JP5582422B2 - ロボットシステム - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。

特許文献１には、塗装用ロボットシステムが開示されている。この塗装用ロボットシステムにおける人の立ち入りが制限された区画（塗装ブース）は、ワークの入口及び出口であるワーク搬入口及びワーク搬出口を除く周囲を安全柵により囲まれている。ワークは、上記区画の中央を横切るように装架されたコンベアにより搬送される。上記区画内には、コンベアに対向するようにロボット（塗装用ロボット）が設置されている。このロボットは、ワークが上記区画内に搬送されると予めティーチングされた作業（塗装作業）を実行する。安全柵には、メンテナンス時に開かれる開閉扉（扉）が設けられており、この開閉扉を開く際は安全プラグを外さなければならない。この安全プラグが外されると開閉扉のロック機構（スイッチ付ロック機構）がロック解除され、ロボットへの電気的結線が外れてロボットが停止状態となる。

特開平５−５０３９０号公報

上記従来技術では、人の立ち入りが制限された区画への来訪者が安全柵の開閉扉を開けて当該区画へ進入しようとするとき、ロボットは、それまで実行していた動作を停止して作業を中断する。これにより、来訪者の安全性を確保することができる。しかしながら、一般に、ロボットにより実行される作業には、その時点で中断されたら不都合が生じるような段階（例えば、開閉扉を開けたままの状態となるような段階等）が存在し、当該段階で作業が中断された場合には、その後にロボットの動作の停止状態が解除され、ロボットが作業を再開できる状態になったとしても、作業を中断された時点から再開できない場合がある。このような場合には、途中段階まで行われていた作業（当該作業による作業対象物）が無駄になるため、生産性が低下する。以上のように、上記従来技術では、来訪者の安全性は確保できるものの、生産性が低下するという課題があった。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、来訪者の安全性を確保しつつ生産性を向上できるロボットシステムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、人の立ち入りが制限された第１区画に設けられ、当該第１区画で１以上の工程を含む第１作業を行う１以上のロボットと、前記１以上のロボットの動作を制御するコントローラ手段と、前記第１区画への来訪者を検出する来訪者検出手段と、を有し、前記コントローラ手段は、前記第１区画で前記第１作業を行うように、前記１以上のロボットを制御する第１作業制御手段と、前記第１作業制御手段の制御によって１以上の前記ロボットが前記第１区画で１つの前記工程を行っているときに、前記来訪者検出手段により前記来訪者が検出された場合、その時点で動作を停止すると予め定められた不都合な段階での停止となる場合には、前記第１作業を前記１つの工程の後の別の工程まで行った後に、所定の中断行為を行うように、前記１以上のロボットのうち所定の第１ロボットを制御する第１中断制御手段と、を有するロボットシステムが適用される。

本発明のロボットシステムによれば、来訪者の安全性を確保しつつ生産性を向上することができる。

一実施の形態のロボットシステムの全体構成を模式的に表すシステム構成図である。 ロボットの構成を模式的に表す模式図である。 各ロボットにより行われる作業の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 ロボットコントローラが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。 制御ＰＣが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。 各ロボットが居室の片隅へ移動して待機する変形例における、ロボットシステムの全体構成を模式的に表すシステム構成図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 制御ＰＣが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。 各ロボットが別の居室へ移動して作業を行う変形例における、ロボットシステムの全体構成を模式的に表すシステム構成図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 制御ＰＣが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。 一部のロボットのみ動作の停止を行う変形例における、ロボットシステムの全体構成を模式的に表すシステム構成図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 各ロボットの動作の一例を説明するための説明図である。 制御ＰＣが実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。本実施形態は、ロボットシステムを、飲食物提供サービスを行う食堂を備えた社屋に適用した例である。

図１に示すように、この社屋には、厨房Ｋを備えた食堂Ｒ０と、この食堂Ｒ０の厨房Ｋ側と隣接する居室Ｒ１と、この居室Ｒ１と隣接する居室Ｒ２と、これら食堂Ｒ０及び居室Ｒ１，Ｒ２を連絡する廊下Ｐとが備えられている。食堂Ｒ０では、厨房Ｋにいる飲食物提供者（図示省略）が飲食物被提供者（図示省略）に対し飲食物の提供を行う。居室Ｒ１，Ｒ２は、人の立ち入りが制限された部屋であり、通路１５を介し接続されている。なお、本実施形態では、居室Ｒ１全体が、特許請求の範囲に記載の第１区画に相当する。

居室Ｒ１には、キャビネット２０、作業台２１、及びキャビネット２２を１組として、これらが３組設置されている。各キャビネット２０，２２は、居室Ｒ１と厨房Ｋとの間に設けられた各設置スペースに設置されており、これら各キャビネット２０，２２には、居室Ｒ１及び厨房Ｋのどちら側からもアプローチできるようになっている。各キャビネット２０の居室Ｒ１側には、開閉可能なドアＤ２ａが設けられ、厨房Ｋ側には、開閉可能なドアＤ２ｂが設けられている。これら各キャビネット２０内には、飲料用の容器Ｃ（例えば、カップ、湯飲、グラス等）が収容されている。各作業台２１は、後述の３台のロボット２ａ，２ｂ，２ｃのそれぞれが容器Ｃに飲料（例えば、コーヒー、お茶、ジュース等）を注ぐための台である。これら各作業台２１上（又は各作業台２１の近傍）には、容器Ｃに飲料を注ぐ際に必要となる物（例えば、湯や水、飲料そのもの等が入ったポットやピッチャ、ボトル、コーヒーメーカ、ディスペンサ等の機器、粉末や茶葉、ティーバッグ等の飲料の材料が入った容器、ドリッパやフィルタ等の器具等）が設けられている。各キャビネット２２の居室Ｒ１側には、開閉可能なドアＤ３ａが設けられ、厨房Ｋ側には、開閉可能なドアＤ３ｂが設けられている。これら各キャビネット２２内には、飲料が注がれた容器Ｃが収容される。飲食物提供者は、各キャビネット２２のドアＤ３ｂを開け、飲料が注がれた容器Ｃを取り出して、飲食物被提供者に対し飲料の提供を行う。

また、居室Ｒ１には、当該居室Ｒ１と廊下Ｐとの間に設けられた出入口のドアＤ１（開閉扉）をロック可能なロック機構Ｌが設けられている。廊下ＰにおけるドアＤ１の近傍には、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出するため、来訪者Ｖが居室Ｒ１への進入を指示操作するための操作ボタンＢ（操作手段、来訪者検出手段）と、種々の情報を表示する表示部３０（詳細は後述）とが設置されている。ロック機構Ｌは、常時は廊下Ｐ側からドアＤ１を開くことができないようにロックしており、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合（ロック解除行為が行われた場合に相当）に、ドアＤ１のロックを解除して廊下Ｐ側からドアＤ１を開くことができるようにする。但し、本実施形態では、ドアＤ１がロック機構Ｌによりロックされている状態でも、居室Ｒ１側からはドアＤ１を開けることができるようになっている。

本実施形態のロボットシステム１は、３台のロボット２ａ，２ｂ，２ｃ（以下適宜、これらを区別なく示す場合には「ロボット２」と称する）と、３台のロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃ（以下適宜、これらを区別なく示す場合には「ロボットコントローラ３」と称する）と、制御ＰＣ１０とを有している。なお、ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃと制御ＰＣ１０とが、特許請求の範囲に記載のコントローラ手段に相当する。

図２に示すように、各ロボット２は、ロボット本体４と、無軌道で（又は軌道に沿って）移動を行うためのＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）７とを有している。なお、ＡＧＶ７が、特許請求の範囲に記載の移動手段に相当する。ロボット本体４は、いわゆる垂直多関節ロボットであり、ＡＧＶ７上に設置されている。このロボット本体４は、２つのアーム５，５を備えており、これら各アーム５の先端には、種々のツール６を取り付け可能となっている。図２に示す例では、各アーム５の先端には、ツール６として、種々の物品を把持可能な把持装置６が取り付けられている。

このように構成された各ロボット２は、居室Ｒ１で、第１作業としての飲料注入作業（以下適宜、単に「作業」と略記する）を行う。この作業では、各ロボット２は、ＡＧＶ７を動作して移動を行うと共に、アーム５及びツール６を適宜に動作して適宜の操作（例えば、キャビネット２０，２２のドアＤ２ａ，Ｄ３ａの開閉、容器Ｃの出し入れ、容器Ｃへの飲料の注入等）を行う（詳細は後述）。なお、容器Ｃに注ぐ飲料を、全てのロボット２ａ，２ｂ，２ｃで共通としてもよい。あるいは、容器Ｃに注ぐ飲料を、例えば、ロボット２ａはコーヒーを注ぎ、ロボット２ｂはお茶を注ぎ、ロボット２ｃはジュースを注ぐ等のように、ロボット２ごとに異ならせてもよい。この場合、ロボット２ａに対応する図示左側のキャビネット２２内には、例えばコーヒーが注がれた容器Ｃが収容されることとなる。ロボット２ｂに対応する図示中央側のキャビネット２２内には、例えばお茶が注がれた容器Ｃが収容されることとなる。ロボット２ｃに対応する図示右側のキャビネット２２内には、例えばジュースが注がれた容器Ｃが収容されることとなる。

各ロボットコントローラ３は、各ロボット２のＡＧＶ７上に設置されると共に、各ロボット２に相互通信可能に接続されており、接続されたロボット２のロボット本体４及びＡＧＶ７の動作を連携して制御する。すなわち、図１に示すように、ロボットコントローラ３ａは、ロボット２ａのＡＧＶ７上に設置されると共に、ロボット２ａに接続されており、ロボット２ａのロボット本体４及びＡＧＶ７の動作を連携して制御する。ロボットコントローラ３ｂは、ロボット２ｂのＡＧＶ７上に設置されると共に、ロボット２ｂに接続されており、ロボット２ｂのロボット本体４及びＡＧＶ７の動作を連携して制御する。ロボットコントローラ３ｃは、ロボット２ｃのＡＧＶ７上に設置されると共に、ロボット２ｃに接続されており、ロボット２ｃのロボット本体４及びＡＧＶ７の動作を連携して制御する。

制御ＰＣ１０は、上記操作ボタンＢ、表示部３０、及びロック機構Ｌに相互通信可能に接続されると共に、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに相互通信可能に接続されている。そして、これら操作ボタンＢ、表示部３０、及びロック機構Ｌと、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃとを制御する。

以下、図３を用いて、各ロボット２により行われる作業の一例を説明する。

図３において、各ロボット２により行われる作業には、予め定められた６つの工程が含まれており、各ロボット２は、これら６つの工程を順次行って、１つの容器Ｃに飲料を注ぐ。すなわち、まず、ロボット２は、図３（ａ）に示すように、第１工程として、ＡＧＶ７を動作して、キャビネット２０の正面側へ移動する。そして、第２工程として、アーム５及びツール６を適宜に動作して、キャビネット２０のドアＤ２ａを開け、キャビネット２０の中に収容されている容器Ｃを把持しつつ取り出して、ドアＤ２ａを閉める。

その後、ロボット２は、図３（ｂ）に示すように、第３工程として、ＡＧＶ７を動作して、容器Ｃを把持しつつ作業台２１の近傍の所定の位置へ移動する。そして、第４工程として、アーム５及びツール６を適宜に動作して、把持している容器Ｃを作業台２１上に載置し、適宜の処理を行って、容器Ｃに飲料を注ぐ。

その後、ロボット２は、図３（ｃ）に示すように、第５工程として、ＡＧＶ７を動作して、飲料が注がれた容器Ｃを把持しつつキャビネット２２の正面側へ移動する。そして、第６工程として、アーム５及びツール６を適宜に動作して、キャビネット２２のドアＤ３ａを開け、把持している容器Ｃをキャビネット２２の中に入れて、ドアＤ３ａを閉める。

以上により、１つの容器Ｃに対する作業が終了となるが、各ロボット２は、上記第１〜第６工程を繰り返し実行して、飲料が注がれた容器Ｃを続々とキャビネット２２の中に入れるようになっている。

ここで、本実施形態の最大の特徴は、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業（詳細には、上記第１〜第６工程のいずれかの工程）を行っているときに来訪者Ｖにより上記操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが、作業を、現在実行している工程の途中段階、現在実行している工程の完遂段階、及び、現在実行している工程の後の別の工程の完遂段階のうち、予め定められたいずれかの段階まで行った後に、それまで実行していた動作を停止することにある。以下、その詳細を説明する。

図４、図５、図６、図７、図８、及び図９において、居室Ｒ１のドアＤ１は、常時はロック機構Ｌによりロックされており、人が居室Ｒ１へ進入することができないようになっている。図４には、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業を行っているときに、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖが来て、来訪者Ｖが操作ボタンＢを操作した状態を示している。図４に示す例では、来訪者Ｖは２人来ており、ロボット２ａが上記第４工程を行って、ロボット２ｂが上記第６工程を行って、ロボット２ｃが上記第２工程を行っているときに、来訪者Ｖの１人が操作ボタンＢを操作している。

このように、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業を行っているときに来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ１へ進入してくる来訪者Ｖとの接触を回避するため、それまで実行していた動作を停止する等して、作業を中断する必要がある。しかしながら、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃにより行われる作業には、その時点で中断されたら不都合が生じるような段階（言い換えれば、キリが悪い段階）が存在する。不都合が生じるような段階としては、キャビネット２０，２２のドアＤ２ａ，Ｄ３ａが開放状態となる段階や、容器Ｃがキャビネット２０，２２の外部に放置状態となる段階等が該当する。

このため、本実施形態では、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業を行っているときに来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、作業を、現在実行している工程の途中段階、現在実行している工程の完遂段階、及び、現在実行している工程の後の別の工程の完遂段階のうち、予め定められたいずれかの段階まで行うことにより、作業を上記不都合が生じるような段階以外の中断可能な段階（言い換えれば、キリが良い段階）まで行う。なお、本実施形態では、キャビネット２０，２２のドアＤ２ａ，Ｄ３ａが開放状態とならず、かつ、容器Ｃがキャビネット２０，２２の外部に放置状態とならない段階、すなわち、上記第１工程の途中段階（キャビネット２０の正面側へ移動している段階）、上記第１工程の完遂段階（キャビネット２０の正面側へ移動完了した段階）、及び、上記第６工程の完遂段階（キャビネット２２のドアＤ３ａを閉めた段階）が、中断可能な段階として設定されている。そして、上記のように作業を中断可能な段階まで行った後に、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、中断行為として、それまで実行していた動作を停止して、作業を中断する。なお、本実施形態では、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの全てが、特許請求の範囲に記載の第１ロボットに相当する。また、上記のように来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合には、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが作業を中断するまでの（言い換えれば、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入することができる状態となるまでの）最長時間が制御ＰＣ１０により演算され、上記表示部３０に表示されるようになっている。

図５には、上記図４に示す状態において来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されたために、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作を停止して作業を中断する様子を示している。図５に示す例では、ロボット２ａは、第４工程を行っているときに操作ボタンＢが操作されたため、作業を現在実行している第４工程から第６工程の完遂段階まで行った後に、動作を停止して作業を中断している。ロボット２ｂは、第６工程を行っているときに操作ボタンＢが操作されたため、作業を現在実行している第６工程の完遂段階まで行った後に、動作を停止して作業を中断している。ロボット２ｃは、第２工程を行っているときに操作ボタンＢが操作されたため、作業を現在実行している第２工程から第６工程の完遂段階まで行った後に、動作を停止して作業を中断している。

そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作を停止して作業を中断すると、その後に、ロック機構ＬによるドアＤ１のロックが解除され、廊下Ｐ側からドアＤ１が開くことができる状態、すなわち、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入することができる状態となる。図６には、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入した状態を示している。図６に示すように、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入したときには、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、動作を停止した状態となっている。図７には、来訪者Ｖが居室Ｒ１内の設備のメンテナンスを行っている状態を示している。図７に示すように、来訪者Ｖが居室Ｒ１内の設備のメンテナンスを行っている間は、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、動作を停止した状態を保持している。図８には、来訪者Ｖが上記メンテナンスを終了してドアＤ１を開けた状態を示している。図８に示すように、来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出するためドアＤ１を開けたときにも、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、まだ動作を停止した状態を保持している。そして、図９に示すように、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出すると、その後に、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、動作の停止を解除して、作業を中断していた段階から再開する。

以下、図１０を用いて、制御ＰＣ１０の制御により各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行する制御内容の一例を説明する。

図１０において、このフローに示す処理は、所定の開始操作（例えば、ロボットコントローラ３の電源オン）が行われることによって開始される。まずステップＳ１０で、ロボットコントローラ３は、制御ＰＣ１０から、作業を開始する旨の作業開始指令を入力したかどうかを判定する。作業開始指令を入力するまでステップＳ１０の判定は満たされずループして待機し、作業開始指令を入力したらステップＳ１０の判定が満たされてステップＳ２０に移る。

ステップＳ２０では、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第１工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、ＡＧＶ７を動作して、キャビネット２０の正面側へ移動する。

その後、ステップＳ３０で、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第２工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、アーム５及びツール６を適宜に動作して、キャビネット２０のドアＤ２ａを開け、キャビネット２０の中に収容されている容器Ｃを把持しつつ取り出して、ドアＤ２ａを閉める。

そして、ステップＳ４０に移り、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第３工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、ＡＧＶ７を動作して、容器Ｃを把持しつつ作業台２１の近傍の所定の位置へ移動する。

その後、ステップＳ５０で、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第４工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、アーム５及びツール６を適宜に動作して、把持している容器Ｃを作業台２１上に載置し、適宜の処理を行って、容器Ｃに飲料を注ぐ。

そして、ステップＳ６０に移り、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第５工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、ＡＧＶ７を動作して、飲料が注がれた容器Ｃを把持しつつキャビネット２２の正面側へ移動する。

その後、ステップＳ７０で、ロボットコントローラ３は、対応するロボット２に制御信号を出力し、当該ロボット２に上記第６工程を実行させる。すなわち、ロボット２は、アーム５及びツール６を適宜に動作して、キャビネット２２のドアＤ３ａを開け、把持している容器Ｃをキャビネット２２の中に入れて、ドアＤ３ａを閉める。

そして、ステップＳ８０に移り、ロボットコントローラ３は、制御ＰＣ１０から、作業を終了する旨の作業終了指令を入力したかどうかを判定する。作業終了指令を入力するまでステップＳ８０の判定は満たされずループして待機し、作業終了指令を入力したらステップＳ８０の判定が満たされて、このフローに示す処理を終了する。

なお、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行する、上記ステップＳ２０、ステップＳ３０、ステップＳ４０、ステップＳ５０、ステップＳ６０、及びステップＳ７０の手順が、特許請求の範囲に記載の第１作業制御手段として機能する。

以下、図１１を用いて、本実施形態において制御ＰＣ１０が実行する制御内容の一例を説明する。

図１１において、このフローに示す処理は、所定の開始操作（例えば、制御ＰＣ１０の電源オン）が行われることによって開始される。まずステップＳ１００で、制御ＰＣ１０は、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに上記作業開始指令を出力する。これにより、上記図１０のステップＳ１０の判定が満たされるようになり、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃの制御に基づく各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が開始される。

その後、ステップＳ１１０で、制御ＰＣ１０は、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されたかどうかを判定する。来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されるまではステップＳ１１０の判定は満たされずステップＳ１２０に移る。

ステップＳ１２０では、制御ＰＣ１０は、例えば適宜の入力装置を介して、上記作業終了指令の出力指示がされたかどうかを判定する。作業終了指令の出力指示がされていない場合には、ステップＳ１２０の判定は満たされず上記ステップＳ１１０に戻り、同様の手順を繰り返す。一方、作業終了指令の出力指示がされている場合には、ステップＳ１２０の判定が満たされてステップＳ１３０に移る。

ステップＳ１３０では、制御ＰＣ１０は、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに上記作業終了指令を出力する。これにより、上記図１０のステップＳ８０の判定が満たされるようになり、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃの制御に基づく各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が終了される。その後、このフローに示す処理を終了する。

一方、上記ステップＳ１１０において、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されていた場合（言い換えれば、操作ボタンＢにより来訪者Ｖが検出されていた場合）には、ステップＳ１１０の判定が満たされてステップＳ１４０に移る。

ステップＳ１４０では、制御ＰＣ１０は、作業を上記中断可能な段階まで行った後にそれまで実行していた動作を停止するようにロボット２を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、作業を上記中断可能な段階まで行った後にそれまで実行していた動作を停止するように、対応するロボット２を制御する。これにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を中断させる。このステップＳ１４０の手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１中断制御手段として機能する。

そして、ステップＳ１５０に移り、制御ＰＣ１０は、ドアＤ１のロックを解除するように、ロック機構Ｌを制御する。これにより、廊下Ｐ側からドアＤ１を開けることができる状態、すなわち、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入することができる状態とする。このステップＳ１５０の手順が、特許請求の範囲に記載のロック制御手段として機能する。

その後、ステップＳ１６０で、制御ＰＣ１０は、居室Ｒ１からの来訪者Ｖの退出を公知の適宜の手法により検出しつつ、居室Ｒ１に進入した全ての来訪者Ｖが当該居室Ｒ１から退出したかどうかを判定する。このステップＳ１６０の手順が、特許請求の範囲に記載の退出検出手段に相当する。全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出するまでステップＳ１６０の判定は満たされずループして待機し、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出したらステップＳ１６０の判定が満たされてステップＳ１７０に移る。

ステップＳ１７０では、制御ＰＣ１０は、動作の停止を解除するようにロボット２を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、動作の停止を解除するように、対応するロボット２を制御する。これにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を、中断していた段階から再開させる。このステップＳ１７０の手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１再開制御手段として機能する。

以上説明したように、本実施形態のロボットシステム１においては、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが、居室Ｒ１で飲料注入作業を行う。そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業を行っているときに来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、それまで実行していた動作を停止する。これにより、居室Ｒ１内を、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作が停止された状態とする。その結果、居室Ｒ１へ進入した来訪者Ｖと、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃとの接触を防止することができ、来訪者Ｖの安全性を確保することができる。

ここで、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃにより行われる作業には、その時点で中断されたら不都合が生じるような段階（言い換えれば、キリが悪い段階。例えば、キャビネット２０，２２のドアＤ２ａ，Ｄ３ａを開放状態とする段階や、容器Ｃをキャビネット２０，２２の外部に放置状態とする段階等）が存在し、当該段階で作業が中断された場合には、その後に各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが作業を再開できる状態になったとしても、作業を中断された時点から再開できない場合がある。このような場合、途中段階まで行われていた作業が無駄になり、生産性が低下するという問題がある。

そこで本実施形態においては、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、ただちに上記のような動作の停止を行わせ各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を中断させるのではなく、作業を上記中断可能な段階まで行わせた後に、上記のような動作の停止を行わせ各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を中断させる。これにより、上記のように各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが作業を再開できる状態になった場合に、作業を中断された時点から再開できるので、途中段階まで行われていた作業が無駄にならずに済む。

以上のようにして、本実施形態によれば、来訪者Ｖの安全性を確保しつつ生産性を向上することができる。

また、本実施形態では特に、居室Ｒ１の出入口にドアＤ１が設けられており、制御ＰＣ１０が、ドアＤ１をロック可能なロック機構Ｌを制御する。これにより、来訪者Ｖの居室Ｒ１への立ち入りを制限することが可能となり、セキュリティや安全性を確保することができる。そして、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、ロック機構Ｌは、制御ＰＣ１０の制御により、上述のようにして各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が中断された後にドアＤ１のロックを解除する。このように、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が中断された後に来訪者Ｖを居室Ｒ１へ進入可能とすることにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が中断される前に来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入するのを防止することができる。これにより、居室Ｒ１へ進入した来訪者Ｖと、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃとの接触を確実に防止することができる。

また、本実施形態では特に、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが、上述のように作業を中断可能な段階まで行った後に、それまで実行していた動作を停止する。これにより、居室Ｒ１内を、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作が停止された状態とすることができるので、居室Ｒ１へ進入した来訪者Ｖと、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃとの接触を防止することができる。

また、本実施形態では特に、操作ボタンＢが操作されることによって居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出することで、来訪者Ｖの意志によって居室Ｒ１への進入を検出させることができる。これにより、廊下ＰにおけるドアＤ１の近傍に通りかかった人を来訪者Ｖとして誤検出したり、来訪者ＶがドアＤ１に来たときに検出できずに、そのまま（各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が行われている状態のまま）居室Ｒ１へ進入するといった不具合を回避することができ、信頼性を高めることができる。

また、本実施形態では特に、居室Ｒ１からの来訪者Ｖの退出を検出する。そして、上述のようにして各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が中断されているときに、全ての来訪者Ｖの退出が検出された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの動作の停止を解除させ、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を再開させる。これにより、居室Ｒ１に進入していた全ての来訪者Ｖが退出した時点で、中断されていた各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を再開させることができる。したがって、まだ居室Ｒ１に来訪者Ｖがいるときに各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が再開されたり、既に居室Ｒ１に来訪者Ｖがいないにもかかわらず各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業が再開されないといった不具合を回避することができる。

なお、実施の形態は、上記内容に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順次説明する。

（１）各ロボットが居室の片隅へ移動して待機する場合
上記実施形態においては、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、動作を停止していたが、これに限られず、居室Ｒ１の片隅へ移動して、当該片隅で待機してもよい。

図１２に示すように、本変形例においては、居室Ｒ１は、当該居室Ｒ１の大部分を占有する区域ＳＥ１と、当該居室Ｒ１の片隅に設けられた区域ＳＥ２とに区分されている。なお、本変形例では、居室Ｒ１の区域ＳＥ１部分が、特許請求の範囲に記載の第１区画に相当し、居室Ｒ１の区域ＳＥ２部分が、第２区画に相当する。前述のドアＤ１は、区域ＳＥ１側に設けられており、前述の３組のキャビネット２０、作業台２１、及びキャビネット２２は、区域ＳＥ１側に設置されている。

本変形例のロボットシステム１Ａは、前述のロボットシステム１と同様の構成であり、前述の３台のロボット２ａ，２ｂ，２ｃと、前述の３台のロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃと、前述の制御ＰＣ１０とを有している。

本変形例では、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ１の区域ＳＥ１で前述の飲料注入作業を行う。そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが区域ＳＥ１で作業（詳細には、前述の第１〜第６工程のいずれかの工程）を行っているときに来訪者Ｖにより前述の操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、作業を前述の中断可能な段階まで行う。その後に、図１３に示すように、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、中断行為として、前述のＡＧＶ７を動作して居室Ｒ１の区域ＳＥ２へ移動して、当該区域ＳＥ２で待機し、作業を中断する。なお、本変形例でも、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの全てが、特許請求の範囲に記載の第１ロボットに相当する。

そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが区域ＳＥ２へ移動して作業を中断すると、その後に、前述のロック機構ＬによるドアＤ１のロックが解除され、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入することができる状態となる。図１４には、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１の区域ＳＥ１へ進入した状態を示している。図１４に示すように、来訪者Ｖが区域ＳＥ１へ進入したときには、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、区域ＳＥ２で待機している状態となっている。そして、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出すると、その後に、区域ＳＥ２へ移動して待機していた各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、ＡＧＶ７を動作して区域ＳＥ１の中断前にいた位置に戻り、作業を中断していた段階から再開する。

以下、図１５を用いて、本変形例において制御ＰＣ１０が実行する制御内容の一例を説明する。なお、この図１５は、前述の図１１に対応する図であり、図１１と同様の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。

図１５において、前述の図１１と異なる点は、ステップＳ１４０及びステップＳ１７０に代えて、ステップＳ１４０Ａ及びステップＳ１７０Ａを設けた点である。すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１３０は、前述の図１１と同様であり、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されていた場合には、ステップＳ１１０の判定が満たされて、ステップＳ１４０に代えて設けたステップＳ１４０Ａに移る。

ステップＳ１４０Ａでは、制御ＰＣ１０は、作業を上記中断可能な段階まで行った後に区域ＳＥ２へ移動して待機するようにロボット２のＡＧＶ７を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、作業を上記中断可能な段階まで行った後に区域ＳＥ２へ移動して待機するように、対応するロボット２のＡＧＶ７を制御する。これにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を中断させる。このステップＳ１４０Ａの手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２のＡＧＶ７を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１中断制御手段として機能する。

その後のステップＳ１５０及びステップＳ１６０は、前述の図１１と同様であり、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出したらステップＳ１６０の判定が満たされてステップＳ１７０に代えて設けたステップＳ１７０Ａに移る。

ステップＳ１７０Ａでは、制御ＰＣ１０は、区域ＳＥ１の中断前にいた位置に戻るようにロボット２のＡＧＶ７を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、区域ＳＥ１の中断前にいた位置に戻るように、対応するロボット２のＡＧＶ７を制御する。これにより、区域ＳＥ２へ移動して待機していた各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃを区域ＳＥ１の中断前にいた位置に戻し、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を、中断していた段階から再開させる。このステップＳ１７０Ａの手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１再開制御手段として機能する。

以上説明した本変形例においては、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが、上述のように作業を中断可能な段階まで行った後に、ＡＶＧ７を動作して区域ＳＥ２へ移動する。これにより、区域ＳＥ１内を各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが存在しない状態とすることができるので、区域ＳＥ１へ進入した来訪者Ｖと、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃとの接触を防止することができる。

（２）各ロボットが別の居室へ移動して作業を行う場合
前述の実施形態においては、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、動作を停止していたが、これに限られない。すなわち、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ１から居室Ｒ２へ移動して、当該居室Ｒ２で所定の作業を行ってもよい。なお、本変形例では、居室Ｒ１全体が、特許請求の範囲に記載の第１区画に相当し、居室Ｒ２全体が、第２区画に相当する。

図１６に示すように、本変形例のロボットシステム１Ｂは、前述のロボットシステム１と同様の構成であり、前述の３台のロボット２ａ，２ｂ，２ｃと、前述の３台のロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃと、前述の制御ＰＣ１０とを有している。

本変形例では、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ１で前述の飲料注入作業を行う。そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業（詳細には、前述の第１〜第６工程のいずれかの工程）を行っているときに来訪者Ｖにより前述の操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、作業を前述の中断可能な段階まで行う。その後に、図１７に示すように、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、中断行為として、前述のＡＧＶ７を動作して通路１５を介し居室Ｒ２へ移動して、作業を中断する。なお、本変形例でも、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの全てが、特許請求の範囲に記載の第１ロボットに相当する。

そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ２へ移動して作業を中断すると、その後に、前述のロック機構ＬによるドアＤ１のロックが解除され、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入することができる状態となる。図１８には、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入した状態を示している。図１８に示すように、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入したときには、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ２に存在する状態となっている。また、上記のように居室Ｒ２へ移動した各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、当該居室Ｒ２で、第２作業としての所定の作業（例えば、フロア等の清掃、荷物の搬送、荷物の仕分け等）を行う。そして、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出すると、その後に、居室Ｒ２へ移動していた各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、ＡＧＶ７を動作して通路１５を介し居室Ｒ１の中断前にいた位置に戻り、作業を中断していた段階から再開する。

以下、図１９を用いて、本変形例において制御ＰＣ１０が実行する制御内容の一例を説明する。なお、この図１９は、前述の図１１及び図１５に対応する図であり、図１１と同様の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。

図１９において、前述の図１１と異なる点は、ステップＳ１４０及びステップＳ１７０に代えて、ステップＳ１４０Ｂ及びステップＳ１７０Ｂを設け、ステップＳ１４０ＢとステップＳ１５０との間にステップＳ１４５を新たに設けた点である。すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１３０は、前述の図１１と同様であり、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されていた場合には、ステップＳ１１０の判定が満たされて、ステップＳ１４０に代えて設けたステップＳ１４０Ｂに移る。

ステップＳ１４０Ｂでは、制御ＰＣ１０は、作業を上記中断可能な段階まで行った後に居室Ｒ２へ移動するようにロボット２のＡＧＶ７を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、作業を上記中断可能な段階まで行った後に居室Ｒ２へ移動するように、対応するロボット２のＡＧＶ７を制御する。これにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を中断させる。このステップＳ１４０Ｂの手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２のＡＧＶ７を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１中断制御手段として機能する。

そして、新たに設けたステップＳ１４５に移り、制御ＰＣ１０は、移動した居室Ｒ２で所定の作業を行うようにロボット２を制御する制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、移動した居室Ｒ２で所定の作業を行うように、対応するロボット２を制御する。これにより、居室Ｒ２へ移動した各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに当該居室２で所定の作業を行わせる。このステップＳ１４５の手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第２作業制御手段として機能する。

その後のステップＳ１５０及びステップＳ１６０は、前述の図１１と同様であり、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出したらステップＳ１６０の判定が満たされてステップＳ１７０に代えて設けたステップＳ１７０Ｂに移る。

ステップＳ１７０Ｂでは、制御ＰＣ１０は、居室Ｒ１の中断前にいた位置に戻るようにロボット２のＡＧＶ７を制御する旨の制御信号を、各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力した各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃは、居室Ｒ１の中断前にいた位置に戻るように、対応するロボット２のＡＧＶ７を制御する。これにより、居室Ｒ２に移動していた各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃを居室Ｒ１の中断前にいた位置に戻し、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃによる作業を、中断していた段階から再開させる。このステップＳ１７０Ｂの手順と、上記のように各ロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃが実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１再開制御手段として機能する。

以上説明した本変形例においては、居室Ｒ２へ移動した各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが、当該居室Ｒ２で所定の作業を行う。このように、居室Ｒ２に滞在する間に各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが所定の作業を行うようにすることで、居室Ｒ１で作業を中断している時間を無駄することなく、生産性をさらに向上することができる。

（３）一部のロボットのみ動作の停止を行う場合
前述の実施形態においては、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、全てのロボット２ａ，２ｂ，２ｃが動作を停止していたが、これに限られず、一部のロボット２のみが動作を停止してもよい。なお、本変形例では、居室Ｒ１全体が、特許請求の範囲に記載の第１区画に相当する。

図２０に示すように、本変形例のロボットシステム１Ｃは、前述のロボットシステム１と同様の構成であり、３台のロボット２ａ，２ｂ，２ｃと、前述の３台のロボットコントローラ３ａ，３ｂ，３ｃと、前述の制御ＰＣ１０とを有している。

各ロボット２は、基本的には前述の実施形態と同様の構成であるが、本変形例では、前述のＡＧＶ７の前後面及び両側面に、当該ロボット２に近接する来訪者Ｖを検出可能なレーザセンサ８（第２センサ）がそれぞれ設けられている。各ロボット２のＡＧＶ７の前後面及び両側面にそれぞれ設けられたレーザセンサ８により、当該ロボット２の周囲略３６０度の所定の範囲に近接する（言い換えれば、所定の範囲内に存在する）来訪者Ｖを検出可能となっている。すなわち、ロボット２ａのレーザセンサ８により、当該ロボット２ａの周囲略３６０度の範囲Ｔａに近接する来訪者Ｖを検出できる。ロボット２ｂのレーザセンサ８により、当該ロボット２ｂの周囲略３６０度の範囲Ｔｂに近接する来訪者Ｖを検出できる。ロボット２ｃのレーザセンサ８により、当該ロボット２ｃの周囲略３６０度の範囲Ｔｃに近接する来訪者Ｖを検出できる。なお、以下適宜、上記範囲Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃを区別なく示す場合には「範囲Ｔ」を称する。また、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに設けられた全てのレーザセンサ８が、特許請求の範囲に記載の近接検出手段に相当する。

本変形例では、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、居室Ｒ１で前述の飲料注入作業を行う。そして、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業（詳細には、前述の第１〜第６工程のいずれかの工程）を行っているときに来訪者Ｖにより前述の操作ボタンＢが操作された場合がある。この場合、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃのうち、前述のドアＤ１の近傍に存在するロボット２ｃは、作業を前述の中断可能な段階まで行った後に、図２１に示すように、中断行為として、それまで実行していた動作を停止して、作業を中断する。それ以外のロボット２ａ，２ｂは、作業を継続して実行する。なお、本変形例では、ドアＤ１の近傍に存在するロボット２ｃが、特許請求の範囲に記載の第１ロボットに相当する。また、上記のように来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合には、ロボット２ｃが作業を中断するまでの（言い換えれば、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入することができる状態となるまでの）最長時間が制御ＰＣ１０により演算され、前述の表示部３０に表示されるようになっている。

そして、ロボット２ｃが動作を停止して作業を中断すると、その後に、前述のロック機構ＬによるドアＤ１のロックが解除され、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入することができる状態となる。図２２には、来訪者ＶがドアＤ１を開けて居室Ｒ１へ進入した状態を示している。図２２に示すように、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入したときには、ドアＤ１の近傍に存在するロボット２ｃは、動作を停止した状態となっており、それ以外のロボット２ａ，２ｂは、作業を継続して実行している。

ここで、本変形例では、動作を停止中のロボット２以外のロボット２が居室Ｒ１で作業を行っているときに、作業を実行中のロボット２のレーザセンサ８により当該ロボット２に係る上記範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出された場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在する場合）、作業を実行中のロボット２のうち、範囲Ｔへの来訪者Ｖの近接が検出されたロボット２（第２ロボットに相当）は、それまで実行していた動作を停止して作業を中断するようになっている。また、１台以上のロボット２の動作が停止され、当該ロボット２による作業が中断されているとき、すなわち、動作を停止中のロボット２が１台以上存在するときに、動作を停止中のロボット２のレーザセンサ８により当該ロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されなかった場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在しない場合）、来訪者Ｖの近接が検出されなかったロボット２は、動作の停止を解除して作業を再開するようになっている。

図２３には、来訪者Ｖが上記図２２に示す位置から移動した状態を示している。図２３に示すように、上記図２２で作業を実行していたロボット２ａは、範囲Ｔａ内に来訪者Ｖが存在しない（来訪者Ｖがロボット２ａから離間している）ため、作業を継続して実行している。また、上記図２２で作業を実行していたロボット２ｂは、当該ロボット２ｂの移動及び来訪者Ｖの移動によって、範囲Ｔｂ内に来訪者Ｖが存在するようになった（来訪者Ｖがロボット２ｂに接近した、又は、ロボット２ｂが来訪者Ｖに接近した）ため、それまで実行していた動作を停止して作業を中断している。また、上記図２２で動作を停止していたロボット２ｃは、来訪者Ｖの移動によって、範囲Ｔｃ内に来訪者Ｖが存在しなくなった（来訪者Ｖがロボット２ｃから離間した）ため、動作の停止を解除して作業を再開している。なお、この図２３に示す例では、ロボット２ｂが、特許請求の範囲に記載の第２ロボットに相当する。

図２４には、来訪者Ｖが上記図２３に示す位置から移動した状態を示している。図２４に示すように、上記図２３で作業を実行していたロボット２ａは、範囲Ｔａ内に来訪者Ｖが存在しない（来訪者Ｖがロボット２ａから離間している）ため、作業を継続して実行している。また、上記図２３で動作を停止していたロボット２ｂは、来訪者Ｖの移動によって、範囲Ｔｂ内に来訪者Ｖが存在しなくなった（来訪者Ｖがロボット２ｂから離間した）ため、動作の停止を解除して作業を再開している。また、上記図２３で作業を再開したロボット２ｃは、当該ロボット２ｃの移動及び来訪者Ｖの移動によって、範囲Ｔｃ内に来訪者Ｖが存在するようになった（来訪者Ｖがロボット２ｃに接近した、又は、ロボット２ｃが来訪者Ｖに接近した）ため、それまで実行していた動作を停止して作業を中断している。なお、この図２４に示す例では、ロボット２ｃが、特許請求の範囲に記載の第２ロボットに相当する。

以下、図２５を用いて、本変形例において制御ＰＣ１０が実行する制御内容の一例を説明する。なお、この図２５は、前述の図１１、図１５、及び図１９に対応する図であり、図１１と同様の手順には同一の符号を付し、適宜説明を省略又は簡略化する。

図２５において、前述の図１１と異なる点は、ステップＳ１４０及びステップＳ１７０に代えて、ステップＳ１４０Ｃ及びステップＳ１７０Ｃを設け、ステップＳ１５０とステップＳ１６０との間に、ステップＳ１５２、ステップＳ１５４、ステップＳ１５６、及びステップＳ１５８を新たに設けた点である。すなわち、ステップＳ１００〜ステップＳ１３０は、前述の図１１と同様であり、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作されていた場合には、ステップＳ１１０の判定が満たされて、ステップＳ１４０に代えて設けたステップＳ１４０Ｃに移る。

ステップＳ１４０Ｃでは、制御ＰＣ１０は、作業を上記中断可能な段階まで行った後にそれまで実行していた動作を停止するようにロボット２ｃを制御する旨の制御信号を、ロボットコントローラ３ｃに出力する。すると、この制御信号を入力したロボットコントローラ３ｃは、作業を上記中断可能な段階まで行った後にそれまで実行していた動作を停止するように、ロボット２ｃを制御する。これにより、ロボット２ｃによる作業を中断させる。このステップＳ１４０Ｃの手順と、上記のようにロボットコントローラ３ｃが実行するロボット２ｃを制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１中断制御手段として機能する。

その後のステップＳ１５０は、前述の図１１と同様であり、ドアＤ１のロックを解除するようにロック機構Ｌを制御したら、新たに設けたステップＳ１５２に移る。

ステップＳ１５２では、制御ＰＣ１０は、作業を実行中のロボット２のレーザセンサ８により、当該ロボット２に係る上記範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されたかどうかを判定する。作業を実行中のロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されなかった場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在しない場合）には、ステップＳ１５２の判定は満たされず後述のステップＳ１５６に移る。一方、作業を実行中のロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出された場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在する場合）には、ステップＳ１５２の判定が満たされて、新たに設けたステップＳ１５４に移る。

ステップＳ１５４では、制御ＰＣ１０は、それまで実行していた動作を停止するようにロボット２を制御する旨の制御信号を、作業を実行中のロボット２のうち、範囲Ｔへの来訪者Ｖの近接が検出されたロボット２に対応するロボットコントローラ３に出力する。すると、この制御信号を入力したロボットコントローラ３は、それまで実行していた動作を停止するように、対応するロボット２を制御する。これにより、作業を実行中のロボット２のうち、範囲Ｔへの来訪者Ｖの近接が検出されたロボット２による作業を中断させる。このステップＳ１５４の手順と、上記のようにロボットコントローラ３が実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第２中断制御手段として機能する。

そして、新たに設けたステップＳ１５６に移り、制御ＰＣ１０は、動作を停止中のロボット２のレーザセンサ８により、当該ロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されているかどうかを判定する。動作を停止中のロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されている場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在する場合）には、ステップＳ１５６の判定が満たされて前述のステップＳ１６０に移る。一方、動作を停止中のロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されなかった場合（言い換えれば、当該範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在しない場合）には、ステップＳ１５６の判定が満たされず、新たに設けたステップＳ１５８に移る。

ステップＳ１５８では、制御ＰＣ１０は、動作の停止を解除するようにロボット２を制御する旨の制御信号を、動作を停止中のロボット２のうち、来訪者Ｖの近接が検出されなかったロボット２（言い換えれば、範囲Ｔ内に来訪者Ｖが存在しないロボット２）に対応するロボットコントローラ３に出力する。すると、この制御信号を入力したロボットコントローラ３は、動作の停止を解除するように、対応するロボット２を制御する。これにより、動作を停止中のロボット２のうち、来訪者Ｖの近接が検出されなかったロボット２による作業を再開させる。このステップＳ１５８の手順と、上記のようにロボットコントローラ３が実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第２再開制御手段として機能する。

その後のステップＳ１６０は、前述の図１１と同様であり、居室Ｒ１に進入した全ての来訪者Ｖが当該居室Ｒ１から退出したかどうかを判定する。全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出するまでステップＳ１６０の判定は満たされず、上記ステップＳ１５２に戻り同様の手順を繰り返し、全ての来訪者Ｖが居室Ｒ１から退出したらステップＳ１６０の判定が満たされて、ステップＳ１７０に代えて設けたステップＳ１７０Ｂに移る。

ステップＳ１７０Ｂでは、制御ＰＣ１０は、動作の停止を解除するようにロボット２を制御する旨の制御信号を、動作を停止中のロボット２に対応するロボットコントローラ３に出力する。すると、この制御信号を入力したロボットコントローラ３は、動作の停止を解除するように、対応するロボット２を制御する。これにより、動作を停止中のロボット２による作業を、中断していた段階から再開させる。このステップＳ１７０Ｂの手順と、上記のようにロボットコントローラ３が実行するロボット２を制御する手順とが、特許請求の範囲に記載の第１再開制御手段として機能する。

以上説明した本変形例においては、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃが居室Ｒ１で作業を行っているときに来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃのうち、ドアＤ１の近傍に存在するロボット２ｃは、作業を上述の中断可能な段階まで行った後にそれまで実行していた動作を停止し、それ以外のロボット２ａ，２ｂは、作業を継続して実行する。このように、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの全てではなく、来訪者Ｖが居室Ｒ１へ進入した際に最初に遭遇する可能性の高いドアＤ１の近傍に存在するロボット２ｃのみ、動作を停止させることで、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの全てについて、動作を停止させる場合に比べ、稼働率及び生産性を向上することができる。また、本変形例においては、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃがレーザセンサ８を有している。そして、動作を停止中のロボット２以外のロボット２が居室Ｒ１で作業を行っているときに、作業を実行中のロボット２のレーザセンサ８により、当該ロボット２に係る上記範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出された場合、作業を実行中のロボット２のうち、範囲Ｔへの来訪者Ｖの近接が検出されたロボット２は、それまで実行していた動作を停止して作業を中断する。これにより、居室Ｒ１内を、来訪者Ｖが近接するロボット２の動作が停止された状態とすることができる。その結果、居室Ｒ１に滞在する来訪者Ｖと、来訪者Ｖが近接するロボット２との接触を防止することができる。

また、本変形例においては、１台以上のロボット２の動作が停止され、当該ロボット２による作業が中断されているとき、すなわち、動作を停止中のロボット２が１台以上存在するときに、動作を停止中のロボット２のレーザセンサ８により、当該ロボット２に係る範囲Ｔに近接する来訪者Ｖが検出されなかった場合、来訪者Ｖの近接が検出されなかったロボット２は、動作の停止を解除して作業を再開する。これにより、動作を停止中のロボット２から来訪者Ｖが離間した時点で、中断されていた当該ロボット２による作業を再開させることができる。したがって、まだ近くに来訪者Ｖがいるときにロボット２による作業が再開されたり、既に来訪者Ｖが近くにいないにもかかわらずロボット２による作業が再開されないといった不具合を回避することができる。

また、本変形例においては、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃのそれぞれにおけるＡＧＶ７の前後面及び両側面には、当該ロボット２の周囲略３６０度を検出するために、レーザセンサ８がそれぞれ設けられている。各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃの周囲略３６０度を来訪者Ｖの検出可能範囲とすることにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに近接する来訪者Ｖの検出精度を向上することができる。

（４）動作を減速する場合
前述の実施形態においては、来訪者Ｖにより操作ボタンＢが操作された場合、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃは、それまで実行していた動作を停止することで、作業を中断していたが、これに限られない。すなわち、それまで実行していた動作の速度を所定の速度（例えば、来訪者Ｖが接触しても安全な速度、言い換えれば、ほぼ停止しているような速度）以下まで減速することで、作業を中断してもよい。この場合、それまで実行していた動作の速度を所定の速度以下まで減速する行為が、特許請求の範囲に記載の中断行為に相当する。本変形例においても、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

（５）センサにより来訪者を検出する場合
前述の実施形態等においては、廊下ＰにおけるドアＤ１の近傍に、操作ボタンＢを設け、この操作ボタンＢが操作されることによって、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出していたが、これに限られない。すなわち、例えばドアＤ１の近傍に、適宜のセンサ（例えば、レーザセンサ、赤外線センサ、カメラ等）を設け、このセンサによりドアＤ１に接近した来訪者Ｖを検知することによって、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出してもよい。本変形例では、来訪者Ｖが上記センサに検知されるまでドアＤ１に接近した場合（ロック解除行為が行われた場合に相当）に、前述のロック機構Ｌが、ドアＤ１のロックを解除して廊下Ｐ側からドアＤ１を開くことができるようにする。なお、本変形例では、上記センサが、特許請求の範囲に記載の第１センサ及び来訪者検出手段に相当する。本変形例においても、前述の実施形態等と同様の効果を得ることができる。また、上記センサによりドアＤ１に接近した来訪者Ｖを検知することによって居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出することで、来訪者Ｖの手動操作に基づき検出を行う場合に比べ、来訪者Ｖの労力負担を低減することができ、また来訪者Ｖの操作忘れ等による検出不実行の不具合を回避することができる。

（６）リーダにより来訪者を検出する場合
すなわち、廊下ＰにおけるドアＤ１の近傍に、居室Ｒ１へ進入するための認証情報（例えば来訪者ＶのＩＤ等）が設けられた適宜の認証タグ（例えば、ＩＣタグ、磁気ストライプカード、バーコードタグ等）より、上記認証タグを読み取る適宜のリーダ（例えば、ＩＣタグリーダ、磁気ストライプカードリーダ、バーコードタグリーダ等）を設け、このリーダに対する、来訪者Ｖによる、当該来訪者Ｖにより所持された上記認証タグの近接又は接触操作に応じて、当該認証タグより上記認証情報を読み取ることによって、居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出してもよい。本変形例では、来訪者Ｖにより上記認証タグが上記リーダに近接又は接触操作された場合（ロック解除行為が行われた場合に相当）に、前述のロック機構Ｌが、ドアＤ１のロックを解除してドアＤ１を開くことができるようにする。なお、本変形例では、上記リーダが、特許請求の範囲に記載の情報読み取り手段及び来訪者検出手段に相当する。本変形例においても、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、上記リーダにより、来訪者Ｖにより所持された上記認証タグより上記認証情報を読み取ることによって居室Ｒ１へ進入しようとする来訪者Ｖを検出することで、来訪者Ｖにより所持される認証タグの認証情報に基づいて来訪者Ｖによる居室Ｒ１への進入を個別に制限し、立ち入り制限居室の設定が可能となり、セキュリティや安全性を確保することができる。

（７）その他
前述の（３）の変形例においては、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃにレーザセンサ８を設け、これら各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃのレーザセンサ８により、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに近接する来訪者Ｖを検出していたが、これに限られない。すなわち、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに赤外線センサやカメラ等のセンサを設け、これら各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃのセンサにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに近接する来訪者Ｖを検出してもよい。この場合、上記センサが、特許請求の範囲に記載の第２センサに相当し、ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに設けられた全てのセンサが、近接検出手段に相当する。本変形例においても、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、居室Ｒ１の適宜の位置に適宜のセンサ（例えば、レーザセンサ、赤外線センサ、カメラ等）を設置し、上記センサにより、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃに近接する来訪者Ｖを検出してもよい。この場合、上記センサが、特許請求の範囲に記載の近接検出手段に相当する。この場合も、前述の実施形態と同様の効果を得ることができる。

また、以上では、ロボットシステム１等を、飲食物提供サービスを行う食堂を備えた社屋に適用して、各ロボット２が居室Ｒ１で飲料注入作業を行う例を説明したが、これに限られない。すなわち、各ロボットがその他の作業（例えば、血液、髄液、尿、組織の一部等の検体の検査、部屋のフロア等の清掃、荷物の搬送、荷物の仕分け等を行う場合にも適用可能である。この場合、上記その他の作業が、特許請求の範囲に記載の第１作業に相当する。この場合も、前述の実施形態等と同様の効果を得ることができる。

また、以上では、各ロボット２ａ，２ｂ，２ｃを、ロボット本体４と、このロボット本体４とは別体のＡＧＶ７とで構成し、ＡＧＶ７により移動を行っていたが、これに限られない。すなわち、ＡＧＶ７を省略し、ロボット本体自体に適宜の移動手段（例えば、人の足に相当するような装置）を設け、この移動手段により移動を行ってもよい。この場合も、前述の実施形態等と同様の効果を得ることができる。

また、以上では、ロボット２を３台設けていたが、これに限られず、ロボット２を２台以下としてもよいし、４台以上設けてもよい。

また、前述の図１０、図１１、図１５、図１９、及び図２５に示すフローは実施の形態を図示する手順に限定するものではなく、趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で手順の追加・削除又は順番の変更等をしてもよい。

また、以上既に述べた以外にも、前述の実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。

その他、一々例示はしないが、前述の実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１，１Ａ〜Ｃ ロボットシステム
２，２ａ〜ｃ ロボット
３，３ａ〜ｃ ロボットコントローラ
７ ＡＧＶ（移動手段）
８ レーザセンサ（第２センサ）
１０ 制御ＰＣ
Ｂ 操作ボタン（操作手段、来訪者検出手段）
Ｄ１ ドア（開閉扉）
Ｌ ロック機構
Ｒ１ 居室
Ｒ２ 居室
ＳＥ１ 区域
ＳＥ２ 区域
Ｖ 来訪者

Claims (10)

1. 人の立ち入りが制限された第１区画に設けられ、当該第１区画で１以上の工程を含む第１作業を行う１以上のロボットと、
   前記１以上のロボットの動作を制御するコントローラ手段と、
   前記第１区画への来訪者を検出する来訪者検出手段と、
   を有し、
   前記コントローラ手段は、
   前記第１区画で前記第１作業を行うように、前記１以上のロボットを制御する第１作業制御手段と、
   前記第１作業制御手段の制御によって１以上の前記ロボットが前記第１区画で１つの前記工程を行っているときに、前記来訪者検出手段により前記来訪者が検出された場合、その時点で動作を停止すると予め定められた不都合な段階での停止となる場合には、前記第１作業を前記１つの工程の後の別の工程まで行った後に、所定の中断行為を行うように、前記１以上のロボットのうち所定の第１ロボットを制御する第１中断制御手段と、
   を有することを特徴とする、ロボットシステム。
2. 前記コントローラ手段は、
   前記第１区画の入口に設けられた開閉扉をロック可能なロック機構を制御するロック制御手段を有し、
   前記ロック制御手段は、
   所定のロック解除行為が行われた場合、前記第１中断制御手段の制御によって前記第１ロボットにより前記中断行為が行われ前記第１ロボットによる前記第１作業が中断された後に、前記開閉扉のロックを解除するように、前記ロック機構を制御する
   ことを特徴とする、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記コントローラ手段の前記第１中断制御手段は、
   前記中断行為として、それまで実行していた動作を停止又は減速するように、前記第１ロボットを制御する
   ことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記１以上のロボットは、
   移動を行うための移動手段を備え、
   前記コントローラ手段の前記第１中断制御手段は、
   前記中断行為として、前記第１区画とは別の第２区画へ移動するように、前記第１ロボットの前記移動手段を制御する
   ことを特徴とする、請求項２に記載のロボットシステム。
5. 前記コントローラ手段は、
   前記第１中断制御手段の制御によって前記第２区画へ移動した前記第１ロボットが、当該第２区画で所定の第２作業を行うように、前記第１ロボットを制御する第２作業制御手段を有する
   ことを特徴とする、請求項４に記載のロボットシステム。
6. 前記来訪者検出手段は、
   前記第１区画への進入を前記来訪者が指示するための操作手段、若しくは、前記第１区画の入口に接近した前記来訪者を検知する第１センサ、若しくは、前記来訪者による、前記第１区画へ進入するための認証情報が設けられた認証タグの近接又は接触操作に応じて、当該認証タグより前記認証情報を読み取る情報読み取り手段、である
   ことを特徴とする、請求項１乃至５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記第１区画からの前記来訪者の退出を検出する退出検出手段をさらに有し、
   前記コントローラ手段は、
   前記第１中断制御手段の制御によって前記第１ロボットの動作が停止又は減速されるか、若しくは、前記第１中断制御手段の制御によって前記第１ロボットが前記第１区画とは別の第２区画へ移動し、前記第１ロボットによる前記第１作業が中断されているときに、前記退出検出手段により全ての前記来訪者の退出が検出された場合、動作の停止又は減速を解除するように前記第１ロボットを制御するか、若しくは、前記第１区画に戻るように前記第１ロボットの移動手段を制御し、前記第１ロボットによる前記第１作業を再開させる第１再開制御手段を有する
   ことを特徴とする、請求項３乃至６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記ロボットは、
   前記第１区画に複数設けられ、
   前記コントローラ手段の前記第１中断制御手段は、
   前記中断行為として、それまで実行していた動作を停止又は減速するように、前記複数のロボットのうち前記第１区画の入口近傍に存在する一部の前記第１ロボットを制御し、
   かつ、
   各ロボットの周囲の所定の範囲に近接する前記来訪者を検出する近接検出手段を設け、
   前記コントローラ手段は、
   前記第１作業制御手段の制御によって、動作を停止又は減速中のロボット以外のロボットが前記第１区画で１つの前記工程を行っているときに、前記近接検出手段により、前記動作を停止又は減速中のロボット以外のロボットに前記近接する前記来訪者が検出された場合、それまで実行していた動作を停止又は減速するように、前記来訪者の近接が検出された第２ロボットを制御する第２中断制御手段を有する
   ことを特徴とする、請求項１乃至７のいずれか１項に記載のロボットシステム。
9. 前記コントローラ手段は、
   前記第１及び第２中断制御手段の少なくとも一方の制御によって、前記第１及び第２ロボットの少なくとも一方の動作が停止又は減速され、前記第１及び第２ロボットの少なくとも一方による前記第１作業が中断されているときに、前記近接検出手段により前記第１及び第２ロボットの少なくとも一方に前記近接する前記来訪者が検出されなくなった場合、動作の停止又は減速を解除するように、前記第１及び第２ロボットの少なくとも一方を制御し、前記第１及び第２ロボットの少なくとも一方による前記第１作業を再開させる第２再開制御手段を有する
   ことを特徴とする、請求項８に記載のロボットシステム。
10. 前記近接検出手段は、
    前記複数のロボットのそれぞれに設けられ、当該ロボットの周囲略３６０度を検出可能な１以上の第２センサからなる
    ことを特徴とする、請求項８又は９に記載のロボットシステム。
    

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