JP2008520448A5 - - Google Patents

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本発明は、個々にその縦軸線方向に延長及び短縮できる少なくとも三つのセット装置を含む平行運動機に関する。各々のセット装置は、第一継手を介して位置決めヘッドに連結され、しかも適当な自在継手を介して機械基部にも連結される。自在継手は、ジャイロ装置又はボールネジの形態を有し得る。これによって、位置決めヘッドは、セット装置を操作することによって作業範囲内を移動することができる。少なくとも二つの補強ビームは、各々のビーム回転軸受を介して位置決めヘッドに連結される。各々のビーム回転軸受は、自由度１しかない。セット装置のうちの一つ以上が延長または短縮されるとき、各々の補強ビームは、基部に取り付けられたビーム軸受において前記補強ビームの長手方向にスライドするように配置される。更に、各々のビーム軸受は、ビーム自在継手を介して機械基部に連結され、少なくとも一つの補強ビームのビーム軸受は、補強ビームの縦軸線（longitudinal axis）と平行に延びる軸線の周りに回転できる。
各々の補強ビーム５．１、５．２、５．３は、セット装置４．１、４．２、４．３を延長又は短縮するとき、基部２内のビーム軸受１７．１、１７.２．１、１７．２．２、１
７．３において補強ビームの長手方向にスライド運動すべく配置される。図１の実施形態に従うビーム軸受１７．１、１７．２．１、１７．２．２、１７．３は、各々のセット装置の自在継手３．１、３．２、３．３に一致するビーム自在継手ＢＵ１、ＢＵ２、ＢＵ３に配置される。
セット装置４．１のスクリューが、セットモータ６．１によって回転させられると、継手部分８と共にモータホルダ７．１が自在継手３．１に接近し、また、自在継手から後退し得る。そのため、同様にスライド要素２７に脱着式に取り付けられた補強ビーム５．１と共に基部が移動し、その結果、位置決めヘッドは、作業範囲内を移動することになる。この場合、各々のセット装置のスクリューは、位置決めヘッドと基部の間において、プルプッシュ式の移送手段として機能するが、セット装置に連結された補強ビームは、曲げ応力とトルク応力を受承する手段、及び、位置決めヘッドと基部の間において力を横方向に流す手段として機能し得る。
図６ａ）〜図６ｅ）は、本発明の範囲内にある五つの異なる基本型の実施形態を線図式によって例示する。先に記載の図面において用いた参照符号に対応する参照符号を図６において全体を通じて用いることによって、部分図は、本発明の範囲内の実施形態の略図式基本型を示す。従って、機械は、その縦方向に各々延長及び短縮できる少なくとも三つのセット装置４．１、４．２、４．３を具備し、そのうえ、各々のセット装置は、第一継手８、９、１０を介して位置決めヘッド１１に連結される。各々のセット装置４．１、４．２、４．３はまた、自在継手３．１、３．２、３．３を介して基部２に連結され、前記位置決めヘッド１１は、セット装置の操作に応じて作業範囲内を移動できる。少なくとも二つの補強ビーム５．１、５．２は、個々のビーム回転軸受１００．１、１００．２を介して位置決めヘッド１１に連結され、各々のビーム回転軸受は、自由度１しか具備せず、すなわち、前記軸受はヒンジとして機能する。各々の補強ビーム５．１、５．２はまた、セット装置４．１、４．２、４．３のうちの一つ以上が、延長または短縮されると、基部２のビーム軸受において補強ビームの長手方向にスライドすべく配置される。各々のビーム軸受１７．１、１７．２は、先に記載したように、ビーム自在継手ＢＵ１、ＢＵ２を介して基部２に連結される。少なくとも一つの補強ビーム５．２のビーム軸受１７．２はまた、双頭矢印によって図６ａ）〜図６ｅ）において例示するように、補強ビーム５．２の縦軸線に平行な軸線Ａの周りに回転できる。

Claims (19)

  1. 個々に延長及び短縮できる少なくとも三つのセット装置（４．１、４．２、４．３）を具備する平行運動機（１）であって、各々のセット装置（４．１、４．２、４．３）は第一継手（８、９、１０）を介して位置決めヘッド（１１）に連結され、各々のセット装置（４．１、４．２、４．３）は、自在継手（３．１、３．２、３．３）を介して基部（２）に連結され、前記位置決めヘッド（１１）は、前記セット装置（４．１、４．２、４．３）の操作に応じて作業範囲内において移動できる、平行運動機において、
    少なくとも二つの補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）はそれぞれビーム回転軸受（１００．１、１００．２）を介して前記位置決めヘッド（１１）に連結され、各々の前記ビーム回転軸受は自由度１しかなく、各々の補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）は、一つ以上の前記セット装置（４．１、４．２、４．３）が延長又は短縮されるとき、前記基部（２）におけるビーム軸受（１７．１、１７．２、１７．２．１、１７．２．２）において前記補強ビームの長手方向にスライドするように構成され、各々のビーム軸受（１７．１、１７．２、１７．２．１、１７．２．２）は、ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ２）を介して前記基部（２）に連結され、少なくとも一つの補強ビーム（５．２、５．２．１、５．２．２）における前記ビーム軸受（１７．２、１７．２．１、１７．２．２）は、前記基部（２）に対して、前記補強ビーム（５．２、５．２．１、５．２．２）の縦軸線に平行に延びる軸線の周りに回転できることを特徴とする平行運動機。
  2. 少なくとも一つのビーム回転軸受（１００．１、１００．２）は、前記第一継手（８、９、１０）から成る、
    請求項１記載の平行運動機。
  3. 少なくとも一つのビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ２）は、前記セット装置（４．１、４．２、４．３）を前記基部（２）に連結する前記自在継手（３．１、３．２、３．３）から成る、
    請求項２記載の平行運動機。
  4. 少なくとも一つの補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）における前
    記ビーム回転軸受（１００．１、１００．２）は、セット装置（４．１、４．２、４．３）に堅く連結される、
    請求項１記載の平行運動機。
  5. 少なくとも一つのセット装置（４．１、４．２、４．３）における前記第一継手（８、９、１０）は、補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）に堅く連結される、
    請求項１記載の平行運動機。
  6. 前記自在継手（３．１、３．２、３．３）と前記ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ２）の双方は、外部ジャイロ軸線（２２、４７）の周りに回転すべく前記基部（２）に取り付けられる内部ジャイロ要素（２３、４３）を備えた外部ジャイロ要素（２１）を具備し、
    前記内部ジャイロ要素（２３、４３）は、前記外部ジャイロ軸線（２２、４７）に垂直な内部ジャイロ軸線（２４、４６）の周りに回転すべく、前記外部ジャイロ要素（２１）に取り付けられる、
    請求項１〜５何れか一項記載の平行運動機。
  7. 前記ビーム軸受（１７．１、１７．２）は、前記自在継手（３．１、３．２、３．３）の前記内部ジャイロ要素（２３、４３）、又は前記ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ２）の前記内部ジャイロ要素の何れかに連結される、
    請求項６記載の平行運動機。
  8. 各々の補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）は、第一方向に垂直な方向における曲げ剛性よりも、大きな曲げ弾性を前記第一方向に具備する、
    請求項１〜７何れか一項記載の平行運動機。
  9. 各々の補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２）は、全体的に長方形の断面形状を有する、
    請求項８記載の平行運動機。
  10. 前記機械は、三つのセット装置（４．１、４．２、４．３）を具備し、前記セット装置の各々が如何なる中間継手も軸受も無しに、前記第一継手（８、９、１０）において補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２、５．３）に堅く連結される、
    請求項１〜９何れか一項記載の平行運動機。
  11. 前記補強ビームのうちの一つ（５．２．１）は、更に別の補強ビーム（５．２．２）を具備する、
    請求項１〜１０何れか一項記載の平行運動機。
  12. 少なくとも一つのセット装置（４．１、４．２、４．３）は、スクリュー又はナット（２８、５２）が前記内部ジャイロ要素（２３、４３）に堅く連結され、前記ナットに螺入されるスクリューが前記ナットに対して相対回転することで前記ナットに対して前記スクリューの軸方向位置が変化するスクリューナット機構を備える、
    請求項６または７記載の平行運動機。
  13. 少なくとも一つのセット装置（４．１、４．２、４．３）は、補強ビーム（５．１、５．２、５．２．１、５．２．２、５．３）によって構成される、
    請求項１〜１１何れか一項記載の平行運動機。
  14. 前記機構の前記スクリュー（３１、５１）は、セット装置モータ（６．１、６．２、６
    ．３）によって、一端において駆動するように構成されるのに対し、前記スクリューの他端は、支持軸受（２９）によって支持されるか、又は前記機構の前記ナット（２８、５２）がセット装置モータ（６）によって駆動するように構成されるかのいずれかである、
    請求項１２記載の平行運動機。
  15. 前記セット装置モータ（６．１、６．２、６．３）は、モータホルダ（７．１、７．２、７．３）に取り付けられ、前記モータホルダの一端は、前記第一継手（８、９、１０）のうちの一部分（８）として形成され、前記モータホルダには、少なくとも一つの補強ビーム（５．１、５．２．１、５．２．２、５．３）の固着を目的とした連結面（１５）もまた設けられる、
    請求項１４記載の平行運動機。
  16. 少なくとも二つの補強ビーム（５．１、５．２．１、５．２．２）の前記ビーム回転軸受（１００．１、１００．２）は、互いに垂直に向けられる軸受軸線を具備する、
    請求項１〜１５何れか一項記載の平行運動機。
  17. 少なくとも二つの補強ビーム（５．１、５．３）の前記ビーム回転軸受（１００．１、１００．３）は、互いに平行に向けられる軸受軸線を具備する、
    請求項１２〜１６何れか一項記載の平行運動機。
  18. 二つの補強ビーム（５．１、５．３）における前記ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ３）の前記内部ジャイロ軸線（２４、４６）は、各々のビーム回転軸受（１００．１、１００．３）の軸受軸線に平行である、
    請求項６または７記載の平行運動機。
  19. 二つの補強ビーム（５．１、５．３）における前記ビーム自在継手（ＢＵ１、ＢＵ３）の前記内部ジャイロ軸線（２４）は、互いに平行である、
    請求項１８記載の平行運動機。
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