JP2000271825A - 物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品の作業面に対向する組付ヘッドを所定方
向に進退移動する個別の機構を設けることなく、ワーク
を組付ヘッドに対向するように姿勢制御することで、設
備レイアウトが幅方向に広がらない物品搬送組立装置及
び物品搬送組立方法の提供。 【解決手段】 ローラコンベア５でパレット４上に搭載
されて搬送されるワーク１を、途中で停止させてから作
業面２、３への所定作業を行なうために、停止している
ワーク１をローラコンベア５から取り上げる昇降装置６
と、作業面２、３が組付ヘッド３０に対向するように相
対移動させるための機構を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品搬送組立装置及
び物品搬送組立方法に係り、例えばＶ型自動車用エンジ
ンのように傾斜した部品取付け面を有するワークを扱う
生産ラインにおいて搬送手段であるローラコンベアで直
に搬送されるワークまたはパレット上に搭載されて搬送
されるワークを、作業装置の下側途中で停止させてか
ら、ワークの部品取付け面に対して所定作業を行なうと
きに、特に好適な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ワークに対して様々な方向か
ら部品を取りつける場合に以下の２つの方式が採用され
ている。

【０００３】１つ目は、ワークの斜め方向から作業手段
が進退移動するようにした部品組立装置に代表されるよ
うに、ワークを搬送装置上で位置決めしてから、ワーク
の位置や姿勢を変えることなく、上下、前後、左右、斜
め方向から作業手段が進退移動するようにした個別の組
付け作業装置を用いて、部品取り付け、カシメ、圧入及
び塗装などの所定作業を行なう方法である。

【０００４】この方法によれば、組付け作業装置を作業
の種別に応じて増設することで、汎用の生産ラインを構
築できることになる。また、例えばスペース的制限から
個別の組付け装置を増設できない場合には、作業手段を
上下、前後、左右、斜め方向に進退移動する個別の機構
を設けることで対応できる。

【０００５】また、２つ目は、例えば本願出願人が特開
平０５−２８５７４７号公報でも提案しているように、
ワーク自体の姿勢を上下、前後、左右、斜め方向に変え
て作業手段により所定作業を行なう方法である。このよ
うにワーク自体の姿勢を変えるためには、例えばローラ
コンベア上を搬送されてくるワークを、コンベアの側面
側から引き出してから、ワークの作業面を作業手段に対
向するように姿勢保持し、作業終了後に、コンベア上に
戻す方法である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
１つ目の方法によれば、個別の組付け装置を増設できな
い場合には、作業手段を上下、前後、左右、斜め方向に
進退移動する個別の機構を設ける必要があるために、個
別の機構が複雑化するので大掛かりの装置となるので、
コストアップ及び整備性が悪くなる問題があった。

【０００７】また、上記の２つ目の方法によれば、設備
レイアウトがコンベアの幅方向に広がることになるの
で、その分通路が狭くなるなどの弊害があった。また、
特開平０５−２８５７４７号公報によれば、組付け装置
の位置でコンベアが寸断されるので、ワークをコンベア
から組付け装置に移載するための別の装置が必要となる
問題があった。

【０００８】したがって、本発明は上記の問題点に鑑み
てなされたものであり、作業手段を例えば上下、前後、
左右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設ける必要
がないので、作業装置を安価に製造することができ、ま
た整備性を向上することができ、しかも設備レイアウト
がワーク搬送手段の幅方向に広がることがない物品搬送
組立装置及び物品搬送組立方法の提供を目的としてい
る。

【０００９】また、加えて、生産ラインを略直線的に構
成できるので、作業工程の増減変更などに伴う生産ライ
ンの変更を容易にできる物品搬送組立装置及び物品搬送
組立方法の提供を目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明によれば、搬送手段で直に
搬送されるワークまたはパレット上に搭載されて搬送さ
れるワークを含む物品を、前記搬送手段の途中の所定位
置において停止させ、物品の作業面への所定作業を作業
装置により行なう物品搬送組立装置であって、前記所定
位置の上方に上昇することで前記停止している物品を、
前記搬送手段から取り上げる昇降手段と、前記作業面が
前記作業装置の作業手段に対向するように物品を相対移
動する物品移動手段と、前記昇降手段と前記物品移動手
段に接続され、前記昇降手段と前記物品移動手段とを同
期させて制御する制御手段とを具備することを特徴とし
ている。

【００１１】また、前記物品移動手段は、前記作業装置
に設けられる前記作業手段の下方に配設されるととも
に、前記作業装置の基部に配設されることを特徴として
いる。また、前記作業手段を昇降駆動することで前記相
対移動を行なうことを特徴としている。

【００１２】また、前記物品移動手段は、前記昇降手段
で上昇された物品を把持状態で受け取る把持手段と、前
記把持状態の物品を、前記搬送手段による搬送方向を回
転中心軸にして回転させることで、前記作業面を前記作
業手段に対向させるための横軸回転手段とから構成され
ることを特徴としている。

【００１３】また、前記把持手段は、前記搬送手段によ
る搬送方向に物品を移動するとともに、前記基部に設け
られ昇降駆動される昇降スライダに搭載されることを特
徴としている。

【００１４】また、前記物品移動手段は、前記基部に設
けられるとともに前記搬送手段による搬送方向に沿うよ
うに駆動される左右移動テーブルと、前記左右移動テー
ブルに搭載され、前記搬送手段上で停止している物品を
上昇させることで載置して受け取る昇降手段と、前記昇
降手段を、前記基部からの垂直軸を回転中心軸にして回
転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向させ
る縦軸回転手段とから構成されることを特徴としてい
る。

【００１５】また、前記作業手段により、前記作業面に
対して部品を組付けるか圧入して組み立てるために、前
記作業装置の前記作業手段に前記部品を供給するための
部品供給手段を設けることを特徴としている。

【００１６】また、前記物品は、前記搬送手段により規
定される略水平面に対して所定角度で傾斜する前記作業
面を有することを特徴としている。

【００１７】また、搬送手段で直に搬送されるワークま
たはパレット上に搭載されて搬送されるワークを含む物
品を、前記搬送手段の途中の所定位置において停止さ
せ、物品の作業面への所定作業を作業装置で行なう物品
搬送組立方法であって、前記停止している物品を昇降手
段により、前記所定位置の上方に上昇することで、前記
搬送手段から取り上げる工程と、物品移動手段により、
前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように
物品を相対移動する工程と、部品供給手段から、前記作
業手段に対して部品を供給する工程と、前記作業面に対
して前記部品を組付けるか圧入して組み立てる工程とを
具備することを特徴としている。

【００１８】また、前記物品移動手段により、前記作業
面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を移
動する工程は、基部に設けられるとともに昇降駆動され
る昇降スライダを駆動し、前記昇降手段で上昇された物
品を把持して受け取り、かつ前記搬送手段による搬送方
向に物品を移動するように前記昇降スライダに搭載され
る把持手段を駆動し、前記把持手段による把持状態の物
品を、前記搬送手段による搬送方向を回転中心軸にして
回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対向さ
せるための横軸回転手段の駆動の、夫々の駆動制御を制
御手段により同期して実行することを特徴としている。

【００１９】そして、前記物品移動手段により、前記作
業面が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を
移動する工程は、基部に設けられる左右移動テーブルを
前記搬送手段による搬送方向に沿うように駆動し、前記
左右移動テーブルに搭載される昇降手段を駆動して、前
記搬送手段上で停止している物品を上昇させることで載
置して受け取り、前記昇降手段を、前記基部からの垂直
軸を回転中心軸にして回転させるための縦軸回転手段を
駆動し、前記作業面を前記作業手段に対向させる、前記
夫々の駆動制御を制御手段により同期して実行すること
を特徴としている。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の好適な各実施形態
について添付の図面を参照して述べる。

【００２１】図１は、第１の実施形態の物品搬送組立装
置の外観斜視図である。本図において、搬送手段である
ローラコンベア５は、図示のように作業装置１０の前後
方向（矢印Ｙ方向）に位置するように一対分がハッチン
グで図示される床面上から設けられており、このローラ
コンベア５の各駆動ローラを不図示のモータにより駆動
することで、図示のＶ型エンジンプロックのように斜め
に傾斜した作業面２、３を有したワーク１を直に搬送す
るか、またはパレット４上に搭載して搬送するように構
成されている。このローラコンベア５は、矢印Ｘ方向に
略直線的に上流側と下流側に延設されており、図示の作
業装置１０以外にも所定台数の装置１０が配設されてい
る。

【００２２】パレット４上に載置されて、ローラコンベ
ア５上を二重矢印Ｘ方向の図面手前側に向けて搬送され
るワーク１は、ローラコンベア５の基部に固定されるス
トッパー装置７に突当たることで、ローラコンベア５の
途中の位置で停止される。

【００２３】一方、作業装置１０の基部１１は、ローラ
コンベア５の下方に一部が潜入するようにして床面上に
固定されている。この基部１１上には上記のストッパー
装置７に突当たることで停止している状態のワーク１
を、載置台６ａに載せてからさらに上昇することで、ロ
ーラコンベア５上から取り上げるための昇降装置６が設
けられている。このために載置台６ａはローラコンベア
５の間の空間を上下に移動可能な寸法となるように形成
されている。この昇降装置６は昇降モータ８への通電に
より載置台６ａを上下（二重矢印Ｚ方向）に昇降駆動す
るために、昇降モータ８が制御装置１００からの指示に
より駆動されるように構成されている。

【００２４】一方、上記のようにローラコンベア５から
取り上げられたワーク１は、その作業面３、４が作業装
置１０の上方においてオーバーハングするようにして設
けられた作業手段である組付ヘッド３０の所定工具に対
して直交して対向するように図示の二重矢印θ方向に駆
動され停止される。このように図中の二重矢印θ方向に
ワーク１を回転してからその姿勢を維持し、組付ヘッド
３０を支持したテーブル２８を下方に移動しつつ所定作
業を行なうようにして、傾斜した作業面２、３上への作
業を行なうことが可能となるようにしている。

【００２５】さて、このように昇降装置６により上昇さ
れたワーク１には予め把持用の位置決め孔部またはスタ
ッドが設けられており、図示の把持体１８、１９が矢印
Ｘ方向に夫々駆動されることで、ワーク１を搬送方向か
ら把持する。この把持状態のワーク１を、ローラコンベ
アによる搬送方向である矢印Ｘ方向を回転中心軸にして
矢印θ方向にそれぞれ同時に同じ量を回転させること
で、作業面２、３を組付けヘッド３０に対向させるよう
にする。

【００２６】これらの把持体１８、１９は、横軸回転手
段である横軸回転モータ１７の回転力をチェーンにより
回転軸２０に伝えるようにして、所望の角度θに回転し
た後に停止状態を維持できるように構成されている。ま
た、これらの横軸回転モータ１７は、基部１１に設けら
れ矢印Ｚ方向に昇降駆動される昇降スライダ１５に搭載
されるとともに、矢印Ｘ方向に不図示のモータにより駆
動される移動体１６の側面に夫々固定されている。

【００２７】また、昇降スライダ１５は不図示のモータ
により左右一対のガイドレール１３により上下方向に案
内されて駆動される。

【００２８】組付ヘッド３０は、図面において離して図
示した部品供給装置３５からの部品供給を得て、ワーク
１の作業面２、３への部品取り付け作業を行なう。この
ために、この部品供給装置３５には部品３７を収納した
パレットを図中の二重矢印Ｙ方向に間欠的に移動し、ヘ
ッド３０下方まで部品供給するための部品供給用コンベ
ア３６が基部１１上に固定された左右側壁板１２、１２
の間の空間に設けられている。

【００２９】また、この部品供給装置３５と装置１０及
び図示しない多数の他の装置１０にはリミットセンサー
５１、５２が設けられており、これらからの検出信号を
制御装置１００に送ることでそれぞれの装置１０の動作
状態を制御可能にしている。以上のように構成すること
により、傾斜した作業面を有するワークの場合であって
も、作業手段である組付ヘッドを従来のように前後、左
右、斜め方向に進退移動する個別の機構を設ける必要が
なくなる。また、ローラコンベア５を上下から包囲する
ように装置１０を設けるので、設備レイアウトがローラ
コンベアの幅方向に広がることがなくなる。また、メン
テナンス作業については、無理な姿勢が強要されずに、
例えば立ったままで各メンテナンス部位にアクセスでき
ることになる。

【００３０】次に、図２は、第２の実施形態の物品搬送
組立装置の外観斜視図である。本図において、図１で既
に説明済みの構成部品については同様の符号を附して説
明をして相違する構成部分について述べる。基部１１上
にはローラコンベア５による搬送方向である矢印Ｘ方向
に沿うように駆動される左右移動テーブル２５が設けら
れている。この左右移動テーブル２５の移動体にはロー
ラコンベア上で停止しているワーク１を上昇させること
で載置して受け取る載置台６ａを設けた昇降装置６が、
基部１１からの垂直軸を回転中心軸にして矢印Ｗ方向に
回転駆動される縦軸回転装置９上に固定されている。

【００３１】また、ワーク１は床面と略水平となる作業
面２を有している。この作業面２に対して部品供給装置
３５から供給される部品を矢印Ｙ方向から移動するよう
にして圧入して組み立てる圧入ヘッド４０が設けられて
いる。

【００３２】以上のように略水平となる作業面２を有し
ているワーク１の場合において、左右移動テーブル２５
上でワークを自由に移動することで、ワーク側面からの
作業が可能となる。

【００３３】図３は、第３の実施形態の物品搬送組立装
置の外観斜視図である。本図において、図１で既に説明
済みの構成部品については同様の符号を附して説明をし
て相違する構成部分について述べる。装置１０の左右側
壁１２のオーバーハングした間には、カシメを行なうカ
シメ装置４０が固定されている。このカシメ装置４０に
より作業面２、３へのカシメを行なうために、対向する
ように駆動される。

【００３４】以上のようにカシメ装置４０を固定しても
良く、また図１で図示した組付ヘッド３０に置換するよ
うにしても良い。

【００３５】図４は、第４の実施形態の物品搬送組立装
置の外観斜視図である。本図において、この第４の実施
形態の物品搬送組立装置は、図２で述べた構成の装置１
０における異なる使用勝手を図示している。

【００３６】本図において図２で既に説明済みの構成部
品については同様の符号を附して説明をして相違する構
成部分について述べる。装置１０の左右側壁板１２のオ
ーバーハングした間には、部品供給装置３５から供給さ
れる部品の取付け作業を行なう組付ヘッド３０が固定さ
れている。

【００３７】一方、ワーク１は作業面２が略水平にされ
て供給される場合と、作業面２，３が垂直にされて供給
される場合とがある。

【００３８】ワーク１の作業面２が略水平にされて供給
される場合には、載置台６ａ上に載置された後に、所定
角度で矢印Ｗ方向に回転駆動するとともに、左右移動テ
ーブル２５で左右方向（矢印Ｘ方向）に移動すること
で、作業面２上の任意の位置に組付ヘッド３０を対向さ
せることができる。

【００３９】また、作業面２，３が垂直にされて供給さ
れる場合には、ワーク１の第３の作業面３３への部品取
付け作業を行なうことが可能となる。

【００４０】以上説明した第１の実施形態の装置１０の
動作例につき、図５の動作フローチャートと図１を参照
して説明する。

【００４１】本図において、ステップＳ１において、例
えばＶ型エンジンプロックのように斜めに傾斜した作業
面２、３を有したワーク１がローラコンベア５上を直に
搬送されるか、またはパレット４上に搭載されて搬送さ
れる。このように搬送されるワークはローラコンベア５
の基部に固定されるストッパー装置７に突当たること
で、ローラコンベア５の途中の位置で停止される。

【００４２】次に、ステップＳ２で、ローラコンベア下
方の待機位置に載置台６ａを待機させている状態の昇降
装置６が起動されて、上記のようにストッパー装置７に
突当たることで停止している状態のワーク１を、載置台
６ａに載せてからさらに上昇することで、把持体１８、
１９の間で位置決めする。続く、ステップＳ３で、把持
体１８、１９によりワーク１を把持する。その後に、ス
テップＳ４に進むことで、昇降装置６を待機位置に戻
す。

【００４３】ステップＳ５では、昇降スライダ１５が上
昇されて、ワークを持ち上げるとともに、図１の二重矢
印θ１、θ２の何れかの方向にワーク１を横軸回転して
停止して、作業面２、３が組付ヘッド３０に指向するよ
うにする。

【００４４】ステップＳ６では、組付ヘッド３０が上昇
するかどうかの判断がされて、組付ヘッド３０が降下す
る場合には、ステップＳ７に進みステップＳ７で所定作
業を行なうことで部品取付けを行なう。このステップＳ
７ではワーク１が二重矢印Ｘ方向に把持状態を維持した
ままで移動されることで、作業面２、３上の複数の作業
ポイントへの作業を行なう。この作業終了後にステップ
Ｓ８に進み組付ヘッド３０を元の位置に上昇させる。次
にステップＳ９に進み、作業完了判断がなされ、未完了
のときはステップＳ１０に進みステップＳ７に戻る。

【００４５】一方、ステップＳ６で、組付ヘッド３０が
固定の場合には、ステップＳ１１に進み固定ヘッドによ
る所定作業ルーチンを実施する。この後にステップＳ９
に進み作業完了判断がなされ、作業面２のみ完了し、作
業面３が未完了のときはステップＳ１７に進みワーク１
を下方に下げることでワーク１を横軸方法のθ２方向に
回転したときにヘッド３０とぶつからないようにする。

【００４６】その後、ステップＳ１８においてワークを
回転し、ステップＳ１９において昇降スライダ１５を上
昇させてからステップＳ１１に戻る。

【００４７】以上一連の作業で作業面２，３上の作業が
終了すると、ステップＳ１２、１３と１４において、把
持されているワークを中立位置に回転してから載置台６
ａ上に戻す。ステップＳ１５では、昇降装置６が待機位
置まで降下されて、ローラコンベア５上に戻す。次に、
ステップＳ１６に進みストッパー装置７を待機状態にし
て、ワークを下流側に搬送する。

【００４８】次に、図４で説明した第４の実施形態の装
置１０の動作例につき、図６の動作フローチャートと図
１を参照して説明する。

【００４９】本図において、ステップＳ３０において、
例えば水平な作業面２、３を有したワーク１がローラコ
ンベア５上を直に搬送されるか、またはパレット４上に
搭載されて搬送され、ローラコンベア５の基部に固定さ
れるストッパー装置７に突当たることで、ローラコンベ
ア５の途中の位置で停止される。

【００５０】次に、ステップＳ３１で、ローラコンベア
下方の待機位置に載置台６ａを待機させている状態の昇
降装置６が起動されて、ストッパー装置７に突当たるこ
とで停止している状態のワーク１を、載置台６ａに載せ
てからさらに上昇する。

【００５１】続く、ステップＳ３２では縦軸回転装置９
と左右移動テーブル２５とがそれぞれ駆動されて、ワー
ク１の作業面２が組付ヘッド３０の所定工具の下方にく
るようにする。

【００５２】尚、ワークは以上のように搬送及び位置決
めされることから、左右移動テーブルの移動ストローク
を十分に確保することで、隣接する装置１０から直接ワ
ークのやり取りを行なうことができるようになる。この
場合には、ローラコンベア５に変えてワークののせかえ
を行なうロボット装置を設けるようにする。

【００５３】以上のようにして、ワーク１の作業面２が
組付ヘッド３０の所定工具の下方にくると、ステップＳ
３３で、組付ヘッド３０が昇降するかどうかの判断がさ
れて、組付ヘッド３０が降下する場合には、ステップＳ
３４に進み所定作業を行なうことで部品取付けを行な
う。次に、ステップＳ３５に進み、組付ヘッドが元の位
置に上昇して戻る。その後に、ステップＳ３６に進み、
作業完了判断がなされ、未完了のときはステップＳ３７
に進み作業面２の他の作業ポイントへの作業を行なうた
めに、縦軸回転装置９と左右移動テーブル２５とがそれ
ぞれ駆動されてから、ステップＳ３４に戻る。

【００５４】一方、ステップ３３６で、組付ヘッド３０
が固定の場合には、ステップＳ３８に進み固定ヘッドに
よる所定作業ルーチンを実施する。この後に、ステップ
Ｓ３６に進み作業完了判断がなされ、作業面２上の全て
の作業ポインドへの作業が未完了のときはステップＳ４
２に進みワーク１を下方に下げることで組付ヘッド３０
とぶつからないようにする。その後、ステップＳ４３に
おいてワークを縦軸回転（矢印Ｗ方向）し、ステップＳ
４４において昇降装置６を上昇させて、ステップＳ３８
に戻り、作業面２上の作業を終了するまで、繰り返す。

【００５５】ステップＳ３６で、作業面２上への作業が
全て終了すると判断されると、ステップＳ３９に進み、
ワークを中立位置に回転してから載置台６ａ上に戻す。
これに続くステップＳ４０では、昇降装置６が待機位置
まで降下されて、ローラコンベア５上に戻す。次に、ス
テップＳ４１に進みストッパー装置７を待機状態にし
て、ワークを下流側に搬送する。

【００５６】一方、図４において、作業面２、３を基部
１１に対して直交する面上に位置するようにした場合も
同様に第３の作業面３３上への所定作業を実行できるよ
うになる。

【００５７】また、図４に図示のように作業面２、３を
基部１１に対して直交する面上に位置するようにした場
合には、図２に図示のようにカシメ装置４０が矢印Ｙ方
向から作業する場合に都合が良い。

【００５８】以上述べた昇降装置６、把持体１８、１
９、把持体１８、１９から構成される物品移動手段によ
り、作業面が作業装置のあらゆる種類の作業ヘッドに対
向するようにワークの姿勢が制御できることになる。

【００５９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
物品の作業面に対向される作業手段を所定方向に進退移
動する個別の機構を設ける必要がないので、作業手段を
設けた作業装置を安価に製造でき、また整備性を向上で
き、しかも設備レイアウトがワーク搬送手段の幅方向に
広がることがないのでスペース的に制限されることのな
い物品搬送組立装置及び物品搬送組立方法を提供するこ
とができる。

【００６０】また、加えて生産ラインを任意のレイアウ
トである例えば略直線的に構成できるので、作業工程の
増減変更などに伴う生産ラインの変更を容易にできる物
品搬送組立装置及び物品搬送組立方法を提供することが
できる。

【００６１】そして、搬送ラインの直上に作業手段を設
けた作業装置が位置するので、搬送面上のワークにダイ
レクトにアクセスできるようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示
した外観斜視図である。

【図２】第２の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示
した外観斜視図である。

【図３】第３の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示
した外観斜視図である。

【図４】第４の実施形態の物品搬送組立装置の様子を示
した外観斜視図である。

【図５】第１の実施形態の物品搬送組立装置の動作説明
のフローチャートである。

【図６】第４の実施形態の物品搬送組立装置の動作説明
のフローチャートである。

【符号の説明】 １ ワーク（物品） ２、３ 作業面 ４ パレット ５ ローラコンベア（搬送手段） ６ 昇降装置 ６ａ載置台 ７ ストッパー装置 ９ 縦軸回転装置 １０装置（作業装置） １１基部 １２左右側壁板 １５昇降スライダ １６移動体 １８、１９ 把持体 ２５ 左右移動テーブル ３０ 組付ヘッド（作業手段） ３５ 部品供給装置 １００ 制御装置

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送手段で直に搬送されるワークまたは
   パレット上に搭載されて搬送されるワークを含む物品
   を、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、
   物品の作業面への所定作業を作業装置により行なう物品
   搬送組立装置であって、 前記所定位置の上方に上昇することで前記停止している
   物品を、前記搬送手段から取り上げる昇降手段と、 前記作業面が前記作業装置の作業手段に対向するように
   物品を相対移動する物品移動手段と、 前記昇降手段と前記物品移動手段に接続され、前記昇降
   手段と前記物品移動手段とを同期させて制御する制御手
   段と、を具備することを特徴とする物品搬送組立装置。
2. 【請求項２】 前記物品移動手段は、前記作業装置に設
   けられる前記作業手段の下方に配設されるとともに、前
   記作業装置の基部に配設されることを特徴とする請求項
   １に記載の物品搬送組立装置。
3. 【請求項３】 前記作業手段を昇降駆動することで前記
   相対移動を行なうことを特徴とする請求項１に記載の物
   品搬送組立装置。
4. 【請求項４】 前記物品移動手段は、 前記昇降手段で上昇された物品を把持状態で受け取る把
   持手段と、 前記把持状態の物品を、前記搬送手段による搬送方向を
   回転中心軸にして回転させることで、前記作業面を前記
   作業手段に対向させるための横軸回転手段とから構成さ
   れることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送組立装
   置。
5. 【請求項５】 前記把持手段は、前記搬送手段による搬
   送方向に物品を移動するとともに、前記基部に設けられ
   昇降駆動される昇降スライダに搭載されることを特徴と
   する請求項２に記載の物品搬送組立装置。
6. 【請求項６】 前記物品移動手段は、 前記基部に設けられるとともに前記搬送手段による搬送
   方向に沿うように駆動される左右移動テーブルと、 前記左右移動テーブルに搭載され、前記搬送手段上で停
   止している物品を上昇させることで載置して受け取る昇
   降手段と、 前記昇降手段を、前記基部からの垂直軸を回転中心軸に
   して回転させることで、前記作業面を前記作業手段に対
   向させる縦軸回転手段と、 から構成されることを特徴とする請求項２に記載の物品
   搬送組立装置。
7. 【請求項７】 前記作業手段により、前記作業面に対し
   て部品を組付けるか圧入して組み立てるために、前記作
   業装置の前記作業手段に前記部品を供給するための部品
   供給手段を設けることを特徴とする請求項１乃至６のい
   ずれか１項に記載の物品搬送組立装置。
8. 【請求項８】 前記物品は、前記搬送手段により規定さ
   れる略水平面に対して所定角度で傾斜する前記作業面を
   有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項
   に記載の物品搬送組立装置。
9. 【請求項９】 搬送手段で直に搬送されるワークまたは
   パレット上に搭載されて搬送されるワークを含む物品
   を、前記搬送手段の途中の所定位置において停止させ、
   物品の作業面への所定作業を作業装置で行なう物品搬送
   組立方法であって、 前記停止している物品を昇降手段により、前記所定位置
   の上方に上昇することで、前記搬送手段から取り上げる
   工程と、 物品移動手段により、前記作業面が前記作業装置の作業
   手段に対向するように物品を相対移動する工程と、 部品供給手段から、前記作業手段に対して部品を供給す
   る工程と、 前記作業面に対して前記部品を組付けるか圧入して組み
   立てる工程とを具備することを特徴とする物品搬送組立
   方法。
10. 【請求項１０】 前記物品移動手段により、前記作業面
    が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を移動
    する工程は、 基部に設けられるとともに昇降駆動される昇降スライダ
    を駆動し、 前記昇降手段で上昇された物品を把持して受け取り、か
    つ前記搬送手段による搬送方向に物品を移動するように
    前記昇降スライダに搭載される把持手段を駆動し、 前記把持手段による把持状態の物品を、前記搬送手段に
    よる搬送方向を回転中心軸にして回転させることで、前
    記作業面を前記作業手段に対向させるための横軸回転手
    段の駆動の、夫々の駆動制御を制御手段により同期して
    実行することを特徴とする請求項９に記載の物品搬送組
    立方法。
11. 【請求項１１】 前記物品移動手段により、前記作業面
    が前記作業装置の作業手段に対向するように物品を移動
    する工程は、 基部に設けられる左右移動テーブルを前記搬送手段によ
    る搬送方向に沿うように駆動し、 前記左右移動テーブルに搭載される昇降手段を駆動し
    て、前記搬送手段上で停止している物品を上昇させるこ
    とで載置して受け取り、 前記昇降手段を、前記基部からの垂直軸を回転中心軸に
    して回転させるための縦軸回転手段を駆動して、前記作
    業面を前記作業手段に対向させる、夫々の駆動制御を制
    御手段により同期して実行することを特徴とする請求項
    ９に記載の物品搬送組立方法。