CN112130483A - 一种机器人的控制方法及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请适用于设备控制领域，提供了一种机器人的控制方法及机器人，包括：获取机器人的行为控制队列；所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；所述行为任务响应完毕，则释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。本申请对于处于同一行为控制队列的多个行为任务，均采用同一任务响应进程处理，避免串行行为中存在并行执行的情况发生，提高了机器人控制的准确性。

Description

一种机器人的控制方法及机器人

技术领域

本申请属于设备控制领域，尤其涉及一种机器人的控制方法及机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，机器人的应用领域也随之增加，如何能够对机器人进行有效的控制，成为了亟需解决的问题。现有的机器人控制技术，可以通过向机器人发送行为控制队列，以控制机器人根据预设执行次序依次完成多个行为任务。然而，当上述行为控制队列中的某一个行为包含多个动作，往往会存在其中一个动作执行完毕后，则跳转到执行下一个行为，从而导致同一时间存在多个串行行为被执行，更改了多个任务之间的执行次序，降低了机器人控制操作的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的控制的方法及设备，以解决现有的机器人的控制技术，当上述行为控制队列中的某一个行为包含多个动作，往往会存在其中一个动作执行完毕后，则跳转到执行下一个行为，从而导致同一时间存在多个串行行为被执行，更改了多个任务之间的执行次序，机器人控制操作的准确性低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：

获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务；

所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；

所述行为任务响应完毕，释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：

行为控制队列获取单元，用于获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务；

行为任务执行单元，用于所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；

串行执行单元，用于所述行为任务响应完毕，释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面的各个步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面的各个步骤。

实施本申请实施例提供的一种机器人的控制方法及机器人具有以下有益效果：

本申请实施例通过向机器人发送包含多个串行行为任务的行为控制队列，并通过调用行为响应进程根据各个行为任务的次序依次执行各个行为任务，只有当其中一个行为任务已经全部执行完毕的情况下，才会释放上述行为响应进程，从而避免了控制机器人时出现同时执行两个串行动作的情况。与现有的机器人控制技术相比，本申请实施例对于处于同一行为控制队列的多个行为任务，均采用同一任务响应进程处理，有且只有一个行为任务被完全响应完毕后，才会执行下一执行次序的行为任务，即便该行为任务内包含多个动作，也需要该行为任务内的所有动作被执行完成，才会识别为响应完毕，执行下一行为任务，避免串行行为中存在并行执行的情况发生，提高了机器人控制的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请第一实施例提供的一种机器人的控制方法的实现流程图；

图2是本申请第二实施例提供的一种机器人的控制方法S102和S103具体实现流程图；

图3是本申请一实施例提供的串行控制队列的响应流程图；

图4是本申请第三实施例提供的一种机器人的控制方法S102具体实现流程图；

图5是本申请第四实施例提供的一种机器人的控制方法具体实现流程图；

图6是本申请第五实施例提供的一种机器人的控制方法S102具体实现流程图；

图7是本申请第六实施例提供的一种机器人的控制方法S102具体实现流程图；

图8是本申请一实施例提供的一种机器人的控制设备的结构框图；

图9是本申请另一实施例提供的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例通过向机器人发送包含多个串行行为任务的行为控制队列，并通过调用行为响应进程根据各个行为任务的次序依次执行各个行为任务，只有当其中一个行为任务已经全部执行完毕的情况下，才会释放上述行为响应进程，从而避免了控制机器人时出现同时执行两个串行动作的情况，解决了现有的机器人的控制技术，当上述行为控制队列中的某一个行为包含多个动作，往往会存在其中一个动作执行完毕后，则跳转到执行下一个行为，从而导致同一时间存在多个串行行为被执行，更改了多个任务之间的执行次序，机器人控制操作的准确性低的问题。

在本申请实施例中，流程的执行主体为机器人。该终端设备包括但不限于：服务器、计算机、智能手机以及平板电脑等能够执行机器人的控制任务的设备。图1示出了本申请第一实施例提供的机器人的控制方法的实现流程图，详述如下：

在S101中，获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务。

在一种可能的实现方式中，机器人可以接收其他终端发送的控制指令。在该情况下，机器人可以通过通信模块与其他终端建立通信连接，该其他终端可以为机器人所属用户的用户终端，或者为一机器人的遥控设备。其他终端可以获取用户发起的触控操作，例如点击、滑动等操作，并生成关于上述操作对应的控制指令，并将控制指令通过与机器人建立的通信连接发送给机器人，以实现对机器人的控制。举例性地，用户终端安装有与机器人对应的客户端程序，该客户端程序上配置有控制机器人的交互界面，包含有对机器人控制的各个操作按钮。用户可以在交互界面上点击“表演节目”的按钮，用户终端生成“表演节目”对应的控制指令，并通过客户端程序向机器人发送上述控制指令，以指示机器人执行响应的操作。

在一种可能的实现方式中，机器人可以获取用户的交互信息，根据交互信息生成控制指令。该行为信息包括用户的语音信息以及动作信息。用户可以与机器人进行交互，在交互过程中机器人可以通过内置的信息采集模块得到用户的交互信息，上述信息采集模块包括有语音采集模块、动作捕捉模块和/或摄像模块等。机器人通过对交互信息进行解析，确定与交互信息对应的控制指令。例如，用户在与机器人交互的过程中，发出了“请表演节目”的语音，机器人可以通过语音采集模块获取到用户的语音信号，并对该语音信号进行解析，转换为文本信息即“请表演节目”，并从控制指令库中选取与上述文本信息对应的控制指令，以实现通过语音信息控制机器人的目的。

在一种可能的实现方式中，机器人可以内置有交互模块，例如触控屏以及控制按钮等。机器人可以接收用户通过交互模块发起的触控操作，并基于触控操作确定与之对应的控制指令，通过用户发起的控制指令对机器人进行控制。

在本实施例中，机器人可以通过上述任一方式获取得到控制指令，并基于控制指令生成对应的行为控制队列，该行为控制队列中包含有至少两个机器人所需完成的行为任务。

在一种可能的实现方式中，机器人在运行的过程中，可以接收用户在不同时刻发起的控制指令，每个控制指令对应至少一个行为任务。机器人可以根据各个控制指令的发起时间，依次将各个行为任务导入到上述行为控制队列内。即上述行为控制队列是可以根据用户发起的控制操作进行更新的。举例性地，在某一时刻，该行为控制队列内包含有三个行为任务，分别为{唱歌、跳舞、谢幕}，在机器人执行上述行为控制队列内的各个行为任务时，用户可以继续向机器人下达控制指令，例如“变魔术”，机器人可以将该控制指令添加到上述的行为控制队列内，即变更为{唱歌、跳舞、谢幕、变魔术}。用户在机器人执行行为任务的过程中持续向机器人发送控制指令，机器人可以根据各个时刻接收到的控制指令对行为控制队列进行更新，以实现对机器人的持续控制。

可选地，机器人在根据用户各个时刻对应的控制指令对第一行为控制列表进行更新的过程中，除了可以根据各个控制指令的发起时间确定对应的行为任务在行为控制队列内的执行次序外，还可以为不同的控制指令配置对应的执行优先级，根据执行优先级以及发起时间确定该控制指令对应的行为任务在行为控制队列内的执行次序。

在S102中，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务。

在本实施例中，上述行为控制队列内可以包含有至少两个行为任务，根据每个行为任务之间的串并型执行关系，可以将行为控制队列划分为两种类型，分别为串行控制队列以及并行控制队列。其中，串行控制队列内的行为任务是同步执行，即同一时间只执行一个行为任务；而并行控制队列内的行为任务是异步执行，即同一时间内可以执行多个行为任务。机器人在获取得到行为控制队列后，可以识别该控制队列的队列类型，若该行为控制队列为串行控制箱队列，则执行S102的操作。

在本实施例中，对于同一串行控制队列内的各个行为任务，机器人会调用一个行为响应进程对上述所有行为任务进行处理，即各个行为任务时分复用同一行为响应进程，具体地，该行为响应进程可以定义为resolve()进程。机器人在响应各个行为任务时，均需要从进程库中调用上述resolve()进程。

在本实施例中，行为控制队列内的各个行为任务配置有对应的执行次序，行为响应进程可以根据各个行为任务对应的执行次序，依次从行为控制队列中提取本次所需执行的行为任务，机器人调用上述行为响应进程执行提取得到的行为任务。

需要说明的是，一个串行控制队列只会分配一条行为控制进程以响应该队列内的所有行为任务，从而保证了同一时间机器人只执行第一控制队列内的一个行为任务。若机器人在同一时间需要响应多个控制指令对应的行为控制队列，即多个行为控制队列之间是并行的关系，则机器人可以为不同的行为控制队列关联对应的行为控制进程，通过关联的行为控制进程响应该行为控制队列内的行为任务。

在一种可能的实现方式中，调用行为响应进程执行行为任务的方式具体可以为：行为响应进程从任务数据库中获取与行为任务匹配的运行脚本，该运行脚本可以包含有执行对应的行为任务时所需完成的动作信息。机器人通过行为响应进程读取上述运行脚本，确定在各个时刻的控制参量，基于控制参量控制机器人运动，以执行行为任务限定的操作。

在S103中，所述行为任务响应完毕，则释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

在本实施例中，机器人通过行为响应进程执行行为任务对应的操作后，可以将该行为任务的执行状态识别为响应完毕状态，例如可以将执行状态配置为预设位值。若机器人检测到该执行状态的值为预设位值，则判定该行为任务响应完毕，此时，机器人可以释放用于响应该行为任务的行为响应进程，即将该行为响应进程由占用状态变更为空闲状态，以通过该行为响应进程执行下一执行次序的行为任务。机器人可以识别当前响应完毕的行为任务的执行次序，从行为控制队列中确定与该执行次序相邻的下一执行次序的行为任务，作为待执行的行为任务，并通过行为响应进程对该待执行的行为任务进行响应。

在一种可能的实现方式中，机器人在每响应完毕一个行为任务后，可以调整该行为任务的状态标识，将该状态标识调整为预设位值，在该情况下，机器人可以识别该行为控制队列中，状态标识为未执行(即并非预设位值)的行为任务，并选取未执行的行为任务中，执行次序数值最小的行为任务作为待执行的行为任务，通过行为响应进程执行该行为任务。

在一种可能的实现方式中，机器人可以通过行为响应进程依次执行行为控制队列内的各个行为任务，若检测到该行为控制队列内的各个行为任务已被响应完毕，则可以输出一完成指令。机器人在检测到该完成指令后，可以初始化上述行为响应进程，即解除行为控制队列与行为响应进程之间的关联关系，从而可以通过该行为响应进程处理其他行为控制队列内的行为任务。当然，若该机器人在响应完成上述行为控制队列后，设备进入了待机状态，则可以挂起上述行为响应进程。

在一种可能的实现方式中，机器人在响应任一行为任务时，若检测机器人处于异常状态，例如机器人资源占用异常(内存溢出或处理器占用率过高等)，或程序进入死循环等，此时，机器人可以保存当前第一行为控制指令中各个行为任务的状态标识，以及当前执行的行为任务的进度信息。若检测到机器人的异常状态已修复，则可以根据上述状态标识以及进度信息，还原异常状态前的机器人的运行状态，并通过行为响应进程继续执行异常状态时正在执行的行为任务，避免对已执行的任务重复执行。

以上可以看出，本申请实施例提供的一种机器人的控制方法通过向机器人发送包含多个串行行为任务的行为控制队列，并通过调用行为响应进程根据各个行为任务的次序依次执行各个行为任务，只有当其中一个行为任务已经全部执行完毕的情况下，才会释放上述行为响应进程，从而避免了控制机器人时出现同时执行两个串行动作的情况。与现有的机器人控制技术相比，本申请实施例对于处于同一行为控制队列的多个行为任务，均采用同一任务响应进程处理，有且只有一个行为任务被完全响应完毕后，才会执行下一执行次序的行为任务，即便该行为任务内包含多个动作，也需要该行为任务内的所有动作被执行完成，才会识别为响应完毕，执行下一行为任务，避免串行行为中存在并行执行的情况发生，提高了机器人控制的准确性。

图2示出了本申请第二实施例提供的一种机器人的控制方法S102以及S103的具体实现流程图。参见图2，相对于图1所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法中S102包括：S201，S103包括：S202以及S203，具体详述如下：

进一步地，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

在S201中，调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务；所述N的初始值为1。

在本实施例中，行为控制队列内各个行为任务可以配置有对应的执行次序，若该行为控制队列内包含有M个行为任务，则各个行为任务的执行次序依次为1至M。机器人可以调用行为响应进程依次对各个行为任务进行响应。为了能够指示行为响应进程依次从行为控制队列中提取对应的行为任务，可以为行为响应进程配置一个任务进度标识符，即上述的N值，该N值的初始值为1，在每执行完毕一个行为任务后可以调整该N的值，从而可以实现从行为控制队列中根据执行次序依次提取对应的行为任务。

所述行为任务响应完毕，释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务，包括：

在S202中，若第N个所述行为任务响应完毕，则释放第N个所述行为任务的所述行为响应进程。

在本实施例中，机器人可以通过行为响应进程对行为任务进行响应，并在检测到该行为任务响应完毕后，释放该行为任务进程。在一种可能的实现方式中，释放上述行为响应进程的方式具体为：删除该行为响应进程中关于该行为任务的状态参数，从而避免当前执行的行为任务中的状态参数对于下一行为任务造成影响，实现了各个行为任务之间的独立性。

在S203中，调用任务管理进程调整响应完毕的所述第N个行为任务的任务状态，并增加所述N的值，并根据执行所述调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务，直到所述N的值大于所述行为控制队列的行为总数。

在本实施例中，机器人可以配置有任务管理进程，该任务管理进程用于变更该第一行为队列中各个行为任务的状态信息。举例性地，该任务管理进程具体可以定义为onDone()进程。机器人在检测到任一行为任务响应完毕后，可以通过任务管理进程对该行为任务的任务状态进行变更，具体地，可以将该行为任务从未执行状态配置为已执行状态。

在一种可能的实现方式中，机器人可以为不同的任务状态配置对应的位值，例如，将未执行状态的位值配置为“0”，将已执行状态的位值配置为“1”。在该情况下，机器人可以将响应完毕的行为任务，通过任务管理进程调整该行为任务的任务状态，将该任务状态对应的位值由“0”调整至“1”。

在本实施例中，机器人可以通过增加N的数值，以从行为控制队列中提取下一执行次序的行为任务，从而实现了对第一行为任务的串行响应的目的。若检测到增加N的数值后，该N的值大于该行为控制队列内的行为总数，即上述的M值，则识别该第一控制行为队列内的各个行为任务响应完毕。

示例性地，图3示出了本申请一实施例提供的串行控制队列的响应流程图。参见图3所示，该行为控制队列AsyncTaskSeries内包含有3个行为任务，分别为行为任务AsyncTask1至AsyncTask3。机器人可以调用行为响应进程resolve()从AsyncTaskSeries中提取需要响应的行为任务AsyncTask，该行为响应进程resolve()中的N的初始值为1，因此，首先提取了AsyncTask1的行为任务，并在响应完毕后，调用任务管理进程onDone()修改该行为任务AsyncTask1的任务状态，并增加N的数值，以使行为响应进程resolve()从行为控制队列AsyncTaskSeries提取AsyncTask2的行为任务进行响应，并返回重复执行上述操作，直到AsyncTask3被响应完成。

在本申请实施例中，通过配置N值，以指示行为响应进程依次执行第一任务队列内的各个行为任务，并调用任务管理进程调整各个任务行为的任务状态，提高了控制操作的准确性。

图4示出了本申请第三实施例提供的一种机器人的控制方法S102的具体实现流程图。参见图4，相对于图1所述的实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法S102包括：S401～S403，具体详述如下：

进一步地，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

在S401中，任一所述行为任务包括多个基于预设操作次序执行的子行为任务，基于所述预设操作次序依次调用行为响应进程执行各个所述行为子行为任务。

在本实施例中，一个行为任务内可以包含有多个动作，若上述多个动作是基于预设的操作次序执行，则该行为任务也可以对应一个行为控制队列，即行为控制队列中可以嵌套有另一行为控制队列。在该情况下，由于机器人内各个行为任务是基于串行的方式依次执行的，因此，需要在该行为任务内的所有子行为任务被响应完毕后，再执行该行为控制队列内后续的行为任务。

在本实施例中，包括多个基于预设操作次序执行的子行为任务的行为任务的响应方式与行为控制队列相似，该行为任务内可以包含有多个动作，即上述子行为任务，每个子行为任务也可以对应一个运行脚本，机器人可以通过行为响应进程运行上述运行脚本，以控制机器人执行子行为任务对应的机器人动作。

在一种可能的实现方式中，机器人会识别该行为任务内各个子行为任务之间的串并行类型，若该串并行类型为串行类型，则执行S401至S403的操作。若该队列类型为并行控制队列，则机器人可以根据该行为任务内包含的子行为任务的总数，创建与该总数相匹配的多条行为响应进程，并通过多条行为响应进程分别处理该行为任务内的子行为任务。

在S402中，所述子行为任务响应完毕，释放所述子行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一子行为任务。

在S403中，包括多个子行为任务的行为任务内的所有子行为任务响应完毕，释放所述包括多个子行为任务的行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

在本实施例中，如S102以及S103所述，机器人可以调用行为响应进程依次执行包含多个子行为任务的行为对象内各个子行为任务，其中，子行为任务的执行次序与该子行为任务在预设操作次序相匹配。机器人可以通过控制行为响应进程依次处理各个子行为任务，并在每一个子行为任务执行完毕后，释放该行为响应进程，以处理下一执行次序的子行为任务，直到该第二行为控制列表内的各个子行为任务被执行完毕。

在本实施例中，若行为任务内的各个子行为任务响应完毕，则会处理行为控制队列内的下一行为任务，即按照原有的执行次序继续处理行为控制队列内的各个行为任务。

在本申请实施例中，在检测到一个行为任务内包含有多个串行的动作时，可以通过行为响应进程依次处理该行为任务内各个动作，实现了行为控制列表的嵌套，提高了行为控制的灵活性，并且在嵌套的情况下也能进行串行控制。

图5示出了本申请第四实施例提供的一种机器人的控制方法的具体实现流程图。参见图5，相对于图1所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法在所述获取机器人的行为控制队列之后，还包括：S501～S503，具体详述如下：

进一步地，在所述获取机器人的行为控制队列之后，还包括：

在S501中，所述行为控制队列为第一并行控制队列，基于所述第一并行控制队列内包含的第一并行个数，创建与所述第一并行个数匹配的多个所述行为响应进程。

在本实施例中，机器人若检测到该行为控制队列的队列类型为并行队列，即该行为控制队列为第一并行控制队列的情况下，该行为控制队列内的各个行为任务是相互独立的，是可以异步执行的。在该情况下，机器人可以识别该行为控制队列中包含的行为任务的个数，即上述的第一并行个数，创建与该第一并行个数数量匹配的多个行为响应进程。

在S502中，分别调用各个所述行为响应进程执行每个所述行为控制队列中的所述行为任务。

在本实施例中，机器人可以为行为控制队列内的各个行为任务分配对应的行为响应进程，分别通过各个行为响应进程处理对应的行为任务，实现了多个并行的行为任务的异步处理。

在一种可能的实现方式中，机器人若检测到在执行上述任一行为任务的过程中存在异常事件，则可以调用异常响应进程输出异常信息，并重新调用行为响应进程处理上述行为任务。可选地，机器人可以记录在处理该行为控制队列的过程中，各个行为任务对应的异常触发次数；若任一行为任务的异常触发次数大于预设的异常阈值，则输出脚本异常信息，并将该行为任务识别为异常任务，通过管理员对该行为任务的脚本进行调整，并在后续响应行为控制队列的过程中，丢弃异常任务。

在S503中，若检测任一所述行为任务响应完毕，则释放所述行为响应进程。

在本实施例中，机器人为不同的行为任务配置对应的行为响应进程，而维护一个行为响应进程需要占用机器人的硬件资源，例如为该行为响应进程配置对应的虚拟接口或分配内存资源等。为了避免过多并行的行为响应进程占用机器人的硬件资源，则在该行为响应进程处理完成对应的行为任务后，则可以释放该行为响应进程占用的硬件资源。

在本实施例中，若检测到所有行为任务响应完毕，则识别该行为控制队列已完成，可以处理下一行为控制队列的任务。

在本申请实施例中，在检测到行为控制队列为一并行控制队列时，采用多条行为响应进程并行处理各个行为任务，并在行为任务完成后释放对应的行为控制进程，能够提高机器人资源占用率。

图6示出了本申请第五实施例提供的一种机器人的控制方法S102的具体实现流程图。参见图6，相对于图1所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法S102包括：S601～S603，具体详述如下：

进一步地，所述根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

在S601中，任一所述行为任务包括多个并行执行的子行为任务，基于所述子行为任务的第二并行个数，在所述行为控制进程下创建与所述第二并行个数匹配的多个所述行为响应线程。

在本实施例中，一个行为任务内可以包含有多个动作，若上述多个动作是可以并行执行，则该行为任务也可以对应并行控制队列，换而言之，则是行为控制队列中可以嵌套有另一行为控制队列，且该另一行为控制队列为一并行控制队列，即上述的包括多个并行执行的子行为任务的行为任务，该行为任务内的各个子行为任务是可以异步执行的。在该情况下，由于机器人内各个行为任务是基于并行的方式执行的，因此，需要在通过多个线程来并行处理包括多个并行执行的子行为任务的行为任务的所有子行为任务。

在本实施例中，由于该行为任务包含有多个并行处理的行为动作，因此需要在处理该行为任务的行为响应进程中划分多条并行的行为响应线程，以通过各个并行的行为响应线程分别处理该行为任务内的各个子行为任务。

在S602中，分别调用各个所述行为响应线程执行每个所述子行为任务，并在任一所述子行为任务响应完毕后，删除响应完毕的所述子行为任务对应的所述行为响应线程。

在本实施例中，机器人会为括多个并行执行的子行为任务的行为任务中的各个子行为任务配置对应的行为响应线程进行处理，并在该子行为任务被行为响应线程执行完毕后，再释放该行为响应线程，并将该行为响应线程所占用的资源返还到行为响应进程中。可选地，机器人可以将已经执行完成的行为响应线程所占用的资源重新分配给正在执行子行为任务的行为响应线程中，以提高并行处理的效率以及响应速率。

在S603中，若检测所有所述子行为任务响应完毕，则释放所述包括多个并行执行的子行为任务的行为任务的行为响应进程。

在本实施例中，若该行为任务内的各个子行为任务响应完毕，则可以释放执行该行为任务的行为响应进程，以通过该行为响应进程处理行为控制队列内后续的行为任务。

在本申请实施例中，若检测到一串行控制队列内嵌套有一并行控制队列，则可以在该行为响应进程中创建多条行为响应线程，以并行处理该行为任务内的各个并行的子行为任务，在不对整体串行控制队列内行为任务之间的处理次序发生影响的情况下，实现了串并结合处理行为任务，提高了机器人控制的灵活性。

图7示出了本申请第六实施例提供的一种机器人的控制方法S102的具体实现流程图。参见图7，相对于图1至图6任一所述实施例，本实施例提供的一种机器人的控制方法中所述若所述行为控制队列为串行控制队列，则根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：S701～S703，具体详述如下：

进一步地，所述所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

在S701中，若调用所述行为响应进程执行任一所述行为任务时触发异常事件，则调用异常响应进程输出关于所述行为控制队列的异常通知。

在本实施例中，机器人在处理行为控制队列的过程中，若检测到行为响应进程执行任一行为任务时触发异常事件，例如出现资源占用异常，或者宕机等情况，无法处理在预设的时间内完成上述行为任务，在该情况下，机器人会执行异常响应流程，即调用异常响应进程来输出异常通知。该异常通知可以携带有行为控制队列的队列标识。

在S702中，释放所述行为响应进程，以中止响应所述行为控制队列。

在本实施例中，机器人在检测到触发了异常事件并生成与之对应的异常通知后，可以释放用于处理该行为控制队列的行为响应进程，并停止响应该行为控制队列，以减少异常事件对于机器人的影响。

在本申请实施例中，由于出现异常事件的情况下，继续调用行为响应进程处理该行为控制队列内的行为任务，则可能会长时间占用机器人的硬件资源以执行异常的程序，从而影响了机器人的正常运行，在该情况下，通过调用异常响应进程以抛出异常通知，从而停止响应异常事件对应的行为任务，对异常事件进行即时响应。

进一步地，在所述释放所述行为响应进程，以中止响应所述行为控制队列之后，还包括：S703：

在S703中，若检测到所述异常事件已结束，则根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务。

在本实施例中，机器人在检测到异常事件已结束，例如该异常事件已经修复完毕，或机器人重新发起该行为控制队列的响应指令，此时，机器人可以重新调用行为响应进程处理行为控制队列内的所有行为任务，即重新执行行为控制队列内的各个行为任务。

在本申请实施例中，在异常事件处理完毕后，可以重新调用行为响应进程重新对该行为控制队列进行处理，由于串行控制队列内各个行为任务具有一定的处理次序以及关联性，若在异常事件结束后，基于异常时刻的响应进度继续处理行为控制列表内的其他行为任务，则会导致行为连贯异常的情况发生，例如机器人完成B动作的前提是需要机器人摆动到预设的位姿，而摆动到该预设的位姿是需要完成A动作，此时若直接执行B动作，可能会导致响应失败，为了避免上述情况，机器人会重新执行所有行为任务。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图8示出了本申请一实施例提供的一种机器人的控制设备的结构框图，该机器人的控制设备包括的各单元用于执行图1对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图8与图1所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。

参见图8，所述机器人的控制设备包括：

行为控制队列获取单元81，用于获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务；

行为任务执行单元82，用于所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；

串行执行单元83，用于所述行为任务响应完毕，则释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

可选地，所述行为任务执行单元82具体用于：

调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务；所述N的初始值为1；

所述串行执行单元83具体用于：

若第N个所述行为任务响应完毕，则释放第N个所述行为任务的所述行为响应进程；

调用任务管理进程调整响应完毕的所述第N个行为任务的任务状态，并增加所述N的值，并根据所述调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务，直到所述N的值大于所述行为控制队列的行为总数。

可选地，所述行为任务执行单元82包括：

串行任务执行单元，用于任一所述行为任务包括多个基于预设操作次序执行的子行为任务，基于所述预设操作次序依次调用行为响应进程执行各个所述子行为任务；

串行任务响应单元，用于所述子行为任务响应完毕，释放所述子行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一子行为任务；

串行任务返回单元，用于包括多个子行为任务的行为任务内的所有子行为任务响应完毕，释放所述包括多个子行为任务的行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

可选地，所述机器人的控制设备还包括：

并行任务执行单元，用于所述行为控制队列为第一并行控制队列，基于所述第一并行控制队列内包含的第一并行个数，创建与所述第一并行个数匹配的多个所述行为响应进程；

并行任务响应单元，用于分别调用各个所述行为响应进程执行每个所述行为控制队列中的所述行为任务；

并行任务完成单元，用于若检测任一所述行为任务响应完毕，则释放所述行为响应进程。

可选地，所述行为任务执行单元82包括：

行为响应线程创建单元，用于任一所述行为任务包括多个并行执行的子行为任务，基于所述子行为任务的第二并行个数，在所述行为控制进程下创建与所述第二并行个数匹配的多个所述行为响应线程；

行为响应线程处理单元，用于分别调用各个所述行为响应线程执行每个所述子行为任务，并在任一所述子行为任务响应完毕后，删除响应完毕的所述子行为任务对应的所述行为响应线程；

行为响应进程释放单元，用于若检测所有所述子行为任务响应完毕，则释放所述包括多个并行执行的子行为任务的行为任务的行为响应进程。

可选地，所述行为任务执行单元82包括：

异常事件检测单元，用于若调用所述行为响应进程执行任一所述行为任务时触发异常事件，则调用异常响应进程输出关于所述行为控制队列的异常通知；

行为控制队列中止单元，用于释放所述行为响应进程，以中止响应所述行为控制队列。

可选地，所述行为任务执行单元82还包括：

行为控制队列重执行单元，用于检测到所述异常事件已结束，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务。

可选地，串行执行单元83还用于：将响应完毕的所述行为任务的状态标识配置为预设位值。

因此，本申请实施例提供的机器人的控制设备对于处于同一行为控制队列的多个行为任务，均采用同一任务响应进程处理，有且只有一个行为任务被完全响应完毕后，才会执行下一执行次序的行为任务，即便该行为任务内包含多个动作，也需要该行为任务内的所有动作被执行完成，才会识别为响应完毕，执行下一行为任务，避免串行行为中存在并行执行的情况发生，提高了机器人控制的准确性。

图9是本申请另一实施例提供的一种机器人的示意图。如图9所示，该实施例的机器人9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人的控制程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S101至S103。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图8所示模块81至83功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述机器人9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成行为控制队列获取单元、行为任务执行单元以及串行执行单元，各单元具体功能如上所述。

所述机器人9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人9的示例，并不构成对机器人9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述机器人9的内部存储单元，例如机器人9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人9的外部存储设备，例如所述机器人9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述机器人9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务；

所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；

所述行为任务响应完毕，释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务；所述N的初始值为1；

所述行为任务响应完毕，释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务，包括：

若第N个所述行为任务响应完毕，则释放第N个所述行为任务的所述行为响应进程；

调用任务管理进程调整响应完毕的所述第N个行为任务的任务状态，并增加所述N的值，并根据所述调用所述行为响应进程执行所述行为控制队列中第N个所述行为任务，直到所述N的值大于所述行为控制队列的行为总数。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

任一所述行为任务包括多个基于预设操作次序执行的子行为任务，基于所述预设操作次序依次调用行为响应进程执行各个所述子行为任务；所述子行为任务响应完毕，释放所述子行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一子行为任务；

包括多个子行为任务的行为任务内的所有子行为任务响应完毕，释放所述包括多个子行为任务的行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述获取机器人的行为控制队列之后，还包括：

所述行为控制队列为并行控制队列，基于所述并行控制队列内包含的第一并行个数，创建与所述第一并行个数匹配的多个所述行为响应进程；

分别调用各个所述行为响应进程执行每个所述行为控制队列中的所述行为任务；

若检测任一所述行为任务响应完毕，则释放所述行为响应进程。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

任一所述行为任务包括多个并行执行的子行为任务，基于所述子行为任务的第二并行个数，在所述行为控制进程下创建与所述第二并行个数匹配的多个所述行为响应线程；

分别调用各个所述行为响应线程执行每个所述子行为任务，并在任一所述子行为任务响应完毕后，删除响应完毕的所述子行为任务对应的所述行为响应线程；

若检测所有所述子行为任务响应完毕，则释放所述包括多个并行执行的子行为任务的行为任务的行为响应进程。

6.根据权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务，包括：

若调用所述行为响应进程执行任一所述行为任务时触发异常事件，则调用异常响应进程输出关于所述行为控制队列的异常通知；

释放所述行为响应进程，以中止响应所述行为控制队列。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，在所述释放所述行为响应进程，以中止响应所述行为控制队列之后，还包括：

检测到所述异常事件已结束，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务。

8.根据权利要求1-5任一项所述的控制方法，其特征在于，所述行为任务响应完毕，包括：

将响应完毕的所述行为任务的状态标识配置为预设位值。

9.一种机器人的控制的装置，其特征在于，包括：

行为控制队列获取单元，用于获取机器人的行为控制队列，所述行为控制队列包含用于控制所述机器人的至少两个行为任务；

行为任务执行单元，用于所述行为控制队列为串行控制队列，根据所述行为控制队列内各个所述行为任务的执行次序，依次调用行为响应进程执行所述行为任务；

串行执行单元，用于所述行为任务响应完毕，则释放所述行为任务对应的行为响应进程，并通过所述行为响应进程执行下一行为任务。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。

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