JPS6123211A - 原点復帰方式 - Google Patents
原点復帰方式Info
- Publication number
- JPS6123211A JPS6123211A JP59144606A JP14460684A JPS6123211A JP S6123211 A JPS6123211 A JP S6123211A JP 59144606 A JP59144606 A JP 59144606A JP 14460684 A JP14460684 A JP 14460684A JP S6123211 A JPS6123211 A JP S6123211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dog
- point
- origin
- signal
- return
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50025—Go to reference, switches and dog detect origin, combine with pulse from encoder
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、機械的ドグを用いた原点復帰方式に関し、特
に、原点位置ずれを防止したベタド夛゛を′ 用いた原
点復帰方式に関する。
に、原点位置ずれを防止したベタド夛゛を′ 用いた原
点復帰方式に関する。
（従来技術とその問題点）
まず、機械可動部（テーブル）を原点に復帰させる方法
について説明する。
について説明する。
一般に機械的ドグを用いてテーブルを原点に復帰させる
場合はｉｆ図（ａ） （ｂ）に示されるような構成をと
っている。即ち機械可動部（テーブル）ＴＢには原点復
帰用ドグＤＧが、機械固定部ＭＣの原点近傍には減速用
リミットスイッチＤＬＳがそれぞれ設けられる。さて、
原点復帰モードにすると、機械可動部（テーブル）ＴＢ
は原点に向がって早送りＶＲで移動する。そして、時刻
ｔｚ Ｅ第１図（ａ））において原点近傍に到達して
ドグＤＧが減速用リミットスインチＤＬＳを踏むと第１
図に示す如く減速信号ＸＤＬが１″となる。
場合はｉｆ図（ａ） （ｂ）に示されるような構成をと
っている。即ち機械可動部（テーブル）ＴＢには原点復
帰用ドグＤＧが、機械固定部ＭＣの原点近傍には減速用
リミットスイッチＤＬＳがそれぞれ設けられる。さて、
原点復帰モードにすると、機械可動部（テーブル）ＴＢ
は原点に向がって早送りＶＲで移動する。そして、時刻
ｔｚ Ｅ第１図（ａ））において原点近傍に到達して
ドグＤＧが減速用リミットスインチＤＬＳを踏むと第１
図に示す如く減速信号ＸＤＬが１″となる。
この減速信号ＸＤＬの立ち上りによって原点復帰速度は
減速され、所定時間後に（時刻ｔ２において）点線に示
す如く零に到達し、或いは実線に示す如く瞬時にモータ
ーが停止できる速度ＶＬに到達し、以後速度ＶＬで機械
可動部ＴＢは原点に向かって移動する。時刻ｔ５になる
とドグＤＧは減速用リミッｌスイッチＤＬＳから離れた
るめ、該リミットスイッチは復旧し、減速信号ＸＤＬは
“０′″になる。さて、数値制御装鐙はリミットスイッ
チが復旧してから最初のグリッド位置（グリッド信号Ｇ
Ｒ３が発生する位置であり後述する）を原点とみなすか
ら、時刻ｔ４ （グリッド位置ＧＯ）において機械可動
部が停止し原点復帰が完了する。尚、ここでグリッド位
置（格子点）について説明しておく。第１図（ｂ）はグ
リッド位置を説明する説明図である。さて、レゾルバは
一般にその回転に応じて、１回転１周期の位置信号を発
生する。即ち、レゾルバの１回転が可動部のＬ （ｍｍ
）に相当するものとし、又第１図（ｂ）に示す如く横軸
に可動部の位置をとれば、Ｌ （ｍ＋ｎ）につき１周期
の位置信号ＰＤＷが発生する。この位置信号ＰＤＷが零
クロスするポイントＧ。、Ｇ、 、Ｇ２．Ｇ５・・・は
格子点とよばれ、可動部のＬ （ｍｍ）移動毎に発生す
る。
減速され、所定時間後に（時刻ｔ２において）点線に示
す如く零に到達し、或いは実線に示す如く瞬時にモータ
ーが停止できる速度ＶＬに到達し、以後速度ＶＬで機械
可動部ＴＢは原点に向かって移動する。時刻ｔ５になる
とドグＤＧは減速用リミッｌスイッチＤＬＳから離れた
るめ、該リミットスイッチは復旧し、減速信号ＸＤＬは
“０′″になる。さて、数値制御装鐙はリミットスイッ
チが復旧してから最初のグリッド位置（グリッド信号Ｇ
Ｒ３が発生する位置であり後述する）を原点とみなすか
ら、時刻ｔ４ （グリッド位置ＧＯ）において機械可動
部が停止し原点復帰が完了する。尚、ここでグリッド位
置（格子点）について説明しておく。第１図（ｂ）はグ
リッド位置を説明する説明図である。さて、レゾルバは
一般にその回転に応じて、１回転１周期の位置信号を発
生する。即ち、レゾルバの１回転が可動部のＬ （ｍｍ
）に相当するものとし、又第１図（ｂ）に示す如く横軸
に可動部の位置をとれば、Ｌ （ｍ＋ｎ）につき１周期
の位置信号ＰＤＷが発生する。この位置信号ＰＤＷが零
クロスするポイントＧ。、Ｇ、 、Ｇ２．Ｇ５・・・は
格子点とよばれ、可動部のＬ （ｍｍ）移動毎に発生す
る。
例えば上述のように原点復帰が行なわれる。しかし機械
的な原点復帰には各種の態様がある。例えば、減速ドグ
と原点位置ドグの二つを使用する方法と、前述の一つの
ドグの立ち上り、立ち下りを減速ドグと原点位置ドグと
して使用する方式がある。これらの方式は、原点復帰を
起動した時、テーブルを最初に動作する方向の判定が困
難である。即ち、テーブルがドグに対してどちら側に位
１６シているかの判定が困難である。この点については
、ベタドグを使用した場合は、上記の判定は容易である
。ここでベタドグとは、オン信号かオフ信号のいずれか
の状態しか表示し得ないドグであり、ストローク内に信
号のオン／オフが切換わる点を１点しか持ち得ないドグ
のことを言う。しかしながら（１）スペースの問題から
減速、原点位置の二つを使用することは困難である。（
２）ベタドグで−あるからストローク内に信号のオン／
オフが切換わる点は１点しかない。
的な原点復帰には各種の態様がある。例えば、減速ドグ
と原点位置ドグの二つを使用する方法と、前述の一つの
ドグの立ち上り、立ち下りを減速ドグと原点位置ドグと
して使用する方式がある。これらの方式は、原点復帰を
起動した時、テーブルを最初に動作する方向の判定が困
難である。即ち、テーブルがドグに対してどちら側に位
１６シているかの判定が困難である。この点については
、ベタドグを使用した場合は、上記の判定は容易である
。ここでベタドグとは、オン信号かオフ信号のいずれか
の状態しか表示し得ないドグであり、ストローク内に信
号のオン／オフが切換わる点を１点しか持ち得ないドグ
のことを言う。しかしながら（１）スペースの問題から
減速、原点位置の二つを使用することは困難である。（
２）ベタドグで−あるからストローク内に信号のオン／
オフが切換わる点は１点しかない。
そのような理由で、従来の方法は採用するのに問題があ
り、減速なしで原点復帰が行なわれているのが現状であ
る。その結果、１回転信号の見落しにより、原点位置が
ずれたり、また減速なしでドグがリミットスイッチのレ
バーに作用することにょろりミツトスイッチのチャタリ
ングにより原点位置がずれるといった問題があった・（
発明の目的） したがって本発明の目的は、ベタドグを用いた原点復帰
方式において、原点位置ずれを防止し、原点位置に安全
にしかも正確に復帰できる原点復帰方式を提供すること
である。
り、減速なしで原点復帰が行なわれているのが現状であ
る。その結果、１回転信号の見落しにより、原点位置が
ずれたり、また減速なしでドグがリミットスイッチのレ
バーに作用することにょろりミツトスイッチのチャタリ
ングにより原点位置がずれるといった問題があった・（
発明の目的） したがって本発明の目的は、ベタドグを用いた原点復帰
方式において、原点位置ずれを防止し、原点位置に安全
にしかも正確に復帰できる原点復帰方式を提供すること
である。
（発明の概要）
このように、本発明は、ベタドグであれば、いずれの場
合でも機械可動部がドグに対してどちら側に位置してい
るかが判定できる点に着目して、原点復帰が指令された
時、ドグ上にない場合にはドグを踏むまで移動し、その
点から動作を開始して信号の立ち上り或いは立ち下りを
検出したら所定距離り移動して停止し、次に逆方向に前
記所定圧＃Ｌよりは短い距＃又移動させて停止し、次に
低速度で移動させ、前記ドグの立ち上り或いは立ち下り
を検出後、最初の１回転信号で停止させるようにしてい
る。
合でも機械可動部がドグに対してどちら側に位置してい
るかが判定できる点に着目して、原点復帰が指令された
時、ドグ上にない場合にはドグを踏むまで移動し、その
点から動作を開始して信号の立ち上り或いは立ち下りを
検出したら所定距離り移動して停止し、次に逆方向に前
記所定圧＃Ｌよりは短い距＃又移動させて停止し、次に
低速度で移動させ、前記ドグの立ち上り或いは立ち下り
を検出後、最初の１回転信号で停止させるようにしてい
る。
（実施例）
次に本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳細に説明す
る。
る。
第２図は、本発明のベタドグ（以下単にドグという）を
用いた原点復帰方式を説明する図であり、第３図は、そ
の動作を説明するためのブローチャーｉ・である。これ
らの図面を用いて、本発明に係る原点復帰方式について
順をおって説明する。
用いた原点復帰方式を説明する図であり、第３図は、そ
の動作を説明するためのブローチャーｉ・である。これ
らの図面を用いて、本発明に係る原点復帰方式について
順をおって説明する。
先ず、ドグのＳ。点で原点復帰指令がかかった場合には
、 °（１）テーブルＴＢがドグ上にあるか否かを判断する
。このＳ。点の場合は、ドグ上に存在していないので、
ドグのエッヂの方向へ高速ＦＨで移動させる。
、 °（１）テーブルＴＢがドグ上にあるか否かを判断する
。このＳ。点の場合は、ドグ上に存在していないので、
ドグのエッヂの方向へ高速ＦＨで移動させる。
（２）テープ５１／Ｔ Ｂがドグ上に乗り上げると、そ
の点から、ドッグの信号の立ち上り、立ち下りの検出点
Ｓしへと移動する。
の点から、ドッグの信号の立ち上り、立ち下りの検出点
Ｓしへと移動する。
（３）該検出点Ｓｐをすぎると減速し、減速後所定距＃
Ｌ移動した点Ｓ２で停止する。
Ｌ移動した点Ｓ２で停止する。
（４）次に、逆方向に前記所定圧ｇＩＬよりは距離の短
い距離文だけ移動した点Ｓざまで移動後停止する。
い距離文だけ移動した点Ｓざまで移動後停止する。
（５）次に、低速ＦＬで移動後、ドグの立ち上りまたは
立ち下り信号を原点ｓｂで検出する。
立ち下り信号を原点ｓｂで検出する。
（６）ここで信号を検出後最初のレゾルバ（図示なし）
からの１回転信号で停止する。この点が原点位置３２で
あり、復帰前は低速に減速されており、円滑に原点に停
止することができる。
からの１回転信号で停止する。この点が原点位置３２で
あり、復帰前は低速に減速されており、円滑に原点に停
止することができる。
尚、本発明を一実施例により説明したが、本発明はその
主旨の範囲内において種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
主旨の範囲内において種々の変形が可能であり、これら
を本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、可動機械部がドグに対してどちら側に
いるかの判定が可能なベタドグの利点を生かすと共にベ
タドグによる立ち上り、立ち下り信号の検出を低速にて
行ない、その後、１回転信号を受けて原点復帰させるよ
うにしているので、（１）１回転信号の見落しによる原
点位置ずれかない。
いるかの判定が可能なベタドグの利点を生かすと共にベ
タドグによる立ち上り、立ち下り信号の検出を低速にて
行ない、その後、１回転信号を受けて原点復帰させるよ
うにしているので、（１）１回転信号の見落しによる原
点位置ずれかない。
（２）減速なしでドグがリミットスイッチのレバーに作
用することによるリミットスイッチのチャタリング、こ
れに起因する原点位置ずれかない。
用することによるリミットスイッチのチャタリング、こ
れに起因する原点位置ずれかない。
（３）簡単な構成でもって、正確な原点位置へ復帰させ
ることができる。
ることができる。
という本発明特有の効果を奏することができる。
第１図はテーブルの原点復帰の原理を説明する概略図、
第２図は本発明に係る原点復帰方式の説明図、第３−図
は本発明に係る原点復帰方式の動作フローチャー１・で
ある。 ＴＢ・・・テーブル ＤＧ・・・原点復帰用ドグ ＭＣ・・・機械固定部 ＤＬＳ・・・減速用リミットスイッチ 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實（外１
名） 第１図（０，） 第１図（ｂ） 第２図 千 Ｓ。 Ｓ３ ’
第２図は本発明に係る原点復帰方式の説明図、第３−図
は本発明に係る原点復帰方式の動作フローチャー１・で
ある。 ＴＢ・・・テーブル ＤＧ・・・原点復帰用ドグ ＭＣ・・・機械固定部 ＤＬＳ・・・減速用リミットスイッチ 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實（外１
名） 第１図（０，） 第１図（ｂ） 第２図 千 Ｓ。 Ｓ３ ’
Claims (1)
- ベタドグを用いた可動機械部の原点復帰方式において、
原点復帰を指令した時、前記可動機械部が前記ドグ上に
ない場合は前記ドグを踏むまで移動し、前記ドグ上から
動作を開始して信号の立ち上り或いは立ち下りを検出し
たら所定距離移動して停止し、次に逆方向に前記所定距
離よりは短い距離移動させて停止し、次に、低速度で移
動させ、前記ドグの立ち上り或いは立ち下りを検出後、
最初の１回転信号で停止させるようにしたことを特徴と
する可動機械部の原点復帰方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59144606A JPS6123211A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | 原点復帰方式 |
| EP19850903396 EP0187868A4 (en) | 1984-07-12 | 1985-07-12 | RETURN SYSTEM TO THE POINT OF ORIGIN. |
| PCT/JP1985/000395 WO1986000728A1 (en) | 1984-07-12 | 1985-07-12 | System for returning to origin |
| US06/843,697 US4680520A (en) | 1984-07-12 | 1986-03-07 | Zero-point return method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59144606A JPS6123211A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | 原点復帰方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6123211A true JPS6123211A (ja) | 1986-01-31 |
Family
ID=15365933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59144606A Pending JPS6123211A (ja) | 1984-07-12 | 1984-07-12 | 原点復帰方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4680520A (ja) |
| EP (1) | EP0187868A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6123211A (ja) |
| WO (1) | WO1986000728A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
| JP2525849B2 (ja) * | 1988-02-24 | 1996-08-21 | ファナック株式会社 | 原点復帰方法 |
| JPH0239208A (ja) * | 1988-07-28 | 1990-02-08 | Fanuc Ltd | 原点復帰方法 |
| JPH0261701A (ja) * | 1988-08-29 | 1990-03-01 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
| JPH02110707A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| JPH02275505A (ja) * | 1989-04-18 | 1990-11-09 | Fanuc Ltd | リファレンス点復帰方式 |
| US4939440A (en) * | 1989-12-04 | 1990-07-03 | Tektronix, Inc. | Friction-compensating mass motion controller |
| DE69407281T2 (de) * | 1993-05-14 | 1998-06-10 | Gurit Essex Ag | Behälter für flüssigkeiten |
| CN100378607C (zh) * | 2005-09-01 | 2008-04-02 | 广东省机械研究所 | 一种数控机床任意位置回参考点的方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS499549B1 (ja) * | 1969-08-01 | 1974-03-05 | ||
| CA997413A (en) * | 1972-12-05 | 1976-09-21 | Fujitsu Limited | Control method of a dc motor |
| US3995206A (en) * | 1972-12-29 | 1976-11-30 | International Business Machines Corporation | Apparatus for transferring articles through various processing sectors of a manufacturing system |
| US3976929A (en) * | 1973-03-28 | 1976-08-24 | Compagnie Honeywell Bull (Societe Anonyme) | Device for the exact positioning of a movable part |
| FR2336768A1 (fr) * | 1975-12-24 | 1977-07-22 | Honeywell Bull Soc Ind | Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'enregistrement d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre |
| JPS547078A (en) * | 1977-06-16 | 1979-01-19 | Oki Electric Ind Co Ltd | Automatic positioning method to inherent position of machine in numerical control |
| US4312033A (en) * | 1979-07-31 | 1982-01-19 | Sweeney James S | Digital motor control for positioning system |
| JPS56164906A (en) * | 1980-05-26 | 1981-12-18 | Hitachi Ltd | Origin position aligning system for positioning table |
| JPS57211452A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Movable portion returning system |
| US4578748A (en) * | 1981-10-26 | 1986-03-25 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Positioning control system |
-
1984
- 1984-07-12 JP JP59144606A patent/JPS6123211A/ja active Pending
-
1985
- 1985-07-12 EP EP19850903396 patent/EP0187868A4/en not_active Withdrawn
- 1985-07-12 WO PCT/JP1985/000395 patent/WO1986000728A1/ja not_active Application Discontinuation
-
1986
- 1986-03-07 US US06/843,697 patent/US4680520A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0187868A4 (en) | 1989-03-14 |
| EP0187868A1 (en) | 1986-07-23 |
| WO1986000728A1 (en) | 1986-01-30 |
| US4680520A (en) | 1987-07-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4096770A (en) | Method and apparatus for modifying the position of a machine slide to compensate for different following errors | |
| JPS6123211A (ja) | 原点復帰方式 | |
| JP2008129994A (ja) | 数値制御システム | |
| US3889105A (en) | Automatic back up of a numerical control | |
| JP4280051B2 (ja) | 位置決めシステムにおける原点復帰方法及び制御プログラム | |
| JPS6232801B2 (ja) | ||
| JPS5977519A (ja) | 原点復帰方法 | |
| US3693064A (en) | Numerical control system dependent on vector magnitude | |
| JPH06180605A (ja) | 工作機械の早送り制御方法及び装置 | |
| JPH0653335B2 (ja) | 数値制御プログラムの加工シミユレ−シヨン方式 | |
| JPS59192446A (ja) | 倣い制御装置 | |
| JPS61100349A (ja) | 倣い制御装置 | |
| JP3092099B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH0233127Y2 (ja) | ||
| JPH0233122Y2 (ja) | ||
| JPH0553621A (ja) | 原点復帰方式 | |
| JP2503894B2 (ja) | 磁気テ―プ制御装置 | |
| JPS6146845B2 (ja) | ||
| JPH0192804A (ja) | 数値制御装置の原点復帰方式 | |
| JPH0230521B2 (ja) | ||
| JPH0336884Y2 (ja) | ||
| JPH03179504A (ja) | 原点復帰方法及び装置 | |
| JPS62123508A (ja) | 位置決め方式 | |
| JPS61184409A (ja) | 移動体の位置検出装置 | |
| JPS62190502A (ja) | 産業用ロボツトの原点出し方法 |