JPH06320364A - 部品自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、部品自動組立装置に関し、組立時間
を大幅に短縮することができるとともに、全体の占有面
積を少なくすることができ、さらに全体の構成を簡素化
することができる部品自動組立装置を提供することを目
的としている。 【構成】メカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを装着可能な先端
部を有するとともに基端部が共通の胴体部９に取付けら
れた一対のアーム６Ｌ、７Ｌおよび６Ｒ、７Ｒを有する
水平多関節型複腕ロボット４を設け、該ロボット４の共
通の作業領域13に組立ライン１の所定位置Ａ〜Ｃおよび
作業組立台17を設けるとともに、該共通の作業範囲17を
除いたロボット４の作業範囲14、15Ｌ、15Ｒ内に部品搬
送装置18Ｌ、18Ｒおよび工具ユニットを配設している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品自動組立装置に関
し、詳しくは、メカニカルハンドを装着可能な先端部を
有するとともに基端部が共通の胴体部に取付けられた一
対のアーム部を有し、アーム部を水平面内および上下方
向に移動させることにより、部品の組み付けを行なう水
平多関節型複腕ロボットを有する部品自動組立装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、組立ラインに沿って順次搬送
されてくる半製品に対して予め設定された箇所において
予め指定された部品を組み付けし、必要な全ての部品を
組み付けることにより所望の性能を有する製品を製造す
ることが一般化しており、上記部品の組み付け作業を水
平多関節型の産業用組立ロボットを用いて行なうことも
一般化している。

【０００３】従来のこの種の産業用組立ロボットを備え
た部品自動組立装置としては、例えば実開平２−２７８
２８号公報に記載されたようなものが知られている。こ
のものは、２台の独立した水平多関節型ロボットが組立
ラインと平行に背中合わせ状に配置されるとともに、部
品供給ラインの所定位置および組立ラインの所定位置に
それぞれ共通動作用の作業部が設けられ、さらに、各ロ
ボットの単独作業領域に半製品に部品を組み付けるため
の組立作業ユニットがそれぞれ配設されている。

【０００４】また、２台の独立した水平多関節型ロボッ
トが組立ラインと直角に背中合わせ状に配置されるとと
もに、部品供給ラインおよび組立ラインの中間所定位置
にそれぞれ共通動作用の作業部が設けられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、水平多
関節ロボットが組立ラインと平行に背中合わせ状に配置
されたものにあっては、部品供給ラインが２台のロボッ
トの重複作業領域に設けられるため、部品のつかみ動作
等を同時にアクセスすることができず、組立作業に多大
な時間を要してしまった。また、組立作業ユニットが各
ロボットの単独作業領域に配設されていたため、部品の
同時組み付けを行なうことができず、結果的に組立作業
に多大な時間を要してしまった。

【０００６】また、水平多関節ロボットが組立ラインと
平行に背中合わせ状に配置されたものに加え、ロボット
が直角に配設されたものにあっては、組立ラインと組立
作業ユニットが離れているため、半製品を取り込み、取
り出しするための移載時間が各ロボットについて１往復
分だけ必要になってしまい、組立効率が非常に悪化して
しまった。

【０００７】また、２台のロボットを背中合わせ状に配
設しているため、ロボットの胴体部の裏側に設けられる
配線ダクト等の干渉を避けるために設置幅を小さくする
ことができないため(設置幅としては、例えば500mm強が
必要である)、ロボットの動作作業領域の外周径が大き
くなってしまい、部品自動組立装置全体の占有面積が大
きくなってしまう上に、内周径も大きくなってしまい、
ロボットベース近傍のエリアがデッドスペースとなって
まった。

【０００８】また、独立した２台のロボットを用いるた
め、ロボット制御用の制御部が分離されてしまい、重複
領域への進入制御が複雑になってしまった。そこで請求
項１記載の発明は、組立時間を大幅に短縮することがで
きるとともに、全体の占有面積を少なくすることがで
き、さらに全体の構成を簡素化することができる部品自
動組立装置を提供することを目的としている。

【０００９】請求項２記載の発明は、水平多関節型ロボ
ットを少なくとも１つ以上設け、該ロボットの胴体部を
回動させることにより、相手のアーム部の単独作業範囲
まで容易にアクセスすることができるとともに、ロボッ
トの周辺装置の設置精度を落としても容易に対応するこ
とができ、さらに、ロボットの作動領域を拡大させてラ
インレイアウトに合わせて自由なレイアウトにすること
ができる部品自動組立装置を提供することを目的として
いる。

【００１０】請求項３記載の発明は、水平多関節型ロボ
ットを少なくとも１つ以上設け、該ロボットの胴体部を
組立ラインに沿って移動させることにより、部品供給ト
レーのサイズが変わった場合でも作業範囲外にあるトレ
ーに設けられた工具を容易に把持することができ、汎用
性および転用性の高めることができるとともに、アーム
部同士が干渉するのを防止することができ、組立効率を
向上させることができる部品自動組立装置を提供するこ
とを目的としている。

【００１１】請求項４記載の発明は、水平多関節型複腕
ロボットを少なくとも１つ以上設け、該ロボットの胴体
部を回動させるとともに、組立ラインに沿って移動させ
ることにより、組み付け部品点数が低下した場合等に他
の部品供給ラインにアクセスして部品を調達することが
でき、稼働率を向上させることができるとともに、コン
ベア等の移載ラインを不要にして構造を簡素化すること
ができ、さらに、アーム部同士が干渉するのをより一層
防止することができ、組立効率をより一層向上させるこ
とができる部品自動組立装置を提供することを目的とし
ている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するために、メカニカルハンドを装着可
能な先端部を有するとともに基端部が共通の胴体部に取
付けられた一対のアーム部を有し、アーム部を水平面内
および上下方向に移動させることにより、部品の組み付
けを行なう水平多関節型複腕ロボットと、半製品を該ロ
ボットと平行に搬送する組立ラインと、該組立ラインか
ら水平多関節型複腕ロボットによって取り出された半製
品に部品供給ユニットから取り出された部品を組み付け
る作業組立台と、半製品に組み付けられる部品に対応
し、水平多関節型複腕ロボットに取付けられる組み付け
工具を備えた工具ユニットと、を備えた部品自動組立装
置において、前記組立ラインの所定位置および作業組立
台上に各アーム部の共通の作業範囲に設けるとともに、
該共通の作業範囲を除いたアーム部の作業範囲内に部品
供給ユニットおよび工具ユニットを配設したことを特徴
としている。

【００１３】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１記載の発明において、前記水平多関
節型複腕ロボットが少なくとも１つ以上設けられ、該ロ
ボットの胴体部が回動することを特徴としている。請求
項３記載の発明は、上記課題を解決するために、請求項
１記載の発明において、前記水平多関節型複腕ロボット
が少なくとも１つ以上設けられ、該ロボットの胴体部が
組立ラインに沿って移動することを特徴としている。

【００１４】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るために、請求項１記載の発明において、前記水平多関
節型複腕ロボットが少なくとも１つ以上設けられ、該ロ
ボットの胴体部が回動するとともに、組立ラインに沿っ
て移動することを特徴としている。

【００１５】

【作用】請求項１記載の発明では、メカニカルハンドを
装着可能な先端部を有するとともに基端部が共通の胴体
部に取付けられた一対のアーム部を有し、アーム部を水
平面内および上下方向に移動させることにより、部品の
組み付けを行なう水平多関節型複腕ロボットが設けら
れ、各アーム部の共通の作業範囲に組立ラインの所定位
置および作業組立台が設けられるとともに、該共通の作
業範囲を除いたアーム部の作業範囲内に部品供給ユニッ
トおよび工具ユニットが配設されるようになっている。

【００１６】したがって、アーム部によって異なる部品
が同時に把持され、ロボットの動作時間が大幅に短縮さ
れて半製品の組立時間が大幅に短縮される。また、共通
の作業範囲に設けられた作業組立台上で一対のアーム部
によって半製品に部品が組み付けられ、組立作業時間が
大幅に短縮される。また、半製品が組立ラインおよび作
業組立台間で往復移送されるだけであるので、半製品の
移載時間が大幅に短縮され、組立時間が大幅に短縮され
る。

【００１７】また、一対のアーム部が共通の胴体部に取
付けられているので、ロボットの動作領域の外周径が小
さくなるとともに、周囲のデッドスペースが低減され、
部品自動組立装置全体の占有面積が低減される上に、そ
の構成が簡素化される。さらに、アーム部が共通の制御
部で制御され、共通の作業領域への進入制御が向上され
て部品の組立時間が大幅に短縮される。

【００１８】請求項２記載の発明では、水平多関節型ロ
ボットが少なくとも１つ以上設けられ、該ロボットの胴
体部が回動するようになっている。したがって、相手の
アーム部の単独作業範囲まで容易にアクセスすることが
できる上に、組立ツール(ハンド)の数を低減できる。ま
た、ロボットを微小回動させるようにすれば、ロボット
の周辺装置の設置精度を落としても容易に対応すること
ができる。また、ロボットを回動させることにより、産
業ロボット特有の特異点が回避できる。さらに、ロボッ
トを多数個配置すれば、ロボットの作動領域を拡大させ
てラインレイアウトに合わせて自由なレイアウトにする
ことができる。

【００１９】請求項３記載の発明では、水平多関節型ロ
ボットが少なくとも１つ以上設けられ、該ロボットの胴
体部が組立ラインに沿って移動するようになっている。
したがって、部品供給トレーのサイズが変わった場合で
も組立ラインに沿って移動して動作範囲外にあるトレー
内の工具を容易に把持することができ、汎用性および転
用性の高めることができる。また、ロボットを複数個設
けた場合には、ロボット間の間隔を調整してアーム部同
士が干渉するのを防止することができ、組立効率を向上
させることができる。

【００２０】請求項４記載の発明では、水平多関節型複
腕ロボットが少なくとも１つ以上設けられ、該ロボット
の胴体部が回動するとともに、組立ラインに沿って移動
するようになっている。したがって、生産量の低下に伴
って組み付け部品点数が低下した場合等に他の部品供給
ラインにアクセスして部品を調達することができ、稼働
率を向上させることができる。また、コンベア等の移載
ラインを不要にして構造を簡素化することができる。さ
らに、ロボットを複数個設けた場合には、ロボット間の
間隔を調整してアーム同士が干渉するのをより一層防止
することができ、組立効率をより一層向上させることが
できる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
図１〜４は請求項１〜４何れかに記載の発明に係る部品
自動組立装置の一実施例を示す図である。まず、構成を
説明する。図１において、１は組立ラインであり、該ラ
イン１は半製品２を載置する組立搬送台３を搬送するよ
うになっている。この組立ライン１の近傍には水平多関
節型複腕ロボット４が設けられており、組立ライン１は
半製品２をこのロボット４と平行に搬送するようになっ
ている。

【００２２】図２はロボット４の構成図であり、同図に
示すように、ロボット４は、先端部にメカニカルハンド
５Ｌ、５Ｒを有する第１アーム６Ｌ、６Ｒと、該第１ア
ーム６Ｌ、６Ｒの基端部に回動自在に連結された先端部
を有する第２アーム７Ｌ、７Ｒと、第２アーム７Ｌ、７
Ｒの基端部に先端部が連結され、第２アーム７Ｌ、７Ｒ
の昇降および回動を行なうための独立の昇降機構８Ｌ、
８Ｒと、該昇降機構８Ｌ、８Ｒの他端部を昇降自在に内
蔵する各アーム６Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、７Ｒ共通の胴体部９
と、メカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを回動させるととも
に、該ハンド５Ｌ、５Ｒを脱着させるためのアクチュエ
ータ10Ｌ、10Ｒと、第２アーム７Ｌ、７Ｒに対して第１
アーム６Ｌ、６Ｒを回動させるアクチュエータ11Ｌ、11
Ｒと、胴体部９に内蔵され、昇降機構９、アクチュエー
タ10Ｌ、10Ｒ、11Ｌ、11Ｒの駆動制御用の制御部12と、
から構成されている。

【００２３】なお、図２においてＬで示す部材は左手系
を構成し、Ｒで示す部材は右手系を構成しており、各ア
ーム６Ｌ、６Ｒ、７Ｌ、７Ｒおよび昇降機構８は一対の
アーム部を構成している。したがって、このロボット４
は、共通の胴体部９に独立したアーム６Ｌ、６Ｒ７Ｌ、
７Ｒが取付けられた水平多関節複腕型ロボットを構成し
ており、各アーム６Ｌ等を水平面内および上下方向に移
動させることにより、メカニカルハンド５Ｌ、５Ｒを一
方の共通の作業範囲13、他方の共通の作業範囲14および
アーム６Ｌ、６Ｒ固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒの間で回動
させることができるようになっている。

【００２４】一方、組立ライン１とロボット４の間には
作業組立台17が配置されており、この作業組立台17は回
動可能に設けられ、ロボット４によって取り出された半
製品２に後述する部品供給ユニットから取り出された部
品を組み付けるための作業場を構成している。そして、
この作業組立台17および組立ライン１の所定位置はロボ
ット４の共通の作業範囲13内になるように設けられてい
る。

【００２５】また、固有の作業範囲15Ｌ、15Ｒにはそれ
ぞれ部品搬送装置18Ｌ、18Ｒが設けられており、この搬
送装置18Ｌ、18Ｒは半製品２に組み付けられる部品20
Ｌ、20Ｒを有する部品供給トレイ22Ｌ、22Ｒを矢印
Ｌ₁、Ｒ₁方向に搬送してロボット４の任意の位置に位置
決めするようになっている。この部品搬送装置18Ｌ、18
Ｒおよび部品供給トレイ22Ｌ、22Ｒは部品供給ユニット
を構成している。

【００２６】また、他の共通の作業範囲14には複数の作
業工具24ａ〜24ｃを備えた図示しない工具ユニットが設
けられており、この工具ユニット内の工具24ａ〜24ｃは
半製品２に組み付けられる部品に対応してロボット４の
第１アーム６Ｌ、６Ｒの先端部に取付けられるものであ
る。次に、作用を説明する。

【００２７】まず、半製品２を載置した組立ライン１が
図示を略す動力源によって組立ライン１の所定位置Ａに
搬送されると、以下に示す２つの動作が同時に行なわれ
る。以下、その動作を順を取って説明する。 〔動作１〕まず、ロボット４の一方のアーム６Ｒ、７Ｒ
を昇降機構８Ｒおよびアクチュエータ11Ｒによって図示
しない原点位置から所定位置Ａ上の組立搬送台３まで移
動させ、半製品２をハンド５Ｒによって把持する。次い
で、昇降機構８Ｒを上昇させるとともに、アーム６Ｒを
回動させて一方の共通の作業範囲13に半製品２を移動さ
せる。

【００２８】次いで、昇降機構８Ｒを下降させて半製品
２を作業組立台17上に位置決めした後、半製品２を開放
して再び上昇し、次の作業のために共通の作業範囲13か
ら待避し、動作３に移行する。 〔動作２〕動作１を実行中に、ロボット４の他方のアー
ム６Ｌ、７Ｌは図示を略す原点位置から部品搬送装置18
Ｌによって搬送位置決めされた部品供給トレイ22Ｌ上に
移動した後、下降動作を行なって該トレイ22Ｌ内に整列
位置決めされた部品20Ｌを把持デパレイズした後、再び
上昇して該部品20Ｌを持って共通の作業範囲13に進入す
る。次いで、作業組立台17上に移動した後昇降機構８Ｌ
により下降し、該部品20Ｌを半製品２に組み付けて動作
５に移行する。 〔動作３〕アーム６Ｌにより半製品２に部品20Ｌを組み
付けている間、アーム６Ｒは手系を左手系に交換した
後、他方の共通の作業範囲14に進入し、ハンド５Ｒを工
具24ａに交換した後、動作４に移行する。 〔動作４〕アーム６Ｒは動作２と同様に部品搬送装置18
Ｒによって搬送位置決めされた部品供給トレイ22Ｒに移
動した後、下降動作を行ない、該トレイ22Ｒ内に整列位
置決めされた部品20Ｒを把持して上昇する。次いで、該
部品20Ｒを持って共通の作業範囲13に進入し、作業組立
台17上に移動して上昇機構８Ｒによって下降し、部品20
Ｒを半製品２に組み付ける。 〔動作５〕アーム６Ｌも少し遅れて動作３と同様に手系
を右手系を交換した後、他方の共通の作業範囲14に進入
し、ハンド５Ｌを工具24ｂに交換する。

【００２９】以下、上記動作を繰り返すことにより、部
品の組み付けと工具の交換を組み付け部品の点数に応じ
た回数だけ繰り返した後、動作ｎで自動部品組立装置と
しての１サイクル運転を終了する。 〔動作ｎ〕アーム６Ｒは、共通の作業範囲13に進入し、
複数の部品が組み付けられた半製品２が載置された作業
組立台17上に移動する。次いで、昇降機構８Ｒによって
下降して半製品２を把持し、再び上昇した後、組立搬送
台３の所定位置Ｂまで移動する。

【００３０】次いで、昇降機構８Ｒによって下降し、組
立搬送台３上に半製品２を位置決め載置する。次いで、
再び上昇した後、次の動作(ジョブ)のために共通の作業
範囲13から待避する。次いで、組立ライン１により半製
品２を次の組立装置に搬送する。また、上述した作業組
立台17の半製品２に部品を組み付ける際、作業組立台17
を回動させることにより、半製品２に対して多方向から
部品を組み付けることができる。なお、図１では、所定
位置ＡとＣの間に組立搬送台３が存在しないのは、作業
組立台17が回動するためであり、このように作業組立台
17が回動しないように制御する場合には、所定位置Ａと
Ｃの間に半製品２が搬送された状態で各アーム６Ｒを半
製品２上に移動させた後、半製品２を把持すれば良い。

【００３１】ここで、アーム６Ｌ、６Ｒ等によって部品
を組み付けている間や工具の交換している間に部品搬送
装置20Ｌ、20Ｒにより、部品供給トレイ22Ｌ、22Ｒは交
換されている。勿論、同じ部品を複数回数組み付ける場
合には部品供給トレイ22Ｌ、22Ｒの交換の必要はない。
このように本実施例では、メカニカルハンド５Ｌ、５Ｒ
を装着可能な先端部を有するとともに基端部が共通の胴
体部９に取付けられた一対のアーム６Ｌ、７Ｌおよび６
Ｒ、７Ｒを有し、アーム６Ｌ等を水平面内および上下方
向に移動させることにより、部品20Ｌ、20Ｒの組み付け
を行なう水平多関節型複腕ロボット４を設け、該ロボッ
ト４の共通の作業領域13に組立ライン１の所定位置Ａ〜
Ｃおよび作業組立台17を設けるとともに、該共通の作業
範囲17を除いたロボット４の作業範囲14、15Ｌ、15Ｒ内
に部品搬送装置18Ｌ、18Ｒおよび工具ユニットを配設し
ているため、ロボット４によって異なる部品を同時に把
持することができ、ロボット４の動作時間を大幅に短縮
して半製品２の組立時間を大幅に短縮することができ
る。

【００３２】また、共通の作業範囲13に設けられた作業
組立台17上で一対のアーム６Ｌ、７Ｌおよび６Ｒ、７Ｒ
によって半製品２に部品を組み付けることができ、組立
作業時間を大幅に短縮することができる。また、半製品
２を組立ライン１および作業組立台17間で往復移送させ
るだけで良いので、半製品２の移載時間を大幅に短縮す
ることができ、組立時間を大幅に短縮することができ
る。

【００３３】また、一対のアーム６Ｌ、７Ｌおよび６
Ｒ、７Ｒを共通の胴体部９に取付けているため、ロボッ
ト４の動作領域の外周径を小さくすることができるとと
もに、周囲のデッドスペースを低減することができ、部
品自動組立装置全体の占有面積を低減することができる
上に、その構成を簡素化することができる。さらに、ア
ーム６Ｌ、７Ｌおよび６Ｒ、７Ｒを共通の制御部12で制
御することができるため、共通の作業領域13への進入制
御を向上させて部品の組立時間を大幅に短縮することが
できる。

【００３４】また、アーム６Ｌ、６Ｒ等の可搬能力に余
裕のある場合には、ロボット４に設けられる図示しない
工具取付部に作業組立工具を複数個同時に持てるように
しても良く、この場合には、他方の共通の作業範囲14に
予備の作業組立台やあるいは品種交換時の作業組立工具
を載置しておくことができるとともに、アーム６Ｌ、６
Ｒ等の移動時間を著しく短縮することができ、部品自動
組立装置としてのタクトタイムを向上させることができ
る。

【００３５】また、作業組立台17を回動させているた
め、共通の作業範囲13を狭くすることができ、アーム６
Ｌ、６Ｒの干渉制御を容易に行なうことができる。な
お、実施例では、胴体部９を固定にしているが、これに
限らず、図３に示すように胴体部９を回動するようにし
ても良い。このようにすれば、相手の固有の作業範囲15
Ｌ、15Ｒまで容易にアクセスすることができる上に、組
立ツール(ハンド)の数を低減できる。また、ロボット４
を微小回動させるようにすれば、ロボット４の周辺装置
の設置精度を落としても容易に対応することができる。
また、ロボット４を回動させることにより、産業ロボッ
ト特有の特異点を回避することができる。さらに、本実
施例では、ロボット４を１つだけ設けているが、これに
限らず、２つ以上設けても良い。このようにすれば、ロ
ボット４の作動領域を拡大させてラインレイアウトに合
わせて自由なレイアウトにすることができる。

【００３６】また、胴体部９を回動させるものに限ら
ず、図４に示すようにロボット４を２つ設け、該ロボッ
ト４の胴体部９を組立ライン１に沿って移動させるよう
な構造にしても良い。このようにすれば、部品供給トレ
ー22のサイズが変わった場合でも組立ライン１に沿って
ロボット４を移動させて作業範囲外にあるトレー22内の
工具を容易に把持することができ、部品自動組立装置の
汎用性および転用性の高めることができる。また、ロボ
ット４間の間隔を調整してアーム６Ｌ、６Ｒ同士が干渉
するのを防止することができ、組立効率を向上させるこ
とができる。

【００３７】また、ロボット４の胴体部９を回動させる
ばかりでなく、組立ライン１に沿って移動させるように
しても良い。このようにすれば、生産量の低下に伴って
組み付け部品点数が低下した場合等に他の部品供給ライ
ン31の部品供給トレイ32にアクセスして部品を調達する
ことができ、稼働率を向上させることができる。また、
コンベア等の移載ラインを不要にして構造を簡素化する
ことができる。また、ロボット４間の間隔を調整してア
ーム６Ｌ、６Ｒ同士が干渉するのをより一層防止するこ
とができ、組立効率をより一層向上させることができ
る。

【００３８】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、ロボット
によって異なる部品を同時に把持することができ、ロボ
ットの動作時間を大幅に短縮して半製品の組立時間を大
幅に短縮させることができる。また、共通の作業範囲に
設けられた作業組立台上で一対のアーム部によって半製
品に部品を組み付けることができ、組立作業時間を大幅
に短縮することができる。また、半製品を組立ラインお
よび作業組立台間で往復移送させるだけで良いので、半
製品の移載時間を大幅に短縮することができ、組立時間
を大幅に短縮することができる。

【００３９】また、一対のアーム部を共通の胴体部に取
付けているので、ロボットの動作領域の外周径を小さく
することができるとともに、周囲のデッドスペースを低
減することができ、部品自動組立装置全体の占有面積を
低減することができる上に、その構成を簡素化すること
ができる。さらに、アーム部を共通の制御部で制御する
ことができるので、共通の作業範囲への進入制御を向上
させて部品の組立時間を大幅に短縮することができる。

【００４０】請求項２記載の発明によれば、相手のアー
ム部の単独作業範囲まで容易にアクセスすることができ
る上に、組立ツール(ハンド)の数を低減できる。また、
ロボットを微小回動させるようにすれば、ロボットの周
辺装置の設置精度を落としても容易に対応することがで
きる。また、ロボットを回動させることにより、産業ロ
ボット特有の特異点が回避できる。さらに、ロボットを
多数個配置すれば、ロボットの作動領域を拡大させてラ
インレイアウトに合わせて自由なレイアウトにすること
ができる。

【００４１】請求項３記載の発明によれば、部品供給ト
レーのサイズが変わった場合でも組立ラインに沿って移
動して動作範囲外にあるトレー内の工具を容易に把持す
ることができ、汎用性および転用性の高めることができ
る。また、ロボットを複数個設けた場合には、ロボット
間の間隔を調整してアーム部同士が干渉するのを防止す
ることができ、組立効率を向上させることができる。

【００４２】請求項４記載の発明によれば、生産量の低
下に伴って組み付け部品点数が低下した場合等に他の部
品供給ラインにアクセスして部品を調達することがで
き、稼働率を向上させることができる。また、コンベア
等の移載ラインを不要にして構造を簡素化することがで
きる。さらに、ロボットを複数個設けた場合には、ロボ
ット間の間隔を調整してアーム部同士が干渉するのをよ
り一層防止することができ、組立効率をより一層向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１〜４何れかに記載の発明に係る部品自
動組立装置の一実施例を示す図である。

【図２】そのロボットの構成図である。

【図３】部品自動組立装置の他の態様を示す図である。

【図４】部品自動組立装置の他の態様を示す図である。

【符号の説明】

１ 組立ライン ２ 半製品 ４ 水平多関節型複腕ロボット ５Ｌ、５Ｒ メカニカルハンド ６Ｌ、６Ｒ 第１アーム(アーム部) ７Ｌ、７Ｒ 第２アーム(アーム部) ８ 昇降機構(アーム部) ９ 胴体部 13 一方の共通の作業範囲(共通の作業範囲) 14 他方の共通の作業範囲 15Ｌ、15Ｒ 固有の作業範囲 17 作業組立台 18Ｌ、18Ｒ 部品搬送装置(部品供給ユニット) 20Ｌ、20Ｒ 部品 22Ｌ、22Ｒ 部品供給トレイ(部品供給ユニット) 24ａ〜24ｃ 工具(工具ユニット)

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】メカニカルハンドを装着可能な先端部を有
   するとともに基端部が共通の胴体部に取付けられた一対
   のアーム部を有し、アーム部を水平面内および上下方向
   に移動させることにより、部品の組み付けを行なう水平
   多関節型複腕ロボットと、 半製品を該ロボットと平行に搬送する組立ラインと、 該組立ラインから水平多関節型複腕ロボットによって取
   り出された半製品に部品供給ユニットから取り出された
   部品を組み付ける作業組立台と、 半製品に組み付けられる部品に対応し、水平多関節型複
   腕ロボットに取付けられる組み付け工具を備えた工具ユ
   ニットと、を備えた部品自動組立装置において、 前記組立ラインの所定位置および作業組立台上に各アー
   ム部の共通の作業範囲に設けるとともに、該共通の作業
   範囲を除いたアーム部の作業範囲内に部品供給ユニット
   および工具ユニットを配設したことを特徴とする部品自
   動組立装置。
2. 【請求項２】前記水平多関節型複腕ロボットが少なくと
   も１つ以上設けられ、該ロボットの胴体部が回動するこ
   とを特徴とする請求項１記載の部品自動組立装置。
3. 【請求項３】前記水平多関節型複腕ロボットが少なくと
   も１つ以上設けられ、該ロボットの胴体部が組立ライン
   に沿って移動することを特徴とする請求項１記載の部品
   自動組立装置。
4. 【請求項４】前記水平多関節型複腕ロボットが少なくと
   も１つ以上設けられ、該ロボットの胴体部が回動すると
   ともに、組立ラインに沿って移動することを特徴とする
   請求項１記載の部品自動組立装置。