JPH034348B2 - - Google Patents
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- JPH034348B2 JPH034348B2 JP15715283A JP15715283A JPH034348B2 JP H034348 B2 JPH034348 B2 JP H034348B2 JP 15715283 A JP15715283 A JP 15715283A JP 15715283 A JP15715283 A JP 15715283A JP H034348 B2 JPH034348 B2 JP H034348B2
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- stylus
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- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims description 56
- 241001422033 Thestylus Species 0.000 claims description 35
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 22
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 6
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- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 4
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
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- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工作機械の先行記憶形倣い制御方法に
係る。
係る。
倣い制御による加工は、モデルと同じ形状のワ
ークを加工するために使用されるもので、対象と
なるワークの例としてはプラスチツク成形の型、
自動車用プレスの型などが挙げられる。倣い制御
機構は、スタイラス（接触子）をモデルの表面に
沿つて移動するトレーサとトレーサの制御装置お
よびトレーサからの信号に基いて移動する機械本
体とその制御装置とからなり、機械本体にはエン
ドミル等の切削工具が装着され、モデルに沿つて
トレーサの移動に対応してワークをモデルの形状
に加工するものである。
ークを加工するために使用されるもので、対象と
なるワークの例としてはプラスチツク成形の型、
自動車用プレスの型などが挙げられる。倣い制御
機構は、スタイラス（接触子）をモデルの表面に
沿つて移動するトレーサとトレーサの制御装置お
よびトレーサからの信号に基いて移動する機械本
体とその制御装置とからなり、機械本体にはエン
ドミル等の切削工具が装着され、モデルに沿つて
トレーサの移動に対応してワークをモデルの形状
に加工するものである。
このような倣い制御機構は３つのタイプに分類
することができる。
することができる。
第１のタイプはトレーサと機械本体が機械的に
連結されており、トレーサと機械本体が同時に対
応して運動するようになつている。ここで機械的
連結とは、例えば、機械本体のスピンドルヘツド
上にアームなどの機械構造物を介してトレーサが
取り付けられて、機械本体のスピンドルに装着さ
れたエンドミル（切削工具）とトレーサとが同時
に対応して連動することを意味する。
連結されており、トレーサと機械本体が同時に対
応して運動するようになつている。ここで機械的
連結とは、例えば、機械本体のスピンドルヘツド
上にアームなどの機械構造物を介してトレーサが
取り付けられて、機械本体のスピンドルに装着さ
れたエンドミル（切削工具）とトレーサとが同時
に対応して連動することを意味する。
第２のタイプは、トレーサと機械本体が電気的
に連結されており、トレーサと機械本体が同時に
対応して運動するようになつているものである。
ここで電気的連結とは、機械本体の駆動部とトレ
ーサの駆動部とが別々になつており、トレーサが
モデルの表面に倣つて駆動されると、トレーサの
位置と機械本体の位置との差を光学的位置検出器
または角度検出器などにより検出し、機械本体は
この検出器からの信号に基いてトレーサの運動に
追従制御されるようになつている。
に連結されており、トレーサと機械本体が同時に
対応して運動するようになつているものである。
ここで電気的連結とは、機械本体の駆動部とトレ
ーサの駆動部とが別々になつており、トレーサが
モデルの表面に倣つて駆動されると、トレーサの
位置と機械本体の位置との差を光学的位置検出器
または角度検出器などにより検出し、機械本体は
この検出器からの信号に基いてトレーサの運動に
追従制御されるようになつている。
第３のタイプは、デイジタイザーと称されるも
ので、トレーサを単独にモデルに対して倣い駆動
させて、トレーサの位置座標値の信号を所定のサ
ンプリングタイムでサンプリングし、トレーサの
軌跡上の各点の座標値データを順次メモリー上に
格納した上、機械本体の駆動はこのメモリー内の
軌跡データに基いて行なうものである。ただしこ
こでトレーサの軌跡データは、トレーサ駆動部の
位置座標データを意味し、スタイラス（接触子）
の軌跡データを示すものではない。
ので、トレーサを単独にモデルに対して倣い駆動
させて、トレーサの位置座標値の信号を所定のサ
ンプリングタイムでサンプリングし、トレーサの
軌跡上の各点の座標値データを順次メモリー上に
格納した上、機械本体の駆動はこのメモリー内の
軌跡データに基いて行なうものである。ただしこ
こでトレーサの軌跡データは、トレーサ駆動部の
位置座標データを意味し、スタイラス（接触子）
の軌跡データを示すものではない。
以上述べた従来のものの倣い制御機構には、次
のような不具合があつた。
のような不具合があつた。
１ 機械の慣性やサーボ系の遅れなどによるトレ
ーサ自身のモデルに対する倣い誤差が不可能で
ある。トレーサのモデルに対する倣い誤差は、
スタイラスのトレーサに対する変位に基いて検
知される。トレーサはこの倣い誤差を検知して
初めて軌跡修正を行なう。機械本体は、トレー
サと対応した運動をするように駆動されるた
め、原理的に倣い誤差が避けられない。
ーサ自身のモデルに対する倣い誤差が不可能で
ある。トレーサのモデルに対する倣い誤差は、
スタイラスのトレーサに対する変位に基いて検
知される。トレーサはこの倣い誤差を検知して
初めて軌跡修正を行なう。機械本体は、トレー
サと対応した運動をするように駆動されるた
め、原理的に倣い誤差が避けられない。
２ スタイラスとモデルの間には接触摩擦抵抗が
働き、これがスタイラスを変位させることによ
るトレーサのモデルに対する倣い誤差が生じ
る。
働き、これがスタイラスを変位させることによ
るトレーサのモデルに対する倣い誤差が生じ
る。
３ 上述したような倣い誤差は、トレーサまたは
機械本体のモデルに対する倣い速度を大きくす
ると、特に倣い方向が急激に変る場合などに著
しくなるが従来の倣い制御機構では事前に倣い
方向の変化を検知して充分減速させて方向転換
する機能がない。
機械本体のモデルに対する倣い速度を大きくす
ると、特に倣い方向が急激に変る場合などに著
しくなるが従来の倣い制御機構では事前に倣い
方向の変化を検知して充分減速させて方向転換
する機能がない。
本発明は上述したような不具合に鑑みてなされ
たもので、高精度・高能率の倣い加工を行なう先
行記憶形倣い制御方法を提供することを目的とす
るものである。
たもので、高精度・高能率の倣い加工を行なう先
行記憶形倣い制御方法を提供することを目的とす
るものである。
かかる目的を達成した本発明による先行記憶形
倣い制御方法は、モデルに倣つて移動するスタイ
ラス球を先端に備えたトレーサと、該トレーサの
位置情報に基いて駆動制御され、上記モデルと同
一形状のワークを切削するエンドミルを備えた機
械本体からなる倣い制御工作機械において、上記
スタイラス球を上記エンドミルよりも所定時間先
行させて上記モデルに倣つて駆動するか、上記ス
タイラス球の倣い動作がすべて完了した後にエン
ドミルを駆動させるようにし、上記トレーサのス
タイラス球の中心点の軌跡のサンプリングタイム
毎の座標値を計算するとともに、上記スタイラス
球の中心点の所定時間内の各サンプリングタイム
毎の平均速度ベクトルを計算する演算処理装置
と、該演算処理装置の計算データを記憶する記憶
装置とを設け、上記スタイラス球の中心点の移動
軌跡上の点と点の間をエンドミルが移動する指令
信号を、上記演算処理装置が上記エンドミルを駆
動する機械本体の駆動制御装置に出力するに際し
て、上記指令信号の移動量を上記点と点とを結ん
だ移動量ベクトルに等しく、また移動速度の各成
分の大きさを、上記平均速度ベクトルと移動量ベ
クトルの該当する成分の積の値の符号が負の場合
及び上記平均速度ベクトルの該当する成分の大き
さが予め設定した最小量未満の場合には予め設定
した大きさに規定し、上記平均速度ベクトルと移
動量のベクトルの該当する成分の積の値の符号が
正で且つ上記平均速度ベクトルの該当する成分の
大きさが上記予め設定した最小量以上の場合には
上記平均速度ベクトルの該当する成分の大きさに
設定した値を乗じた値の大きさに規定し、上記演
算処理装置は上記指令信号によつて、上記軌跡上
の点から点へと順次エンドミルを移動させること
を特徴とするものである。
倣い制御方法は、モデルに倣つて移動するスタイ
ラス球を先端に備えたトレーサと、該トレーサの
位置情報に基いて駆動制御され、上記モデルと同
一形状のワークを切削するエンドミルを備えた機
械本体からなる倣い制御工作機械において、上記
スタイラス球を上記エンドミルよりも所定時間先
行させて上記モデルに倣つて駆動するか、上記ス
タイラス球の倣い動作がすべて完了した後にエン
ドミルを駆動させるようにし、上記トレーサのス
タイラス球の中心点の軌跡のサンプリングタイム
毎の座標値を計算するとともに、上記スタイラス
球の中心点の所定時間内の各サンプリングタイム
毎の平均速度ベクトルを計算する演算処理装置
と、該演算処理装置の計算データを記憶する記憶
装置とを設け、上記スタイラス球の中心点の移動
軌跡上の点と点の間をエンドミルが移動する指令
信号を、上記演算処理装置が上記エンドミルを駆
動する機械本体の駆動制御装置に出力するに際し
て、上記指令信号の移動量を上記点と点とを結ん
だ移動量ベクトルに等しく、また移動速度の各成
分の大きさを、上記平均速度ベクトルと移動量ベ
クトルの該当する成分の積の値の符号が負の場合
及び上記平均速度ベクトルの該当する成分の大き
さが予め設定した最小量未満の場合には予め設定
した大きさに規定し、上記平均速度ベクトルと移
動量のベクトルの該当する成分の積の値の符号が
正で且つ上記平均速度ベクトルの該当する成分の
大きさが上記予め設定した最小量以上の場合には
上記平均速度ベクトルの該当する成分の大きさに
設定した値を乗じた値の大きさに規定し、上記演
算処理装置は上記指令信号によつて、上記軌跡上
の点から点へと順次エンドミルを移動させること
を特徴とするものである。
本発明による先行記憶形倣い制御方法を実施す
る装置の一実施例を図面を参照して説明する。
る装置の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は本発明に使用されるトレーサの構造と
その倣い動作を示す。スタイラス１を有するスピ
ンドル２は、ボールガイド３を介してケース４に
よりＺ方向に案内されている。ケース４に対する
スピンドル２のＺ方向変位eZは差動トランス５に
より検出される。スピンドル２の自重とスプリン
グ６の支持力とが釣合うようにされている。ケー
ス４は球座７により回転自在に支持されると共
に、図示しないスプリングによりケース４が鉛直
線に平行な姿勢に復帰する復元力が与えられてい
る。スタイラス１がＸ方向、Ｙ方向に変位する
と、ケース４が鉛直線に傾斜し、差動トランス
８，９により球座の中心点Ｔに対するスタイラス
１のＸ方向変位eXとＹ方向変位eYがそれぞれ検出
されるようになつている。尚差動トランス９は差
動トランス８と直角方向（XY軸平面内）に配置
されたＹ方向変位eYを検出する。ここでスタイラ
ス球の中心点Ｐと点Ｔとの距離、および点Ｔと差
動トランス８，９の取り付け位置までの距離は変
位eX，eYに比べて充分大きく、点Ｔに対するスタ
イラスの変位eX，eYは差動トランス８，９によつ
て充分精度よく検出されている。
その倣い動作を示す。スタイラス１を有するスピ
ンドル２は、ボールガイド３を介してケース４に
よりＺ方向に案内されている。ケース４に対する
スピンドル２のＺ方向変位eZは差動トランス５に
より検出される。スピンドル２の自重とスプリン
グ６の支持力とが釣合うようにされている。ケー
ス４は球座７により回転自在に支持されると共
に、図示しないスプリングによりケース４が鉛直
線に平行な姿勢に復帰する復元力が与えられてい
る。スタイラス１がＸ方向、Ｙ方向に変位する
と、ケース４が鉛直線に傾斜し、差動トランス
８，９により球座の中心点Ｔに対するスタイラス
１のＸ方向変位eXとＹ方向変位eYがそれぞれ検出
されるようになつている。尚差動トランス９は差
動トランス８と直角方向（XY軸平面内）に配置
されたＹ方向変位eYを検出する。ここでスタイラ
ス球の中心点Ｐと点Ｔとの距離、および点Ｔと差
動トランス８，９の取り付け位置までの距離は変
位eX，eYに比べて充分大きく、点Ｔに対するスタ
イラスの変位eX，eYは差動トランス８，９によつ
て充分精度よく検出されている。
モデル１０に対してスタイラス１を接触させな
がらトレーサをモデル１０に対してスタイラス１
を接触させながらトレーサをモデル１０に対して
倣い駆動させる制御機構は、従来の方法と同じ
く、誤差一定方式、すなわち ｅ＝√X 2＋Y 2＋Z 2が一定の値となるようにトレ
ーサは倣い駆動されている。たばし、トレーサの
駆動装置は、ボールエンドミル（切削工具）を運
動させる機械本体の駆動装置とは別になつてお
り、トレーサは機械本体よりも所定時間先行して
モデルに対して倣い駆動されるようになつてい
る。第１図ａは下降している状態を示す。また、
同図ｂは水平面倣い状態を、同図ｃは水平面倣い
から垂直面倣いに方向転換する状態を、同図ｄは
垂直面倣いの状態をそれぞれ示す。
がらトレーサをモデル１０に対してスタイラス１
を接触させながらトレーサをモデル１０に対して
倣い駆動させる制御機構は、従来の方法と同じ
く、誤差一定方式、すなわち ｅ＝√X 2＋Y 2＋Z 2が一定の値となるようにトレ
ーサは倣い駆動されている。たばし、トレーサの
駆動装置は、ボールエンドミル（切削工具）を運
動させる機械本体の駆動装置とは別になつてお
り、トレーサは機械本体よりも所定時間先行して
モデルに対して倣い駆動されるようになつてい
る。第１図ａは下降している状態を示す。また、
同図ｂは水平面倣い状態を、同図ｃは水平面倣い
から垂直面倣いに方向転換する状態を、同図ｄは
垂直面倣いの状態をそれぞれ示す。
ここでトレーサの位置座標Ｘ，Ｙ，Ｚは球座７
の中心点Ｔの座標値で代表される。トレーサは差
動トランス５，８，９からの誤差信号としての変
位eX，eY，eZを検知しながら軌道修正をされてお
り、したがつてスタイラス球の中心点Ｐの軌跡と
点Ｔの軌跡とは一致せず、モデルの表面形状を正
しく反映しているのはスタイラス球の中心点Ｐの
座標である。
の中心点Ｔの座標値で代表される。トレーサは差
動トランス５，８，９からの誤差信号としての変
位eX，eY，eZを検知しながら軌道修正をされてお
り、したがつてスタイラス球の中心点Ｐの軌跡と
点Ｔの軌跡とは一致せず、モデルの表面形状を正
しく反映しているのはスタイラス球の中心点Ｐの
座標である。
本発明ではスタイラス球の径をボールエンドミ
ルの径に等しくした上で、次のようにしてスタイ
ラス球の中心点Ｐの軌跡データを計算しそれに基
いて機械本体の駆動を行なつている。第２図は倣
い制御機構の全体構成を示す。制御装置１１は、
トレーサ制御装置１２、演算装置とメモリーから
なる演算部１３および機械本体制御装置１４とで
構成されている。トレーサ制御装置１２は信号や
動力の伝達経路１５を介してトレーサ駆動装置１
６と接続されている。またトレーサの位置座標値
Ｘ，Ｙ，Ｚおよびトレーサに対するスタイラスの
変位eX，eY，eZは信号線１７〜２２を介して演算
部１３に出力される。演算部１３ではこれらの信
号に基いて機械本体制御用の位置指令値データと
速度指令値データを計算し、演算部１３のもつメ
モリーに一度格納したのち、信号線２３，２４，
２５、を介してそれぞれ速度指令パルス信号FX，
FY，FZを機械本体制御装置１４に出力する。機
械本体制御装置１４は、信号や動力の伝達経路２
６を介して機械本体駆動装置２７と接続されてい
る。
ルの径に等しくした上で、次のようにしてスタイ
ラス球の中心点Ｐの軌跡データを計算しそれに基
いて機械本体の駆動を行なつている。第２図は倣
い制御機構の全体構成を示す。制御装置１１は、
トレーサ制御装置１２、演算装置とメモリーから
なる演算部１３および機械本体制御装置１４とで
構成されている。トレーサ制御装置１２は信号や
動力の伝達経路１５を介してトレーサ駆動装置１
６と接続されている。またトレーサの位置座標値
Ｘ，Ｙ，Ｚおよびトレーサに対するスタイラスの
変位eX，eY，eZは信号線１７〜２２を介して演算
部１３に出力される。演算部１３ではこれらの信
号に基いて機械本体制御用の位置指令値データと
速度指令値データを計算し、演算部１３のもつメ
モリーに一度格納したのち、信号線２３，２４，
２５、を介してそれぞれ速度指令パルス信号FX，
FY，FZを機械本体制御装置１４に出力する。機
械本体制御装置１４は、信号や動力の伝達経路２
６を介して機械本体駆動装置２７と接続されてい
る。
第３図は機械本体の駆動装置２７と制御装置１
４の具体的構成を示す。信号線２３，２４，２５
を介して減算カウンター２８に速度指令パルス信
号FX，FY，FZが出力される。減算カウンター２
８には機械本体の位置検出器であるパルスコーダ
２９からのフイードバツクパルスも入力されてい
る。減算カウンター２８では速度指令パルスのカ
ウント数とフイードバツクパルスのカウント数と
の差に比例した電圧信号を制御駆動装置３０に出
力する。制御駆動装置３０は位置制御増幅器、速
度制御増幅器やDCサーボモータ等で構成されて
いる。
４の具体的構成を示す。信号線２３，２４，２５
を介して減算カウンター２８に速度指令パルス信
号FX，FY，FZが出力される。減算カウンター２
８には機械本体の位置検出器であるパルスコーダ
２９からのフイードバツクパルスも入力されてい
る。減算カウンター２８では速度指令パルスのカ
ウント数とフイードバツクパルスのカウント数と
の差に比例した電圧信号を制御駆動装置３０に出
力する。制御駆動装置３０は位置制御増幅器、速
度制御増幅器やDCサーボモータ等で構成されて
いる。
第４図は演算部１３の詳細な構成図を示すもの
である。第４図においてトレーサの位置座標Ｘ，
Ｙ，Ｚおよびトレーサに対するスタイラスの変位
eX，eY，eZに関する信号は、それぞれ信号線１
７，１８，１９，２０，２１，２２を介してサン
プラー３１に入力される。サンプラー３１はこれ
らの信号を一定のサンプリングタイムΔtSでサン
プリングする。時刻tO＋ｎ・ΔtS（ｎ：整数）にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ，eX，eY，eZの値をそれぞれXo，
Yo，Zo，eXo，eYo，eZoとするとき、これらのデ
ータはそれぞれ信号線３２ないし３７を介して入
出力インターフエース３８に入力され、さらにデ
ータバス３９を介して中央演算処理装置（CPU）
４０に入力される。CPU４０ではデータXo，
Yo，Zo，eXo，eYo，eZoから時刻tO＋ｎ・ΔtSにお
けるスタイラス球中心点Ｐの座標（ Xpo，Ypo，
Zpo）を次式に基いて計算する。
である。第４図においてトレーサの位置座標Ｘ，
Ｙ，Ｚおよびトレーサに対するスタイラスの変位
eX，eY，eZに関する信号は、それぞれ信号線１
７，１８，１９，２０，２１，２２を介してサン
プラー３１に入力される。サンプラー３１はこれ
らの信号を一定のサンプリングタイムΔtSでサン
プリングする。時刻tO＋ｎ・ΔtS（ｎ：整数）にお
けるＸ，Ｙ，Ｚ，eX，eY，eZの値をそれぞれXo，
Yo，Zo，eXo，eYo，eZoとするとき、これらのデ
ータはそれぞれ信号線３２ないし３７を介して入
出力インターフエース３８に入力され、さらにデ
ータバス３９を介して中央演算処理装置（CPU）
４０に入力される。CPU４０ではデータXo，
Yo，Zo，eXo，eYo，eZoから時刻tO＋ｎ・ΔtSにお
けるスタイラス球中心点Ｐの座標（ Xpo，Ypo，
Zpo）を次式に基いて計算する。
Xpo＝Xo＋eXo
Ypo＝Yo＋eYo
Zpo＝Zo＋eZo−ｌ
〓 …１
但し、ｌはeZo＝０のときの球座の中心点Ｔと
点Ｐとの距離である。またCPUでは、時刻tO＋
ｎ・ΔtSと時刻tO＋（ｎ＋ｍ）・ΔtS（ｍ：整数）の
間での点Ｐの平均速度ベクトル（pXo，pYo，
ＶpZo）を次式に基いて計算する。
点Ｐとの距離である。またCPUでは、時刻tO＋
ｎ・ΔtSと時刻tO＋（ｎ＋ｍ）・ΔtS（ｍ：整数）の
間での点Ｐの平均速度ベクトル（pXo，pYo，
ＶpZo）を次式に基いて計算する。
pXo＝Xpo+n−Xpo／ｍ・ΔtS
｛pYo＝Ypo+n−Ypo／ｍ・ΔtS
pZo＝Zpo+n−Zpo／ｍ・ΔtS〓 …２
ただし（Xpo+n，Ypo+n，Zpo+n）は時刻tO＋（ｎ
＋ｍ）・ΔtSにおけるスタイラス球の中心点Ｐの座
標値である。時刻tO＋ｎ・ΔtSにおける点ＰをPo
として表わすことにすると、CPU４０では点Po
から点Po+1へエンドミルを移動させるための速度
指令パルス信号FX，FY，FZを出力する場合の移
動量に相当するパルス分配数CXo，CYo，CZoと移
動速度に相当するパルス周波数Xo，Yo，Zoを次
のように計算して、各ｎの値に対し順次メモリー
４１にデータ書き込み指令４２を与え、データバ
ス４３を介してメモリー４１内に格納する。
＋ｍ）・ΔtSにおけるスタイラス球の中心点Ｐの座
標値である。時刻tO＋ｎ・ΔtSにおける点ＰをPo
として表わすことにすると、CPU４０では点Po
から点Po+1へエンドミルを移動させるための速度
指令パルス信号FX，FY，FZを出力する場合の移
動量に相当するパルス分配数CXo，CYo，CZoと移
動速度に相当するパルス周波数Xo，Yo，Zoを次
のように計算して、各ｎの値に対し順次メモリー
４１にデータ書き込み指令４２を与え、データバ
ス４３を介してメモリー４１内に格納する。
CXo＝（Xpo+1−Xpo）／Δh
CYo＝（Ypo+1−Ypo）／Δh
CZo＝（Zpo+1−Zpo）／Δh
〓 …３
ただし、Δhは最小移動単位であり、CXo＜０，
CYo＜０，CZo＜０はそれぞれ負の方向への移動ベ
クトル量を示す。Xo，Yo，Zoは第５図に示すフ
ローチヤートに基いて決定される。
CYo＜０，CZo＜０はそれぞれ負の方向への移動ベ
クトル量を示す。Xo，Yo，Zoは第５図に示すフ
ローチヤートに基いて決定される。
ただし、Δ；｜pXo｜，｜pYo｜，｜pZo｜の
最小設定判別量、nio ；Xo，Yo，Zoの最小設定量、O ；Xo，Yo，Zo設定のための定数、 である。CPU４０は入出力インターフエース３
８からの転送完了信号４４を受けるとき、メモリ
ー４１に対してデータ外部出力指令４５を出力す
る。メモリー４１からはこの指令を受けるごとに
パルス分配数に関するデータとパルス周波数に関
するデータがデータバス４６と入出力インターフ
エース３８に転送され、入出力インターフエース
３８からは信号線４８X，４８Y，４８Zを介して
パルス周波数に関するデータがそれぞれバツフア
レジスター４９に転送される。バツフアレジスタ
ー４９からは信号線５０X，５０Y，５０Zを介し
てそれぞれカウンター５１X，５１Y，５１Zにパ
ルス分配数のデータが転送され、信号線５２X，
５２Y，５２Zをを介してそれぞれパルス分配器５
３X，５３Y，５３Zにパルス周波数のデータが転
送される。
最小設定判別量、nio ；Xo，Yo，Zoの最小設定量、O ；Xo，Yo，Zo設定のための定数、 である。CPU４０は入出力インターフエース３
８からの転送完了信号４４を受けるとき、メモリ
ー４１に対してデータ外部出力指令４５を出力す
る。メモリー４１からはこの指令を受けるごとに
パルス分配数に関するデータとパルス周波数に関
するデータがデータバス４６と入出力インターフ
エース３８に転送され、入出力インターフエース
３８からは信号線４８X，４８Y，４８Zを介して
パルス周波数に関するデータがそれぞれバツフア
レジスター４９に転送される。バツフアレジスタ
ー４９からは信号線５０X，５０Y，５０Zを介し
てそれぞれカウンター５１X，５１Y，５１Zにパ
ルス分配数のデータが転送され、信号線５２X，
５２Y，５２Zをを介してそれぞれパルス分配器５
３X，５３Y，５３Zにパルス周波数のデータが転
送される。
例えば点Ｐの軌跡上の点Poからpo+1へエンドミ
ルを移動させるための速度指令パルス信号FX，
FY，FZを出力する場合を考えると、カウンター
５１X，５１Y，５１Zにはそれぞれ信号線５０X，
５０Y，５０Zを介してパルス分配数のデータCXo，
CYo，CZoが設定されており、パルス分配器５３X，
５３Y，５３Zにはそれぞれ信号線５２X，５２Y，
５２Zを介してパルス周波数のデータXo，Yo，
Zoのデータが設定されている。パルス分配器５
３X，５３Y，５３Zはそれぞれ周波数Xo，Yo，
Zoの速度指令パルス信号を信号線２３，２４，
２５を介して出力する。このときこれらの速度指
令パルス信号はそれぞれ信号線５４X，５４Y，５
４Zを介してカウンター５１X，５１Y，５１Zにフ
イードバツクされる。カウンター５１X，５１Y，
５１Zではそれぞれフイードバツクされたパルス
のカウント数と、初期設定されたパルス分配数
CXo，CYo，CZoとが一致すると、分配完了信号を
それぞれ信号線５５X，５６X，５６Y，５５Z，５
６Zを介してバツフアレジスター４９とパルス分
配器５３X，５３Y，５３Zに対して出力する。パ
ルス分配器５３X，５３Y，５３Zはそれぞれ分配
完了信号を受けると速度指令パルス信号の出力を
停止する。またバツフアレジスタ４９ではＸ，
Ｙ，Ｚ方向のすべてのパルス分配完了信号を受け
ると、点Po+1から点Po+2へエンドミルを移動させ
るためのデータCXo+1，CYo+1，CZo+1およびXo+1，
Yo+1，Zo+1をそれぞれカウンター５１X，５１Y，
５１Zとパルス分配器５３X，５３Y，５３Zに転送
する。このデータ転送が完了すると、転送完了信
号５５が入出力インターフエース３８に出力さ
れ、さらにCPU４０に対しても転送完了信号４
４が出力される。CPU４０ではこの信号を受け
るとデータ外部出力４５をメモリー４１に出力
し、次のデータセツト（CXo+2，CYo+2，CZo+2，
Xo+2，Yo+2，Zo+2）をデータバス４６と入出力
インターフエース３８を介してバツフアレジスタ
ー４９に転送する。
ルを移動させるための速度指令パルス信号FX，
FY，FZを出力する場合を考えると、カウンター
５１X，５１Y，５１Zにはそれぞれ信号線５０X，
５０Y，５０Zを介してパルス分配数のデータCXo，
CYo，CZoが設定されており、パルス分配器５３X，
５３Y，５３Zにはそれぞれ信号線５２X，５２Y，
５２Zを介してパルス周波数のデータXo，Yo，
Zoのデータが設定されている。パルス分配器５
３X，５３Y，５３Zはそれぞれ周波数Xo，Yo，
Zoの速度指令パルス信号を信号線２３，２４，
２５を介して出力する。このときこれらの速度指
令パルス信号はそれぞれ信号線５４X，５４Y，５
４Zを介してカウンター５１X，５１Y，５１Zにフ
イードバツクされる。カウンター５１X，５１Y，
５１Zではそれぞれフイードバツクされたパルス
のカウント数と、初期設定されたパルス分配数
CXo，CYo，CZoとが一致すると、分配完了信号を
それぞれ信号線５５X，５６X，５６Y，５５Z，５
６Zを介してバツフアレジスター４９とパルス分
配器５３X，５３Y，５３Zに対して出力する。パ
ルス分配器５３X，５３Y，５３Zはそれぞれ分配
完了信号を受けると速度指令パルス信号の出力を
停止する。またバツフアレジスタ４９ではＸ，
Ｙ，Ｚ方向のすべてのパルス分配完了信号を受け
ると、点Po+1から点Po+2へエンドミルを移動させ
るためのデータCXo+1，CYo+1，CZo+1およびXo+1，
Yo+1，Zo+1をそれぞれカウンター５１X，５１Y，
５１Zとパルス分配器５３X，５３Y，５３Zに転送
する。このデータ転送が完了すると、転送完了信
号５５が入出力インターフエース３８に出力さ
れ、さらにCPU４０に対しても転送完了信号４
４が出力される。CPU４０ではこの信号を受け
るとデータ外部出力４５をメモリー４１に出力
し、次のデータセツト（CXo+2，CYo+2，CZo+2，
Xo+2，Yo+2，Zo+2）をデータバス４６と入出力
インターフエース３８を介してバツフアレジスタ
ー４９に転送する。
このようにして、第２図における演算部１３
は、スタイラス球の中心点の軌跡上の隣り合う点
と点へエンドミルを順次移動させるための速度指
令パルス信号を出力する。
は、スタイラス球の中心点の軌跡上の隣り合う点
と点へエンドミルを順次移動させるための速度指
令パルス信号を出力する。
本発明による先行記憶形倣い制御方法は次の二
つの効果を有する。
つの効果を有する。
１ 第１の効果は、機械の慣性やサーボ系の遅れ
に基くものや、スタイラスとモデルとの接触摩
擦抵抗によるスタイラス変位に基いたトレーサ
自身のモデルに対する倣い誤差とは無関係に、
正しい軌跡データに基いたエンドミルの運動の
制御がなされることである。
に基くものや、スタイラスとモデルとの接触摩
擦抵抗によるスタイラス変位に基いたトレーサ
自身のモデルに対する倣い誤差とは無関係に、
正しい軌跡データに基いたエンドミルの運動の
制御がなされることである。
これは常にモデルに接触して移動させられる
スタイラス球の径をボールエンドミルの径に等
しくした上、スタイラス球の中心点の軌跡デー
タをエンドミルの運動制御のための軌跡データ
として用いているからである。
スタイラス球の径をボールエンドミルの径に等
しくした上、スタイラス球の中心点の軌跡デー
タをエンドミルの運動制御のための軌跡データ
として用いているからである。
２ 第２の効果は、倣い方向が急激に変わる場合
にも事前に充分減速して方向転換部を通過する
ことである。
にも事前に充分減速して方向転換部を通過する
ことである。
この減速機能については第６図及び第７図によ
つて説明する。
つて説明する。
第６図は−Ｘ方向への水平面倣いから、Ｚ方向
への垂直面倣いに変化する場合を示す。第６図ａ
では点Po，Po+1，Po+nが水平倣い軌跡上にあつ
て、エンドミルの中心点がPoからPo+1へ移動する
指令を受けている状態を示す。ただし、点Po，
Po+1，Po+nはそれぞれ時刻tO＋ｎ・ΔtS，tO＋（ｎ
＋１）・ΔtS，tO（ｎ＋ｍ）・ΔtS（ｎ，ｍは整数）に
おける点Ｐの位置を示す。この状態では、 CXo＜０，CYo＝CZo＝０ pXo＝Xpo+n−Xpo／ｍ・ΔtS＝Vpnax（最大速度） pYo＝pZo＝０＜Δ（最小設定判別量） CXo・pXo＞０ であるので、第５図のフローチヤートより、 Xo＝OVpnax＝nax（最大周波数） Yo＝Zo＝nio（最小周波数） となつている。したがつて、Ｙ方向およびＺ方向
への移動量に相当するパルス分配数CYo，CZoは０
であり、エンドミルは最大速度で点PoからPo+1へ
移動する指令を受ける状態となつている。
への垂直面倣いに変化する場合を示す。第６図ａ
では点Po，Po+1，Po+nが水平倣い軌跡上にあつ
て、エンドミルの中心点がPoからPo+1へ移動する
指令を受けている状態を示す。ただし、点Po，
Po+1，Po+nはそれぞれ時刻tO＋ｎ・ΔtS，tO＋（ｎ
＋１）・ΔtS，tO（ｎ＋ｍ）・ΔtS（ｎ，ｍは整数）に
おける点Ｐの位置を示す。この状態では、 CXo＜０，CYo＝CZo＝０ pXo＝Xpo+n−Xpo／ｍ・ΔtS＝Vpnax（最大速度） pYo＝pZo＝０＜Δ（最小設定判別量） CXo・pXo＞０ であるので、第５図のフローチヤートより、 Xo＝OVpnax＝nax（最大周波数） Yo＝Zo＝nio（最小周波数） となつている。したがつて、Ｙ方向およびＺ方向
への移動量に相当するパルス分配数CYo，CZoは０
であり、エンドミルは最大速度で点PoからPo+1へ
移動する指令を受ける状態となつている。
第６図ｂではPo，Po+1は水平面倣い軌跡上にあ
るが、Po+nが垂直面倣い軌路上にあり、エンド
ミルがPoからPo+1へ移動する指令を受けている状
態を示す。この状態では、 CXo・pXo＞０ CYo＝CZo＝０ であるので、−Ｘ方向への速度指令パルスのみが
出力されているが｜pXo｜＜Vpnaxとなつている
ため、Xo＜naxとなり、エンドミルは減速して
点Poから点Po+1へ移動する指令を受ける状態とな
つている。第６図ｃでは更に｜pXo｜が小さく
なり、一層減速されて水平面倣いを行なつている
状態を示す。
るが、Po+nが垂直面倣い軌路上にあり、エンド
ミルがPoからPo+1へ移動する指令を受けている状
態を示す。この状態では、 CXo・pXo＞０ CYo＝CZo＝０ であるので、−Ｘ方向への速度指令パルスのみが
出力されているが｜pXo｜＜Vpnaxとなつている
ため、Xo＜naxとなり、エンドミルは減速して
点Poから点Po+1へ移動する指令を受ける状態とな
つている。第６図ｃでは更に｜pXo｜が小さく
なり、一層減速されて水平面倣いを行なつている
状態を示す。
第６図ｄではPo，Po+1，Po+1が垂直面倣い軌跡
上にあり、エンドミルが点PoからPo+1へ移動する
指令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CYo，CZo＞０ CZo・pZo＞０ となつているので、Ｚ方向への速度指令パルスの
みが出力される状態である。
上にあり、エンドミルが点PoからPo+1へ移動する
指令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CYo，CZo＞０ CZo・pZo＞０ となつているので、Ｚ方向への速度指令パルスの
みが出力される状態である。
第７図では45゜傾斜したコーナー部を倣う場合
を説明する。第７図ａではPo，Po+1，Po+nが
上にあり、エンドミルがPoからPo+1へ移動する指
令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CZo＜０，CYo＝０ pXo＝pZo＜０，pYo＝０ ｜pXo｜＝｜pZo｜＞Δ（最小設定判別量） CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつているので、−Ｘ方向と−Ｚ方向に等しい
周波数と分配数の速度指令パルス信号が出力され
ている。
を説明する。第７図ａではPo，Po+1，Po+nが
上にあり、エンドミルがPoからPo+1へ移動する指
令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CZo＜０，CYo＝０ pXo＝pZo＜０，pYo＝０ ｜pXo｜＝｜pZo｜＞Δ（最小設定判別量） CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつているので、−Ｘ方向と−Ｚ方向に等しい
周波数と分配数の速度指令パルス信号が出力され
ている。
第７図ｂではPo，Po+1が上にあるがPo+nが
CD上にあり、エンドミルがPoからPo+1へ移動す
る指令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CZo＜０，CYo＝０ pXo＜０，pZo＜０，pYo＝０ ｜pXo｜＞Δ ｜pZo｜＞△ CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつており、−Ｘ方向と−Ｚ方向への速度指令
パルス信号が出力されているが、そのパルス周波
数Xo，Zoは(a)の場合と比較して小さくなり減速
されている。その第１の理由は、トレーサが機械
本体よりも所定時間先行してモデルに倣つて移動
するとき、方向切換点Ｃではスタイラスが変位
し、トレーサの移動速度が小さくなり、その結果
Ｃ点およびＣ点を通過直後は、サンプリングされ
た点Ｐの軌跡上の点列は接近しており、したがつ
て、PoからPo+nの間での点Ｐの平均速度が小さ
くなつていることである。第２の理由は、Po→
Ｃの間では、スタイラスは−Ｚ方向に移動してい
るが、Ｃ→Po+nの間では、スタイラスは＋Ｚ方
向に移動しており、したがつて、Po→Po+nの間
のスタイラス球の中心点Ｐの平均速度ベクトル
ｐＺｏの絶対値｜pZo｜は、(a)の状態と比較して小
さくなつていることである。したがつて、(b)の状
態では(a)の状態よりもXoは小さくなつており、
Zoは更に小さくなつている。(b)の状態ではCXo＝
CZo＜０のため、Ｘ方向とＺ方向への移動指令量
は等しいが、Xo＞ZoのためＸ方向パルス分配の
完了がＺ方向よりも早く行なわれる。しかし、
PoからPo+1への移動を行つて、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向へ
のすべての方向へのパルス分配が完了してから初
めて、Po+1からPo+2への移動指令が与えられるの
で、CXo＝CZo≠０の状態の微小区間を順次移動す
る場合、XoとZoの小さい方の周波数によつて移
動速度が規定される。
CD上にあり、エンドミルがPoからPo+1へ移動す
る指令を受けている状態を示す。この状態では、 CXo＝CZo＜０，CYo＝０ pXo＜０，pZo＜０，pYo＝０ ｜pXo｜＞Δ ｜pZo｜＞△ CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつており、−Ｘ方向と−Ｚ方向への速度指令
パルス信号が出力されているが、そのパルス周波
数Xo，Zoは(a)の場合と比較して小さくなり減速
されている。その第１の理由は、トレーサが機械
本体よりも所定時間先行してモデルに倣つて移動
するとき、方向切換点Ｃではスタイラスが変位
し、トレーサの移動速度が小さくなり、その結果
Ｃ点およびＣ点を通過直後は、サンプリングされ
た点Ｐの軌跡上の点列は接近しており、したがつ
て、PoからPo+nの間での点Ｐの平均速度が小さ
くなつていることである。第２の理由は、Po→
Ｃの間では、スタイラスは−Ｚ方向に移動してい
るが、Ｃ→Po+nの間では、スタイラスは＋Ｚ方
向に移動しており、したがつて、Po→Po+nの間
のスタイラス球の中心点Ｐの平均速度ベクトル
ｐＺｏの絶対値｜pZo｜は、(a)の状態と比較して小
さくなつていることである。したがつて、(b)の状
態では(a)の状態よりもXoは小さくなつており、
Zoは更に小さくなつている。(b)の状態ではCXo＝
CZo＜０のため、Ｘ方向とＺ方向への移動指令量
は等しいが、Xo＞ZoのためＸ方向パルス分配の
完了がＺ方向よりも早く行なわれる。しかし、
PoからPo+1への移動を行つて、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向へ
のすべての方向へのパルス分配が完了してから初
めて、Po+1からPo+2への移動指令が与えられるの
で、CXo＝CZo≠０の状態の微小区間を順次移動す
る場合、XoとZoの小さい方の周波数によつて移
動速度が規定される。
同図ｃでは｜pZo｜＜△となつた状態を示し、
同図ｄではCZo・pZo＜０となつた状態を示す。
これらの状態ではZonioとなつているため、充分
減速してエンドミルがコーナー部を通過する指令
を受ける。同図ｅではPo，Po+1，Po+nが上に
あり、エンドミルがPoからPo+1へ移動する指令を
受けている状態を示す。この状態では、 CXo＜０，CZo＞０，CYo＝０ ｜pXo｜＞Δ，｜pZo｜＞Δ CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつており、−Ｘ方向とＺ方向への速度指令パ
ルスが出力されている。
同図ｄではCZo・pZo＜０となつた状態を示す。
これらの状態ではZonioとなつているため、充分
減速してエンドミルがコーナー部を通過する指令
を受ける。同図ｅではPo，Po+1，Po+nが上に
あり、エンドミルがPoからPo+1へ移動する指令を
受けている状態を示す。この状態では、 CXo＜０，CZo＞０，CYo＝０ ｜pXo｜＞Δ，｜pZo｜＞Δ CXo・pXo＞０，CZo・pZo＞０ となつており、−Ｘ方向とＺ方向への速度指令パ
ルスが出力されている。
すなわち本発明による倣い制御機構ではモデル
の表面形状に沿つた正しい軌跡上をエンドミルが
移動するように指令されると共に、倣い方向の変
化に対しても、その変化の度合に応じて事前に適
度な減速をされる。それによつて倣い速度の大き
い倣い加工を高精度に行なうことができる。
の表面形状に沿つた正しい軌跡上をエンドミルが
移動するように指令されると共に、倣い方向の変
化に対しても、その変化の度合に応じて事前に適
度な減速をされる。それによつて倣い速度の大き
い倣い加工を高精度に行なうことができる。
なお、トレーサを機械本体よりも所定時間先行
させてモデルに対して倣い駆動させる場合の所定
時間とは、トレーサがモデルに対する倣いをすべ
て完了したのちに機械本体の駆動が開始される場
合も含まれるものとする。この場合は、大容量メ
モリーに指令位置データと指令速度データを格納
する必要があるが、複数台の機械本体を駆動する
ことも可能となる。
させてモデルに対して倣い駆動させる場合の所定
時間とは、トレーサがモデルに対する倣いをすべ
て完了したのちに機械本体の駆動が開始される場
合も含まれるものとする。この場合は、大容量メ
モリーに指令位置データと指令速度データを格納
する必要があるが、複数台の機械本体を駆動する
ことも可能となる。
本発明による先行記憶形倣い制御方法は、形彫
機、門形マシニングセンター、立形マシニングセ
ンター等の倣い制御加工の工作機械に広く利用す
ることができる。
機、門形マシニングセンター、立形マシニングセ
ンター等の倣い制御加工の工作機械に広く利用す
ることができる。
第１図ａ，ｂ，ｃ，ｄは本発明のトレーサ部の
構造と動作を説明する構成図、第２図は本発明の
倣い制御機構の構成図、第３図は本発明の機械本
体の制御駆動装置の構成図、第４図は本発明の演
算部の構成図、第５図ａ，ｂ，ｃは移動速度を決
定するフローチヤート、第６図ａ，ｂ，ｃ，ｄ及
び第７図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは本発明による先行
記憶形倣い制御方法のコーナー部における減速機
能の説明図である。 図面中、１はスタイラス、２はスピンドル、３
はボールガイド、４はケース、５，８，９は差動
トランス、７は球座、１０はモデル、１１は制御
装置、１２はトレーサ制御装置、１３は演算部、
１４は機械本体制御装置、１５，２６は信号や動
力の伝達経路、１６はトレーサ駆動装置、１７，
１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４，２
５は信号線、２７は機械本体駆動装置、２８は減
算カウンター、２９はパルスコーダ、３０は制御
駆動装置、３１はサンプラー、３２〜３７は信号
線、３８は入出力インターフエース、３９，４
３，４６はデータバス、４０は中央演算処理装
置、４１はメモリ、４２はデータ書込指令、４４
は転送完了信号、４５はデータ外部出力指令、４
９はバツフアーレジスター、５１X，５１Y，５１
Ｚはカウンター、５３X，５３Y，５３Zはパルス分
配器である。
構造と動作を説明する構成図、第２図は本発明の
倣い制御機構の構成図、第３図は本発明の機械本
体の制御駆動装置の構成図、第４図は本発明の演
算部の構成図、第５図ａ，ｂ，ｃは移動速度を決
定するフローチヤート、第６図ａ，ｂ，ｃ，ｄ及
び第７図ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅは本発明による先行
記憶形倣い制御方法のコーナー部における減速機
能の説明図である。 図面中、１はスタイラス、２はスピンドル、３
はボールガイド、４はケース、５，８，９は差動
トランス、７は球座、１０はモデル、１１は制御
装置、１２はトレーサ制御装置、１３は演算部、
１４は機械本体制御装置、１５，２６は信号や動
力の伝達経路、１６はトレーサ駆動装置、１７，
１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４，２
５は信号線、２７は機械本体駆動装置、２８は減
算カウンター、２９はパルスコーダ、３０は制御
駆動装置、３１はサンプラー、３２〜３７は信号
線、３８は入出力インターフエース、３９，４
３，４６はデータバス、４０は中央演算処理装
置、４１はメモリ、４２はデータ書込指令、４４
は転送完了信号、４５はデータ外部出力指令、４
９はバツフアーレジスター、５１X，５１Y，５１
Ｚはカウンター、５３X，５３Y，５３Zはパルス分
配器である。
Claims (1)
- １ モデルに倣つて移動するスタイラス球を先端
に備えたトレーサと、該トレーサの位置情報に基
いて駆動制御され、上記モデルと同一形状のワー
クを切削するエンドミルを備えた機械本体からな
る倣い制御工作機械において、上記スタイラス球
を上記エンドミルよりも所定時間先行させて上記
モデルに倣つて駆動するか、上記スタイラス球の
倣い動作がすべて完了した後にエンドミルを駆動
させるようにし、上記トレーサのスタイラス球の
中心点の軌跡のサンプリングタイル毎の座標値を
計算するとともに、上記スタイラス球の中心点の
所定時間内の各サンプリングタイム毎の平均速度
ベクトルを計算する演算処理装置と、該演算処理
装置の計算データを記憶する記憶装置とを設け、
上記スタイラス球の中心点の移動軌跡上の点と点
の間をエンドミルが移動する指令信号を、上記演
算処理装置が上記エンドミルを駆動する機械本体
の駆動制御装置に出力するに際して、上記指令信
号の移動量を上記点と点を結んだ移動量ベクトル
に等しくし、また移動速度の各成分の大きさを、
上記平均速度ベクトルと移動量ベクトルの該当す
る成分の積の値の符号が負の場合及び上記平均速
度ベクトルの該当する成分の大きさが予め設定し
た最小量未満の場合には予め設定した大きさに規
定し、上記平均速度ベクトルと移動量ベクトルの
該当する成分の積の値の符号が正で且つ上記平均
速度ベクトルの該当する成分の大きさが上記予め
設定した最小量以上の場合には上記平均速度ベク
トルの該当する成分の大きさに設定した値を乗じ
た大きさに規定し、上記演算処理装置は上記指令
信号によつて、上記軌跡上の点から点へと順次エ
ンドミルを移動させることを特徴とする先行記憶
形倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15715283A JPS6052238A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 先行記憶形倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15715283A JPS6052238A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 先行記憶形倣い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6052238A JPS6052238A (ja) | 1985-03-25 |
| JPH034348B2 true JPH034348B2 (ja) | 1991-01-22 |
Family
ID=15643311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15715283A Granted JPS6052238A (ja) | 1983-08-30 | 1983-08-30 | 先行記憶形倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6052238A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2614714B2 (ja) * | 1986-05-28 | 1997-05-28 | フアナツク株式会社 | 倣い加工による荒どり加工方法 |
| JP2669945B2 (ja) * | 1991-02-05 | 1997-10-29 | ファナック株式会社 | ならい制御装置 |
-
1983
- 1983-08-30 JP JP15715283A patent/JPS6052238A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6052238A (ja) | 1985-03-25 |
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