KR880002557B1 - 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치 - Google Patents

가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치 Download PDF

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이나바 세이우에몽
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Abstract

내용 없음.

Description

가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치
제1도는 종래의 원점복귀 방법을 위한 독 및 리미트 스위치(limit switch)설명도.
제2도는 종래의 원점복귀 제어법을 설명하는 설명도.
제3도는 종래의 원점복귀 제어법의 블록도.
제4도는 본 발명의 실시예 블록도.
제5도는 제4도의 실시예의 주요부 파형도.
본 발명은 가동부를 원점으로 복귀시키기 위한 제어법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 독(dog)이나 리미트 스위치를 사용하지 않는 원점복귀 제어법 및 그 장치에 관한 것이다.
수치제어 공작기계의 원점복귀는 제1도 및 제2도를 참조하면 일반적으로 다음과 같이 실행된다. 제1도에 예시한 바와 같이 기계가동부(테이블)(TB)에는 원점 복귀용 독(DG)이, 기계고정부(MC)의 원점 근방에는 감속용 리미트 스위치(DLS)가 각각 설정되어 있어야 한다. 그런데 원점복귀 모우드로 하면 기계가동부(TB)는 원점을 향하여 빨리 보내기(VR의 속도)로 이동한다. 그리하여 시각 t1(제2도)에 있어, 원점 근방에 도달하여 독(DG)이 감속용 리미트 스위치(DLS)를 밟으면 제2도에 나타낸 바와 같이 감속신호(XDL)가 "1"이 된다. 이 감속신호(XDL)의 상승(rising)에 의하여 원점복귀 속도는 감속되며, 소정 시간후에(시각 t2) 점선으로 나타내는 바와같이 영에 도달하거나, 또는 실선으로 나타내는 바와 같이 순시에 모우터가 정지할 수 있는 속도 VL에 도달하며, 이후 속도 VL로 기계가동부(TB)는 원점을 향하여 이동한다. 시각 T3가 되면 독(DG)은 감속용 리미트 스위치(DLS)로부터 떨어지므로 그 리미트 스위는 복구하며, 감속신호(XDL)는 "0"이 된다. 그런데, 수치 제어장치는 리미트 스위치가 복구하고나서 최초의 그리드 위치(격자점이 한다)를 원점으로 하여, 시각 t4(그리드 G0)에서 기계가동부가 정지하여 원점 복귀가 완료된다.
제 3도는 종래의 원점복귀 제어법을 설명하는 회로블록도이다.
원점복귀 지령(ZRN)이 "0"인 때는, 수치 제어장치(NC)로부터 지령펄스(CP)가 송출될 때마다 가역 카운터(RCN1)는 이를 계수하여 그 계수 내용에 비례한 전압이 디지탈-아날로그 변환기(DAC)로부터 발생한다.
이 전압은 전력증폭기(AMP)에 의하여 증폭되고, 서어보 모우터(M)를 회전시키며 그 서어보 모우터의 회전축에 결합된 보울나사(BS)를 통하여 테이블(T)을 구동한다. 이와동시에 서어보 모우터(M)의 회전은 로우터의 인코우더(RE)를 회전시킨다. 로우터의 인코우터는 소정량 회전할때마다 펄스(FBP)를 발생하며, 또 1회전마다 1회전 신호(PC)를 발생하도록 구성되어 있다. 그리고, 이 1회전 신호 발생 위치가 격자점이다. 이리하여, 서어보 모우터(M)의 회전량은 로우터리 인코우더(RE)에 의하여 검출되며, 그 회전량은 피드백 펄스(FBP)로써 제1의 가역 카운터(RCN1)의 감산단자에 입력되어, 이 카운터의 내용을 감산한다. 지령펄스(CP)의 도래(onset)가 정지하고, 지령펄스 수와 같은 수의 피드백펄스(FBP)가 발생하면 제1의 가역 카운터(RCN1)의 내용은 영이 되며, 서어보 모우터(M)는 그 회전을 정지하여 위치 결정을 완료한다.
그런데, NC로부터 발생한 지령펄스는 AND게이트(AN1)를 통하여 제2의 가역 카운터(RCN2)의 가산단자에 가해져서 계수된다. 또, 전원 투입후, 최초의 1회전 신호(PC)가 발생할때까지 플릅플롭(FF3)은 리세트되므로, 로우터의 인코우더(RE)로부터 발생하는 피드백펄스(FBP)는 AND 게이트(AN5)를 통하여 제2의 가역 카운터(RCN2)의 감산단자에 입력되어, 이 카운터의 내용을 감산한다. 그리하여 전원투입후 최초의 1회전 신호가 발생하였을때, 제2의 가역 카운터(RCN2)의 내용은 전원투입 후 최초의 1회전 펄스 PC가 발생할때까지의 지령펄스 수로부터 모우터의 정지위치로부터 최초의 1회전 펄스(PC)가 발생할 때까지의 이동량을 뺀 수를 나타낸다.
그리하여, 제2가역 카운터(RCN2)의 용량은 로우터리 인코우더(RE)가 1회전하는 사이에, 이 로우터의 인코우더로부터 발생하는 피드백 펄스(FBP)의 수와 일치하고 있으므로, 이후 제2의 가역 카운터(RCN2)가 지령펄스를 계수하여가며, 그 냉용이 영이 되면 지령위치는 격자점에 있게 된다.
다음에 원점복귀 지령(ZRN)이 "1"이 되면, 플립플롭(FF1및 FF2)은 당초 리세트되어 있으며, AND게이트(AN1)는 개방되어 있으므로 NC로부터 주어지는 원점복귀 펄스는 그 게이트(AN1)를 통하여 제1 및 제2의 가역 카운터(RCN1및 RCN2)에 공급되어 전술한 통상의 위치결정과 같은 동작에 따라서 테이블(T)은 원점방향(화살표 방향)으로 이동한다. 테이블이 원점근방에 도달하여 테이블에 장착한 독(DG)이 감속리미트 스위치(DLS)를 밟으면 감속신호(XDL)가 발생하여, AND게이트(AN賢)를 개방하고 플립플롭(FF1)을 세트한다. 이와동시에 감속신호(XDL)는 NC에 공급되어 원점복귀 펄스의 속도를 감속한다. 이리하여, 테이블은 저속으로 원점으로 향하여 이동하며, 리미트 스위치(DLS)가 복귀하여 제2의 가역 카운터(RCN2)의 내용이 영이되면 AND게이트(AN4)의 출력이 "1"이 되며 플립플롭(FF2)을 세트하여, AND게이트(AN1)를 닫는다. 그리하여 이미 NC로 부터의 원점복귀 펄스는 제1 및 제2의 가역카운터(RCN1및 RCN2)에는 공급되지 않는다. 결국, 원점복귀시의 지령위치는 격자점에 있으며, 테이블은 이후 제1의 가역 카운터(RCN1)에 저장되어 있는 지령펄스수와 피드백펄스수와의 편차분만큼 이동하여 정지하며, 이때 테이블은 정확히 격자점에 위치결정되게 된다.
이상으로부터 제2의 감속리미트 스위치(DLS)가 복귀하고 나서 제2의 가역 카운터(RCN2)의 내용이 영이되는 격자점 위치를 원점위치로하면 항상 늦어짐 여하에 관계없이, 테이블은 그 격자점에서 정지하게 되어, 정확한 원점복귀를 실행할 수가 있다.
이상으로부터 명백한 바와같이 종래의 원점복귀 제어법에 있어서는, 독(DG)과 감속용 리미트 스위치(DLS)를 사용하고 있다. 그러므로 이들 독.리미트 스위치의 공작기계에의 장착작업이 대단히 번잡하게 되어 있다.
또, 리미트 스위치 또는 원점복귀용 독의 장착 위치가 늦어져서 1격자점 간격 피치 이상 늦어지면 원점복귀 위치가 늦어지는 사태가 일어난다. 예를들면, 원점복귀용 독의 장착위치가 늦어져서 제1도의 점선으로 나타내는 바와같이 시각(t3')에 있어서 감속신호(XDL)가 "0"이 되면 기계가동부는 시각(t4')에 있어서, 환언하면 원점(G0)으로부터 하나 앞의 격자점(G1)에 정지하고 만다. 또한, 격자점(G0)과 격자점(G1)사이에서 감속신호(XDL)가 "1"이 되도록 원점복귀용의 독 또는 감속용 리미트 스위치를 장착하여도, 제1도 1점쇄선 또는 2점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 XDL="0"의 위치가 격자점(G0,G1)의 근방에 있는 경우에는, 독이나 리미트 스위치에의 접촉 또는 경년 변화에 의한 XPL="1"의 위치가 격자점 G0와 G1사이의 범위를 벗어나 버리므로 이 결과 정확한 원점복귀가 이루어지지 않는다. 특히 격자점 사이의 길이가 2mm 정도인 점을 고려하면 상기와 같은 사태는 종종 일어난다. 따라서 독. 리미트 스위치의 위치 조정작업은 대단히 어렵다.
또 공작기계에 따라서는 원점을 임의의 격자점 위치에 시프트 시키고자하는 경우가 있는데 종래의 방법에서는 독이라 리미트 스위치의 장착위치를 변경하지 않으면 대단히 번거로웠다.
본 발명의 목적은 독이나 리미트 스위치의 장착을 필요로 하지 않는 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은 정확하게 원점위치에 복귀할 수 있는 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 또 다른 목적은 용이하게 원점위치를 변경할 수 있는 가동부의 원점복귀 제어법 및 그 장치를 제공함에 있다.
이밖의 목적은 도면에 의한 상세한 설명에 의하여 명백해진다.
다음에 본 발명의 실시예를 도면에 의하여 상세히 설명한다.
제4도는 본 발명에 관한 가동부 원점복귀 제어법의 실시예에 블록도이고, 제5도는 파형도이다. 그리고 제3도의 종래 장치와 동일 부분에는 동일 부호를 붙이고 상세한 설명은 생략하였다.
도면중, 참고부호 PCN은 로우터의 인코우더(RE)로 부터 발생하는 펄스(FBP)를 그 이동 방향에 따라서 가역계수하여 현재 위치를 기억하는 현재위치 카운터이고, NVM은 전원 단절시에 현재위치 카운터(PCN)의 내용이 전송기억됨과 동시에 전원 투입시에 그 내용을 현재 위치 카운터(PCN)에 세트하는 불휘발성 메모리이다. 참고부호 FF4는 원점복귀 모우드에 있어서(ZRN="1") 가역카운터(RCN1)의 내용이 영이 되었을때 세트되며, 원점복귀 완료에 의하여 리세트 되는 플립플롭이고, FF5는 가역 카운터(RCN2)의 내용이 영이 되었을때 세트되는 플립플롭이며, FF6는 원점복귀 완료에 의하여 세트되는 플립플롭이고, AG1와 AG2및 AG3는 AND게이트이다. 그리고 수치 제어장치(NC)는 도시하지 않은 조작반으로 부터 원점복귀 신호(ZRN)가 입력되면 다음의 처리를 실행하도록 구성되어 있다. 즉 ZRN="1"이 되면 (가) 먼저 1격자점 간격을 L로 할때 원점으로 부터의 거리(2m-1) L/2(M은 1이상의 정수)에 상당하는 Xc를 발생한다. (나) 이어서, 위치지령 Xc(절대 지령이라 한다)와 현재위치 카운터(PCN)에 기억되어 있는 현재위치 Xa의 차분 X(증분값)를 연산한다. (다) 그후 그 증분 값 X에 의하여 펄스 분배연산을 실행하고, 분배펄스(CP)를 AND 게이트(AN1)에 출력한다. (라) 지령위치에의 위치결정 완료후 원점복귀가 완료할때까지 저속의 원점복귀 펄스를 AND 게이트(AN1)에 출력한다.
다음에 본 발명에 관한 원점복귀의 동작을 설명한다.
여기에 있어, 도시하지 않은 조작반상의 원점복귀 스위치를 조작하여, 원점복귀 모우드로 하면 원점복귀 지령(ZRN)이 발생한다. 이 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 수치제어 장치는 전술한 (가)∼(다)의 처리를 실행하여 분배펄스(CP)를 출력한다. 그리고 (가)의 처리에 있어서 M을 1로 한다. 즉, 제5(a)도에 예시한 바와 같이 현재위치를 AP, 원점 G0로부터 L/2의 거리에 있는 지령위치를 CCP로 하면 수치제어장치(NC)는 증분 값 X를 연산하고 그 X에 의하여 펄스분배 연산을 실행하여 분배펄스 CP를 출력한다. 이에 의하여 제3도에 분배펄스 CP를 출력한다. 이에 의하여 제3도에 관련하여 설명한 바와같이 테이블(T)은 제5(a)도에 나타내는 속도 SPEED로 지령위치(CCP)에 위치 결정된다.
위치 결정이 완료되면 제1의 가역 카운터(RCN1)의 내용은 영이 되므로 영 신호 ZR이 하이 레벨(high-level)(="1")이 되어 플립플롭(FF4)이 세트된다. 이와 동시에 영 신호(ZR)는 수치 제어장치(NC)에도 입력되어 있으므로, 이 NC는 즉시 속도 VL의 원점복귀 펄스를 지령펄스(CP)로서 출력한다. 이 원점복귀 펄스의 발생에 의하여 테이블은 속도 VL로 이동을 재개하고, 어떤 시각에 있어서 제2의 가역 카운터(RCN2)의 내용이 영이되어, 영 신호(격자점 신호) ZERO가 발생한다. 이 결과 AND 게이트(AG2)의 출력은 "1"이 되어 플립플롭(FF5)이 세트된다. FF5가 세트되면 AND 게이트(AN1)는 닫히며 이제는 NC로부터 지령펄스(CP)가 가역카운터(RCN1)에 입력되지 않는다. 그후 가역 카운터(RCN1)에 저장되어 있는 지령펄스수와 피드백펄스수와의 편차분에 상당하는 거리만큼 테이블(T)이 이동하여 정지한다. 그리하여 이 정지위치는 바로 원점(G0)이며, 1회전 신호(PC)가 발생하고 있다. 즉 AND 게이트(AG3)의 출력이 "1"이 되어 플립플롭(FF6)이 세트되며, 이 세트 단자로부터 원점복귀 완료신호(ZREN)가 발생한다.
그런데, 전원을 절단하면 기계 가동부가 변위할 때가 있다. 이와같은 경우에는 불휘발성 메모리(NVM)의 내용(현재위치)은 가동부의 현재위치를 나타내고 있지 않게 된다. 그러나, 본 발명에 의하면 이와같은 경우에도 전원투입 후 가동부를 정확히 원점으로 복귀시킬 수가 있다. 다음에, 제3도, 제4도에 따라서 설명한다.
여기에서, 전원절단에 의하여 기계가동부가 d(제4도)만큼 이동하였다고 하자. 그리고 설명의 편의상 제4(b)도에는 기계가동부 위치 AP가 불변이며, 격자점 G0,G5…이 제4(a)도의 격자점 위치로부터 d만큼 늦어진 것으로 나타내고 있다.
그런데 전원이 투입되면 불휘발성 메모리(NVM)에 기억되어 있는 현재위치는 현재위치 카운터(PCN)에 전송된다. 그후, 원점복귀 모우드로 하면 원점복귀지령(ZRN)이 발생하며, 이후 전술한 경우와 같이 원점(격자점 G0)에 복귀한다(제4(b)도의 실선 참조).
그리고 상술과 같이 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 NC가 지령위치 Xc로서 L/2를 발생하며 또한 전원절단에 의하여 기계가동부가 L/2 이상의 d' 이동하는 것으로 하면 제4(b)도의 점선으로 나타내는 바와같이 가동부는 원점(격자점 G0')에서 정지하지 않고, 1그리드 늦어진 G-1에서 정지함으로써 정확한 원점복귀를 실행할 수가 없다. 이는 지령위치(CP)가 전원절단에 의한 이동후의 원점(G0')을 넘어 버리기 때문이다.
환언하면, 전원절단에 의거하여 거리D'(L/2<d'<L) 만큼 가동부가 원점부에 가까워 졌을때에는, NC는 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 내부적으로 d'<L0<(L+d')를 만족하는 L0를 위치 지령으로서 지령할 필요가 있다. 그리고 이 경우에는 제4(b)도의 1점 쇄선으로 나타내는 바와 같이 원점 G0'에 정확히 정지한다.
이상과 같이, 만일 전원이 절단하여 기계가동부가 L/2(1/2 그리드 길이)이하의 거리만큼 정 또는 부 방향으로 이동하여도, 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 NC는 1/2 그리드 위치를 내부적으로 지령함으로써, 이 가동부를 정확하게 원점에 정지시킬 수가 있다. 그리고, 가동부가 전원절단에 의하여 거리 d'(L/2<d'<L)만큼 원점에 가까워 졌을때에는 원점복귀 지령(ZRN)의 발생에 의하여 NC에 있어서 d'<L0<(L+d')를 만족하는 L0를 위치지령으로서 지령하면 되는데, 전원단절에 의하여 가동부가 거리 d'(L/2<d'<L)만큼 원점으로 부터 멀어졌을 경우에는 ZRN에 의하여 (L-d')>L0>-d'을 만족하는 L0를 지령하지 않으면 안된다. 따라서, 전원단절에 의하여 1/2 그리드 길이 이상 이동할 경우에는 그 전원단절에 의한 가동부의 이동방향을 판정하여, 이 이동방향에 따라서 제어부로부터 이동지령을 출력하지 않으면 안된다. 그리고, 일반적으로 그리드 길이 L은 2mm정도이며, 전원절단에 의한 기계가동부의 이동거리는 L/2(=1mm)이하이므로, 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 NC는 L/2을 위치지령으로서 지령하면 된다.
그런데, 이상의 설명에서는 원점복귀 지령(ZRN)에 의하여 NC는 L/2을 위치지령으로서 지령한 경우이지만 (2M+1)·L/2(M은 ±1, ±2……)을 지령함으로써 원점복귀 위치를 M 그리드 좌우로 시프트 시킬 수가 있다.
이상으로부터, 본 발명에 의하면 독.리미트 스위치등을 사용하지 않고 정확하게 원점복귀를 시킬수가 있다. 또, 원점복귀 지령 발생에 의한 위치 지령의 부여 방식에 따라서 복귀점을 좌우로 M그리드 시프트 시킬 수가 있다.
그리고 원점의 1/2 그리드 앞의 위치는 프로그램지정 또는 파라미터(parameter)에 의하여 NC에 설정된다. 또, 본 발명은 실시예에 한정되지 않고 여러가지 변경이 가능하다.
예를들면 서어보계를 다른 회로로 구성할 수도 있다.

Claims (5)

  1. 공작기계의 가동부를 소정의 격자점 위치에 복귀시키기 위하여, 그 가동부를 구동하는 구동수단을 그 구동수단이 격자점 간격분 만큼 구동되는 사이에 복수 발생시키는 피드백펄스에 따라서 제어하는 가동부의 복귀 제어법에 있어서, 그 소정의 격자점 위치로부터 그 격자점 간격이내 떨어진 위치를 지정함과 동시에 그 지정위치와 그 가동부의 현재 위치와의 편차를 구하는 스텝과, 그 편차와 그 피드백 펄스에 의하여 그 구동수단을 구동하여 그 가동부를 그 지령위치에 위치 결정하는 스텝과, 그 구동수단을 저속도로 구동하여 그 저속구동 개시 후 최초의 격자점 위치에서 그 가동부를 정지시키는 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 가동부의 원점복귀 제어법.
  2. 제1항에 있어서, 전기 편차를 구하는 스텝은 전기 가동부의 현재위치를 전기 피드백 펄스에 의하여 구하는 스텝을 포함하는 것을 특징으로 하는 가동부의 원점복귀 제어법.
  3. 제1항에 있어서, 전기 소정의 격자점 위치가 원점인 것을 특징으로 하는 가동부의 원점복귀 제어법.
  4. 제1항에 있어서, 전기 위치결정 스텝은 전기 편차로부터 전기 피드백 펄스수를 감산하는 스텝과, 그 감산된 값에 따라서, 그 구동수단을 구동하는 스텝을 갖는 것을 특징으로 하는 가동부의 원점복귀 제어법.
  5. 공작기계의 가동부를 소정의 격자점 위치에 복귀시키기 위하여 그 가동부를 구동하는 구동수단을 인코우더로부터 그 구동수단이 격자점 간격분 만큼 구동되는 사이에 복수 발생되는 피드백 펄스에 따라서 제어하는 가동부의 복귀 제어장치에 있어서, 그 가동부의 현재위치를 검출하는 현재위치 카운터와, 그 소정의 격자점 위치로부터 그 격자점 간격이내 떨어진 위치를 지정함과 동시에 그 지정위치와 그 현재위치 카운터의 현재위치와의 편차를 출력하는 제어장치와, 그 편차와 그 피드백 펄스와의 차에 의하여 그 구동수단을 구동함과 동시에 그 차가 영이 되었을때 전기 제어장치에 저속도 신호를 출력시키는 구동회로와, 그 저속 구동 개시 후 최초의 격자점 위치에서 그 가동부를 정지시키기 위하여 그 제어장치에 그 저속도 신호의 출력을 금지하는 금지회로를 갖는 것을 특징으로 하는 가동부의 원점복귀 제어장치.
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