JPH0550390A - 作業機システム - Google Patents
作業機システムInfo
- Publication number
- JPH0550390A JPH0550390A JP3208275A JP20827591A JPH0550390A JP H0550390 A JPH0550390 A JP H0550390A JP 3208275 A JP3208275 A JP 3208275A JP 20827591 A JP20827591 A JP 20827591A JP H0550390 A JPH0550390 A JP H0550390A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- light
- light receiver
- coating
- output
- Prior art date
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- Pending
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-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はコンベヤによって搬送されるワーク
の出入口より作業エリア内に侵入者があることを検出で
きるよう構成した作業機システムを提供することを目的
とする。 【構成】 コンベヤ４はロットごとのワーク３1 〜３n
を塗装ブース１のワーク搬入口１ａよりワーク搬出口１
ｂへ搬送する。ワーク搬入口１ａに設けられた受光器８
Ａは投光器７Ａからの光を受光し、ワーク３4の形状に
応じた検出信号を出力する。ワーク搬出口１ｂに設けら
れた受光器８Ｂは投光器７Ｂからの光を受光しワーク３
1 の形状に応じた検出信号を出力する。制御装置１３は
入口側の受光器８Ａの出力パターンと出口側の受光器８
Ｂの出力パターンとを照合して侵入者の有無及びワーク
の異常を検出する。
の出入口より作業エリア内に侵入者があることを検出で
きるよう構成した作業機システムを提供することを目的
とする。 【構成】 コンベヤ４はロットごとのワーク３1 〜３n
を塗装ブース１のワーク搬入口１ａよりワーク搬出口１
ｂへ搬送する。ワーク搬入口１ａに設けられた受光器８
Ａは投光器７Ａからの光を受光し、ワーク３4の形状に
応じた検出信号を出力する。ワーク搬出口１ｂに設けら
れた受光器８Ｂは投光器７Ｂからの光を受光しワーク３
1 の形状に応じた検出信号を出力する。制御装置１３は
入口側の受光器８Ａの出力パターンと出口側の受光器８
Ｂの出力パターンとを照合して侵入者の有無及びワーク
の異常を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は作業機システムに係り、
特に作業エリアの入口、出口近傍に設けられたセンサの
出力により異常を検出できるよう構成した作業機システ
ムに関する。
特に作業エリアの入口、出口近傍に設けられたセンサの
出力により異常を検出できるよう構成した作業機システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、作業機システムの一例としての
塗装用ロボットシステムが設けられた塗装ラインにおい
ては、周囲が柵又は壁面により囲まれた塗装ブース（作
業エリア）内に塗装ガンを有する塗装用ロボット（作業
機）が設けられている。ワークがコンベヤにより塗装ブ
ース内に搬送されると、スタートスイッチがオンにな
り、これにより塗装用ロボットは動作プログラムが入力
されたロボット制御装置からの制御信号により動作制御
され、ワークが塗装ブースを通過する間にワークに対す
る塗装作業を実行する。
塗装用ロボットシステムが設けられた塗装ラインにおい
ては、周囲が柵又は壁面により囲まれた塗装ブース（作
業エリア）内に塗装ガンを有する塗装用ロボット（作業
機）が設けられている。ワークがコンベヤにより塗装ブ
ース内に搬送されると、スタートスイッチがオンにな
り、これにより塗装用ロボットは動作プログラムが入力
されたロボット制御装置からの制御信号により動作制御
され、ワークが塗装ブースを通過する間にワークに対す
る塗装作業を実行する。
【０００３】塗装ブース内は塗装用ロボットが予め入力
されたプログラムに沿って自動的に動作するため、塗装
動作中に他の作業員等がワーク搬送される入口又は出口
より塗装ブース内に入ると、塗装作業の妨げとなるばか
りか作業員に塗装用ロボットのアーム等の可動部分が接
触するおそれがある。
されたプログラムに沿って自動的に動作するため、塗装
動作中に他の作業員等がワーク搬送される入口又は出口
より塗装ブース内に入ると、塗装作業の妨げとなるばか
りか作業員に塗装用ロボットのアーム等の可動部分が接
触するおそれがある。
【０００４】塗装ブースのワーク搬送用の出入口を狭く
することにより侵入者が塗装ブース内に入ることを防止
することも考えられるが、実際にはワークの種類によっ
て大きいワークもあるので出入口を小さくできない。
することにより侵入者が塗装ブース内に入ることを防止
することも考えられるが、実際にはワークの種類によっ
て大きいワークもあるので出入口を小さくできない。
【０００５】そのため、塗装ブースの出入口の両側には
塗装ブースの進入又は退出を検出するセンサとしての光
電管よりなる投光器と受光器とが互いに向き合うように
設けられており、投光器からの光は出入口を横切って受
光器に受光される。従って、塗装作業中に他の作業者が
塗装ブース内に入ると投光器からの光が遮断され、受光
器はその検出信号を塗装用ロボットの制御装置に出力す
る。
塗装ブースの進入又は退出を検出するセンサとしての光
電管よりなる投光器と受光器とが互いに向き合うように
設けられており、投光器からの光は出入口を横切って受
光器に受光される。従って、塗装作業中に他の作業者が
塗装ブース内に入ると投光器からの光が遮断され、受光
器はその検出信号を塗装用ロボットの制御装置に出力す
る。
【０００６】そして、制御装置は警報を発するとともに
パトライトの点灯により作業者に塗装ブース内に侵入者
があることを報知し、同時に、塗装用ロボットを停止さ
せて事故発生を防止する。
パトライトの点灯により作業者に塗装ブース内に侵入者
があることを報知し、同時に、塗装用ロボットを停止さ
せて事故発生を防止する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、コンベヤに
より塗装ブースに搬送されたワークが上記投光器と受光
器との間を通過する構成とされた作業機システムの場
合、受光器からの出力信号がワーク検出によるものなの
か、侵入者検出によるのか判別できなかった。そのた
め、従来は、ワークがコンベヤにより一定間隔おきに塗
装ブースを通過することを利用して、ワーク通過時に出
力された検出信号が無視されるようにしていた。
より塗装ブースに搬送されたワークが上記投光器と受光
器との間を通過する構成とされた作業機システムの場
合、受光器からの出力信号がワーク検出によるものなの
か、侵入者検出によるのか判別できなかった。そのた
め、従来は、ワークがコンベヤにより一定間隔おきに塗
装ブースを通過することを利用して、ワーク通過時に出
力された検出信号が無視されるようにしていた。
【０００８】しかるに、このように光電管からの出力を
無視するようにした構成では、ワークが塗装ブース内に
搬送される際、ワークと重なるように侵入者が塗装ブー
ス内に侵入すると、侵入者があることを全く検出できな
いといった課題がある。
無視するようにした構成では、ワークが塗装ブース内に
搬送される際、ワークと重なるように侵入者が塗装ブー
ス内に侵入すると、侵入者があることを全く検出できな
いといった課題がある。
【０００９】又、ワークが傾いて吊下されていたりして
もワークの異常を検出できず、そのまま塗装用ロボット
が塗装作業を実行して塗装不良となったりあるいは塗装
ガンが傾いて吊下されたワークに接触する等の課題があ
る。
もワークの異常を検出できず、そのまま塗装用ロボット
が塗装作業を実行して塗装不良となったりあるいは塗装
ガンが傾いて吊下されたワークに接触する等の課題があ
る。
【００１０】そこで、本発明は上記課題を解決した作業
機システムを提供することを目的とする。
機システムを提供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、作業機が設け
られた作業エリアの入口、出口近傍に該作業エリアへの
進入又は退出を検知するようセンサを設けてなる作業機
システムにおいて、前記入口側センサの出力パターン及
び前記出口側センサの出力パターンを記憶する記憶手段
と、該記憶手段に記憶された前記入口側センサの出力パ
ターンと出口側センサの出力パターンとを照合する照合
手段と、該照合手段により両出力パターンの不一致が検
出されたときに警報を発する警報手段と、を備えてな
る。
られた作業エリアの入口、出口近傍に該作業エリアへの
進入又は退出を検知するようセンサを設けてなる作業機
システムにおいて、前記入口側センサの出力パターン及
び前記出口側センサの出力パターンを記憶する記憶手段
と、該記憶手段に記憶された前記入口側センサの出力パ
ターンと出口側センサの出力パターンとを照合する照合
手段と、該照合手段により両出力パターンの不一致が検
出されたときに警報を発する警報手段と、を備えてな
る。
【００１２】
【作用】作業エリアの入口近傍に設けられた入口側セン
サの出力パターンと出口近傍に設けられた出口側センサ
の出力パターンとを照合することにより、作業エリア内
に侵入者があった場合、両センサの出力パターンの差異
によりこれを検出する。又、コンベヤに搬送された一の
ワークが傾斜して搬送されている場合、あるいは種類の
異なるワークが搬送されている場合でも、両センサの出
力パターンを照合し、その差異により検出できる。
サの出力パターンと出口近傍に設けられた出口側センサ
の出力パターンとを照合することにより、作業エリア内
に侵入者があった場合、両センサの出力パターンの差異
によりこれを検出する。又、コンベヤに搬送された一の
ワークが傾斜して搬送されている場合、あるいは種類の
異なるワークが搬送されている場合でも、両センサの出
力パターンを照合し、その差異により検出できる。
【００１３】
【実施例】図１乃至図３に本発明になる作業機システム
の一実施例としての塗装用ロボットシステムを示す。
の一実施例としての塗装用ロボットシステムを示す。
【００１４】各図中、塗装ラインに設けられた作業エリ
アとしての塗装ブース１はワーク搬入口１ａ，ワーク搬
出口１ｂを除く周囲を安全柵２により囲まれている。被
塗物としてのワーク３（３1 〜３n ）はコンベヤ４によ
りＸ方向に搬送されており、コンベヤ４は塗装ブース１
の中央を横切るように装架されている。
アとしての塗装ブース１はワーク搬入口１ａ，ワーク搬
出口１ｂを除く周囲を安全柵２により囲まれている。被
塗物としてのワーク３（３1 〜３n ）はコンベヤ４によ
りＸ方向に搬送されており、コンベヤ４は塗装ブース１
の中央を横切るように装架されている。
【００１５】安全柵２にはメンテナンス時に開かれる扉
２ａが設けられており、この扉２ａを開く際は安全プラ
グ２ｂを外さなければならない。この安全プラグ２ｂが
外されると扉２ａのスイッチ付ロック機構（図示せず）
がロック解除され、後述する塗装用ロボットへの電気的
結線が外れてロボットが停止状態となる。
２ａが設けられており、この扉２ａを開く際は安全プラ
グ２ｂを外さなければならない。この安全プラグ２ｂが
外されると扉２ａのスイッチ付ロック機構（図示せず）
がロック解除され、後述する塗装用ロボットへの電気的
結線が外れてロボットが停止状態となる。
【００１６】ワーク３は夫々種類別のロットごとにコン
ベヤ４により搬送されており、各ワーク３1 〜３n を一
定間隔Ｌ1 おきにワーク搬入口１ａより塗装ブース１内
に進入し、塗装ブース１の中央部分を透過してワーク搬
出口１ｂより退出する。
ベヤ４により搬送されており、各ワーク３1 〜３n を一
定間隔Ｌ1 おきにワーク搬入口１ａより塗装ブース１内
に進入し、塗装ブース１の中央部分を透過してワーク搬
出口１ｂより退出する。
【００１７】又、塗装ブース１内にはコンベヤ４に対向
するように作業機としての塗装用ロボット５が設置され
ている。この塗装用ロボット５はワーク３が塗装ブース
１内に搬送されると予めティーチングされた塗装作業を
実行し、ワーク３を塗装する。
するように作業機としての塗装用ロボット５が設置され
ている。この塗装用ロボット５はワーク３が塗装ブース
１内に搬送されると予めティーチングされた塗装作業を
実行し、ワーク３を塗装する。
【００１８】又、塗装ブース１のワーク搬入口１ａの両
側の安全柵２には光学的センサとしての光電管よりなる
投光器７Ａと受光器８Ａとが互いに対向するように設置
されている。即ち、投光器７Ａより出射された光はワー
ク搬入口１ａを横切るように通過して受光器８Ａに至
る。
側の安全柵２には光学的センサとしての光電管よりなる
投光器７Ａと受光器８Ａとが互いに対向するように設置
されている。即ち、投光器７Ａより出射された光はワー
ク搬入口１ａを横切るように通過して受光器８Ａに至
る。
【００１９】受光器８Ａは投光器７Ａからの光の有無に
応じた検出信号を出力しており、例えばワーク３の形状
に応じたパターンの検出信号及び塗装用ロボット５の動
作中にワーク搬入口１ａより侵入者があると投光器７Ａ
からの光が遮断されその検出信号を出力する。
応じた検出信号を出力しており、例えばワーク３の形状
に応じたパターンの検出信号及び塗装用ロボット５の動
作中にワーク搬入口１ａより侵入者があると投光器７Ａ
からの光が遮断されその検出信号を出力する。
【００２０】又、塗装ブース１のワーク搬出口１ｂの両
側にも投光器７Ｂ，受光器８Ｂが対向するように設けら
れている。そして、ワーク搬出口１ｂからの侵入者が投
光器７Ｂからの光を遮断することにより、受光器８Ｂは
その検出信号を出力する。
側にも投光器７Ｂ，受光器８Ｂが対向するように設けら
れている。そして、ワーク搬出口１ｂからの侵入者が投
光器７Ｂからの光を遮断することにより、受光器８Ｂは
その検出信号を出力する。
【００２１】尚、上記投光器７Ａ，７Ｂ及び受光器８
Ａ，８Ｂはコンベヤ４に搬送されるワーク３及び侵入者
を検出できる高さ位置に設けられている。
Ａ，８Ｂはコンベヤ４に搬送されるワーク３及び侵入者
を検出できる高さ位置に設けられている。
【００２２】又、各投光器７Ａ，７Ｂ、受光器８Ａ，８
Ｂは入口側の投光器７Ａ（受光器８Ａ）と出口側の投光
器７Ｂ（受光器８Ｂ）との離間距離Ｌ2 が各ワーク間ピ
ッチＬ1 に対し一定間隔となるように設けられている。
Ｂは入口側の投光器７Ａ（受光器８Ａ）と出口側の投光
器７Ｂ（受光器８Ｂ）との離間距離Ｌ2 が各ワーク間ピ
ッチＬ1 に対し一定間隔となるように設けられている。
【００２３】即ち、離間距離Ｌ2 は次式のように表わせ
る。
る。
【００２４】 Ｌ2 ＝ｎＬ1 … （但し、ｎは整数であり、本実施例ではｎ＝３である） このように入口側と出口側とのセンサ間の離間距離Ｌ2
を規定することにより、ワーク３1 を検出したとき出口
側の受光器８Ｂより出力された検出信号のパターンとワ
ーク３4 を検出した入口側の受光器８Ａより出力された
検出パターンとを比較できる。
を規定することにより、ワーク３1 を検出したとき出口
側の受光器８Ｂより出力された検出信号のパターンとワ
ーク３4 を検出した入口側の受光器８Ａより出力された
検出パターンとを比較できる。
【００２５】次に塗装用ロボット５及び塗装システムの
構成について説明する。
構成について説明する。
【００２６】図２に示す如く、塗装用ロボット５は多関
節形のプレイバックロボットであり、アーム９の先端に
は塗装ガン１０が装着されている。
節形のプレイバックロボットであり、アーム９の先端に
は塗装ガン１０が装着されている。
【００２７】又、塗装ガン１０には後述する塗料チュー
ブ１１及びエアチューブ１２が接続されている。そし
て、塗装ガン１０は塗料チューブ１１を介して供給され
た塗料をエア供給ユニット１８からのエアにより霧化し
てワーク３に吹き付ける。
ブ１１及びエアチューブ１２が接続されている。そし
て、塗装ガン１０は塗料チューブ１１を介して供給され
た塗料をエア供給ユニット１８からのエアにより霧化し
てワーク３に吹き付ける。
【００２８】上記構成になる塗装用ロボット５は制御装
置１３からのコントロール信号を受けて所定の動作を行
なう。又、制御装置１３にはコンベヤ４により搬送され
るワーク３が塗装ブース１に到着したことを検出するス
タートスイッチ１４が接続されている。このスタートス
イッチ１４としてはワーク３を吊下するハンガ（図示せ
ず）等に接触して閉成する接触式スイッチあるいは超音
波センサ等の非接触式センサのどちらを使用しても良
い。
置１３からのコントロール信号を受けて所定の動作を行
なう。又、制御装置１３にはコンベヤ４により搬送され
るワーク３が塗装ブース１に到着したことを検出するス
タートスイッチ１４が接続されている。このスタートス
イッチ１４としてはワーク３を吊下するハンガ（図示せ
ず）等に接触して閉成する接触式スイッチあるいは超音
波センサ等の非接触式センサのどちらを使用しても良
い。
【００２９】制御装置１３にはＣＰＵ１３Ａ，メモリ１
３Ｃ，モータ駆動回路１３Ｄ，警報器１３Ｅ等が設けら
れている。ＣＰＵ１３Ａはメモリ１３Ｃ，モータ駆動回
路１３Ｄ，警報器１３Ｅ（警報手段）及びスタートスイ
ッチ１４と接続されている。又、メモリ１３Ｃには各ワ
ーク形状に対応する作業に応じて作成されたプログラム
Ａ〜Ｄが記憶されている。
３Ｃ，モータ駆動回路１３Ｄ，警報器１３Ｅ等が設けら
れている。ＣＰＵ１３Ａはメモリ１３Ｃ，モータ駆動回
路１３Ｄ，警報器１３Ｅ（警報手段）及びスタートスイ
ッチ１４と接続されている。又、メモリ１３Ｃには各ワ
ーク形状に対応する作業に応じて作成されたプログラム
Ａ〜Ｄが記憶されている。
【００３０】又、警報器１３Ｅにはパトライト１５が接
続されている。
続されている。
【００３１】１６はコンベヤ制御装置で、制御装置１３
のＣＰＵ１３Ａと接続されている。そのため、ＣＰＵ１
３Ａはコンベヤ制御装置１６からの同期信号を入力さ
れ、この同期信号に基づいて塗装用ロボット５を動作さ
せる。
のＣＰＵ１３Ａと接続されている。そのため、ＣＰＵ１
３Ａはコンベヤ制御装置１６からの同期信号を入力さ
れ、この同期信号に基づいて塗装用ロボット５を動作さ
せる。
【００３２】又、ＣＰＵ１３Ａは前述した受光器８Ａ，
８Ｂより供給された検出信号が不一致のとき、コンベヤ
制御装置１６にライン停止要求を出力する。従って、塗
装ブース１内に侵入者があったとき、コンベヤ制御装置
１６はコンベヤ４を停止させ警報器１３Ｅにより警報を
発する。
８Ｂより供給された検出信号が不一致のとき、コンベヤ
制御装置１６にライン停止要求を出力する。従って、塗
装ブース１内に侵入者があったとき、コンベヤ制御装置
１６はコンベヤ４を停止させ警報器１３Ｅにより警報を
発する。
【００３３】１７は塗料供給ユニットで、塗装動作時塗
装ガン１０に塗料を供給する。この塗料供給ユニット１
７は塗料の色替ができるように複数種の塗料供給管路
（図示せず）と、色替時塗料供給管路を選択的に塗装ガ
ン１０からの塗料チューブ１１に接続する切替機構（図
示せず）が設けられている。
装ガン１０に塗料を供給する。この塗料供給ユニット１
７は塗料の色替ができるように複数種の塗料供給管路
（図示せず）と、色替時塗料供給管路を選択的に塗装ガ
ン１０からの塗料チューブ１１に接続する切替機構（図
示せず）が設けられている。
【００３４】１９はパージユニットで、色替時塗装ガン
１０及び塗料チューブ１１内に残留する塗料をパージす
るため、シンナー等の洗浄液を塗料チューブ１１に圧送
する。
１０及び塗料チューブ１１内に残留する塗料をパージす
るため、シンナー等の洗浄液を塗料チューブ１１に圧送
する。
【００３５】ここで、ワーク３がコンベヤ４により搬送
されてきたとき制御装置１３のＣＰＵ１３Ａが実行する
処理につき図３を併せ参照して説明する。
されてきたとき制御装置１３のＣＰＵ１３Ａが実行する
処理につき図３を併せ参照して説明する。
【００３６】ＣＰＵ１３Ａは、図３に示すステップＳ１
（以下ステップを省略する）において、電源スイッチ
（図示せず）がオンに操作されると、上位コンピュータ
（図示せず）又は手動（自動）ワーク設定盤（図示せ
ず）によりプログラムの指示が入力される。
（以下ステップを省略する）において、電源スイッチ
（図示せず）がオンに操作されると、上位コンピュータ
（図示せず）又は手動（自動）ワーク設定盤（図示せ
ず）によりプログラムの指示が入力される。
【００３７】次のＳ２ではコンベヤ４が起動され、ワー
ク３が塗装ブース１へ搬送される。１番のワーク３1 が
ワーク搬入口１ａを通過する際、投光器７Ａの光を遮
り、受光器８Ａはワーク３1 の形状に応じた検出信号を
出力する。
ク３が塗装ブース１へ搬送される。１番のワーク３1 が
ワーク搬入口１ａを通過する際、投光器７Ａの光を遮
り、受光器８Ａはワーク３1 の形状に応じた検出信号を
出力する。
【００３８】Ｓ３で入口側の受光器８Ａより検出信号が
出力されると、Ｓ４に移りこの検出信号の出力パターン
をメモリ１３ｃに記憶する。
出力されると、Ｓ４に移りこの検出信号の出力パターン
をメモリ１３ｃに記憶する。
【００３９】次のＳ５では出口側の受光器８Ｂより検出
信号が出力されたか否かをチェックする。しかし、本実
施例では前述した式よりそのロットの１番目のワーク
３1 から３番目のワーク３3 まで出口側の出力パターン
が得られないため、その間はＳ５よりＳ８に移り、スタ
ートスイッチ１４がオンされてワーク検出信号を出力し
たかどうかをチェックする。
信号が出力されたか否かをチェックする。しかし、本実
施例では前述した式よりそのロットの１番目のワーク
３1 から３番目のワーク３3 まで出口側の出力パターン
が得られないため、その間はＳ５よりＳ８に移り、スタ
ートスイッチ１４がオンされてワーク検出信号を出力し
たかどうかをチェックする。
【００４０】Ｓ８においてスタートスイッチ１４がオン
になり１番目のワーク３1 が塗装位置に到着したことが
検出されると、Ｓ９に移りメモリ１３ｃに記憶されてい
る当該ワークのプログラムに従って塗装用ロボット５が
ワーク３1 に対する塗装作業を行なうように制御する。
になり１番目のワーク３1 が塗装位置に到着したことが
検出されると、Ｓ９に移りメモリ１３ｃに記憶されてい
る当該ワークのプログラムに従って塗装用ロボット５が
ワーク３1 に対する塗装作業を行なうように制御する。
【００４１】Ｓ１０において、ワーク３1 に対する塗装
作業が終了すると、再びＳ３に戻り２番目のワーク３1
に備える。
作業が終了すると、再びＳ３に戻り２番目のワーク３1
に備える。
【００４２】このようにして１〜３番目のワーク３1 〜
３3 が塗装ブース１内に搬送された後、Ｓ３において４
番目のワーク３4 がワーク搬入口１ａを通過するのと同
時に１番目のワーク３1 がワーク搬出口１ｂを通過する
ことになる。
３3 が塗装ブース１内に搬送された後、Ｓ３において４
番目のワーク３4 がワーク搬入口１ａを通過するのと同
時に１番目のワーク３1 がワーク搬出口１ｂを通過する
ことになる。
【００４３】そのため、Ｓ４ではワーク３4 の通過に伴
う入口側の受光器８Ａからの出力パターンが記憶され
る。同時にＳ５において出口側の受光器８Ｂからワーク
３1 の形状に対応したパターンの検出信号が出力される
と、Ｓ６に移りこの出力パターンをメモリ１３ｃに記憶
する。
う入口側の受光器８Ａからの出力パターンが記憶され
る。同時にＳ５において出口側の受光器８Ｂからワーク
３1 の形状に対応したパターンの検出信号が出力される
と、Ｓ６に移りこの出力パターンをメモリ１３ｃに記憶
する。
【００４４】そして、Ｓ４で記憶された入口側の出力パ
ターンとＳ６で記憶された出口側の出力パターンとを照
合し、両出力パターンが一致した場合は前述したＳ８に
移り塗装用ロボット５による通常の塗装作業を実行す
る。
ターンとＳ６で記憶された出口側の出力パターンとを照
合し、両出力パターンが一致した場合は前述したＳ８に
移り塗装用ロボット５による通常の塗装作業を実行す
る。
【００４５】実際のワーク３は複雑な形状であることが
多いが、ここでは説明しやすくするため、例えばワーク
３1 が図４に示すような長方形状の穴２０，２１を有す
る形状に形成されているとする。この場合、ワーク搬出
口１ｂに設けられた投光器７Ｂからの光が穴２０，２１
を通過して受光器８Ｂに受光されるため、受光器８Ｂは
ワーク３1 により遮光されたとき検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，
Ｐ3 を出力する。従って、Ｓ６ではこの検出信号Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 の出力パターンが記憶される。
多いが、ここでは説明しやすくするため、例えばワーク
３1 が図４に示すような長方形状の穴２０，２１を有す
る形状に形成されているとする。この場合、ワーク搬出
口１ｂに設けられた投光器７Ｂからの光が穴２０，２１
を通過して受光器８Ｂに受光されるため、受光器８Ｂは
ワーク３1 により遮光されたとき検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，
Ｐ3 を出力する。従って、Ｓ６ではこの検出信号Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ3 の出力パターンが記憶される。
【００４６】又、ワーク３4 は上記ワーク３1 と同じロ
ットであるため、同一形状である。従って、ワーク搬入
口１ａに設けられた投光器７Ａからの光が穴１０，２１
を通過して受光器８Ａに受光されるため、受光器８Ａは
ワーク３4 に遮光されたとき検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3
を出力する。そして、この検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 の
出力パターンはＳ４でメモリ１３ｃに記憶される。
ットであるため、同一形状である。従って、ワーク搬入
口１ａに設けられた投光器７Ａからの光が穴１０，２１
を通過して受光器８Ａに受光されるため、受光器８Ａは
ワーク３4 に遮光されたとき検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3
を出力する。そして、この検出信号Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 の
出力パターンはＳ４でメモリ１３ｃに記憶される。
【００４７】従って、塗装ブース１の入口側と出口側の
検出信号の出力パターンと一致し、塗装ブース１内に侵
入者が無いこと及びワーク３1 ，３4 に異常のないこと
がわかる。
検出信号の出力パターンと一致し、塗装ブース１内に侵
入者が無いこと及びワーク３1 ，３4 に異常のないこと
がわかる。
【００４８】ところが、図６に示す如く、ワーク３1 が
ワーク搬出口１ｂを通過するとき、侵入者２２がワーク
搬出口１ｂを通って塗装ブース１内に侵入した場合、ワ
ーク３1 の穴２１が侵入者２２と重なった状態で投光器
７Ｂと受光器８Ｂとの間を通過することになる。
ワーク搬出口１ｂを通過するとき、侵入者２２がワーク
搬出口１ｂを通って塗装ブース１内に侵入した場合、ワ
ーク３1 の穴２１が侵入者２２と重なった状態で投光器
７Ｂと受光器８Ｂとの間を通過することになる。
【００４９】この場合、出口側の受光器８Ｂは検出信号
Ｐ1 ，Ｐ4 を出力する。
Ｐ1 ，Ｐ4 を出力する。
【００５０】これに対し、ワーク搬入口１ａ側ではワー
ク３4 が図５に示すように異常なく通過するため、受光
器８Ａはワーク３4 の通過に伴って検出信号Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ 3 を出力する。
ク３4 が図５に示すように異常なく通過するため、受光
器８Ａはワーク３4 の通過に伴って検出信号Ｐ1 ，
Ｐ2 ，Ｐ 3 を出力する。
【００５１】従って、Ｓ７において上記図５，図６に示
す両出力パターンを照合すると出口側の検出信号Ｐ4 が
入口側の検出信号Ｐ2 ，Ｐ3 と一致しないことが判明す
る。そのため、ＣＰＵ１３Ａは入口側の検出信号と出口
側の検出信号が不一致のとき塗装ブース１内に侵入者有
りと判断し、図３に示すＳ１１に移り塗装用ロボット３
を係止させるとともに、コンベヤ４を停止させてワーク
搬送を止める（Ｓ１２）。続いて、Ｓ１３で警報器１３
Ｅより警報を発し、パトライト１５を点滅して作業者に
塗装ブース１内の異常を知らせる。
す両出力パターンを照合すると出口側の検出信号Ｐ4 が
入口側の検出信号Ｐ2 ，Ｐ3 と一致しないことが判明す
る。そのため、ＣＰＵ１３Ａは入口側の検出信号と出口
側の検出信号が不一致のとき塗装ブース１内に侵入者有
りと判断し、図３に示すＳ１１に移り塗装用ロボット３
を係止させるとともに、コンベヤ４を停止させてワーク
搬送を止める（Ｓ１２）。続いて、Ｓ１３で警報器１３
Ｅより警報を発し、パトライト１５を点滅して作業者に
塗装ブース１内の異常を知らせる。
【００５２】尚、侵入者２２がワーク３1 と重ならない
ようにワーク搬出口１ｂより塗装ブース１内に侵入した
場合も入口側と出口側との出力パターンが相違するため
上記Ｓ１１〜Ｓ１３の処理が実行される。又、侵入者が
ワーク搬入口１ａから塗装ブース１内に侵入した場合、
出口側の受光器８Ｂからの出力パターンを基準にして入
口側の受光器８Ａからの出力パターンに異常があること
が上記の場合と同様に検出できる。
ようにワーク搬出口１ｂより塗装ブース１内に侵入した
場合も入口側と出口側との出力パターンが相違するため
上記Ｓ１１〜Ｓ１３の処理が実行される。又、侵入者が
ワーク搬入口１ａから塗装ブース１内に侵入した場合、
出口側の受光器８Ｂからの出力パターンを基準にして入
口側の受光器８Ａからの出力パターンに異常があること
が上記の場合と同様に検出できる。
【００５３】又、図７に示す如く、ワーク３4 が傾いた
状態で搬送された場合、受光器８Ａは検出信号Ｐ5 ，Ｐ
6 ，Ｐ7 を出力する。この受光器８Ａの出力パターンは
出口側の出力パターン８Ｂより出力された検出信号
Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 の出力パターンと似ているが、入口側
の検出信号Ｐ5 ，Ｐ6 ，Ｐ7 の方がワーク３4 が傾斜し
ている分長い時間出力されている。
状態で搬送された場合、受光器８Ａは検出信号Ｐ5 ，Ｐ
6 ，Ｐ7 を出力する。この受光器８Ａの出力パターンは
出口側の出力パターン８Ｂより出力された検出信号
Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 の出力パターンと似ているが、入口側
の検出信号Ｐ5 ，Ｐ6 ，Ｐ7 の方がワーク３4 が傾斜し
ている分長い時間出力されている。
【００５４】従って、Ｓ７において入口側と出口側との
出力パターンを照合すると各検出信号が一致しないこと
が判明する。そのため、ＣＰＵ１３Ａはワーク異常有り
と判断し、Ｓ１１〜Ｓ１３の処理を実行し、塗装用ロボ
ット５により塗装される前に塗装作業を停止させて作業
者にワーク異常を知らせる。
出力パターンを照合すると各検出信号が一致しないこと
が判明する。そのため、ＣＰＵ１３Ａはワーク異常有り
と判断し、Ｓ１１〜Ｓ１３の処理を実行し、塗装用ロボ
ット５により塗装される前に塗装作業を停止させて作業
者にワーク異常を知らせる。
【００５５】このように、入口側の受光器８Ａと出口側
の受光器８Ｂからの出力パターンを照合することにより
ワーク搬入口１ａ及びワーク搬出口１ｂより侵入者があ
ることを確実に検出できるとともに、上記のようにワー
ク３の異常を検出することもできる。又、ワーク３はロ
ットごとにコンベヤ２により連続的に搬送されるが、誤
って別のロットのワークが混ざっているような場合でも
これを検出し、形状の異なるワークを塗装してしまうこ
とを防止できる。
の受光器８Ｂからの出力パターンを照合することにより
ワーク搬入口１ａ及びワーク搬出口１ｂより侵入者があ
ることを確実に検出できるとともに、上記のようにワー
ク３の異常を検出することもできる。又、ワーク３はロ
ットごとにコンベヤ２により連続的に搬送されるが、誤
って別のロットのワークが混ざっているような場合でも
これを検出し、形状の異なるワークを塗装してしまうこ
とを防止できる。
【００５６】尚、上記実施例では作業機システムの一例
として塗装用ロボットシステムを用いて説明したが、こ
れに限らず、他のロボットシステム（例えばシーリング
ロボット、溶接ロボット等）あるいはロボット以外の空
気シリンダ、油圧シリンダ等のアクチュエータを組み合
せた装置あるいはレシプロケータを使用するシステムに
も適用できるのは勿論である。
として塗装用ロボットシステムを用いて説明したが、こ
れに限らず、他のロボットシステム（例えばシーリング
ロボット、溶接ロボット等）あるいはロボット以外の空
気シリンダ、油圧シリンダ等のアクチュエータを組み合
せた装置あるいはレシプロケータを使用するシステムに
も適用できるのは勿論である。
【００５７】又、入口側の検出信号と出口側の検出信号
が、不一致のとき、警報を発して作業者に異常発生を知
らせるだけでも良い。その場合、作業者が手動操作でコ
ンベヤを停止させたり、あるいは塗装用ロボットを停止
させる。
が、不一致のとき、警報を発して作業者に異常発生を知
らせるだけでも良い。その場合、作業者が手動操作でコ
ンベヤを停止させたり、あるいは塗装用ロボットを停止
させる。
【００５８】又、上記実施例では光電管（投光器、受光
器）を使用したが、これ以外の光センサ、イメージセン
サあるいは超音波センサ等を使用しても良いのは勿論で
ある。
器）を使用したが、これ以外の光センサ、イメージセン
サあるいは超音波センサ等を使用しても良いのは勿論で
ある。
【００５９】
【発明の効果】上述の如く、本発明になる作業機システ
ムは、作業エリアの出入口近傍に設けられた入口側セン
サの出力パターンと出口側センサの出力パターンとを照
合することにより、侵入者がワークと重なるようにして
作業エリア内に侵入しても、これを検出して警報を発す
ることができる。又、コンベヤにより搬送されるワーク
に異常があった場合でも、出入口側センサの出力パター
ンの相違によりこれを検出することができるので、不良
品の発生や別の種類のワークが誤って混っていることを
検出することができ、作業機による作業の信頼性をより
高めることができる等の特長を有する。
ムは、作業エリアの出入口近傍に設けられた入口側セン
サの出力パターンと出口側センサの出力パターンとを照
合することにより、侵入者がワークと重なるようにして
作業エリア内に侵入しても、これを検出して警報を発す
ることができる。又、コンベヤにより搬送されるワーク
に異常があった場合でも、出入口側センサの出力パター
ンの相違によりこれを検出することができるので、不良
品の発生や別の種類のワークが誤って混っていることを
検出することができ、作業機による作業の信頼性をより
高めることができる等の特長を有する。
【図１】本発明になる作業機システムの一実施例として
の塗装用ロボットシステムを示す平面図である。
の塗装用ロボットシステムを示す平面図である。
【図２】塗装用ロボットシステムの構成図である。
【図３】制御装置が実行する処理を説明するためのフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】出口側の受光器より出力された検出信号の出力
パターンを示す図である。
パターンを示す図である。
【図５】入口側の受光器より出力された検出信号の出力
パターンを示す図である。
パターンを示す図である。
【図６】ワークと重なるように侵入者が塗装ブース内に
侵入したときの受光器の出力パターンを示す図である。
侵入したときの受光器の出力パターンを示す図である。
【図７】ワークが傾斜して搬送されたとき受光器の出力
パターンを示す図である。
パターンを示す図である。
１ 塗装ブース １ａ ワーク搬入口 １ｂ ワーク搬出口 ２ 安全柵 ３（３1 〜３4 ） ワーク ４ コンベヤ ５ 塗装用ロボット ７Ａ，７Ｂ 投光器 ８Ａ，８Ｂ 受光器 １３ 制御装置 １３Ａ ＣＰＵ １３Ｃ メモリ １４ スタートスイッチ １６ コンベヤ制御装置 １７ 塗料供給ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 作業機が設けられた作業エリアの入口、
出口近傍に該作業エリアへの進入又は退出を検知するセ
ンサを設けてなる作業機システムにおいて、 前記入口側センサの出力パターン及び前記出口側センサ
の出力パターンを記憶する記憶手段と、 該記憶手段に記憶された前記入口側センサの出力パター
ンと出口側センサの出力パターンとを照合する照合手段
と、 該照合手段により両出力パターンの不一致が検出された
ときに警報を発する警報手段と、 を備えてなることを特徴とする作業機システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3208275A JPH0550390A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 作業機システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3208275A JPH0550390A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 作業機システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0550390A true JPH0550390A (ja) | 1993-03-02 |
Family
ID=16553543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3208275A Pending JPH0550390A (ja) | 1991-08-20 | 1991-08-20 | 作業機システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0550390A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008033819A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Omron Corp | 物体認識装置、監視システム、物体認識方法、物体認識プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
| DE112007000394T5 (de) | 2006-02-14 | 2008-12-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Robotersystem |
| JP2011056359A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 塗布装置及び塗布方法 |
| CN103302658A (zh) * | 2012-03-16 | 2013-09-18 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| US9186696B2 (en) | 2009-09-08 | 2015-11-17 | Tokyo Ohka Kogyo Co., Ltd. | Coating apparatus including a chamber, sensor, removal unit and control device for application of liquid to a substrate |
| US10994427B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-05-04 | Fanuc Corporation | Robot with safety fence and robot system |
-
1991
- 1991-08-20 JP JP3208275A patent/JPH0550390A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112007000394T5 (de) | 2006-02-14 | 2008-12-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki, Kitakyushu | Robotersystem |
| US8364313B2 (en) | 2006-02-14 | 2013-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP2008033819A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Omron Corp | 物体認識装置、監視システム、物体認識方法、物体認識プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
| JP2011056359A (ja) * | 2009-09-08 | 2011-03-24 | Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd | 塗布装置及び塗布方法 |
| US9186696B2 (en) | 2009-09-08 | 2015-11-17 | Tokyo Ohka Kogyo Co., Ltd. | Coating apparatus including a chamber, sensor, removal unit and control device for application of liquid to a substrate |
| CN103302658A (zh) * | 2012-03-16 | 2013-09-18 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| EP2639019A1 (en) | 2012-03-16 | 2013-09-18 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP2013193147A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
| US8989900B2 (en) | 2012-03-16 | 2015-03-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| US10994427B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-05-04 | Fanuc Corporation | Robot with safety fence and robot system |
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