JPH0239208A - 原点復帰方法 - Google Patents
原点復帰方法Info
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- JPH0239208A JPH0239208A JP63189263A JP18926388A JPH0239208A JP H0239208 A JPH0239208 A JP H0239208A JP 63189263 A JP63189263 A JP 63189263A JP 18926388 A JP18926388 A JP 18926388A JP H0239208 A JPH0239208 A JP H0239208A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
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-
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50042—Return to origin, reference point, zero point, homing
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は原点復帰方法に係り、特にリニアスケールから
の出力信号により工作機械のテーブル等を予め定められ
た原点位置に復帰させる原点復帰方法に関する。
の出力信号により工作機械のテーブル等を予め定められ
た原点位置に復帰させる原点復帰方法に関する。
〈従来技術〉
工作機械を予め定められた原点方向に移動させ。
減速信号の発生により原点復帰速度を減少させ。
原点近接信号が発生した後の最初のモータ１回転信号に
より可動部を停止させる原点復帰方法がある。第４図は
かかる原点復帰方法説明図であり、機械可動部（テーブ
ル）ＴＢにはリミットスイッチＬＳが１機械固定部ＭＣ
の原点近傍には原点復帰用のドグＤＧがそれぞれ設けら
れている。さて、リミットスイッチＬＳがドグＤＧの左
側である作業領域Ａ１１ｌに存在する時に原点復帰モー
ドにすると、機械可動部ＴＢは原点に向かって早送り速
度■□で移動する。そして、時刻ｔ□において原点近傍
に到達してリミットスイッチＬＳが原点復帰用ドグＤＧ
に接触すると第４図に示す如くリミット信号ＬＳＳが「
１」 （ハイレベル）から「０」（ローレベル）となる
。このリミット信号ＬＳＳの立下り信号（減速信号）に
より原点復帰速度は減速する。そして、時刻ｔ２ にお
いてリミットスイッチＬＳはドグＤＧから離れ、リミッ
ト信号ＬＳＳは「０」から「１」になる。なお、この時
移動速度はｖＬとなっている。リミット信号ＬＳＳが「
０」から「１」になると（立ち上がると）以後速度ｖＬ
で機械可動部ＴＢは原点に向かって移動し、リミット信
号ＬＳＳの立上り（原点近接信号）発生後の最初のモー
タ１回転信号のＯＲ８の発生により停止する。なお、第
４図中ＯＴＡはオーバトラベル領域、第１エリアＡＩは
オーバトラベル側領域、第２エリアＡ■は原点近接領域
、第３エリアＡＩＩＴは作業領域である。
より可動部を停止させる原点復帰方法がある。第４図は
かかる原点復帰方法説明図であり、機械可動部（テーブ
ル）ＴＢにはリミットスイッチＬＳが１機械固定部ＭＣ
の原点近傍には原点復帰用のドグＤＧがそれぞれ設けら
れている。さて、リミットスイッチＬＳがドグＤＧの左
側である作業領域Ａ１１ｌに存在する時に原点復帰モー
ドにすると、機械可動部ＴＢは原点に向かって早送り速
度■□で移動する。そして、時刻ｔ□において原点近傍
に到達してリミットスイッチＬＳが原点復帰用ドグＤＧ
に接触すると第４図に示す如くリミット信号ＬＳＳが「
１」 （ハイレベル）から「０」（ローレベル）となる
。このリミット信号ＬＳＳの立下り信号（減速信号）に
より原点復帰速度は減速する。そして、時刻ｔ２ にお
いてリミットスイッチＬＳはドグＤＧから離れ、リミッ
ト信号ＬＳＳは「０」から「１」になる。なお、この時
移動速度はｖＬとなっている。リミット信号ＬＳＳが「
０」から「１」になると（立ち上がると）以後速度ｖＬ
で機械可動部ＴＢは原点に向かって移動し、リミット信
号ＬＳＳの立上り（原点近接信号）発生後の最初のモー
タ１回転信号のＯＲ８の発生により停止する。なお、第
４図中ＯＴＡはオーバトラベル領域、第１エリアＡＩは
オーバトラベル側領域、第２エリアＡ■は原点近接領域
、第３エリアＡＩＩＴは作業領域である。
〈発明が解決しようとする課題〉
ところで、従来技術では減速σ８始位置などの所定の位
置を規定するために、所定位置で開閉させるリミットス
イッチＬＳ等の機械的なスイッチが必要であった。また
、この信号のみでは、原点復帰の精度がスイッチの取り
付は精度や動作精度に大きく影響されるのでリニアスケ
ール、もしくはモータの１回転信号と併用していた。
置を規定するために、所定位置で開閉させるリミットス
イッチＬＳ等の機械的なスイッチが必要であった。また
、この信号のみでは、原点復帰の精度がスイッチの取り
付は精度や動作精度に大きく影響されるのでリニアスケ
ール、もしくはモータの１回転信号と併用していた。
以上から本発明の目的は、リニアスケールのみにより減
速開始位置および原点位置を示す信号を発生することに
よって、機械的なスイッチを必要としない原点復帰方法
を提供することである。
速開始位置および原点位置を示す信号を発生することに
よって、機械的なスイッチを必要としない原点復帰方法
を提供することである。
く課題を解決するための手段〉
第１図は本発明の概略説明図である。
１はリニアスケール、２は減速開始位置りおよび原点位
置０を規定する位置スケール部、Ｖａは原点復帰早送り
速度、ｖｂは原点復帰速度、Ｓｌは減速開始信号、Ｓ２
は原点位置信号である。
置０を規定する位置スケール部、Ｖａは原点復帰早送り
速度、ｖｂは原点復帰速度、Ｓｌは減速開始信号、Ｓ２
は原点位置信号である。
く作用〉
リニアスケール１より減速開始位置りおよび原点位置Ｏ
を示す信号Ｓ、、Ｓ２を発生し、減速開始信号Ｓ１を用
いて原点復帰早送り速度Ｖａを原点復帰速度ｖｂまで減
速し、原点位置信号Ｓ２により停止して原点復帰を行う
。
を示す信号Ｓ、、Ｓ２を発生し、減速開始信号Ｓ１を用
いて原点復帰早送り速度Ｖａを原点復帰速度ｖｂまで減
速し、原点位置信号Ｓ２により停止して原点復帰を行う
。
〈実施例〉
第１図は本発明の概略説明図、第２図はリニアスケール
の構成を示す斜視図である。
の構成を示す斜視図である。
図において、１はリニアスケールであり、減速開始位置
および原点位置を規定するための位置スケール部２およ
びＡ相、Ｂ相の位置測定スケール部３，４を有している
。Ｖａは原点復帰早送り速度、ｖｂは原点復帰速度、Ｓ
ｌは減速開始信号、Ｓ２ は原点位置信号である。
および原点位置を規定するための位置スケール部２およ
びＡ相、Ｂ相の位置測定スケール部３，４を有している
。Ｖａは原点復帰早送り速度、ｖｂは原点復帰速度、Ｓ
ｌは減速開始信号、Ｓ２ は原点位置信号である。
リニアスケール１は、ガラス状透明板と該ガラス状透明
板の透過光を遮蔽するマスク（図中斜線部）から構成さ
れている。そして、位置スケール部２のマスク端部によ
りそれぞれ減速開始位置りおよび原点位置○が規定され
る。また、位置測定スケール部３，４のマスクパターン
により、第４図に示した機械可動部ＴＢの移動位置を測
定するための２相の信号Ａ、Ｂが発生される。なお、２
相の信号Δ、Ｂは互いに９０°の位相差を有する、 第２図はリニアスケールの構成を示す原理斜視図であり
、リニアスケール１および受光側スケール１３を挾んで
対向配置された発光素子１１と受光素子１２により、そ
の透過光信号を検出するようになっている。位置スケー
ル部２を透過した光により、減速開始位ｆｉＤおよび原
点位置０を示す信号Ｓ□＋Ｓ２ を発生する。なお１図
中では発光素子と受光素子がそれぞれ１個づつしか示さ
れてないが、実際には各スケール部２〜４毎に設けられ
ており、互いの透過光は干渉しないようになっている。
板の透過光を遮蔽するマスク（図中斜線部）から構成さ
れている。そして、位置スケール部２のマスク端部によ
りそれぞれ減速開始位置りおよび原点位置○が規定され
る。また、位置測定スケール部３，４のマスクパターン
により、第４図に示した機械可動部ＴＢの移動位置を測
定するための２相の信号Ａ、Ｂが発生される。なお、２
相の信号Δ、Ｂは互いに９０°の位相差を有する、 第２図はリニアスケールの構成を示す原理斜視図であり
、リニアスケール１および受光側スケール１３を挾んで
対向配置された発光素子１１と受光素子１２により、そ
の透過光信号を検出するようになっている。位置スケー
ル部２を透過した光により、減速開始位ｆｉＤおよび原
点位置０を示す信号Ｓ□＋Ｓ２ を発生する。なお１図
中では発光素子と受光素子がそれぞれ１個づつしか示さ
れてないが、実際には各スケール部２〜４毎に設けられ
ており、互いの透過光は干渉しないようになっている。
また、リニアスケール１は第４図に示す機械固定部ＭＣ
に固定され５発光素子１１と受光素子】２および受光側
スケール１３は機械可動部ＴＢに設けられて機械可動部
ＴＢと共に移動・する。
に固定され５発光素子１１と受光素子】２および受光側
スケール１３は機械可動部ＴＢに設けられて機械可動部
ＴＢと共に移動・する。
第３図は本発明の原点復帰方法を実現できる工作機械の
制御ブロック図である。
制御ブロック図である。
図において５２１はプロセッサであり、全体の制御を司
る６２２はＲＯＭであり、本発明による原点復帰制御プ
ログラムを記憶している。２３はテーブル駆動部であり
、モータＭを回転し、該モータＭの回転軸に結合された
ボールネジＢＳを介して機械可動部ＴＢを駆動する。２
４はインタフェース部であり１例えば発光素子１１およ
び受光素子１２から得られる減速開始信号Ｓ１および原
点位置信号Ｓ２をプロセッサ２１に入力する。プロセッ
サ２１は、減速開始信号Ｓ１を用いて原点復帰早送り速
度Ｖａを原点復帰速度ｖｂまで減速し、原点位置信号Ｓ
２により停止して原点復帰させる制御を行う。
る６２２はＲＯＭであり、本発明による原点復帰制御プ
ログラムを記憶している。２３はテーブル駆動部であり
、モータＭを回転し、該モータＭの回転軸に結合された
ボールネジＢＳを介して機械可動部ＴＢを駆動する。２
４はインタフェース部であり１例えば発光素子１１およ
び受光素子１２から得られる減速開始信号Ｓ１および原
点位置信号Ｓ２をプロセッサ２１に入力する。プロセッ
サ２１は、減速開始信号Ｓ１を用いて原点復帰早送り速
度Ｖａを原点復帰速度ｖｂまで減速し、原点位置信号Ｓ
２により停止して原点復帰させる制御を行う。
以下に第１図〜第３図を参照して本発明の原点復帰制御
を説明する。
を説明する。
まず、図示しない操作盤上の釦を操作して原点復帰モー
ドを指令すると、プロセッサ２１はＲＯＭ２２に記憶さ
れている原点復帰制御プログラムの制御下におかれ、下
記の原点復帰制御を実行する。すなわち、機械可動部Ｔ
Ｂは原点に向かって原点復帰早送り速度Ｖａで移動する
。そして、時刻ｔ１において原点近傍に到達するとリニ
アスケール１より出力される位置信号ＰＳが第１図に示
す如＜ｒｌＪ（ハイレベル）から「Ｏ」 （ローレベル
）となる。この位置信号の立下りにより減速開始信号Ｓ
１ を発生し、該減速開始信号Ｓ工により原点復帰速度
ｖｂまで減速する。そして、時刻ｔ２においてリニアス
ケール１より出力される位置信号ＰＳが「０」から「１
」になる。位置信号が「０」から「１」になると（立ち
上がると）、原点位置信号Ｓ２を発生し、その位置を原
点位置と認め、モータＭの回転を停止し原点復帰制御を
終了する。
ドを指令すると、プロセッサ２１はＲＯＭ２２に記憶さ
れている原点復帰制御プログラムの制御下におかれ、下
記の原点復帰制御を実行する。すなわち、機械可動部Ｔ
Ｂは原点に向かって原点復帰早送り速度Ｖａで移動する
。そして、時刻ｔ１において原点近傍に到達するとリニ
アスケール１より出力される位置信号ＰＳが第１図に示
す如＜ｒｌＪ（ハイレベル）から「Ｏ」 （ローレベル
）となる。この位置信号の立下りにより減速開始信号Ｓ
１ を発生し、該減速開始信号Ｓ工により原点復帰速度
ｖｂまで減速する。そして、時刻ｔ２においてリニアス
ケール１より出力される位置信号ＰＳが「０」から「１
」になる。位置信号が「０」から「１」になると（立ち
上がると）、原点位置信号Ｓ２を発生し、その位置を原
点位置と認め、モータＭの回転を停止し原点復帰制御を
終了する。
なお、リニアスケール１より出力される位置信号ＰＳと
しては、点線のようにそのレベルを反転したものを用い
てもよい。
しては、点線のようにそのレベルを反転したものを用い
てもよい。
また、原点位置信号８２発生後、所定数の２相の信号Ａ
、 Ｂ （移動位置信号）が発生した位置を原点として
停止させることも可能である。
、 Ｂ （移動位置信号）が発生した位置を原点として
停止させることも可能である。
〈発明の効果〉
以」二本発明によれば、リニアスケールより減速開始位
置および原点位置を示す信号を発生し、該減速開始信号
を用いて復帰速度を減速し、原点位置信号により停止し
て原点復帰を行うように構成したから１機械的なスイッ
チを要しなくとも、高精度に原点復帰を行うことができ
る。
置および原点位置を示す信号を発生し、該減速開始信号
を用いて復帰速度を減速し、原点位置信号により停止し
て原点復帰を行うように構成したから１機械的なスイッ
チを要しなくとも、高精度に原点復帰を行うことができ
る。
第１図は本発明の概略説明図、
第２図はリニアスケールの構成を示す原理斜視図、
第３図は本発明の原点復帰方法を実現できる工作機械の
制御ブロック図。 第４図は従来の原点復帰方法説明図である。 １・・リニアスケール。 ２・・位置スケール部。 Ｄ・・減速開始位置、 Ｏ・・原点位置、 Ｖａ・・原点復帰早送り速度、 ｖｂ・・原点復帰速度、 Ｓ□ ・・減速開始信号、 Ｓ２ ・・原点位置信号。 特許°出願人
制御ブロック図。 第４図は従来の原点復帰方法説明図である。 １・・リニアスケール。 ２・・位置スケール部。 Ｄ・・減速開始位置、 Ｏ・・原点位置、 Ｖａ・・原点復帰早送り速度、 ｖｂ・・原点復帰速度、 Ｓ□ ・・減速開始信号、 Ｓ２ ・・原点位置信号。 特許°出願人
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 機械可動部をリニアスケールを用いて原点復帰させる原
点復帰方法において、 リニアスケールより減速開始位置および原点位置を示す
信号を発生し、該減速開始信号を用いて復帰速度を減速
し、原点位置信号により停止して原点復帰を行うことを
特徴とする原点復帰方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189263A JPH0239208A (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 原点復帰方法 |
| PCT/JP1989/000743 WO1990001188A1 (en) | 1988-07-28 | 1989-07-26 | Method of returning to origin |
| EP19890908853 EP0380697A4 (en) | 1988-07-28 | 1989-07-26 | Method of returning to origin |
| US07/474,753 US5119004A (en) | 1988-07-28 | 1989-07-26 | Reference-point return method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63189263A JPH0239208A (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 原点復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0239208A true JPH0239208A (ja) | 1990-02-08 |
Family
ID=16238381
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63189263A Pending JPH0239208A (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | 原点復帰方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5119004A (ja) |
| EP (1) | EP0380697A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0239208A (ja) |
| WO (1) | WO1990001188A1 (ja) |
Cited By (1)
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| JP4818697B2 (ja) * | 2005-11-28 | 2011-11-16 | アスモ株式会社 | 開閉部材制御装置 |
| DE102007038844A1 (de) * | 2007-08-16 | 2009-02-19 | Dorma Gmbh + Co. Kg | Linearantrieb für Schiebetüren oder dergleichen |
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| JPS62144024A (ja) * | 1985-12-18 | 1987-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | 変位検出装置 |
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| DE3709129A1 (de) * | 1986-03-26 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Numerische steuervorrichtung |
| US4789874A (en) * | 1987-07-23 | 1988-12-06 | Hewlett-Packard Company | Single channel encoder system |
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| JP2658635B2 (ja) * | 1991-07-17 | 1997-09-30 | 日産自動車株式会社 | 射出成形装置 |
| JPH06298217A (ja) * | 1993-04-13 | 1994-10-25 | Nippon Steel Corp | 梱包用鋼板の供給装置 |
-
1988
- 1988-07-28 JP JP63189263A patent/JPH0239208A/ja active Pending
-
1989
- 1989-07-26 WO PCT/JP1989/000743 patent/WO1990001188A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1989-07-26 EP EP19890908853 patent/EP0380697A4/en not_active Withdrawn
- 1989-07-26 US US07/474,753 patent/US5119004A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
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|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0380697A4 (en) | 1991-06-05 |
| US5119004A (en) | 1992-06-02 |
| EP0380697A1 (en) | 1990-08-08 |
| WO1990001188A1 (en) | 1990-02-08 |
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|---|---|---|
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