JPH01115550A - デジタイジング方法 - Google Patents
デジタイジング方法Info
- Publication number
- JPH01115550A JPH01115550A JP26735987A JP26735987A JPH01115550A JP H01115550 A JPH01115550 A JP H01115550A JP 26735987 A JP26735987 A JP 26735987A JP 26735987 A JP26735987 A JP 26735987A JP H01115550 A JPH01115550 A JP H01115550A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- digitizing
- distance
- model
- abrupt change
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 101150092075 FIP1 gene Proteins 0.000 description 1
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- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はレーザ距離測定器のような、非接触の距離測定
器を使用したデジタイジング方法に関し、特にモデルの
急変部でのデジタイジングデータの精度を向上させたデ
ジタイジング方法に関する。
器を使用したデジタイジング方法に関し、特にモデルの
急変部でのデジタイジングデータの精度を向上させたデ
ジタイジング方法に関する。
モデル表面にレーザビームを照射し、その反射光を検出
して、モデル表面までの距離を検出し、モデル表面まで
の距離を一定に保つように追跡制御しながら、一定時間
または一定距離ごとに各軸の機械位置を読み取り、メモ
リに記憶していくデジタイジング方法がある。
して、モデル表面までの距離を検出し、モデル表面まで
の距離を一定に保つように追跡制御しながら、一定時間
または一定距離ごとに各軸の機械位置を読み取り、メモ
リに記憶していくデジタイジング方法がある。
しかし、この方法ではモデル急変部で、モデルまでの距
離が急激に変化して、データが粗くなり、データの精度
が低下するという問題点があった。
離が急激に変化して、データが粗くなり、データの精度
が低下するという問題点があった。
これを、避けるために追跡速度を低下させる方法がある
が、追跡速度を下げると全体のデジタイジング時間がか
かり、また急変部以外の不要のデータ量が増加してしま
う。
が、追跡速度を下げると全体のデジタイジング時間がか
かり、また急変部以外の不要のデータ量が増加してしま
う。
本発明の目的は上記問題点を解決し、デジタイジング時
間やデータ量を増加させることなく、モデルの急変部で
のデジタイジングデータの精度を向上させたデジタイジ
ング方法を提供することにある。
間やデータ量を増加させることなく、モデルの急変部で
のデジタイジングデータの精度を向上させたデジタイジ
ング方法を提供することにある。
本発明では上記の問題点を解決するために、モデル表面
までの距離を測定し、この距離を一定時間、或いは一定
距離ごとに記憶して、モデルのディジタルな形状データ
を求めるデジタイジング方法において、 該差分が所定値を越えたときに、モデルを固定している
テーブルの送りを停止して、デジタイジングを停止し、 変化量が前記所定値を越えた直前の位置まで前記テーブ
ルを戻し、 前回のデジタイジングより低い速度で、再度デジタイジ
ングを実行し、 前記停止位置から通常の速度でデジタイジングを行う、 ことを特徴とするデジタイジング方法が、提供される。
までの距離を測定し、この距離を一定時間、或いは一定
距離ごとに記憶して、モデルのディジタルな形状データ
を求めるデジタイジング方法において、 該差分が所定値を越えたときに、モデルを固定している
テーブルの送りを停止して、デジタイジングを停止し、 変化量が前記所定値を越えた直前の位置まで前記テーブ
ルを戻し、 前回のデジタイジングより低い速度で、再度デジタイジ
ングを実行し、 前記停止位置から通常の速度でデジタイジングを行う、 ことを特徴とするデジタイジング方法が、提供される。
一定時間または一定距離ごとにモデル表面までの距離の
増減を求めて、その増減量が所定の値を越えた個所、す
なわちモデルの急変部を検出する。
増減を求めて、その増減量が所定の値を越えた個所、す
なわちモデルの急変部を検出する。
モデルの急変部が検出されたら、急変部の直前まで戻り
、急変部を再度低い速度でデジタイジングを実行する。
、急変部を再度低い速度でデジタイジングを実行する。
従って、急変部のみ低速度でデジタイジングを行うこと
ができる。
ができる。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第１図に本発明のデジタイジング方法を実施するための
装置のブロック図を示す。図において、１は全体を制御
するプロセッサ、２はタイマであり、プロセッサ１に時
間を知らせる。３はメモリであり、制御プログラムの格
納されたＲＯＭ、各種のパラメータ、データ等を記憶す
るＲＡＭ等から構成されている。４は入出力信号インタ
ーフェイス（Ｉｌｏ＞であり、外部との入出力信号の授
受を行う。５はＡＤコンバータであり、後述の距離測定
器からのアナログ信号をディジタルな信号に変換する。
装置のブロック図を示す。図において、１は全体を制御
するプロセッサ、２はタイマであり、プロセッサ１に時
間を知らせる。３はメモリであり、制御プログラムの格
納されたＲＯＭ、各種のパラメータ、データ等を記憶す
るＲＡＭ等から構成されている。４は入出力信号インタ
ーフェイス（Ｉｌｏ＞であり、外部との入出力信号の授
受を行う。５はＡＤコンバータであり、後述の距離測定
器からのアナログ信号をディジタルな信号に変換する。
６ｘ、６ｙ、６ｚはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｙ軸のＤＡコ
ンバータであり、プロセッサ１から書込まれたディジタ
ル指令値をアナログ値に変換して出力する。７ｘ％７７
．７ｚはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｙ軸のカウンタであり、
後述の位置検出器からの帰還パルスを検出して、プロセ
ッサ１が読取れるようにする。
ンバータであり、プロセッサ１から書込まれたディジタ
ル指令値をアナログ値に変換して出力する。７ｘ％７７
．７ｚはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｙ軸のカウンタであり、
後述の位置検出器からの帰還パルスを検出して、プロセ
ッサ１が読取れるようにする。
８ｘ、８ｙ、８ｚはそれぞれＸ軸、Ｙ軸、Ｙ軸のサーボ
アンプであり、ＤＡコンバータ６ｘ１６ｙ、６ｚからア
ナログ信号を受け、サーボモータ９ｘ、９ｙ、９ｚを駆
動する。
アンプであり、ＤＡコンバータ６ｘ１６ｙ、６ｚからア
ナログ信号を受け、サーボモータ９ｘ、９ｙ、９ｚを駆
動する。
１０は距離測定器であり、ここではレーザ距離測定器が
使用される。１１はコラムヘッドであり、距離測定器１
０がサーボモータ９ｚによって、上下できるように設け
られている。１２はテーブルであり、その上にモデル１
３が固定されている。
使用される。１１はコラムヘッドであり、距離測定器１
０がサーボモータ９ｚによって、上下できるように設け
られている。１２はテーブルであり、その上にモデル１
３が固定されている。
テーブル１２はサーボモータ９ｘ、９ｙによって、移動
を制御される。１４は操作盤であり、オペレータが機械
を制御するために使用され、その信号は入出力インター
フェイス（Ｉｌｏ）４に接続されている。
を制御される。１４は操作盤であり、オペレータが機械
を制御するために使用され、その信号は入出力インター
フェイス（Ｉｌｏ）４に接続されている。
なお、各サーボモータには、それぞれ位置検出器１５ｘ
、１５ｙ、１５ｚが接続されており、その出力パルスは
カウンタ７ｘ、７ｙ、７ｚに入力されている。
、１５ｙ、１５ｚが接続されており、その出力パルスは
カウンタ７ｘ、７ｙ、７ｚに入力されている。
次にデジタイジング方法の動作について述べる。
第２図、第３図及び第４図にデジタイジング方法の動作
の詳細を示す。第２図は通常の速度Ｖｔでデジタイジン
グを行っている状態を示す。図において、モデル１３を
乗せたテーブル１２は左から右に移動し、相対的に距離
測定器は左から右に移動することになる。以後、筒車の
ために距離測定器１０の動きで説明する。距離測定器１
０は左から右へ通常の速度Ｖｃで移動し、位置Ｐ１で距
離測定を行い、次に位置Ｐ２で距離測定を行う。この結
果、距離の差はモデル１３の急変部１３ａを通るために
、予め設定しである変化量より大きくなる。従って、位
置Ｐ２で距離測定器１０の移動停止指令を出す。その結
果距離測定器１０は減速して、停止位置Ｐ３で停止する
。
の詳細を示す。第２図は通常の速度Ｖｔでデジタイジン
グを行っている状態を示す。図において、モデル１３を
乗せたテーブル１２は左から右に移動し、相対的に距離
測定器は左から右に移動することになる。以後、筒車の
ために距離測定器１０の動きで説明する。距離測定器１
０は左から右へ通常の速度Ｖｃで移動し、位置Ｐ１で距
離測定を行い、次に位置Ｐ２で距離測定を行う。この結
果、距離の差はモデル１３の急変部１３ａを通るために
、予め設定しである変化量より大きくなる。従って、位
置Ｐ２で距離測定器１０の移動停止指令を出す。その結
果距離測定器１０は減速して、停止位置Ｐ３で停止する
。
第３図に距離測定器を直前の位置まで戻す動作を示す。
距離測定器１０は停止位置Ｐ３から、急変部１３ａの直
前の位置Ｐ１まで、戻される。
前の位置Ｐ１まで、戻される。
第４図に低速で再度デジタイジングを実行する動作を示
す。図では、直前の位ｆｉＰ１から低速度Ｖｄで再度デ
ジタイジングを実行する。図に示すように、測定間隔が
狭くなり、急変部１３ａでも精度を向上させることがで
きる。停止位置Ｐ３に達すると、再び速度を通常の速度
Ｖｃに戻して、デジタイジングを実行する。なお、速度
を通常の速度Ｖｃに戻すのは、位？＆Ｐ３でなく、位ｆ
Ｐ１からの一定の時間を計数して行うこともできる。
す。図では、直前の位ｆｉＰ１から低速度Ｖｄで再度デ
ジタイジングを実行する。図に示すように、測定間隔が
狭くなり、急変部１３ａでも精度を向上させることがで
きる。停止位置Ｐ３に達すると、再び速度を通常の速度
Ｖｃに戻して、デジタイジングを実行する。なお、速度
を通常の速度Ｖｃに戻すのは、位？＆Ｐ３でなく、位ｆ
Ｐ１からの一定の時間を計数して行うこともできる。
次にこのデジタイジング方法の詳細をフローチャート図
に基づいて述べる。第５図（ａ）及び（ｂ）にデジタイ
ジング方法のフローチャート図を示す。図において、Ｓ
に続く数値はステップ番号である。
に基づいて述べる。第５図（ａ）及び（ｂ）にデジタイ
ジング方法のフローチャート図を示す。図において、Ｓ
に続く数値はステップ番号である。
〔Ｓ１〕停止処理中か調べ、停止処理中であればＳ７へ
、そうでなければＳ２へいく。
、そうでなければＳ２へいく。
〔Ｓ２〕位置Ｐ１への位置決め指令中か調べ、位置決め
指令中であればＳＩＯへ、そうでなければＳ３へいく。
指令中であればＳＩＯへ、そうでなければＳ３へいく。
〔Ｓ３〕位置決め中でないので、デジタイジング処理の
ため、距離測定器１０からモデル１３までの距離し、各
軸の移動量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺの値を読み込み、デジタイ
ジングデータとして記憶していく。
ため、距離測定器１０からモデル１３までの距離し、各
軸の移動量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺの値を読み込み、デジタイ
ジングデータとして記憶していく。
〔Ｓ４〕前回の距離Ｌａと今回測定した距離りの差分Δ
ＬＬを求める。
ＬＬを求める。
〔Ｓ５〕減速送り中か調べる。減速送り中であれば、Ｓ
ｌｌへいき、そうでなければＳ６へいく。
ｌｌへいき、そうでなければＳ６へいく。
〔Ｓ６〕差分ΔＬＬが予め設定しである基準差分量Ｌｃ
より大きいか調べる。大きくなければ、通常の個所であ
りＳ１３へいく。大きければ、急変部であり、Ｓ７へい
く。
より大きいか調べる。大きくなければ、通常の個所であ
りＳ１３へいく。大きければ、急変部であり、Ｓ７へい
く。
〔Ｓ７〕モデルの急変部が検出されたので、停止を指令
する。Ｖｘ及びＶｚを０にして、Ｓ８へ進む。
する。Ｖｘ及びＶｚを０にして、Ｓ８へ進む。
〔Ｓ８〕機械が停止したか調べる。停止していなければ
、リターンへ進み、停止していればＳ９へ進む。
、リターンへ進み、停止していればＳ９へ進む。
〔Ｓ９〕停止位置Ｐ３を記憶する。これは再度低速でデ
ジタイジングを行った後、速度を通常の速度に戻す位置
として使用するためである。
ジタイジングを行った後、速度を通常の速度に戻す位置
として使用するためである。
（ＳＩＯ）機械を直前の位置Ｐ１へ戻す。
（３１１）位置決めが完了したか調べる。完了していな
ければ、リターンに進み、完了していれば、Ｓ１２へい
く。
ければ、リターンに進み、完了していれば、Ｓ１２へい
く。
（Ｓ１２）位置Ｐ１への位置決めが終了したので、速度
を低速度Ｖｄにし、３１４へ進む。
を低速度Ｖｄにし、３１４へ進む。
（３１３）急変部以外の個所であるので（Ｓ５からくる
ルーチン）速度を通常の速度Ｖｃとする。
ルーチン）速度を通常の速度Ｖｃとする。
（３１４）設定された速度で機械を動かす。
（Ｓ１５）デジタイジングデータを収集する。
このようにして、デジタイジングを実行していくことが
できる。
できる。
上記の説明では、距離測定器として、レーザ距離測定器
を使用することで説明したが、非接触の距離測定器であ
れば、他の距離測定器を同様に使用できる。
を使用することで説明したが、非接触の距離測定器であ
れば、他の距離測定器を同様に使用できる。
以上説明したように本発明では、モデルの急変部を検出
して、急変部は低速でデジタイジングを行うようにした
ので、全体のデジタイジング時間及びデジタイジングデ
ータを増加させることなく、急変部での精度の高いデジ
タイジングデータを得ることができる。
して、急変部は低速でデジタイジングを行うようにした
ので、全体のデジタイジング時間及びデジタイジングデ
ータを増加させることなく、急変部での精度の高いデジ
タイジングデータを得ることができる。
第１図は本発明のデジタイジング方法を実施するための
装置のブロック図、 第２図は通常の速度でデジタイジングを行っている状態
を示す図、 第３図は距離測定器を直前の位置まで戻す動作を示す図
、 第４図は低速で再度デジタイジングを実行する動作を示
す図、 第５図（ａ）及び第５図（ｂ）はデジタイジング方法の
フローチャート図である。 １−−−−−−−−−−−−−−−プロセッサ２・−・
−−−−−一−−−−タイマ ３−−−−−−−−−−−−−−−メモリ５・−−−−
−一−−・−・−ＡＤコンバータ６ ｘ−−−−−−−
−−−−・ＤＡコンバータ６ ｙ −−−−−−−−−
−−Ｄ Ａコンバータ６ ｚ−−−−−−−−・−・・
・ＤＡコンバータ１０・−−−−−−−−−−−−−・
−距離測定器１１−・−・・−−一−−・−・コラムヘ
ッド１３−−−−−−一・−・−モデル １３ａ・・−・−・急変部 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 Ｐ３停止イ五置 Ｐ１直前位置 第２図 Ｐ３イ竿止イ立置 Ｐ１亘罰（立（【第３図 Ｐ３得止イ１７置 ＰＩ！ α；ｌ＝置第装図 第５図（ＣＩ）
装置のブロック図、 第２図は通常の速度でデジタイジングを行っている状態
を示す図、 第３図は距離測定器を直前の位置まで戻す動作を示す図
、 第４図は低速で再度デジタイジングを実行する動作を示
す図、 第５図（ａ）及び第５図（ｂ）はデジタイジング方法の
フローチャート図である。 １−−−−−−−−−−−−−−−プロセッサ２・−・
−−−−−一−−−−タイマ ３−−−−−−−−−−−−−−−メモリ５・−−−−
−一−−・−・−ＡＤコンバータ６ ｘ−−−−−−−
−−−−・ＤＡコンバータ６ ｙ −−−−−−−−−
−−Ｄ Ａコンバータ６ ｚ−−−−−−−−・−・・
・ＤＡコンバータ１０・−−−−−−−−−−−−−・
−距離測定器１１−・−・・−−一−−・−・コラムヘ
ッド１３−−−−−−一・−・−モデル １３ａ・・−・−・急変部 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 服部毅巖 Ｐ３停止イ五置 Ｐ１直前位置 第２図 Ｐ３イ竿止イ立置 Ｐ１亘罰（立（【第３図 Ｐ３得止イ１７置 ＰＩ！ α；ｌ＝置第装図 第５図（ＣＩ）
Claims (2)
- （１）モデル表面までの距離を測定し、この距離を一定
時間、或いは一定距離ごとに記憶して、モデルのディジ
タルな形状データを求めるデジタイジング方法において
、 前記モデル表面までの測定距離と前回測定のデータとの
差分を求め、 該差分が所定値を越えたときに、モデルを固定している
テーブルの送りを停止して、デジタイジングを停止し、 変化量が前記所定値を越えた直前の位置まで前記テーブ
ルを戻し、 前回のデジタイジングより低い速度で、再度デジタイジ
ングを実行し、 前記停止位置から通常の速度でデジタイジングを行う、 ことを特徴とするデジタイジング方法。 - （２）前記モデル表面までの距離をレーザ距離測定器で
測定することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
デジタイジング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26735987A JPH01115550A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | デジタイジング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26735987A JPH01115550A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | デジタイジング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115550A true JPH01115550A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17443726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26735987A Pending JPH01115550A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | デジタイジング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01115550A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990014924A1 (en) * | 1989-05-30 | 1990-12-13 | Fanuc Ltd | Digitizing controller |
| JPH04205004A (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-27 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズ制御装置 |
| US6799786B2 (en) | 2002-11-08 | 2004-10-05 | Lear Corporation | Instrument panel for a vehicle |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6090661A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | Fanuc Ltd | 光センサを用いた先行検出倣い制御装置 |
| JPS61100349A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い制御装置 |
-
1987
- 1987-10-23 JP JP26735987A patent/JPH01115550A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6090661A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-21 | Fanuc Ltd | 光センサを用いた先行検出倣い制御装置 |
| JPS61100349A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 倣い制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990014924A1 (en) * | 1989-05-30 | 1990-12-13 | Fanuc Ltd | Digitizing controller |
| JPH04205004A (ja) * | 1990-11-26 | 1992-07-27 | Okuma Mach Works Ltd | デジタイズ制御装置 |
| US6799786B2 (en) | 2002-11-08 | 2004-10-05 | Lear Corporation | Instrument panel for a vehicle |
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