JPS63272428A - 物品自動組付装置 - Google Patents
物品自動組付装置Info
- Publication number
- JPS63272428A JPS63272428A JP10522387A JP10522387A JPS63272428A JP S63272428 A JPS63272428 A JP S63272428A JP 10522387 A JP10522387 A JP 10522387A JP 10522387 A JP10522387 A JP 10522387A JP S63272428 A JPS63272428 A JP S63272428A
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- Japan
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- assembling
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 239000000853 adhesive Substances 0.000 abstract description 7
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 abstract description 7
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 abstract 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、物品自動組付装置に関する。
（従来の技術）
従来の物品自動組付装置としては、例えば、実開昭５８
−１６９９８７号公報にも開示されているように、組付
物品を把持するワーク把持ハンドを備えた工業用ロボッ
トを有するもの等が知られている。
−１６９９８７号公報にも開示されているように、組付
物品を把持するワーク把持ハンドを備えた工業用ロボッ
トを有するもの等が知られている。
一方、例えば、自動車の組立てラインにおいては、最近
、１本のラインで多種の型式の自動車を組立てる混流シ
ステムが採用されている。
、１本のラインで多種の型式の自動車を組立てる混流シ
ステムが採用されている。
（発明の目的）
本発明は、物品を取り扱う工業用ロボットを備えた物品
自動組付装置において、上記ロボットを用いて上記混流
システムに対処できる物品自動組付装置を提供するもの
である。
自動組付装置において、上記ロボットを用いて上記混流
システムに対処できる物品自動組付装置を提供するもの
である。
（問題点を解決するための手段）
本発明の物品自動組付装置は、組付物品を種類毎に収納
した棚、この棚の前面に配置され、組付物品を被組付物
品に組付ける物品組付ロボットへの受け渡し場所へ組付
物品を給送する組付物品給送ロボット、および物品組付
ステーションに送られてきた被組付物品に応じた組付物
品を前記棚から取り出し、前記光は渡し場所に給送する
ように前記組付物品給送ロボットに指示をおこなう制御
手段を備えたことを特徴とするものである。
した棚、この棚の前面に配置され、組付物品を被組付物
品に組付ける物品組付ロボットへの受け渡し場所へ組付
物品を給送する組付物品給送ロボット、および物品組付
ステーションに送られてきた被組付物品に応じた組付物
品を前記棚から取り出し、前記光は渡し場所に給送する
ように前記組付物品給送ロボットに指示をおこなう制御
手段を備えたことを特徴とするものである。
（発明の作用、効果）
本発明の物品自動組付装置においては、上記した構成の
組付物品給送ロボットによって、多種被組付物品に対応
する組付物品の給送を自動で素早く行うことができ、ひ
いては、多種被組付物品に対応する組付物品の組付けを
効率よく行うことができる。
組付物品給送ロボットによって、多種被組付物品に対応
する組付物品の給送を自動で素早く行うことができ、ひ
いては、多種被組付物品に対応する組付物品の組付けを
効率よく行うことができる。
（実施例）
以下、添付図面を参照しつつ、本発明の好ましい実施例
による物品組付ロボットについて詳細に説明する。なお
、この実施例においては、この物品自動組付装置を、自
動車のリアコンビネーションランプの取付は作業に適用
したものとして説明する。
による物品組付ロボットについて詳細に説明する。なお
、この実施例においては、この物品自動組付装置を、自
動車のリアコンビネーションランプの取付は作業に適用
したものとして説明する。
第１図は、本発明の実施例による物品自動組付装置によ
る自動車ボディへのリアコンビネーションランプの組付
は作業状態を示す斜視図である。
る自動車ボディへのリアコンビネーションランプの組付
は作業状態を示す斜視図である。
この第１図において、符号１は多種のボディを処理する
混流システムの自動車の組立てラインを示し、この組立
てライン２には、互いに間隔を隔てて平行に配置されて
、ボディ２をその前後方向に搬送する第１．第３のコン
ベア３．４および第１コンベア３の終端と第３コンベア
４の始端とを結ぶ第２コンベア５が配置されている。こ
の第２コンベア５は、第１コンベア３の終端に設けた回
転台６の作用により、その向きが１８０度変えられたボ
ディ２をそのままの状態で、幅方向に搬送するものであ
る。従って、ボディ２は、第１、第３のコンベア３．４
上にあるときにはその側部をラインの側方に向けており
、−力筒２コンヘア５上にあるときにはその前後部をラ
インの側方に向けているので、ラインの側部からのそれ
らの部分への作業を行い易い。
混流システムの自動車の組立てラインを示し、この組立
てライン２には、互いに間隔を隔てて平行に配置されて
、ボディ２をその前後方向に搬送する第１．第３のコン
ベア３．４および第１コンベア３の終端と第３コンベア
４の始端とを結ぶ第２コンベア５が配置されている。こ
の第２コンベア５は、第１コンベア３の終端に設けた回
転台６の作用により、その向きが１８０度変えられたボ
ディ２をそのままの状態で、幅方向に搬送するものであ
る。従って、ボディ２は、第１、第３のコンベア３．４
上にあるときにはその側部をラインの側方に向けており
、−力筒２コンヘア５上にあるときにはその前後部をラ
インの側方に向けているので、ラインの側部からのそれ
らの部分への作業を行い易い。
上記第２コンベア５の終端部には、リアコンビネーショ
ンランプ組付ステーション１０が設けられている。この
ステーション１０には、２つの物品組付ロボット２０が
左右のリアコンビネーションランプに対応して配置され
ている。この物品組付ロボット２０の近傍には、組付物
品である種々のリアコンビネーションランプ２１をスト
ックしである棚１１、ターンテーブル１２、棚１１から
所定のリアコンビネーションランプを取り出し、それを
上記ターンテーブル１２上の所定の位置に配置する組付
物品給送ロボット１３、および上記ターンテーブル１２
上に配置されたリアコンビネーションランプの背面に接
着剤を塗布する接着剤塗布ロボット１４が、図に示すよ
うに設けられている。
ンランプ組付ステーション１０が設けられている。この
ステーション１０には、２つの物品組付ロボット２０が
左右のリアコンビネーションランプに対応して配置され
ている。この物品組付ロボット２０の近傍には、組付物
品である種々のリアコンビネーションランプ２１をスト
ックしである棚１１、ターンテーブル１２、棚１１から
所定のリアコンビネーションランプを取り出し、それを
上記ターンテーブル１２上の所定の位置に配置する組付
物品給送ロボット１３、および上記ターンテーブル１２
上に配置されたリアコンビネーションランプの背面に接
着剤を塗布する接着剤塗布ロボット１４が、図に示すよ
うに設けられている。
上記棚１１は、図示されているように、垂直方向、水平
方向に複数ずつの物品収納部１１ａを備えており、各収
納部１１ａには、Ｘ−Ｙでアドレスが付けられており、
この各収納部１１ａには、組付物品であるリアコンビネ
ーションランプ２１が左右一対置を組合わせた状態で、
背面を上にむけて配置されている。
方向に複数ずつの物品収納部１１ａを備えており、各収
納部１１ａには、Ｘ−Ｙでアドレスが付けられており、
この各収納部１１ａには、組付物品であるリアコンビネ
ーションランプ２１が左右一対置を組合わせた状態で、
背面を上にむけて配置されている。
上記組付物品給送ロボット１３は、上記棚１１の前面と
平行な面内において、該棚１１の幅とほぼ同じ間隔をあ
けて互いに平行に設けられた２本の支柱５１を備えてい
る。この２本の支柱５１には、横パー５２が掛は渡され
ており、この横パー５２に給送ロボット本体５３が、該
横パー５２に沿って慴動できるように配置されている。
平行な面内において、該棚１１の幅とほぼ同じ間隔をあ
けて互いに平行に設けられた２本の支柱５１を備えてい
る。この２本の支柱５１には、横パー５２が掛は渡され
ており、この横パー５２に給送ロボット本体５３が、該
横パー５２に沿って慴動できるように配置されている。
横パー５２の両端には、該横パー５２を上記支柱５１に
沿って昇降させる昇降装置５４が取付けられている。給
送ロボット本体５３は、本体上部５５と本体下部５６と
からなっており、本体下部５６が上記横パー５２に配置
されている。本体上部５５は、この本体下部５５に対し
て回動可能に取付けられている。また、この本体上部５
５には、操作アーム５７が枢着されており、この操作ア
ーム５７の先端には、組付物品把持部５８が取り付けら
れている。この組付物品把持部５８は、リアコンビネー
ションランプ２１の背面に突出しているボルト２７を把
持して、該リアコンビネーションランプ２１を左右分の
２つ同時に保持するようになっている。
沿って昇降させる昇降装置５４が取付けられている。給
送ロボット本体５３は、本体上部５５と本体下部５６と
からなっており、本体下部５６が上記横パー５２に配置
されている。本体上部５５は、この本体下部５５に対し
て回動可能に取付けられている。また、この本体上部５
５には、操作アーム５７が枢着されており、この操作ア
ーム５７の先端には、組付物品把持部５８が取り付けら
れている。この組付物品把持部５８は、リアコンビネー
ションランプ２１の背面に突出しているボルト２７を把
持して、該リアコンビネーションランプ２１を左右分の
２つ同時に保持するようになっている。
上記組付物品給送ロボット１３は、制御回路６０が接続
されており、この組付物品給送ロボット１３は、該制御
回路６０からの指令信号に基づいて、その作動が制御さ
れるようになっている。
されており、この組付物品給送ロボット１３は、該制御
回路６０からの指令信号に基づいて、その作動が制御さ
れるようになっている。
上記物品組付ロボット２０は、基部２２、この基部２２
に枢着されたアーム２３、およびこのアーム２３の先端
に枢着された保持部材２３を備えている。この保持部材
２３は、第２図に示すように、前後方向で向かい合った
状態で配置されたナツトランナ保持プレート２４および
物品保持プレート２５、およびこれらのプレート２４．
２５をそれらの間の間隔を調整できるように連結する連
結プレート２６を備えている。
に枢着されたアーム２３、およびこのアーム２３の先端
に枢着された保持部材２３を備えている。この保持部材
２３は、第２図に示すように、前後方向で向かい合った
状態で配置されたナツトランナ保持プレート２４および
物品保持プレート２５、およびこれらのプレート２４．
２５をそれらの間の間隔を調整できるように連結する連
結プレート２６を備えている。
上記物品保持プレート２５の内面すなわちナツトランナ
保持プレート２４に向い合った面には、リアコンビネー
ションランプ２１の前面に吸着してこれを保持する複数
の吸盤２９、およびリアコンビネーションランプ２１を
正規に位置に吸着配置する位置決め部材（図示せず）が
設けられている。また、ナツトランナ保持プレート２４
には、上記物品保持プレート２５に正規の位置に配置さ
れて保持されたリアコンビネーションランプ２１の背面
に取付けられたボルト２７に正確に整合した位置にナツ
トランナ２８が取付けられている。
保持プレート２４に向い合った面には、リアコンビネー
ションランプ２１の前面に吸着してこれを保持する複数
の吸盤２９、およびリアコンビネーションランプ２１を
正規に位置に吸着配置する位置決め部材（図示せず）が
設けられている。また、ナツトランナ保持プレート２４
には、上記物品保持プレート２５に正規の位置に配置さ
れて保持されたリアコンビネーションランプ２１の背面
に取付けられたボルト２７に正確に整合した位置にナツ
トランナ２８が取付けられている。
以上説明した構造の本発明の実施例による物品自動組付
装置の作動について以下説明する。
装置の作動について以下説明する。
制御回路６０は、先ずリアコンビネーションランプ組付
ステーション１０に送られてくるボディ２の型式等を判
定し、次いでその型式等に応じたリアコンビネーション
ランプを判定し、そのリアコンビネーションランプの棚
１１における位置信号を組付物品給送ロボット１３に指
示する。この組付物品給送ロボット１３は、制御回路６
０からの信号を受けて、棚１１の所定位置にあるリアコ
ンビネーションランプ２１を一対把持し、該棚１１から
抜き出し、次いで本体上部５５が回転して、リアコンビ
ネーションランプ２１をターンテーブル１２上の所定の
位置に位置付ける。リアコンビネーションランプ２１は
、このターンテーブル１２上に配置されたとき、その背
面を上に向けた状態で位置付けられる。この状態で一対
のリアコンビネーションランプ２１の背面上に、接着剤
塗布ロボット１４により接着剤が塗布される。
ステーション１０に送られてくるボディ２の型式等を判
定し、次いでその型式等に応じたリアコンビネーション
ランプを判定し、そのリアコンビネーションランプの棚
１１における位置信号を組付物品給送ロボット１３に指
示する。この組付物品給送ロボット１３は、制御回路６
０からの信号を受けて、棚１１の所定位置にあるリアコ
ンビネーションランプ２１を一対把持し、該棚１１から
抜き出し、次いで本体上部５５が回転して、リアコンビ
ネーションランプ２１をターンテーブル１２上の所定の
位置に位置付ける。リアコンビネーションランプ２１は
、このターンテーブル１２上に配置されたとき、その背
面を上に向けた状態で位置付けられる。この状態で一対
のリアコンビネーションランプ２１の背面上に、接着剤
塗布ロボット１４により接着剤が塗布される。
この後、物品組付ロボット２０は、ナツトランナ保持プ
レート２４が物品保持プレート２５から遠ざかった状態
で、背面に接着剤が塗布されたりアコンビネーションラ
ンプ２１をターンテーブル１２から受取り、次いで回転
して、第２図に示すように、リアコンビネーションラン
プ２１をボディ２のリアコンビネーションランプ取付凹
部２ａに嵌合する。この時、リアコンビネーションラン
プ２１の背面に設けられたボルト２７は、ボディ２のボ
ルト挿通孔２ｂに挿通している。この後、ナツトランナ
保持プレート２４を、物品保持プレート２５に接近させ
る方向に移動させ、そのナツトランナ保持プレート２４
に保持したナツトランナ２８により上記ボルト２７にナ
ツトを螺合し、ボディ２へのリアコンビネーションラン
プ２１の組付を完了する。
レート２４が物品保持プレート２５から遠ざかった状態
で、背面に接着剤が塗布されたりアコンビネーションラ
ンプ２１をターンテーブル１２から受取り、次いで回転
して、第２図に示すように、リアコンビネーションラン
プ２１をボディ２のリアコンビネーションランプ取付凹
部２ａに嵌合する。この時、リアコンビネーションラン
プ２１の背面に設けられたボルト２７は、ボディ２のボ
ルト挿通孔２ｂに挿通している。この後、ナツトランナ
保持プレート２４を、物品保持プレート２５に接近させ
る方向に移動させ、そのナツトランナ保持プレート２４
に保持したナツトランナ２８により上記ボルト２７にナ
ツトを螺合し、ボディ２へのリアコンビネーションラン
プ２１の組付を完了する。
以上説明したように、本発明のの物品自動組付装置にお
いては、上記した構成の組付物品給送ロボットによって
、多種被組付物品に対応する組付物品の給送を自動で素
早く行うことができ、ひいては、多種被組付物品に対応
する組付物品の組付けを効率よく行うことができる。
いては、上記した構成の組付物品給送ロボットによって
、多種被組付物品に対応する組付物品の給送を自動で素
早く行うことができ、ひいては、多種被組付物品に対応
する組付物品の組付けを効率よく行うことができる。
第１図は、本発明の実施例の物品自動組付装置による自
動車ボディへのリアコンビネーションランプの組付は作
業状態を示す斜視図、 第２図は、組付物品給送ロボットの主要部を示す断面図
、 第３図は、物品組付ロボットの主要部を示す断面図であ
る。 １−一−−−−組立てライン ２−−−−ボディ １０−−−−−−−リアコンビネーションランプ組付ス
テーション １３−・−組付物品給送ロボット ２０−・・−物品組付ロボット ２１−一−−−−−リアコンビネーションランプ２４・
−・−ナツトランナ保持プレート２５−−−一物品保持
プレート ２８−一−−−ナツトランナ ６０−・−制御回路
動車ボディへのリアコンビネーションランプの組付は作
業状態を示す斜視図、 第２図は、組付物品給送ロボットの主要部を示す断面図
、 第３図は、物品組付ロボットの主要部を示す断面図であ
る。 １−一−−−−組立てライン ２−−−−ボディ １０−−−−−−−リアコンビネーションランプ組付ス
テーション １３−・−組付物品給送ロボット ２０−・・−物品組付ロボット ２１−一−−−−−リアコンビネーションランプ２４・
−・−ナツトランナ保持プレート２５−−−一物品保持
プレート ２８−一−−−ナツトランナ ６０−・−制御回路
Claims (1)
- 組付物品を種類毎に収納した棚、この棚の前面に配置さ
れ、組付物品を被組付物品に組付ける物品組付ロボット
への受け渡し場所へ組付物品を給送する組付物品給送ロ
ボット、および物品組付ステーションに送られてきた被
組付物品に応じた組付物品を前記棚から取り出し、前記
受け渡し場所に給送するように前記組付物品給送ロボッ
トに指示をおこなう制御手段を備えたことを特徴とする
物品自動組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10522387A JPS63272428A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品自動組付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10522387A JPS63272428A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品自動組付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63272428A true JPS63272428A (ja) | 1988-11-09 |
Family
ID=14401669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10522387A Pending JPS63272428A (ja) | 1987-04-28 | 1987-04-28 | 物品自動組付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63272428A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5386621A (en) * | 1993-08-16 | 1995-02-07 | Ford Motor Company | Flexible assembly cell |
| US7043816B2 (en) | 2003-06-09 | 2006-05-16 | Ford Global Technologies, Llc | Method of making a two-piece super-plastic formed lightweight aluminum door |
| US7422652B2 (en) | 2001-10-10 | 2008-09-09 | Ford Motor Company | Method of making a body panel assembly |
| JP2022064129A (ja) * | 2020-10-13 | 2022-04-25 | ダイハツ工業株式会社 | 車両の製造設備 |
-
1987
- 1987-04-28 JP JP10522387A patent/JPS63272428A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5386621A (en) * | 1993-08-16 | 1995-02-07 | Ford Motor Company | Flexible assembly cell |
| US7422652B2 (en) | 2001-10-10 | 2008-09-09 | Ford Motor Company | Method of making a body panel assembly |
| US7043816B2 (en) | 2003-06-09 | 2006-05-16 | Ford Global Technologies, Llc | Method of making a two-piece super-plastic formed lightweight aluminum door |
| JP2022064129A (ja) * | 2020-10-13 | 2022-04-25 | ダイハツ工業株式会社 | 車両の製造設備 |
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