JPS59192446A - 倣い制御装置 - Google Patents
倣い制御装置Info
- Publication number
- JPS59192446A JPS59192446A JP6616483A JP6616483A JPS59192446A JP S59192446 A JPS59192446 A JP S59192446A JP 6616483 A JP6616483 A JP 6616483A JP 6616483 A JP6616483 A JP 6616483A JP S59192446 A JPS59192446 A JP S59192446A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stylus
- cutter
- command speed
- displacement signal
- tracer head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明はモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込みを
防止することができる倣い制御装置に関（１） するものである。
防止することができる倣い制御装置に関（１） するものである。
従来技術と問題点
倣い加工に於いては、コーナ部等のモデル形状の急変点
を他の部分と同一の速度で倣ったのではカッタの喰込み
が発生し、加工精度が劣化する。
を他の部分と同一の速度で倣ったのではカッタの喰込み
が発生し、加工精度が劣化する。
この為、従来は絶縁性のモデルの形状急変点近傍に電位
線をはり、金属性のスタイラスと電位線とが接触して閉
回路が形成された時、減速制御を行ない、カッタの喰込
みを防止するようにしている。
線をはり、金属性のスタイラスと電位線とが接触して閉
回路が形成された時、減速制御を行ない、カッタの喰込
みを防止するようにしている。
しかし、この方式はモデルに電位線をはらなければなら
ず、面倒なものであった。また、更にこの方式は電位線
をはる際に、モデルを疵付けたり、汚したシする惧れが
あると共に、電位線に厚さがある為、電位線のはられた
部分を正確に倣うことができない欠点があった。
ず、面倒なものであった。また、更にこの方式は電位線
をはる際に、モデルを疵付けたり、汚したシする惧れが
あると共に、電位線に厚さがある為、電位線のはられた
部分を正確に倣うことができない欠点があった。
また、このような欠点を改善する為に各軸方向、制御を
行なうようにしたものも提案されているが、応答遅れが
ある為に、喰込みを確実に防止することは難しかった。
行なうようにしたものも提案されているが、応答遅れが
ある為に、喰込みを確実に防止することは難しかった。
発明の目的
本発明は前述の如き欠点を改善したものであシ、その目
的はモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込みを容易
に且つ確実に防止できるようにすることにある。以下実
施例について詳細に説明する。
的はモデル形状の急変点に於けるカッタの喰込みを容易
に且つ確実に防止できるようにすることにある。以下実
施例について詳細に説明する。
発明の実施例
第１図は本発明の実施例のブロック線図であシ、１はト
レーサヘッド、２はスタイラス、３はカッタ、４はアー
ム、５はモデル、６はワーク、７はテーブル、８は倣い
演算回路、９Ｘ、９ＺはそれぞれＸ、ｚ軸方向の駆動回
路、１０Ｘ、１０Ｚはそれぞれモデル５、ワーク６が載
置されているテーブル７とトレーサヘッド１．カッタ３
が取付けられているアーム４とをＸ、ｚ軸方向に相対的
に移動させるモータ、１１Ｘ、１１Ｚは除算器、１２Ｘ
、１２Ｚは増減量検出器、１３Ｘ、１３Ｚは誤差レジス
タ、１４Ｘ、１４Ｚは駆′ 動画路、１５Ｘ、１５ｚ
はアーム４に取付けられている） トレーサヘッド１をＸ、ｚ軸方向に移動させるモータ、
１６Ｘ、１６ｚは位置検出器である。
レーサヘッド、２はスタイラス、３はカッタ、４はアー
ム、５はモデル、６はワーク、７はテーブル、８は倣い
演算回路、９Ｘ、９ＺはそれぞれＸ、ｚ軸方向の駆動回
路、１０Ｘ、１０Ｚはそれぞれモデル５、ワーク６が載
置されているテーブル７とトレーサヘッド１．カッタ３
が取付けられているアーム４とをＸ、ｚ軸方向に相対的
に移動させるモータ、１１Ｘ、１１Ｚは除算器、１２Ｘ
、１２Ｚは増減量検出器、１３Ｘ、１３Ｚは誤差レジス
タ、１４Ｘ、１４Ｚは駆′ 動画路、１５Ｘ、１５ｚ
はアーム４に取付けられている） トレーサヘッド１をＸ、ｚ軸方向に移動させるモータ、
１６Ｘ、１６ｚは位置検出器である。
（３）
倣い演算回路８は、例えば倣い平面がＸ−２平面である
場合は、トレーサヘッド１から出力されるスタイラス２
のＸ、Ｙ・Ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号ａ ε
ε に基づいて合成変位信号ＸＩ ｙ、 Ｚ ａ ＝ ｇ〒、；、、Ｈを求め、該合成変位信号６と基
準変位信号ε。との差が零となるように、スタイラス２
とモデル５とをＸ、ｚ軸方向に相対的に移動させる指令
速度信号ｖＸ、ｖｚを出力するものであシ、この指令速
度信号Ｖｘ、Ｖ、は駆動回路９Ｘ、９Ｚに加えられ、駆
動回路９Ｘ、９Ｚの出力信号によシモータｉｏｘ、ｉｏ
ｚが駆動され、スタイラス２とモデル５とがＸ、ｚ軸方
向に相対的に移動される。尚、倣い演算回路８の構成及
び動作は良く知られたものであるので、更に詳細な説明
は省略する。
場合は、トレーサヘッド１から出力されるスタイラス２
のＸ、Ｙ・Ｚ軸方向の変位量に対応した変位信号ａ ε
ε に基づいて合成変位信号ＸＩ ｙ、 Ｚ ａ ＝ ｇ〒、；、、Ｈを求め、該合成変位信号６と基
準変位信号ε。との差が零となるように、スタイラス２
とモデル５とをＸ、ｚ軸方向に相対的に移動させる指令
速度信号ｖＸ、ｖｚを出力するものであシ、この指令速
度信号Ｖｘ、Ｖ、は駆動回路９Ｘ、９Ｚに加えられ、駆
動回路９Ｘ、９Ｚの出力信号によシモータｉｏｘ、ｉｏ
ｚが駆動され、スタイラス２とモデル５とがＸ、ｚ軸方
向に相対的に移動される。尚、倣い演算回路８の構成及
び動作は良く知られたものであるので、更に詳細な説明
は省略する。
除算器１１Ｘ、１１Ｚはそれぞれ指令速度信号”Ｘ ｒ
”Ｚを定数にで除算し、増減量検出器１２Ｘ 、 １
２ｚに加える。増減量検出器１２Ｘ、１２Ｚはそれぞれ
除算器１１Ｘ。
”Ｚを定数にで除算し、増減量検出器１２Ｘ 、 １
２ｚに加える。増減量検出器１２Ｘ、１２Ｚはそれぞれ
除算器１１Ｘ。
１１ｚの除算結果を一定時間毎にサンプリングし。
サンプル値に基づいて除算結果の増減量Ｓｘ、Ｓ２を求
め、誤差レジスタ１３Ｘ、１３Ｚに加える。誤差レジ（
４） スタ１３Ｘ、１３ｚはそれぞれ増減量検出器１２Ｘ、１
２ｚから加えられる増減量Ｓｘ、Ｓｚとモータ１５Ｘ、
１５Ｚ対応の位置検出器１６Ｘ、１６Ｚからの位置帰還
量ＬＸ、Ｌ２との差を駆動回路１４Ｘ、１４ｚに加え、
誤差レジスタ１３Ｘ、１３ｚの内容が零となるように、
アーム４に取付けられているトレーサヘッド１をＸ、ｚ
軸方向に移動させるものである。
め、誤差レジスタ１３Ｘ、１３Ｚに加える。誤差レジ（
４） スタ１３Ｘ、１３ｚはそれぞれ増減量検出器１２Ｘ、１
２ｚから加えられる増減量Ｓｘ、Ｓｚとモータ１５Ｘ、
１５Ｚ対応の位置検出器１６Ｘ、１６Ｚからの位置帰還
量ＬＸ、Ｌ２との差を駆動回路１４Ｘ、１４ｚに加え、
誤差レジスタ１３Ｘ、１３ｚの内容が零となるように、
アーム４に取付けられているトレーサヘッド１をＸ、ｚ
軸方向に移動させるものである。
従って、第２図に示すようなモデルを矢印に沿って倣う
場合の動作は第３図に示すものとなる。
場合の動作は第３図に示すものとなる。
第３図はスタイラス２とカッタ３との位置関係を示した
図であシ、倣い加工開始前の状態、即ちＸ、Ｚ軸方向の
指令速度信号ｖｘ、ｖ２が共に零の状態に於けるスタイ
ラス２とカッタ３の位置を（イ）に示すように同一であ
ると考えた場合についてのものである。
図であシ、倣い加工開始前の状態、即ちＸ、Ｚ軸方向の
指令速度信号ｖｘ、ｖ２が共に零の状態に於けるスタイ
ラス２とカッタ３の位置を（イ）に示すように同一であ
ると考えた場合についてのものである。
倣い加工開始前〔第３図（イ）に示す状態〕に於いては
、倣い演算回路８から出力されるＸ、ｚ軸方向の指令速
度信号ＶＸ、Ｖ、は共に零である。そして倣い加工を開
始すると指令速度信号ｖ２は零のま＼であるが、指令速
度信号＆は零から変位信号ａｘ。
、倣い演算回路８から出力されるＸ、ｚ軸方向の指令速
度信号ＶＸ、Ｖ、は共に零である。そして倣い加工を開
始すると指令速度信号ｖ２は零のま＼であるが、指令速
度信号＆は零から変位信号ａｘ。
εア、ε２に対応したものに変化する。今、例えば指令
速度信号ｖｘが零からｖｘｌに変化したとすると、誤差
レジスタ１３ＸＫｊ４ｆ減量検出器１２Ｘから指令速度
信号ｖｘの増加量に比例したｖｘｌＫが加えられるので
、トレーサヘッド１はモータ１５Ｘによって＋Ｘ軸方向
にｖｘ１／Ｋに対応した量だけ移動されることになる。
速度信号ｖｘが零からｖｘｌに変化したとすると、誤差
レジスタ１３ＸＫｊ４ｆ減量検出器１２Ｘから指令速度
信号ｖｘの増加量に比例したｖｘｌＫが加えられるので
、トレーサヘッド１はモータ１５Ｘによって＋Ｘ軸方向
にｖｘ１／Ｋに対応した量だけ移動されることになる。
即ち、スタイラス２は第３図（ロ）に示すように、Ｘ軸
方向の指令速度信号ｖｘに比例した量ｖＸ／にだけカッ
タ３に対して先行しながら＋Ｘ軸方向に送られることに
なる。
方向の指令速度信号ｖｘに比例した量ｖＸ／にだけカッ
タ３に対して先行しながら＋Ｘ軸方向に送られることに
なる。
従って、コーナ部に於いては第３図（ハ）に示すように
、スタイラス２が先ず□垂直面に当たることになる。こ
れによジ、Ｘ軸方向については、変位信号ε工が増加し
、指令速度信号ｖｘが零となる。指令速度信号ｖＸが零
となると、モデル５を載置したテーブル７のＸ軸方向の
送シ速度は次第に減少しく慣性力が働く為、すぐには零
とならない）、Ｘ軸方向に所定距離移動した後、テーブ
ル７のＸ軸方向の動きは停止する。また、スタイラス２
は、指令速度信号ｖｘが零となると、誤差レジスタ１３
Ｘに増減量検出器１２Ｘよシ指令速度信号ｖｘの減少量
に比例した量が加えられるので、モータ１５Ｘによって
、−Ｘ軸方向に移動させられることになる。従って、慣
性力によるテーブル７の動きとモータ１５Ｘによるスタ
イラス２の動きとは相殺されることになシ、また、スイ
タラス２とカッタ３とのＸ軸方向の位置は同図に）に示
すように等しいものとなる。また、Ｚ軸方向については
、スタイラス１が垂直面に当たると、倣い演算回路８か
ら出力される指令速度信号ｖ２が次第に増加し、誤差レ
ジスタ１３Ｚに指令速度信号ｖ２の増加量に比例した量
が加えられるので、トレーサヘッド１がモータ１５Ｚに
よって＋２軸方向に２軸方向の送り速度に比例した量だ
け移動されることになシ、従って、スタイラス２に同図
に）に示すように、Ｚ軸方向の送シ速度に比例した量だ
けカッタ３に対して先行しながら、＋ｚ軸方向に送られ
ることになる。
、スタイラス２が先ず□垂直面に当たることになる。こ
れによジ、Ｘ軸方向については、変位信号ε工が増加し
、指令速度信号ｖｘが零となる。指令速度信号ｖＸが零
となると、モデル５を載置したテーブル７のＸ軸方向の
送シ速度は次第に減少しく慣性力が働く為、すぐには零
とならない）、Ｘ軸方向に所定距離移動した後、テーブ
ル７のＸ軸方向の動きは停止する。また、スタイラス２
は、指令速度信号ｖｘが零となると、誤差レジスタ１３
Ｘに増減量検出器１２Ｘよシ指令速度信号ｖｘの減少量
に比例した量が加えられるので、モータ１５Ｘによって
、−Ｘ軸方向に移動させられることになる。従って、慣
性力によるテーブル７の動きとモータ１５Ｘによるスタ
イラス２の動きとは相殺されることになシ、また、スイ
タラス２とカッタ３とのＸ軸方向の位置は同図に）に示
すように等しいものとなる。また、Ｚ軸方向については
、スタイラス１が垂直面に当たると、倣い演算回路８か
ら出力される指令速度信号ｖ２が次第に増加し、誤差レ
ジスタ１３Ｚに指令速度信号ｖ２の増加量に比例した量
が加えられるので、トレーサヘッド１がモータ１５Ｚに
よって＋２軸方向に２軸方向の送り速度に比例した量だ
け移動されることになシ、従って、スタイラス２に同図
に）に示すように、Ｚ軸方向の送シ速度に比例した量だ
けカッタ３に対して先行しながら、＋ｚ軸方向に送られ
ることになる。
従って、コーナ部に於けるスタイラス２とカッタ３との
動きは、それぞれ点線ａ ＋ ｂで示すものとなるから
、コーナ部に於ける喰込みを防ぐこと（７） ができる。
動きは、それぞれ点線ａ ＋ ｂで示すものとなるから
、コーナ部に於ける喰込みを防ぐこと（７） ができる。
尚、上述した実施例に於いては増減量検出器１２Ｘ、１
２ｚからの増減量と位置検出器１６Ｘ 、 １６２から
の位置帰還量との差分を誤差レジスタ１２Ｘ 、 １２
ｚで求め、前記差分に基づいてモータ１５Ｘ 、 １５
ｚを駆動することによシ、指令速度信号に比例した量だ
け、スタイラス２をカッタ３に対して先行させるように
したが、第４図に示すように、位置検出器１６Ｘからの
位置帰還量を累積するカウンタ１７Ｘを設け、該カウン
タ１７Ｘの内容と除算器１１Ｘの除算結果との差分を誤
差レジスタ１３Ｘで求め、該差分に基づいてモータ１５
Ｘを駆動するようにしても良いことは勿論である。但し
、第４図はＸ軸についてのみ示したものであり、また第
１図と同一符号は同一部分を示している。
２ｚからの増減量と位置検出器１６Ｘ 、 １６２から
の位置帰還量との差分を誤差レジスタ１２Ｘ 、 １２
ｚで求め、前記差分に基づいてモータ１５Ｘ 、 １５
ｚを駆動することによシ、指令速度信号に比例した量だ
け、スタイラス２をカッタ３に対して先行させるように
したが、第４図に示すように、位置検出器１６Ｘからの
位置帰還量を累積するカウンタ１７Ｘを設け、該カウン
タ１７Ｘの内容と除算器１１Ｘの除算結果との差分を誤
差レジスタ１３Ｘで求め、該差分に基づいてモータ１５
Ｘを駆動するようにしても良いことは勿論である。但し
、第４図はＸ軸についてのみ示したものであり、また第
１図と同一符号は同一部分を示している。
発明の詳細
な説明したように、モータ１５Ｘ、１５Ｚ等から成シ、
スタイラス２とカッタ３とを相対的に移動させる移動手
段、除算器１１Ｘ 、 １１２等から成り、指令速度に
比例した量を検出する検出手段、増減量検（８） 用益１２Ｘ 、 １２ｚ、誤差レジスタ１３Ｘ 、 １
３ｚ、駆動回路１４Ｘ 、 １４Ｚ 、位置検出器１６
Ｘ、１６２等から成夛、スタイラスがカッタに対して指
令速度に比例した量だけ先行するように移動手段を駆動
させる駆動手段を備えたものであるから、容易に且つ確
実にモデル形状の急変点に於ける喰込みを防止できる利
点がある。
スタイラス２とカッタ３とを相対的に移動させる移動手
段、除算器１１Ｘ 、 １１２等から成り、指令速度に
比例した量を検出する検出手段、増減量検（８） 用益１２Ｘ 、 １２ｚ、誤差レジスタ１３Ｘ 、 １
３ｚ、駆動回路１４Ｘ 、 １４Ｚ 、位置検出器１６
Ｘ、１６２等から成夛、スタイラスがカッタに対して指
令速度に比例した量だけ先行するように移動手段を駆動
させる駆動手段を備えたものであるから、容易に且つ確
実にモデル形状の急変点に於ける喰込みを防止できる利
点がある。
第１図は本発明の一実施例のブロック線図、第２図、第
３図は第１図の動作説明図、第４図は本発明の他の実施
例の要部を示すブロック線図である。 １はトレーサヘッド、２はスタイラス、３はカッタ、４
はアーム、５はモデル、６はワーク、７はテーブル、８
は倣い演算回路、９Ｘ、９Ｚ、１４Ｘ。 １４Ｚは駆動回路、ＩＯＸ 、 １０ｚ、 １５Ｘ 、
１５ｚはモータ、１１Ｘ 、 １１ｚは除算器、１２
Ｘ、１２Ｚは増減量検出器、１３Ｘ、１３Ｚは誤差レジ
スタ、１６Ｘ１１６ｚは位置検出器、１７Ｘはカウンタ
である。
３図は第１図の動作説明図、第４図は本発明の他の実施
例の要部を示すブロック線図である。 １はトレーサヘッド、２はスタイラス、３はカッタ、４
はアーム、５はモデル、６はワーク、７はテーブル、８
は倣い演算回路、９Ｘ、９Ｚ、１４Ｘ。 １４Ｚは駆動回路、ＩＯＸ 、 １０ｚ、 １５Ｘ 、
１５ｚはモータ、１１Ｘ 、 １１ｚは除算器、１２
Ｘ、１２Ｚは増減量検出器、１３Ｘ、１３Ｚは誤差レジ
スタ、１６Ｘ１１６ｚは位置検出器、１７Ｘはカウンタ
である。
Claims (1)
- モデル表面を追跡するトレーサヘッドからの変位信号に
基づいて各軸の指令速度を演算し、該指令速度に基づい
て前記トレーサヘッドとカッタとの一体的な送シを行な
い、ワークの加工を行なう倣い制御装置に於いて、前記
トレーサヘッドのスタイラスと前記カッタとを各軸方向
に相対的に移動させる移動手段、前記各軸の指令速度に
比例した量を検出する検出手段、該検出手段の横比結果
に基づいて前記移動手段を駆動し、前記スタイラスを前
記カッタに対して各軸方向に各軸の指令速度に比例した
量だけ先行させる駆動手段を備えたことを特徴とする倣
い制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6616483A JPS59192446A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 倣い制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6616483A JPS59192446A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 倣い制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59192446A true JPS59192446A (ja) | 1984-10-31 |
Family
ID=13307931
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6616483A Pending JPS59192446A (ja) | 1983-04-14 | 1983-04-14 | 倣い制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59192446A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034253A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 先行記憶型倣い制御方法 |
| WO1991002624A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991002625A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1992013676A1 (en) * | 1991-02-05 | 1992-08-20 | Fanuc Ltd | Copying control device |
| WO1992019418A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-11-12 | Fanuc Ltd | Copy control device |
| WO1997049524A1 (fr) * | 1996-06-25 | 1997-12-31 | Kabushiki Kaisya Advance | Systeme de mesure et de traitement, procede et appareil afferents |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548564A (en) * | 1978-10-03 | 1980-04-07 | Nec Corp | Profiling controller |
-
1983
- 1983-04-14 JP JP6616483A patent/JPS59192446A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548564A (en) * | 1978-10-03 | 1980-04-07 | Nec Corp | Profiling controller |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6034253A (ja) * | 1983-08-05 | 1985-02-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 先行記憶型倣い制御方法 |
| WO1991002624A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| WO1991002625A1 (en) * | 1989-08-25 | 1991-03-07 | Fanuc Ltd | Profile control apparatus |
| JPH0386447A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| JPH0386446A (ja) * | 1989-08-25 | 1991-04-11 | Fanuc Ltd | ならい制御装置 |
| WO1992013676A1 (en) * | 1991-02-05 | 1992-08-20 | Fanuc Ltd | Copying control device |
| US5333974A (en) * | 1991-02-05 | 1994-08-02 | Fanuc Ltd. | Tracer control unit |
| WO1992019418A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-11-12 | Fanuc Ltd | Copy control device |
| US5341079A (en) * | 1991-04-26 | 1994-08-23 | Fanuc Ltd. | Tracking control system |
| WO1997049524A1 (fr) * | 1996-06-25 | 1997-12-31 | Kabushiki Kaisya Advance | Systeme de mesure et de traitement, procede et appareil afferents |
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