JPH0616686Y2 - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0616686Y2 JPH0616686Y2 JP3525790U JP3525790U JPH0616686Y2 JP H0616686 Y2 JPH0616686 Y2 JP H0616686Y2 JP 3525790 U JP3525790 U JP 3525790U JP 3525790 U JP3525790 U JP 3525790U JP H0616686 Y2 JPH0616686 Y2 JP H0616686Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chucks
- auxiliary chuck
- hand
- chuck
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は例えば懸垂碍子のようなワークを複数個ずつ同
時にハンドリングするために使用されるロボットハンド
に関するものである。
時にハンドリングするために使用されるロボットハンド
に関するものである。
（従来の技術） 例えば懸垂碍子の製造工程においては、乾燥台車の上に
所定のパターンで並べられている懸垂碍子を取り出し、
次工程へ搬送する工程がある。
所定のパターンで並べられている懸垂碍子を取り出し、
次工程へ搬送する工程がある。
このような取り出し作業は従来は専ら人手によって行わ
れていたが、懸垂碍子は重量が大であるので作業能率を
高めることができないという問題があった。そこでロボ
ットによる取り出しが検討されているが、一個ずつ取り
出しを行うとロボットアームの移動速度により制約を受
けて能率を上げることができない。
れていたが、懸垂碍子は重量が大であるので作業能率を
高めることができないという問題があった。そこでロボ
ットによる取り出しが検討されているが、一個ずつ取り
出しを行うとロボットアームの移動速度により制約を受
けて能率を上げることができない。
このため、複数のチャックを備えたロボットハンドを製
作し、同時に複数個の懸垂碍子の取り出しを行う方法が
考えられている。しかし乾燥台車上の懸垂碍子の配列は
サイズによってさまざまであり、例えば同時に３個を取
り出したい場合と４個を取り出したい場合とがあり、ま
たそれに応じて懸垂碍子間のピッチも変化することとな
る。従って３個取り出し用のロボットハンドと４個取り
出し用のロボットハンドとを別々に製作し、場合に応じ
てロボットアームに付け替えねばならないという煩わし
さがあった。
作し、同時に複数個の懸垂碍子の取り出しを行う方法が
考えられている。しかし乾燥台車上の懸垂碍子の配列は
サイズによってさまざまであり、例えば同時に３個を取
り出したい場合と４個を取り出したい場合とがあり、ま
たそれに応じて懸垂碍子間のピッチも変化することとな
る。従って３個取り出し用のロボットハンドと４個取り
出し用のロボットハンドとを別々に製作し、場合に応じ
てロボットアームに付け替えねばならないという煩わし
さがあった。
（考案が解決しようとする課題） 本考案は上記した従来の問題点を解決し、ワークの配列
に応じてチャック間のピッチのみならずチャックの数ま
でも容易に変更することができるロボットハンドを提供
するために完成されたものである。
に応じてチャック間のピッチのみならずチャックの数ま
でも容易に変更することができるロボットハンドを提供
するために完成されたものである。
（課題を解決するための手段） 上記の課題を解決するためになされた本考案は、ロボッ
トアームの先端に設けられた桁状のハンド本体上に、複
数のチャックを相互間のピッチを変えられるようにスラ
イド自在に取り付けるとともに、このハンド本体の端部
に前向きの作動位置と後向きの収納位置との間を旋回さ
せることができる補助チャックを枢着したことを特徴と
するものである。
トアームの先端に設けられた桁状のハンド本体上に、複
数のチャックを相互間のピッチを変えられるようにスラ
イド自在に取り付けるとともに、このハンド本体の端部
に前向きの作動位置と後向きの収納位置との間を旋回さ
せることができる補助チャックを枢着したことを特徴と
するものである。
（実施例） 以下に本考案を図示の実施例によって詳細に説明する。
第１図において、(1)はロボットアーム(2)の先端に設け
られた水平な桁状のハンド本体であり、実施例ではこの
ハンド本体(1)上に懸垂碍子のようなワークＷを保持す
るための３個のチャック(3)が取り付けられている。中
央のチャック(3)はハンド本体(1)の中心線上に固定され
ているが、両側のチャック(3)はハンド本体(1)の長手方
向に延びるレール(4)上にスライド自在に支持されてお
り、かつ各チャック(3)、(3)間は伸縮自在なシリンダ
(5)、(5)により連結されている。このため、シリンダ
(5)、(5)を作動させることにより、両側のチャック(3)、
(3)をスライドさせ、各チャック(3)、(3)間のピッチを変
えることができる。
られた水平な桁状のハンド本体であり、実施例ではこの
ハンド本体(1)上に懸垂碍子のようなワークＷを保持す
るための３個のチャック(3)が取り付けられている。中
央のチャック(3)はハンド本体(1)の中心線上に固定され
ているが、両側のチャック(3)はハンド本体(1)の長手方
向に延びるレール(4)上にスライド自在に支持されてお
り、かつ各チャック(3)、(3)間は伸縮自在なシリンダ
(5)、(5)により連結されている。このため、シリンダ
(5)、(5)を作動させることにより、両側のチャック(3)、
(3)をスライドさせ、各チャック(3)、(3)間のピッチを変
えることができる。
またハンド本体(1)の少なくとも一方の端部には軸(6)を
中心として180°旋回させることができる補助チャック
(7)が枢着されている。この補助チャック(7)はＬ型のア
ーム(8)の先端に取り付けられたもので、それ自体は他
のチャック(3)と同一のサイズと構造を持つものであ
る。そして３個のチャック(3)のみを用いる場合には補
助チャック(7)は不要であるため、補助チャック(7)は第
１図に示す後向きの収納位置にあるが、４個のチャック
が必要な場合には第２図のように前向きに旋回させるこ
とができるようになっている。なお、補助チャック(7)
を前向きに旋回させるに先立ち、シリンダ(5)、(5)を作
動させて他のチャック(3)、(3)間のピッチを予め縮小し
ておき、補助チャック(7)とこれに隣接するチャック(3)
との距離が他のチャック(3)、(3)間のピッチと等しくな
るようにしておく。
中心として180°旋回させることができる補助チャック
(7)が枢着されている。この補助チャック(7)はＬ型のア
ーム(8)の先端に取り付けられたもので、それ自体は他
のチャック(3)と同一のサイズと構造を持つものであ
る。そして３個のチャック(3)のみを用いる場合には補
助チャック(7)は不要であるため、補助チャック(7)は第
１図に示す後向きの収納位置にあるが、４個のチャック
が必要な場合には第２図のように前向きに旋回させるこ
とができるようになっている。なお、補助チャック(7)
を前向きに旋回させるに先立ち、シリンダ(5)、(5)を作
動させて他のチャック(3)、(3)間のピッチを予め縮小し
ておき、補助チャック(7)とこれに隣接するチャック(3)
との距離が他のチャック(3)、(3)間のピッチと等しくな
るようにしておく。
このように補助チャック(7)は前向きの作動位置と後向
きの収納位置との２つの位置を取ることができる構造と
なっているので、第３図および第４図に示すようにＬ型
のアーム(8)とハンド本体(1)の端面との間に設けられた
固定ピン(9)を差し替えることにより、補助チャック(7)
をいずれかの位置に安定に固定できる構造となってい
る。また第３図に示すように、補助チャック(7)が収納
位置にあることを確認するための近接センサのような検
出手段(10)をハンド本体(1)に設けておき、補助チャッ
ク(7)の位置を確認してインターロックを取り、作動の
安全を確保することが好ましい。
きの収納位置との２つの位置を取ることができる構造と
なっているので、第３図および第４図に示すようにＬ型
のアーム(8)とハンド本体(1)の端面との間に設けられた
固定ピン(9)を差し替えることにより、補助チャック(7)
をいずれかの位置に安定に固定できる構造となってい
る。また第３図に示すように、補助チャック(7)が収納
位置にあることを確認するための近接センサのような検
出手段(10)をハンド本体(1)に設けておき、補助チャッ
ク(7)の位置を確認してインターロックを取り、作動の
安全を確保することが好ましい。
（作用） このように構成された本考案のロボットハンドは、第１
図のように補助チャック(7)を後向きの収納位置として
固定ピン(9)により固定したうえ、シリンダ(5)、(5)のピ
ストンロッドを伸ばしてチャック(3)、(3)間のピッチを
拡げておけば、ハンド本体(1)の前面に３個のチャック
(3)が取り付けられた状態となり、乾燥台車(20)上に３
個ずつ配列されているワークＷを３個ずつ同時に取り出
すに適したロボットハンドとなる。
図のように補助チャック(7)を後向きの収納位置として
固定ピン(9)により固定したうえ、シリンダ(5)、(5)のピ
ストンロッドを伸ばしてチャック(3)、(3)間のピッチを
拡げておけば、ハンド本体(1)の前面に３個のチャック
(3)が取り付けられた状態となり、乾燥台車(20)上に３
個ずつ配列されているワークＷを３個ずつ同時に取り出
すに適したロボットハンドとなる。
またシリンダ(5)、(5)を作動させて他のチャック(3)、(3)
間のピッチを縮小したうえ、ハンド本体(1)の端部の補
助チャック(7)を第２図のように前向きに旋回させて固
定ピン(9)により固定すれば、乾燥台車(20)上に４個ず
つ配列されているワークＷを４個ずつ同時に取り出すに
適したロボットハンドとなる。
間のピッチを縮小したうえ、ハンド本体(1)の端部の補
助チャック(7)を第２図のように前向きに旋回させて固
定ピン(9)により固定すれば、乾燥台車(20)上に４個ず
つ配列されているワークＷを４個ずつ同時に取り出すに
適したロボットハンドとなる。
このような補助チャック(7)の旋回によるチャック数の
変更はロボットハンドをロボットアーム(2)に固定した
ままでごく簡単に行うことができるので、３個取りと４
個取りとの変更を迅速に行うことができる。また実施例
では補助チャック(7)をハンド本体(1)の片側だけに設け
たが、両側に設けることも可能である。更にハンド本体
(1)に設けられるチャックの数は３個に限られるもので
はないことはいうまでもないことである。
変更はロボットハンドをロボットアーム(2)に固定した
ままでごく簡単に行うことができるので、３個取りと４
個取りとの変更を迅速に行うことができる。また実施例
では補助チャック(7)をハンド本体(1)の片側だけに設け
たが、両側に設けることも可能である。更にハンド本体
(1)に設けられるチャックの数は３個に限られるもので
はないことはいうまでもないことである。
（考案の効果） 以上に説明したように、本考案のロボットハンドは、ピ
ッチ可変な複数のチャックを備えたハンド本体の端部に
前向きの作動位置と後向きの収納位置との間を旋回させ
ることができる補助チャックを枢着したことにより、ワ
ークの配列に応じてチャック間のピッチのみならずチャ
ックの数までも容易に変更することができるものである
から、乾燥台車上からの懸垂碍子の取り出しを始め、配
列の変更される各種のワークのハンドリングに極めて便
利なものである。よって本考案は従来の問題点を一掃し
たロボットハンドとして、その実用的価値は極めて大き
いものがある。
ッチ可変な複数のチャックを備えたハンド本体の端部に
前向きの作動位置と後向きの収納位置との間を旋回させ
ることができる補助チャックを枢着したことにより、ワ
ークの配列に応じてチャック間のピッチのみならずチャ
ックの数までも容易に変更することができるものである
から、乾燥台車上からの懸垂碍子の取り出しを始め、配
列の変更される各種のワークのハンドリングに極めて便
利なものである。よって本考案は従来の問題点を一掃し
たロボットハンドとして、その実用的価値は極めて大き
いものがある。
第１図と第２図は本考案の実施例を示す平面図であり、
第１図は補助チャックを収納位置に固定した状態を示
し、第２図は補助チャックを作動位置に固定した状態を
示す。また第３図と第４図は要部の拡大平面図であり、
第３図は補助チャックを収納位置に固定した状態を示
し、第４図は補助チャックを作動位置に固定した状態を
示す。 (1)：ハンド本体、(2)：ロボットアーム、(3)：チャッ
ク、(7)：補助チャック。
第１図は補助チャックを収納位置に固定した状態を示
し、第２図は補助チャックを作動位置に固定した状態を
示す。また第３図と第４図は要部の拡大平面図であり、
第３図は補助チャックを収納位置に固定した状態を示
し、第４図は補助チャックを作動位置に固定した状態を
示す。 (1)：ハンド本体、(2)：ロボットアーム、(3)：チャッ
ク、(7)：補助チャック。
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアーム(2)の先端に設けられた桁
状のハンド本体(1)上に、複数のチャック(3)を相互間の
ピッチを変えられるようにスライド自在に取り付けると
ともに、このハンド本体(1)の端部に前向きの作動位置
と後向きの収納位置との間を旋回させることができる補
助チャック(7)を枢着したことを特徴とするロボットハ
ンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3525790U JPH0616686Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3525790U JPH0616686Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03126586U JPH03126586U (ja) | 1991-12-19 |
| JPH0616686Y2 true JPH0616686Y2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=31540455
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3525790U Expired - Lifetime JPH0616686Y2 (ja) | 1990-03-30 | 1990-03-30 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616686Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6765221B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2020-10-07 | Ntn株式会社 | パラレルリンク機構を用いた作業装置 |
-
1990
- 1990-03-30 JP JP3525790U patent/JPH0616686Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03126586U (ja) | 1991-12-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |