JPH0553621A - 原点復帰方式 - Google Patents
原点復帰方式Info
- Publication number
- JPH0553621A JPH0553621A JP3235749A JP23574991A JPH0553621A JP H0553621 A JPH0553621 A JP H0553621A JP 3235749 A JP3235749 A JP 3235749A JP 23574991 A JP23574991 A JP 23574991A JP H0553621 A JPH0553621 A JP H0553621A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- return
- machine
- point
- origin
- home
- Prior art date
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- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P70/00—Climate change mitigation technologies in the production process for final industrial or consumer products
- Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 原点復帰を手動でも、シーケンスによって自
動的にも簡単にできるようにする。 【構成】 電源が切られる直前の機械位置＋Ａを数値制
御装置の不揮発性メモリに記憶しておく。電源ＯＦＦ中
に原点０が０´にずれても、このずれを考慮して、原点
から所定距離Ｂをパラメータで設定し、原点復帰開始位
置−Ｂを設定する。原点復帰指令を入力することによ
り、不揮発性メモリに記憶する位置＋Ａと原点復帰開始
位置−Ｂより、移動量を求め、機械を原点復帰開始位置
に移動させ、この位置より原点復帰を開始させる。ドグ
が減速用リミットスイッチを踏み離れた後パルスエンコ
ーダより１回転信号が発生する位置で機械をとめること
によって原点復帰を終了する。
動的にも簡単にできるようにする。 【構成】 電源が切られる直前の機械位置＋Ａを数値制
御装置の不揮発性メモリに記憶しておく。電源ＯＦＦ中
に原点０が０´にずれても、このずれを考慮して、原点
から所定距離Ｂをパラメータで設定し、原点復帰開始位
置−Ｂを設定する。原点復帰指令を入力することによ
り、不揮発性メモリに記憶する位置＋Ａと原点復帰開始
位置−Ｂより、移動量を求め、機械を原点復帰開始位置
に移動させ、この位置より原点復帰を開始させる。ドグ
が減速用リミットスイッチを踏み離れた後パルスエンコ
ーダより１回転信号が発生する位置で機械をとめること
によって原点復帰を終了する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工作機械等を制御する
数値制御装置に関し、特に、クローズドループで機械を
制御する数値制御装置における原点復帰方式に関する。
数値制御装置に関し、特に、クローズドループで機械を
制御する数値制御装置における原点復帰方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】数値制御装置で制御される工作機械等の
機械においては機械（サーボモータ等で駆動されるテー
ブル等）の位置を検出するために一般的にロータリエン
コーダが使用されている。このロータリエンコーダを位
置検出器として使用する機械においては、サーボモータ
の負荷に応じて、該サーボモータに指令される指令パル
スと上記ロータリエンコーダで検出されるフィードバッ
クパルス間の遅れが変動し、原点復帰位置がばらつく。
このばらつきを防止するために、上記遅れを検出し、こ
の遅れを考慮して原点復帰を行うようにしたものが公知
である（特公昭５８−５０３６２号公報参照）。
機械においては機械（サーボモータ等で駆動されるテー
ブル等）の位置を検出するために一般的にロータリエン
コーダが使用されている。このロータリエンコーダを位
置検出器として使用する機械においては、サーボモータ
の負荷に応じて、該サーボモータに指令される指令パル
スと上記ロータリエンコーダで検出されるフィードバッ
クパルス間の遅れが変動し、原点復帰位置がばらつく。
このばらつきを防止するために、上記遅れを検出し、こ
の遅れを考慮して原点復帰を行うようにしたものが公知
である（特公昭５８−５０３６２号公報参照）。
【０００３】図１はこの従来から実施されている位置検
出器としてロータリエンコーダを使用した数値制御シス
テムにおける原点復帰回路の詳細図である。図中ＲＣＮ
１，ＲＣＮ２は可逆カウンタ、ＤＡＣはディジタル−ア
ナログ変換器、ＡＭＰはサーボアンプ、Ｍはサーボモー
タ、ＢＳはボールネジ、Ｔは工作機械等のテーブル、Ｄ
はドグ、ＬＳは減速用リミットスイッチ、ＲＥはロータ
リエンコーダ、ＡＮ１〜ＡＮ４はアンドゲート、ＮＡ
１，ＮＡ２はノット回路、ＦＦ１〜ＦＦ３はフリップフ
ロップ回路、ＺＲＮは原点復帰指令信号、ＦＢＰは、ロ
ータリエンコーダＲＥから出力されるフィードハックパ
ルス、ＰＣはロータリエンコーダＲＥから出力される１
回転信号、ＤＳは減速信号である。フリップフロップＦ
Ｆ１〜ＦＦ３は電源投入時の初期状態においてリセット
されて、また、可逆カウンタＲＣＮ２は、ロータリエン
コーダＲＥが１回転する間に発生するフィードバックパ
ルスＦＢＰの数と等しい数の容量を有する可逆カウンタ
である。
出器としてロータリエンコーダを使用した数値制御シス
テムにおける原点復帰回路の詳細図である。図中ＲＣＮ
１，ＲＣＮ２は可逆カウンタ、ＤＡＣはディジタル−ア
ナログ変換器、ＡＭＰはサーボアンプ、Ｍはサーボモー
タ、ＢＳはボールネジ、Ｔは工作機械等のテーブル、Ｄ
はドグ、ＬＳは減速用リミットスイッチ、ＲＥはロータ
リエンコーダ、ＡＮ１〜ＡＮ４はアンドゲート、ＮＡ
１，ＮＡ２はノット回路、ＦＦ１〜ＦＦ３はフリップフ
ロップ回路、ＺＲＮは原点復帰指令信号、ＦＢＰは、ロ
ータリエンコーダＲＥから出力されるフィードハックパ
ルス、ＰＣはロータリエンコーダＲＥから出力される１
回転信号、ＤＳは減速信号である。フリップフロップＦ
Ｆ１〜ＦＦ３は電源投入時の初期状態においてリセット
されて、また、可逆カウンタＲＣＮ２は、ロータリエン
コーダＲＥが１回転する間に発生するフィードバックパ
ルスＦＢＰの数と等しい数の容量を有する可逆カウンタ
である。
【０００４】電源投入時、カウンタＲＮＣ１，ＲＮＣ
２、フリップフロップＦＦ１〜ＦＦ３は全てリセットさ
れている。原点復帰信号ＺＲＮが出されず「０」のとき
には、フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２はセットされ
ず、リセット状態を持続し、数値制御装置ＮＣより指令
パルスＣＰが出力され、アンドゲートＡＮ１を介して可
逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣＮ２の加算端子に加えられ計
数される。可逆カウンタＲＣＮ１の値はディジタル−ア
ナログ変換器ＤＡＣでアナログ信号に変換され、サーボ
アンプを介してサーボモータＭを駆動し、テーブルＴを
移動させる。また、サーボモータＭが回転すると、ロー
タリエンコーダＲＥより発生するフィードバックパルス
ＦＢＰが可逆カウンタＲＣＮ１及び、アンドゲートＡＮ
４を介して可逆カウンタＲＣＮ２の減算端子に入力さ
れ、これらカウンタＲＮＣ１，ＲＮＣ２の内容を減算す
る。その後、ロータリエンコーダＲＥから電源投入後最
初の１回転信号ＰＣが出力されると、フリップフロップ
ＦＦ３がセットされてアンドゲートが閉じ、可逆カウン
タＲＣＮ２へのフィードバックパルスの入力は停止す
る。
２、フリップフロップＦＦ１〜ＦＦ３は全てリセットさ
れている。原点復帰信号ＺＲＮが出されず「０」のとき
には、フリップフロップＦＦ１，ＦＦ２はセットされ
ず、リセット状態を持続し、数値制御装置ＮＣより指令
パルスＣＰが出力され、アンドゲートＡＮ１を介して可
逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣＮ２の加算端子に加えられ計
数される。可逆カウンタＲＣＮ１の値はディジタル−ア
ナログ変換器ＤＡＣでアナログ信号に変換され、サーボ
アンプを介してサーボモータＭを駆動し、テーブルＴを
移動させる。また、サーボモータＭが回転すると、ロー
タリエンコーダＲＥより発生するフィードバックパルス
ＦＢＰが可逆カウンタＲＣＮ１及び、アンドゲートＡＮ
４を介して可逆カウンタＲＣＮ２の減算端子に入力さ
れ、これらカウンタＲＮＣ１，ＲＮＣ２の内容を減算す
る。その後、ロータリエンコーダＲＥから電源投入後最
初の１回転信号ＰＣが出力されると、フリップフロップ
ＦＦ３がセットされてアンドゲートが閉じ、可逆カウン
タＲＣＮ２へのフィードバックパルスの入力は停止す
る。
【０００５】そのため、この１回転信号発生時には、該
可逆カウンタＲＣＮ２には電源投入後の最初の１回転信
号ＰＣが発生する間での指令パルス数とモータの回転数
もしくはテーブルの移動量との遅れ分を示す値が記憶さ
れていることになる。そして、以後は、指令パルスのみ
を加算することになる。可逆カウンタＲＣＮ２の容量は
ロータリエンコーダＲＥが１回転するときに発生するフ
ィードバックパルス数と一致するから、、該可逆カウン
タＲＣＮ２が指令パルスを計数して零になって出力パル
スを出力するときは１回転信号ＰＣの発生する位置まで
の指令パルスＣＰを出力したときとなる。すなわち、ロ
ータリエンコーダのグリットが検出位置に達するまでの
指令パルスを計数したときに該可逆カンウタＲＣＮ２は
零となり出力が出されることになる。
可逆カウンタＲＣＮ２には電源投入後の最初の１回転信
号ＰＣが発生する間での指令パルス数とモータの回転数
もしくはテーブルの移動量との遅れ分を示す値が記憶さ
れていることになる。そして、以後は、指令パルスのみ
を加算することになる。可逆カウンタＲＣＮ２の容量は
ロータリエンコーダＲＥが１回転するときに発生するフ
ィードバックパルス数と一致するから、、該可逆カウン
タＲＣＮ２が指令パルスを計数して零になって出力パル
スを出力するときは１回転信号ＰＣの発生する位置まで
の指令パルスＣＰを出力したときとなる。すなわち、ロ
ータリエンコーダのグリットが検出位置に達するまでの
指令パルスを計数したときに該可逆カンウタＲＣＮ２は
零となり出力が出されることになる。
【０００６】次に、原点復帰指令信号ＺＲＮが出され、
「１」となり、指令パルスＣＰによりテーブルＴが原点
方向（矢印方向）に移動し、テーブルＴが原点近傍に到
達し、テーブルＴに取り付けられたドグＤが減速用リミ
ットスイッチＬＴを踏むと減速信号ＤＳが発生しアンド
ゲートＡＮ２から出力信号が出されフリップフロップＦ
Ｆ１をセットされる。それと共に減速信号ＤＳは数値制
御装置ＮＣに入力され指令パルスＣＰを減速する。テー
ブルＴは低速で原点に向かって移動し、リミットスイッ
チＬＳが復旧し、かつ、可逆カウンタＲＣＮ２が零にな
るとアンドゲートＡＮ３より出力が出されフリップフロ
ップＦＦ２をセットする。その結果、アンドゲートＡＮ
１が閉じ、可逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣＮ２への指令パ
ルスＣＰの入力は停止する。こうして、指令パルスＣＰ
による指令位置はグリット位置であり、テーブルＴは可
逆カウンタＲＣＮ１に蓄えられている指令パルス数とフ
ィードバックパルス数の変さ分だけ移動して停止し、グ
リット位置、すなわち１回転信号発生位置にテーブルＴ
は停止することになる。
「１」となり、指令パルスＣＰによりテーブルＴが原点
方向（矢印方向）に移動し、テーブルＴが原点近傍に到
達し、テーブルＴに取り付けられたドグＤが減速用リミ
ットスイッチＬＴを踏むと減速信号ＤＳが発生しアンド
ゲートＡＮ２から出力信号が出されフリップフロップＦ
Ｆ１をセットされる。それと共に減速信号ＤＳは数値制
御装置ＮＣに入力され指令パルスＣＰを減速する。テー
ブルＴは低速で原点に向かって移動し、リミットスイッ
チＬＳが復旧し、かつ、可逆カウンタＲＣＮ２が零にな
るとアンドゲートＡＮ３より出力が出されフリップフロ
ップＦＦ２をセットする。その結果、アンドゲートＡＮ
１が閉じ、可逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣＮ２への指令パ
ルスＣＰの入力は停止する。こうして、指令パルスＣＰ
による指令位置はグリット位置であり、テーブルＴは可
逆カウンタＲＣＮ１に蓄えられている指令パルス数とフ
ィードバックパルス数の変さ分だけ移動して停止し、グ
リット位置、すなわち１回転信号発生位置にテーブルＴ
は停止することになる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述したような原点復
帰を行う場合、機械の停止位置が、原点のどちら側にあ
るか人が判断しなければならない。すなわち、ドグＤが
減速用リミットスイッチＬＳを踏む方向が決まってお
り、この決められた方向にテーブルを移動させて原点復
帰動作を行わねばならない。また上述したように、可逆
カウンタＲＣＮ２に１回転信号が発生して、指令パルス
数とモータの回転数もしくはテーブルの移動量との遅れ
分を示す値が記憶された後でなければ、正しい原点復帰
動作ができない。すなわち、電源復旧後に１回転信号が
発生する前に、ドグが減速用リミットスイッチＬＳを踏
み、その後離れたとしても、可逆カウンタＲＣＮ２に
は、上記遅れ分を記憶されていないため、正しい原点位
置に復旧させることができない。このことは、原点復旧
する場合、機械が原点位置より十分離れていなければな
らないことを意味し、これらの事項より、原点復帰を手
動で行う場合、またシーケンスを組んで自動的に行う場
合にネックになっていた。
帰を行う場合、機械の停止位置が、原点のどちら側にあ
るか人が判断しなければならない。すなわち、ドグＤが
減速用リミットスイッチＬＳを踏む方向が決まってお
り、この決められた方向にテーブルを移動させて原点復
帰動作を行わねばならない。また上述したように、可逆
カウンタＲＣＮ２に１回転信号が発生して、指令パルス
数とモータの回転数もしくはテーブルの移動量との遅れ
分を示す値が記憶された後でなければ、正しい原点復帰
動作ができない。すなわち、電源復旧後に１回転信号が
発生する前に、ドグが減速用リミットスイッチＬＳを踏
み、その後離れたとしても、可逆カウンタＲＣＮ２に
は、上記遅れ分を記憶されていないため、正しい原点位
置に復旧させることができない。このことは、原点復旧
する場合、機械が原点位置より十分離れていなければな
らないことを意味し、これらの事項より、原点復帰を手
動で行う場合、またシーケンスを組んで自動的に行う場
合にネックになっていた。
【０００８】そこで、本発明の目的は、機械の停止位置
がどこであっても手動でも、シーケンスによっても原点
復帰が簡単に実施できる原点復帰方式を提供することに
ある。
がどこであっても手動でも、シーケンスによっても原点
復帰が簡単に実施できる原点復帰方式を提供することに
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】位置検出器としてパルス
コーダを用いクローズドループ制御を行う数値制御装置
における原点復帰方式において、本発明は、電源が切ら
れる前の機械座標位置を不揮発性メモリに保持してお
き、原点復帰開始位置をパラメータで設定して原点復帰
指令を入力すると、まず、上記不揮発性メモリに記憶す
る機械座標位置とパラメータで設定された原点復帰開始
位置より原点復帰開始位置に移動させた後、該位置から
原点復帰方向に移動させてドグがリミットスイッチを踏
み離れた後の最初の１回転信号を発生する位置を原点と
することによって、上記課題を解決した。
コーダを用いクローズドループ制御を行う数値制御装置
における原点復帰方式において、本発明は、電源が切ら
れる前の機械座標位置を不揮発性メモリに保持してお
き、原点復帰開始位置をパラメータで設定して原点復帰
指令を入力すると、まず、上記不揮発性メモリに記憶す
る機械座標位置とパラメータで設定された原点復帰開始
位置より原点復帰開始位置に移動させた後、該位置から
原点復帰方向に移動させてドグがリミットスイッチを踏
み離れた後の最初の１回転信号を発生する位置を原点と
することによって、上記課題を解決した。
【００１０】
【作用】機械の現在位置を不揮発性メモリに記憶するこ
とによって電源が切られたときの機械座標値を記憶する
か、電源が切られるとバックアップ電源等で電源が切ら
れる直前の現在値を不揮発性メモリに格納し、電源が切
られる前の機械座標値を記憶しておく。そして、電源復
旧後、原点のずれを考慮して、パルスコーダの１回転信
号が少なくとも１回発生した後にドグが減速用リミット
スイッチを踏むような位置を原点復帰開始位置としてパ
ラメータで設定するする。そして、原点復帰指令を入力
すると、まず、上記設定された原点復帰開始位置と不揮
発性メモリに記憶する電源が切られる前の機械座標値よ
り、原点復帰開始位置に移動させる移動量を求め、該原
点復帰開始位置に移動させ、この位置より原点復帰方向
に移動して、ドグがリミットスイッチを踏み、離れた
後、最初の１回転信号を発生する位置で機械を停止させ
れば、この位置はパルスコーダのグリット位置（１回転
信号発生位置）となり、原点に復帰することになる。
とによって電源が切られたときの機械座標値を記憶する
か、電源が切られるとバックアップ電源等で電源が切ら
れる直前の現在値を不揮発性メモリに格納し、電源が切
られる前の機械座標値を記憶しておく。そして、電源復
旧後、原点のずれを考慮して、パルスコーダの１回転信
号が少なくとも１回発生した後にドグが減速用リミット
スイッチを踏むような位置を原点復帰開始位置としてパ
ラメータで設定するする。そして、原点復帰指令を入力
すると、まず、上記設定された原点復帰開始位置と不揮
発性メモリに記憶する電源が切られる前の機械座標値よ
り、原点復帰開始位置に移動させる移動量を求め、該原
点復帰開始位置に移動させ、この位置より原点復帰方向
に移動して、ドグがリミットスイッチを踏み、離れた
後、最初の１回転信号を発生する位置で機械を停止させ
れば、この位置はパルスコーダのグリット位置（１回転
信号発生位置）となり、原点に復帰することになる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について説明する。
原点復帰回路は図１に示した従来の原点復帰回路と同一
であり、、従来と相違する点は、原点復帰開始位置を数
値制御装置にパラメータ設定ができるようになっている
ことと、機械の現在座標値が数値制御装置ＮＣの不揮発
性メモリに記憶されるようになっている点である。
原点復帰回路は図１に示した従来の原点復帰回路と同一
であり、、従来と相違する点は、原点復帰開始位置を数
値制御装置にパラメータ設定ができるようになっている
ことと、機械の現在座標値が数値制御装置ＮＣの不揮発
性メモリに記憶されるようになっている点である。
【００１２】図２は機械の位置関係の一例を示す図で、
電源が切れる前の正規の原点が「０」で、不揮発性メモ
リに記憶する電源が切れる直前の機械位置が＋Ａ（Ａは
正の値）とする。また、原点復帰方向をプラス方向とす
る。また、電源を落としたとき、原点が移動し、「０」
が「０´」にずれたとする。通常電源が切れた状態で機
械がずれが生じる範囲は小さく、上記ずれは格別大きな
値ではない。そのため、上記不揮発性メモリに記憶する
現在値＋Ａは大体正しい値を示している。そこで、電源
投入後、原点復帰を行うとき、原点のずれ（０−０´＝
α）及びパルスエンコーダＲＥから発生する１回転信号
間の移動量（サーボモータＭの１回転の移動量）を考慮
し、原点復帰開始位置−Ｂ（Ｂは正の値）をパラメータ
に設定する。すなわち、正の方向に距離（Ｂ−α）移動
したとき少なくともドグＤが減速用リミットスイッチＬ
Ｓを踏む前に少なくとも１回転信号が１回発生するする
ような原点復帰開始位置−Ｂを設定する。なお、パラメ
ータに設定する値としては、原点復帰方向が決められて
いるので、単に原点からの距離Ｂを設定すればよい。数
値制御装置ＮＣは原点復帰方向が正の方向であれば、原
点復帰開始位置として「−Ｂ」を設定し、原点復帰方向
が負の方向であれば、原点復帰開始位置として「＋Ｂ」
が設定されることになる。
電源が切れる前の正規の原点が「０」で、不揮発性メモ
リに記憶する電源が切れる直前の機械位置が＋Ａ（Ａは
正の値）とする。また、原点復帰方向をプラス方向とす
る。また、電源を落としたとき、原点が移動し、「０」
が「０´」にずれたとする。通常電源が切れた状態で機
械がずれが生じる範囲は小さく、上記ずれは格別大きな
値ではない。そのため、上記不揮発性メモリに記憶する
現在値＋Ａは大体正しい値を示している。そこで、電源
投入後、原点復帰を行うとき、原点のずれ（０−０´＝
α）及びパルスエンコーダＲＥから発生する１回転信号
間の移動量（サーボモータＭの１回転の移動量）を考慮
し、原点復帰開始位置−Ｂ（Ｂは正の値）をパラメータ
に設定する。すなわち、正の方向に距離（Ｂ−α）移動
したとき少なくともドグＤが減速用リミットスイッチＬ
Ｓを踏む前に少なくとも１回転信号が１回発生するする
ような原点復帰開始位置−Ｂを設定する。なお、パラメ
ータに設定する値としては、原点復帰方向が決められて
いるので、単に原点からの距離Ｂを設定すればよい。数
値制御装置ＮＣは原点復帰方向が正の方向であれば、原
点復帰開始位置として「−Ｂ」を設定し、原点復帰方向
が負の方向であれば、原点復帰開始位置として「＋Ｂ」
が設定されることになる。
【００１３】そして、原点復帰開始指令を数値制御装置
ＮＣに入力すると、数値制御装置ＮＣは、シーケンスに
よりパラメータに設定された原点復帰開始位置−Ｂより
不揮発性メモリに記憶する電源が切られる前の機械位置
Ａを減算し、原点復帰開始位置までの移動量Ｌを算出す
る。図２に示す例では上記移動量Ｌは次のようになる。
ＮＣに入力すると、数値制御装置ＮＣは、シーケンスに
よりパラメータに設定された原点復帰開始位置−Ｂより
不揮発性メモリに記憶する電源が切られる前の機械位置
Ａを減算し、原点復帰開始位置までの移動量Ｌを算出す
る。図２に示す例では上記移動量Ｌは次のようになる。
【００１４】Ｌ＝−Ｂ−Ａ＝−（Ｂ＋Ａ） 次に、数値制御装置ＮＣは早送りで、負の方向に（Ｂ＋
Ａ）だけ機械を移動させる分の指令パルスＣＰを出力し
機械を原点開始位置−Ｂに移動させる。その後、数値制
御装置ＮＣは、原点復帰指令信号ＺＲＮを「１」にして
原点復帰方向への指令パルスＣＰを出力する。以後は前
述したように、テーブルに取り付けられたドグＤが減速
用リミットスイッチＬＳを踏み離れるとフリップフロッ
プＦＦ２がセットされて、可逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣ
Ｎ２には指令パルスＣＰが入力されなくなるので、サー
ボモータＭは可逆カウンタＲＣＮ１に残る指令パルスＣ
ＰとフィードバックパルスＦＢＰの偏差分だけ移動して
停止する。その結果、サーボモータはグリット位置（１
回転信号位置）で停止、原点復帰が終了する。
Ａ）だけ機械を移動させる分の指令パルスＣＰを出力し
機械を原点開始位置−Ｂに移動させる。その後、数値制
御装置ＮＣは、原点復帰指令信号ＺＲＮを「１」にして
原点復帰方向への指令パルスＣＰを出力する。以後は前
述したように、テーブルに取り付けられたドグＤが減速
用リミットスイッチＬＳを踏み離れるとフリップフロッ
プＦＦ２がセットされて、可逆カウンタＲＣＮ１，ＲＣ
Ｎ２には指令パルスＣＰが入力されなくなるので、サー
ボモータＭは可逆カウンタＲＣＮ１に残る指令パルスＣ
ＰとフィードバックパルスＦＢＰの偏差分だけ移動して
停止する。その結果、サーボモータはグリット位置（１
回転信号位置）で停止、原点復帰が終了する。
【００１５】上記実施例では、原点復帰開始位置を設定
した後、原点復帰開始指令をシーケンスにて指令した
が、手動にて原点復帰指令信号ＺＲＮを「１」にして、
＋Ｘまたは−Ｘの移動指令ボタンを押すことにより原点
復帰開始を指令してもよい。また、上記実施例では、機
械の現在位置を不揮発性メモリに格納することによって
電源が切れる前の機械座標位置を記憶するようにした
が、機械の現在位置はＲＡＭ等に記憶しておき、電源が
切られると、バックアップ電源等によって電源が切られ
る前の機械位置を不揮発性メモリに格納するようにして
もよい。
した後、原点復帰開始指令をシーケンスにて指令した
が、手動にて原点復帰指令信号ＺＲＮを「１」にして、
＋Ｘまたは−Ｘの移動指令ボタンを押すことにより原点
復帰開始を指令してもよい。また、上記実施例では、機
械の現在位置を不揮発性メモリに格納することによって
電源が切れる前の機械座標位置を記憶するようにした
が、機械の現在位置はＲＡＭ等に記憶しておき、電源が
切られると、バックアップ電源等によって電源が切られ
る前の機械位置を不揮発性メモリに格納するようにして
もよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明においては、原点復帰開始位置と
して、原点から一定以上離すためのデータをパラメータ
に設定するだけで、機械がどの位置にあっても、手動で
も、またシーケンスによって自動的に正確に原点復帰が
できるので、原点復帰作業が簡単となる。
して、原点から一定以上離すためのデータをパラメータ
に設定するだけで、機械がどの位置にあっても、手動で
も、またシーケンスによって自動的に正確に原点復帰が
できるので、原点復帰作業が簡単となる。
【図１】原点復帰回路のブロック図である。
【図２】本発明の一実施例における原点復帰を説明する
ための位置関係の一例を示す図である。
ための位置関係の一例を示す図である。
ＮＣ 数値制御装置 ＲＣＮ１，ＲＣＮ２ 可逆カウンタ ＤＡＣ ディジタル−アナログ変換器 Ｍ サーボモータ ＲＥ ロータリエンコーダ Ｄ ドグ ＬＳ 減速用リミットスイッチ ＦＦ１〜ＦＦ３フリップフロップ ＡＮ１〜ＡＮ４ アンドゲート
Claims (1)
- 【請求項１】 位置検出器としてパルスコーダを用いク
ローズドループ制御を行う数値制御装置における原点復
帰方式において、電源が切られる前の機械座標位置を不
揮発性メモリに保持しておき、原点復帰開始位置をパラ
メータで設定して原点復帰指令を入力すると、まず、上
記不揮発性メモリに記憶する機械座標位置とパラメータ
で設定された原点復帰開始位置より原点復帰開始位置に
移動させた後、該位置から原点復帰方向に移動させてド
グがリミットスイッチを踏み離れた後の最初の１回転信
号を発生する位置を原点とする原点復帰方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3235749A JPH0553621A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 原点復帰方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3235749A JPH0553621A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 原点復帰方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0553621A true JPH0553621A (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=16990660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3235749A Pending JPH0553621A (ja) | 1991-08-23 | 1991-08-23 | 原点復帰方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0553621A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015067840A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 住友金属鉱山株式会社 | 銅製錬用転炉羽口打開機の位置決め方法 |
| JP2016062316A (ja) * | 2014-09-18 | 2016-04-25 | ファナック株式会社 | 加工再開位置へのアプローチを行う数値制御装置 |
-
1991
- 1991-08-23 JP JP3235749A patent/JPH0553621A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015067840A (ja) * | 2013-09-26 | 2015-04-13 | 住友金属鉱山株式会社 | 銅製錬用転炉羽口打開機の位置決め方法 |
| JP2016062316A (ja) * | 2014-09-18 | 2016-04-25 | ファナック株式会社 | 加工再開位置へのアプローチを行う数値制御装置 |
| US10191469B2 (en) | 2014-09-18 | 2019-01-29 | Fanuc Corporation | Numerical control device for safety approach to restarting machining point |
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