサヘッドを復帰さ
せ、倣いモデルに忠実に倣い動作を行なわせる倣い制御
装置を提供することを目的とするものである。
〈間雇点を解決するための手段〉
かかる目的を達成した本発明による倣い制御装置の構成
は、スタイラスのジャンピングを検出するジャンピング
検出器と、ジャンピングが生じた位置を記憶するジャン
ピング発生記憶器と、スタイラスから出力されるスタイ
ラス変位信号に基づいてスタイラスが所定の倣い経路に
沿って移動するように倣い機械駆動部に指令を）えろと
と也に、前記ジャンピング検出器がジャンピングを検出
した時にはスタイラスをジャンピング発生位置近傍迄一
旦戻して再度所定の倣い経路に沿わせ、更にスタイラス
が倣い動作終了点に達した後、このスタイラスに再度同
一倣い経路を倣わせジャンピング発生記憶器のデータに
基づき検知するジャンピング発生の近傍の位置ではスタ
イラスに倣いモデルの形状を忠実に倣わせるべく倣い速
度を低減するように倣い機械駆動部に指令を与える倣い
ｍ減移動指令器とを有することを特徴とする。
は、スタイラスのジャンピングを検出するジャンピング
検出器と、ジャンピングが生じた位置を記憶するジャン
ピング発生記憶器と、スタイラスから出力されるスタイ
ラス変位信号に基づいてスタイラスが所定の倣い経路に
沿って移動するように倣い機械駆動部に指令を）えろと
と也に、前記ジャンピング検出器がジャンピングを検出
した時にはスタイラスをジャンピング発生位置近傍迄一
旦戻して再度所定の倣い経路に沿わせ、更にスタイラス
が倣い動作終了点に達した後、このスタイラスに再度同
一倣い経路を倣わせジャンピング発生記憶器のデータに
基づき検知するジャンピング発生の近傍の位置ではスタ
イラスに倣いモデルの形状を忠実に倣わせるべく倣い速
度を低減するように倣い機械駆動部に指令を与える倣い
ｍ減移動指令器とを有することを特徴とする。
〈実施例〉
本発明による倣い制御装置の一実施例を図面を参照しな
がら説明する。第１図は本発明の一実施例の回路構成図
である。第２図は第１図に示す倣い制御装置の倣い動作
対象の一例の倣いモデルの斜視図である。第１図に示す
倣い制御装置によれば、第２図に示すような倣いモデル
２４に指定された倣い経路２１にそって、倣い動作開始
点２０から、トレーサヘッド４に取り付けらｉたスタイ
ラス５は倣い動作を開始する。
がら説明する。第１図は本発明の一実施例の回路構成図
である。第２図は第１図に示す倣い制御装置の倣い動作
対象の一例の倣いモデルの斜視図である。第１図に示す
倣い制御装置によれば、第２図に示すような倣いモデル
２４に指定された倣い経路２１にそって、倣い動作開始
点２０から、トレーサヘッド４に取り付けらｉたスタイ
ラス５は倣い動作を開始する。
通常の倣い動作中は、トレーサヘッド４から出力される
スタイラス変位信号１２をスタイラス変位データ処理器
６が、例えばアナログ／プレタル変換等の信号処理を行
ないその信号１３を倣い機械移動指令器９に対し出力す
る。倣い機械移１ｌ１１指令＠ｓ９はスタイラス変位デ
ータ処理器６から入力したスタイラス変位データ１３を
もち１ とに、倣い経路２１にそって倣いモデル２４の面上をス
タイラス５が移動するよう倣い＠械駆動部１１に倣い機
械移動指令信号１９を出力する。倣い機械駆動部１１は
倣い機械移動指令器９から入力した倣い機械駆動指令信
号１９に従い、トレーサヘッド４を装置した倣い機械を
駆動し倣い動作を続行する。ここで今、一定倣い進度で
進行するスタイラス５が、倣い経路２１上の形状が急変
する点２２で倣い経路２１に追従できず、第３図に示す
ように、ジャンピングを生じたとする。ジャンピング検
出器７は例えば、スタイラス変位データ処理器６から入
力したスタイラス変位データ１３からジャンピングを検
出し、ジャンピング発生記憶器８に対してジャンピング
検出データ１４を出力する。ここでジャンピング検出デ
ータ１４とは、例えば検出されたジャンピング点の位置
情報である。また、ンヤンピングの発生は、例えばスタ
イラス５の変位の加速度を検出し、これが所定値以上で
あることをもって検出し得る。更に詳言すると、スタイ
ラス変位データ１３に基づきスタイラス５の三次元変位
信号を合成し、この変位信号を時間で２同機分した微分
値と、例えばスタイラス５に倣い動作中通常生じ得る最
大加速度に対応する４８号とを比較して両者の大小関係
を調べれば良い。ジャンピング発生記憶器８はジャンピ
ング検出データ１４を記憶しておく一方、ジャンピング
検出器７はジャンピングを検出後、バックアプローチ指
令８５１０に対し、スタイラス復帰開始指令信号１６を
出力する。これを受けたバックアプローチ指令器１０は
倣い機械移動指令器９に対し、現在のスタイラスの位置
から倣い方向の逆方向へ、第３ｒ！２Ｊの矢印２５で示
す如く、スタイラス５を移動させるスタイラスｔ！１．
帰指令信号１７を出力する。すると、倣い機械移動指令
器９は倣い機械駆動部１１に対し、スタイラス５を復帰
させる移動指令信号を与え、倣い８１城は倣い動作の逆
方向へ移動する。スタイラス５は倣いモデル２４に対し
一定の圧力を加えながら倣い動作を行なうため、ジャン
ピング後はこれまで倣いを行ってきた逆の方向へスタイ
ラス５を移動させれば必ず倣いモデル２４上にスタイラ
ス５を復帰させることができる。
スタイラス変位信号１２をスタイラス変位データ処理器
６が、例えばアナログ／プレタル変換等の信号処理を行
ないその信号１３を倣い機械移動指令器９に対し出力す
る。倣い機械移１ｌ１１指令＠ｓ９はスタイラス変位デ
ータ処理器６から入力したスタイラス変位データ１３を
もち１ とに、倣い経路２１にそって倣いモデル２４の面上をス
タイラス５が移動するよう倣い＠械駆動部１１に倣い機
械移動指令信号１９を出力する。倣い機械駆動部１１は
倣い機械移動指令器９から入力した倣い機械駆動指令信
号１９に従い、トレーサヘッド４を装置した倣い機械を
駆動し倣い動作を続行する。ここで今、一定倣い進度で
進行するスタイラス５が、倣い経路２１上の形状が急変
する点２２で倣い経路２１に追従できず、第３図に示す
ように、ジャンピングを生じたとする。ジャンピング検
出器７は例えば、スタイラス変位データ処理器６から入
力したスタイラス変位データ１３からジャンピングを検
出し、ジャンピング発生記憶器８に対してジャンピング
検出データ１４を出力する。ここでジャンピング検出デ
ータ１４とは、例えば検出されたジャンピング点の位置
情報である。また、ンヤンピングの発生は、例えばスタ
イラス５の変位の加速度を検出し、これが所定値以上で
あることをもって検出し得る。更に詳言すると、スタイ
ラス変位データ１３に基づきスタイラス５の三次元変位
信号を合成し、この変位信号を時間で２同機分した微分
値と、例えばスタイラス５に倣い動作中通常生じ得る最
大加速度に対応する４８号とを比較して両者の大小関係
を調べれば良い。ジャンピング発生記憶器８はジャンピ
ング検出データ１４を記憶しておく一方、ジャンピング
検出器７はジャンピングを検出後、バックアプローチ指
令８５１０に対し、スタイラス復帰開始指令信号１６を
出力する。これを受けたバックアプローチ指令器１０は
倣い機械移動指令器９に対し、現在のスタイラスの位置
から倣い方向の逆方向へ、第３ｒ！２Ｊの矢印２５で示
す如く、スタイラス５を移動させるスタイラスｔ！１．
帰指令信号１７を出力する。すると、倣い機械移動指令
器９は倣い機械駆動部１１に対し、スタイラス５を復帰
させる移動指令信号を与え、倣い８１城は倣い動作の逆
方向へ移動する。スタイラス５は倣いモデル２４に対し
一定の圧力を加えながら倣い動作を行なうため、ジャン
ピング後はこれまで倣いを行ってきた逆の方向へスタイ
ラス５を移動させれば必ず倣いモデル２４上にスタイラ
ス５を復帰させることができる。
スタイラス５が倣いモデル２４上に復帰すれば、スタイ
ラス変位信号が変化し、復帰が検知できるので、スタイ
ラス変位データ処理Ｉ＃６はバックアプローチ指令器１
０に対しスタイラス復帰停止慴令信号１５を与える。こ
のスタイラス復ツコ停止指令信号１５によりスタイラス
５の倣いモデル２４上へのｕｌ帰が完了する。以上でジ
ャンピング後、スタイラス５が倣いモデル２４上へ復帰
し、度帰点から倣い動作が続行する。指定された倣い経
路２１の終点２３までスタイラス５が移動すると、倣い
機械移ＦＩ＋指令器９はジャンピング発生記憶器８より
ジャンピング記憶データ１８を入力する。ジャンピング
記憶データが存在していなければ、該当する倣い経路２
１上の倣い動作が終了する。またジャンピング記俯デー
タが存在すれば、倣いｔ！Ｉ減指令器９は倣い動作開始
点２０にスタイラス５を戻し、再度倣い動作を行うよう
倣い機械駆動部１１に指令するう同じ倣い経路２１を再
度倣う場合は、ジャンピング記憶データ１８をもとに、
先に検知したジャンピング点２２の近くでは倣い速度を
急激に落し、精度よく倣い動作を行い、またジャンピン
グ点２２から離れた倣い経路２１上では既に前回の倣い
動作で、倣いデータが得られているため倣い速度を上げ
て、倣い時間の短縮を図る。
ラス変位信号が変化し、復帰が検知できるので、スタイ
ラス変位データ処理Ｉ＃６はバックアプローチ指令器１
０に対しスタイラス復帰停止慴令信号１５を与える。こ
のスタイラス復ツコ停止指令信号１５によりスタイラス
５の倣いモデル２４上へのｕｌ帰が完了する。以上でジ
ャンピング後、スタイラス５が倣いモデル２４上へ復帰
し、度帰点から倣い動作が続行する。指定された倣い経
路２１の終点２３までスタイラス５が移動すると、倣い
機械移ＦＩ＋指令器９はジャンピング発生記憶器８より
ジャンピング記憶データ１８を入力する。ジャンピング
記憶データが存在していなければ、該当する倣い経路２
１上の倣い動作が終了する。またジャンピング記俯デー
タが存在すれば、倣いｔ！Ｉ減指令器９は倣い動作開始
点２０にスタイラス５を戻し、再度倣い動作を行うよう
倣い機械駆動部１１に指令するう同じ倣い経路２１を再
度倣う場合は、ジャンピング記憶データ１８をもとに、
先に検知したジャンピング点２２の近くでは倣い速度を
急激に落し、精度よく倣い動作を行い、またジャンピン
グ点２２から離れた倣い経路２１上では既に前回の倣い
動作で、倣いデータが得られているため倣い速度を上げ
て、倣い時間の短縮を図る。
〈発明の効果〉
本発明による倣い制御装置によれば、倣い動作中スタイ
ラスがジャンピングを生じてもジャンピングを検出して
、スタイラスを倣いモデル上に復帰させ、再度精度よく
倣い動作を行なうことができる。これにより高速度で倣
いモデルに忠実な倣い動作を実現することができる。
ラスがジャンピングを生じてもジャンピングを検出して
、スタイラスを倣いモデル上に復帰させ、再度精度よく
倣い動作を行なうことができる。これにより高速度で倣
いモデルに忠実な倣い動作を実現することができる。
第１図は本発明による倣い制御装置の一実施例の回路構
成図、第２図は倣いモデルの斜視図、第３図は倣い動作
のジャンピングを説明する図、第４図は倣い制御の説明
図である。 図面中、 ４はトレーサヘッド、 ５はスタイラス、 ６はスタイラス変位データ処理器、 ７はジャンピング検出器、 ８はジャンピング発生記憶器、 ９は倣い機械移動指令器、 １０はバックアプローチ指令器、 １１は倣い機械駆動部である。
成図、第２図は倣いモデルの斜視図、第３図は倣い動作
のジャンピングを説明する図、第４図は倣い制御の説明
図である。 図面中、 ４はトレーサヘッド、 ５はスタイラス、 ６はスタイラス変位データ処理器、 ７はジャンピング検出器、 ８はジャンピング発生記憶器、 ９は倣い機械移動指令器、 １０はバックアプローチ指令器、 １１は倣い機械駆動部である。
Claims (1)
- スタイラスのジャンピングを検出するジャンピング検出
器と、ジャンピングが生じた位置を記憶するジャンピン
グ発生記憶器と、スタイラスから出力されるスタイラス
変位信号に基づいてスタイラスが所定の倣い経路に沿っ
て移動するように倣い機械駆動部に指令を与えるととも
に、前記ジャンピング検出器がジャンピングを検出した
時にはスタイラスをジャンピング発生位置近傍迄一旦戻
して再度所定の倣い経路に沿わせ、更にスタイラスが倣
い動作終了点に達した後、このスタイラスに再度同一倣
い経路を倣わせジャンピング発生記憶器のデータに基づ
き検知するジャンピング発生の近傍の位置ではスタイラ
スに倣いモデルの形状を忠実に倣わせるべく倣い速度を
低減するように倣い機械駆動部に指令を与える倣い機械
移動指令器とを有することを特徴とする倣い制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21867084A JPS61100349A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21867084A JPS61100349A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 倣い制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61100349A true JPS61100349A (ja) | 1986-05-19 |
| JPH0129664B2 JPH0129664B2 (ja) | 1989-06-13 |
Family
ID=16723580
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21867084A Granted JPS61100349A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | 倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61100349A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101911A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Okuma Mach Works Ltd | 倣い制御方式 |
| JPH01115550A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-05-08 | Fanuc Ltd | デジタイジング方法 |
-
1984
- 1984-10-19 JP JP21867084A patent/JPS61100349A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63101911A (ja) * | 1986-10-17 | 1988-05-06 | Okuma Mach Works Ltd | 倣い制御方式 |
| JPH01115550A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-05-08 | Fanuc Ltd | デジタイジング方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0129664B2 (ja) | 1989-06-13 |
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