JPH04250931A - ワーク支持台車及びそれを使用したワークの加工又は組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークをそれについて
の加工又は組立作業が行われるべく支持して搬送するワ
ーク支持台車、及び、それを使用したワークの加工又は
組立方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともにキャビン形成部分に配されるドア，エン
ジンルーム形成部分に配されるエンジンフッド，トラン
クスペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止
めされて一体化された車体本体が、塗装ライン区分にお
いて、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗り
までの各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア
，エンジンフッド，トランクリッド等が外されて、車体
本体とドア，エンジンフッド，トランクリッド等とが各
々別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ライ
ン区分において加工又は各種部品の組付けによる組立が
なされた後、再度、加工又は種々の部品の組付けがなさ
れた車体本体に、加工又は種々の部品の組付けがなされ
たドア，エンジンフッド，トランクリッド等が正規に取
り付けられて車体が完成せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工又は各種部品
の組付けによる組立が作業員による作業と設置された作
業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一般
的であるが、斯かる車体本体についての加工又は組立作
業を簡易に進めていくことができるものとすべく、例え
ば、実開昭６２−１０８１８３号公報あるいは特開昭６
３−２６５７７９号公報にも示される如くに、車体本体
を複数の車体構成部材、例えば、上側車体構成部材とフ
ロア部材あるいはフロア部材を含んだ下側車体構成部材
とに分割し、各車体構成部材を予め加工又は各種部品の
組付けによる組立がなされたものとした後、相互に結合
させて車体本体を形成するようになすことが提案されて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに、例えば
、上側車体構成部材及びフロア部材あるいはフロア部材
を含んだ下側車体構成部材の如くに、相互結合されて車
体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を、それに
ついての加工又は各種部品の組付けによる組立てを行う
にあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対応して複
数の作業ライン区分が設けられ、複数の車体構成部材の
うちの上側車体構成部材の如くの主要部をなす車体構成
部材は、それに対応する作業ライン区分において、例え
ば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもとで
、その作業ライン区分における作業を受け持つ作業者、
あるいは、その作業ライン区分に固定設置された作業ロ
ボットにより、加工又は予め用意された部品の組付けが
行われるものとされる。斯かる作業ライン区分において
は、台車に載置されて搬送される車体構成部材の載置状
態（姿勢）及び高さ位置によって、車体構成部材に対す
る加工又は組立作業の容易さあるいは行い易さ、さらに
は、作業ロボットによる作業の可否等が左右されること
になり、その結果、作業効率の良否が決められることに
なる。

【０００５】そこで、車体構成部材についての加工又は
組立てを行う作業ライン区分においては、ワークを搬送
する台車が、それにより支持される車体構成部材の姿勢
及び高さ位置を自在に調整できる機能を具えるものとさ
れることが望まれる。しかしながら、従来、例えば、実
開昭　５９−１０９４３０号公報に示される如くの、車
体を回転可能に支持して移動可能とされた治具も提案さ
れているが、斯かるものを考慮にいれたもとにあっても
、それにより支持される車体構成部材の姿勢及び高さ位
置の調整機能を満足すべき態様をもって具えた台車は見
当たらない。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、車体構成部材
等のワークをそれについての加工又は組立作業がなされ
るべく支持して走行するにあたり、そのワークに対する
加工作業又は部品組付作業の実体に応じて、その作業を
容易で行い易いものとなすべく、ワークの回転位置及び
高さ位置の調整を比較的簡単な構成のもとに確実に行う
ことができるものとされたワーク支持台車、及び、それ
を使用したワークの加工又は組立方法を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべく
、本発明に係るワーク支持台車は、走行可能とされた基
台と、基台に設けられた固定部と、固定部に変位可能に
設けられ、ワークを支持するとともにそれを所定の方向
に伸びる回転中心軸をもって回転させるべく固定部に対
して回動する支持手段と、固定部に設けられ、支持手段
により支持されるとともに回転せしめられるワークを所
定の回転状態に維持すべく、支持手段の回動を規制する
ロック手段とに加え、支持手段により支持されるととも
に回転せしめられるワークの高さ位置を調整すべく、支
持手段を固定部に対して上昇もしくは降下させる昇降手
段とを備えて構成される。

【０００８】また、本発明に係るワークの加工又は組付
方法は、台車に設置された固定部に変位可能とされて設
けられた支持手段によってワークを支持し、支持手段を
固定部に対して回動させることによってワークを所定の
方向に伸びる回転中心軸をもって回転させ、その後支持
手段の回動を規制して支持手段により支持されるととも
に回転せしめられたワークを所定の回転状態に維持し、
さらに、支持手段を固定部に対して上昇もしくは降下さ
せて、支持手段により支持されて所定の回転状態に維持
されたワークの高さ位置を調整した後、ワークについて
の加工又は組立作業を行うものとされる。

【０００９】

【作用】上述の如くの本発明に係るワーク支持台車、あ
るいは、本発明に係るワークの加工又は組付方法におい
ては、走行可能な基台に設けられた固定部に変位可能に
設けられた支持手段によって支持されたワークが、支持
手段が固定部に対して回動せしめられた後、あるいは、
回動せしめられることなく、その回動が規制され、さら
には、上昇もしくは降下せしめられることによって、所
定の方向に伸びる回転中心軸をもって回転せしめられる
た後に、あるいは、回動せしめられることなく、所定の
回転状態に維持され、さらに、高さ位置が調整されるも
のとなされて、その後に、ワークについての加工又は組
立作業が行われる。従って、ワークに対する加工作業又
は部品組付作業の実体に応じたワークの回転位置及び高
さ位置の調整が、比較的簡単な構成のもとに確実に行わ
れ得ることになり、ワークについての加工又は組立作業
が容易で行い易いものとされ、また、作業ロボットによ
って行うに適したものとされて、ワークについての加工
又は組立作業における作業効率の改善が図られることに
なる。

【００１０】

【実施例】図１は、本発明に係るワーク支持台車の一例
を、それにより支持されたワーク及びそれに関連して設
置された他の装置と共に示し、支持されたワークは車両
の車体の主要部を構成する上側車体部材とされている。

【００１１】図１に示されるワーク支持台車４は、上側
車体部材２４を支持して、車体構成部材組立ラインにお
ける部品組付作業ライン区分に付設されてワーク搬送路
を形成する一対のレール３８上を走行するものとされて
いる。上側車体部材２４は、キャビン形成部Ａ１，エン
ジンルーム形成部Ａ２及びトランクスペース形成部Ａ３
等を有するものとされており、キャビン形成部Ａ１にお
ける底面部及び左右両側部に、夫々、フロア部分開口部
Ｋ１、及び、センターピラー１ａを挾んで形成されたフ
ロントドア部分開口部Ｋ２及びリアドア部分開口部Ｋ３
が設けられ、また、エンジンルーム形成部Ａ２にエンジ
ンルーム部分開口部Ｋ４が設けられ、さらに、トランク
スペース形成部Ａ３にトランクスペース部分開口部Ｋ５
が設けられている。

【００１２】車体構成部材組立ラインは、例えば、図６
に示される如くに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１及び
ＬＰ２，フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡ、及び、
外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡを含むものとされて
いる。部品組付作業ライン区分ＬＰ１においては、ワー
ク搬送巡回路Ｒ１が形成されており、そのワーク搬送巡
回路Ｒ１上を複数のワーク支持台車５が走行するものと
されている。また、部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
いては、ワーク搬送巡回路Ｒ２が形成されており、その
ワーク搬送巡回路Ｒ２上を複数のワーク支持台車４が走
行するものとされていて、斯かる複数のワーク支持台車
４のうちの１台が図１に示されているのであり、ワーク
搬送巡回路Ｒ２は一対のレール３８によって構成されて
いる。

【００１３】部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワ
ーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、例えば
、塗装ラインからの上側車体部材搬送路形成部Ｔ１の終
端部が連結されており、部分Ｒ１ａの他端部は、ハンガ
ーコンベアＨ１を介してワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ
２ａの一端部に連結されている。部分Ｒ２ａの他端部は
、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連結さ
れており、部分Ｒ２ｂの他端部がハンガーコンベアＨ２
を介してワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に
連結されている。そして、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハン
ガーコンベアＨ３を介してフロア部材組付作業ライン区
分ＬＦＡに連結されており、また、フロア部材組付作業
ライン区分ＬＦＡは、外装部材組付作業ライン区分ＬＥ
Ａに連結されている。さらに、フロア部材組付作業ライ
ン区分ＬＦＡには、フロア部材処理ラインからのフロア
部材搬送路形成部Ｔ２の終端部が連結されており、同様
に、外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡには、６個の外
装部材搬送路形成部Ｔ３の夫々の終端部が連結されてい
る。

【００１４】斯かる車体構成部材組立ラインにおいては
、塗装ラインにおいて塗装が施された多数の上側車体部
材２４が、上側車体部材搬送路形成部Ｔ１を通じて部品
組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ
１の部分Ｒ１ａの一端部へと順次搬送される。そして、
部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回
路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部に搬入された上側車体部材
２４は、そこに設けられたワーク載置部Ｐ１ａにおいて
ワーク支持台車５に載置される。

【００１５】ワーク支持台車５に載置された上側車体部
材２４は、ワーク支持台車５によってワーク搬送巡回路
Ｒ１の部分Ｒ１ａをその一端部から他端部へと矢印Ｘ１
の方向に搬送され、その間に、上側車体部材２４にワイ
ヤーハーネス，グロメット，クリップ等の各種部品が組
み付けられる。その後、ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ
１ａにおいて各種部品が組み付けられた上側車体部材２
４は、部分Ｒ１ａの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ
１ａにおいて、ワーク支持台車５から退避せしめられて
部品組付作業ライン区分ＬＰ２へと移送されるべくハン
ガーコンベアＨ１に移載され、ハンガーコンベアＨ１を
介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク
搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に設けられたワー
ク載置部Ｐ２においてワーク支持台車４に載置される。

【００１６】そして、ワーク支持台車４に載置された上
側車体部材２４は、ワーク支持台車４によりワーク搬送
巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａにおける一端部からその他端部
へと搬送され、さらに、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ
２ｂの一端部からその他端部へと矢印Ｘ２の方向に搬送
されて、その間に、ルーフモール，シートベルト，内装
ユニット，インスツルメント・パネル，リア・シート，
フロント及びリアウインドシールドガラス等の各種部品
が組み付けられる。続いて、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部
分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて各種部品が組み付けられた
上側車体部材２４が、部分Ｒ２ｂの他端部に設けられた
ワーク退避部Ｑ２において、ワーク支持台車４から退避
せしめられて部品組付作業ライン区分ＬＰ１へと移送さ
れるべくハンガーコンベアＨ２に移載され、ハンガーコ
ンベアＨ２を介して、部品組付作業ライン区分ＬＰ１に
おけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に設
けられたワーク載置部Ｐ１ｂにおいてワーク支持台車５
に載置される。

【００１７】次に、再びワーク支持台車５に載置された
上側車体部材２４が、ワーク支持台車５によりワーク搬
送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂにおける一端部からその他端
部へと搬送され、その間に、上側車体部材２４に組み付
けられた各種部品について組付螺子部材の増締めが行わ
れて上側車体部材２４についての組立作業が完了せしめ
られ、その後、組立作業が完了した上側車体部材２４が
、部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ１ｂ
において、ワーク支持台車５から退避せしめられてフロ
ア部材組付作業ライン区分ＬＦＡへと移送されるべくハ
ンガーコンベアＨ３に移載され、ハンガーコンベアＨ３
を介して、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡに設け
られた上側車体部材搬入部ＷＳへと搬送される。

【００１８】このようにして、部品組付作業ライン区分
ＬＰ１及びＬＰ２において各種部品の組付け及び増締め
がなされて組み立てられた上側車体部材２４が上側車体
部材搬入部ＷＳから搬入されるフロア部材組付作業ライ
ン区分ＬＦＡにおいては、上側車体部材２４に、フロア
部材搬送路形成部Ｔ２を通じてフロア部材搬入部ＦＳか
ら導入されたフロア部材が組み付けられる。そして、フ
ロア部材が組み付けられた上側車体部材２４が、フロア
部材組付作業ライン区分ＬＦＡから外装部材組付作業ラ
イン区分ＬＥＡへと移送される。

【００１９】外装部材組付作業ライン区分ＬＥＡにおい
ては、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦＡからのフロ
ア部材が組み付けられた上側車体部材２４に、外装部材
搬入部ＥＳ１から導入されるフロントシュラウド，外装
部材搬入部ＥＳ２から導入されるトランクリッド，外装
部材搬入部ＥＳ３から導入されるリアパネル，外装部材
搬入部ＥＳ４から導入されるエンジンフッド，外装部材
搬入部ＥＳ５から導入されるフロントドア及びリアドア
、及び、外装部材搬入部ＥＳ６から導入されるフロント
フェンダが順次組み付けられて、車体が組み立てられる
。

【００２０】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部に設け
られたワーク退避部Ｑ１ａにおいて、その上に載置され
た上側車体部材２４が除去されたワーク支持台車５は、
ワーク搬送巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ａか
ら部分Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂ
へと移動し、また、部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの他端部に設け
られたワーク退避部Ｑ２において、その上に載置された
上側車体部材２４が除去されたワーク支持台車４は、ワ
ーク搬送巡回路Ｒ２に沿って、ワーク退避部Ｑ２から部
分Ｒ２ａの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ２へと移
動し、さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１における
ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端部に設けられ
たワーク退避部Ｑ１ｂにおいて、その上に載置された上
側車体部材２４が除去されたワーク支持台車５は、ワー
ク搬送巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ｂから部
分Ｒ１ａの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ａへと
移動する。

【００２１】上述の如くに上側車体部材２４の組立てが
行われるにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
いてワーク搬送巡回路Ｒ１に沿って移動し、上側車体部
材２４が載置されるものとなされるワーク支持台車５は
、図７に示される如くに、それに取り付けられたモータ
６により車輪が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ１を形
成する一対のレール３上を走行するものとされる。そし
て、ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａには、載置
される上側車体部材２４の位置決め用のメインパレット
７と、メインパレット７により位置決めされた上側車体
部材２４に対する作業を行う第１及び第２の作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂと、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及
び８Ｂに対して夫々設けられた２基のロボット用工具配
置台９Ａ及び９Ｂと、第１及び第２の作業ロボット８Ａ
及び８Ｂの動作制御を行う２個の制御ユニット１０Ａ及
び１０Ｂとが設置されている。

【００２２】メインパレット７は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材３２が植立せ
しめられていて、柱状支持部材３２の夫々の頂部に設け
られた係合ピン３１が上側車体部材２４の底面部に設け
られた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支
持部材３２により上側車体部材２４が支持されるととも
に位置決めされる。

【００２３】第１の作業ロボット８Ａは、ワーク支持台
車５のワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７の中央
部により包囲される状態で固定された基台１４Ａ上に回
動部１５Ａが据えられ、回動部１５Ａによって支持され
た可動アーム部１６Ａを、メインパレット７により位置
決めされた上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１にお
ける底面部に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じて
キャビン形成部Ａ１の内部に入り込ませるものとされて
いる。そして、その可動アーム部１６Ａを支持する回動
部１５Ａは、基台１４Ａ上を上側車体部材２４の長手方
向に沿って移動し得るものとされている。このようにし
て第１の作業ロボット８Ａの回動部１５Ａが配される基
台１４Ａ上には、部品が載置されるサブパレット１２Ａ
が配されており、その上面には、上側車体部材２４にお
ける主としてキャビン形成部Ａ１の内側に組み付けられ
るべきグロメット，ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐが
予め定められた態様をもって配置される。

【００２４】第２の作業ロボット８Ｂは、ワーク支持台
車５のワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７のコ字
状端部により部分的に包囲される状態で固定された基台
１４Ｂ上に回動部１５Ｂが据えられ、回動部１５Ｂによ
って支持された可動アーム部１６Ｂを、メインパレット
７により位置決めされた上側車体部材２４のエンジンル
ーム形成部Ａ２に設けられたエンジンルーム部分開口部
Ｋ４内に入り込ませるものとされている。そして、その
可動アーム部１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１
４Ｂ上を上側車体部材２４の長手方向に沿って移動し得
るものとされている。このようにして第２の作業ロボッ
ト８Ｂの回動部１５Ｂが配される基台１４Ｂ上には、部
品が載置されるサブパレット１２Ｂがエンジンルーム部
分開口部Ｋ４内に対応する位置をもって配されており、
その上面には、上側車体部材２４における主としてエン
ジンルーム形成部Ａ２の内側に組み付けられるべきグロ
メット，ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐ’が予め定め
られた態様をもって配置される。

【００２５】第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部１６
Ａもしくは１６Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５
Ｂによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部１７
Ａもしくは１７Ｂが設けられている。

【００２６】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材２４のキャビン
形成部Ａ１の外方における、第１の作業ロボット８Ａの
可動アーム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達
できる位置に配されており、その工具載置面上に第１の
作業ロボット８Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付
けられる各種工具Ｑが予め定められた態様をもって配置
される。また、ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパ
レット７によって支持された上側車体部材２４のエンジ
ンルーム形成部Ａ２の近傍における、第２の作業ロボッ
ト８Ｂの可動アーム部１６Ｂに設けられたリスト部１７
Ｂが到達できる位置に配されており、その工具載置面上
に第２の作業ロボット８Ｂのリスト部１７Ｂに着脱自在
に取り付けられる各種工具Ｑ’が予め定められた態様を
もって配置される。

【００２７】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａにおける端部に
配設されており、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び
８Ｂの夫々に、例えば、予め設定された制御プログラム
に従った動作制御信号を供給して、それらの動作制御を
行う。

【００２８】また、上側車体部材２４の組立てが行われ
るにあたり、部品組付作業ライン区分ＬＰ２においてワ
ーク搬送巡回路Ｒ２に沿って移動し、上側車体部材２４
が載置されることになる図１に示されるワーク支持台車
４は、それに取り付けられたモータ３６により車輪３７
が駆動されて、ワーク搬送巡回路Ｒ２を形成する一対の
レール３８上を走行するものとされた基台３９を備えて
いる。基台３９の一対のレール３８に沿う方向における
両端部には、夫々上方に向かって伸びる支持ポスト４０
及び４１が立設されている。

【００２９】支持ポスト４０は、それを貫通して伸びる
昇降シャフト４２が配されたものとされており、昇降シ
ャフト４２はその一側部に全体に亙ってラック４３が形
成されたものとされている。また、支持ポスト４０には
、昇降シャフト４２に形成されたラック４３に係合する
ピニオンギア４４，ピニオンギア４４と軸を共通にする
ギア４５、及び、ギア４５に噛合したギア４６が、夫々
の軸が固定されて内蔵されている。同様に、支持ポスト
４１は、それを貫通して伸びる昇降シャフト４７が配さ
れたものとされており、昇降シャフト４７はその一側部
に全体に亙ってラック４８が形成されたものとされてい
る。また、支持ポスト４１には、昇降シャフト４７に形
成されたラック４８に係合するピニオンギア４９，ピニ
オンギア４９と軸を共通にするギア５０、及び、ギア５
０に噛合したギア５１が、夫々の軸が固定されて内蔵さ
れている。

【００３０】また、基台３９の中央部には、支持ポスト
４０の基部と支持ポスト４１の基部とを結ぶ方向に伸び
る回動軸５５及びモータ５６が内蔵されており、回動軸
５５の中間部に固定されたギア５７にモータ５６の軸に
固定された駆動ギア５８が噛合している。従って、回動
軸５５は、モータ５６の軸の回転が駆動ギア５８及びギ
ア５７を介して伝達されて回転せしめられる。そして、
回動軸５５の両端部には、駆動ギア５９及び６０が取り
付けられており、駆動ギア５９が支持ポスト４０に内蔵
されたギア４６に噛合し、また、駆動ギア６０が支持ポ
スト４１に内蔵されたギア５１に噛合している。従って
、回動軸５５の回転が、駆動ギア５９，ギア４６及びギ
ア４５を介してピニオンギア４４に伝達されるとともに
、駆動ギア６０，ギア５１及びギア５０を介してピニオ
ンギア４９に伝達されて、ピニオンギア４４及び４９は
、回動軸５５によって同時にかつ同方向に回転せしめら
れるべく駆動される。このようにピニオンギア４４及び
４９が同時にかつ同方向に回転せしめられるべく駆動さ
れることにより、昇降シャフト４２及び４７は、同期し
て支持ポスト４０及び４１に対する昇降動を行うものと
されている。

【００３１】昇降シャフト４２の上端部には、車体部材
支持機構部６１が設けられており、車体部材支持機構部
６１は、固定部６２と、固定部６２に回動軸５５に平行
な回動中心軸もって回動可能に取り付けられた車体部材
支持腕部材６３とを含んで構成されている。車体部材支
持腕部材６３には、固定部６２に対向する側面部に多数
の突起６４が環状配置されて形成されたギア６５、及び
、車体部材係合部６６が設けられており、車体部材係合
部６６は、車体部材に螺子止め係合せしめられるものと
されている。さらに、固定部６２には、その上端部分に
、図２に示される如くの、ギア６５に対するロック機構
６７がその位置が固定されて設けられており、ロック機
構６７はその操作ロッド６８が図２における矢印ＤＲの
方向に移動せしめられることにより、一対の可動部６９
がギア６５に形成された突起６４を挾持するものとされ
て、ギア６５に対するロック状態をとり、操作ロッド６
８が図２における矢印ＤＬの方向に移動せしめられるこ
とにより、一対の可動部６９がギア６５に形成された突
起６４を挾持しないものとされて、ギア６５に対する噛
付解除状態をとるものとされている。

【００３２】また、昇降シャフト４７の上端部にも、車
体部材支持機構部７１が設けられており、車体部材支持
機構部７１は、固定部７２と、固定部７２に回動軸５５
に平行な回動中心軸もって回動可能に取り付けられた車
体部材支持腕部材７３とを含んで構成されている。車体
部材支持腕部材７３には、固定部７２に対向する側面部
に多数の突起７４が環状配置されて形成された円板７５
、及び、車体部材係合部７６が設けられており、車体部
材係合部７６は、車体部材に螺子止め係合せしめられる
ものとされている。さらに、固定部７２には、その上端
部分に、図２に示されるロック機構６７と同様に構成さ
れた、円板７５に対するロック機構７７がその位置が固
定されて設けられている。

【００３３】上述の如くの構成を有したワーク支持台車
４が走行するものとされた部品組付作業ライン区分ＬＰ
２においては、その複数箇所において、図１に示される
如くの一対の台車係合機構８１及び８２が、ワーク搬送
巡回路Ｒ２を構成する一対のレール３８上を走行するワ
ーク支持台車４の上方となる位置に設置されている。台
車係合機構８１は、モータ８３を備えて固定された昇降
駆動部８４と、昇降駆動部８４によって昇降せしめられ
る係合部８５とから成り、係合部８５は、モータ８６に
よって回転駆動される駆動ギア８７と、アクチュエータ
８８によって駆動されるロック機構制御部８９とを備え
ている。そして、係合部８５は、昇降駆動部８４によっ
て下降位置をとるものとされるとき、駆動ギア８７をワ
ーク支持台車４の支持ポスト４０に設けられた車体部材
支持機構部６１におけるギア６５に噛合させるとともに
、ロック機構制御部８９を車体部材支持機構部６１にお
けるロック機構６７に係合させる。駆動ギア８７は、ギ
ア６５に噛合せしめられたもとでモータ８６により駆動
されて回転せしめられ、それによりギア６５を回転させ
、それに伴って、車体部材支持機構部６１における車体
部材支持腕部材６３を回動させる。また、ロック機構制
御部８９は、ロック機構６７における操作ロッド６８に
係合し、アクチュエータ８８によって駆動されることに
より、ロック機構６７における操作ロッド６８を図２に
おける矢印ＤＲもしくは矢印ＤＬの方向に移動させ、そ
れにより、ロック機構６７にギア６５に対するロック状
態もしくはロック解除状態をとらせる。

【００３４】一方、台車係合機構８２は、モータ９０を
備えて固定された昇降駆動部９１と、昇降駆動部９１に
よって昇降せしめられる係合部９２とから成り、係合部
９２は、アクチュエータ９３によって駆動されるロック
機構制御部９４を備えている。そして、係合部９２は、
昇降駆動部９１によって下降位置をとるものとされると
き、ロック機構制御部９４をワーク支持台車４の支持ポ
スト４１に設けられた車体部材支持機構部７１における
ロック機構７７に係合させる。ロック機構制御部９４は
、ロック機構７７に係合してアクチュエータ９３により
駆動されることによって、ロック機構７７に円板７５に
対するロック状態もしくはロック解除状態をとらせる。

【００３５】以上の如くの第１及び第２の作業ロボット
８Ａ及び８Ｂが設置されたワーク支持台車５を備える部
品組付作業ライン区分ＬＰ１、及び、車体部材支持機構
部６１及び７１が設置されたワーク支持台車４を備える
部品組付作業ライン区分ＬＰ２を通じて、上側車体部材
搬送路形成部Ｔ１から部品組付作業ライン区分ＬＰ１へ
と搬送された上側車体部材２４についての、本発明に係
るワークの加工又は組立方法に従った各種部品の組付け
及び増締めをなすことによる組立てを行うにあたっては
、先ず、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク
載置部Ｐ１ａにおいて、上側車体部材２４を、部品組付
作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１を
構成する一対のレール３上を走行するものとされた複数
のワーク支持台車５のうちの一個にその上方から載置す
る。その際、ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａに
設置された第１の作業ロボット８Ａを、その可動アーム
部１６Ａが上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１に設
けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成部
Ａ１の内部に入り込むものとなすとともに、同じく、ワ
ーク支持台車５のワーク支持面部５Ａに設置された第２
の作業ロボット８Ｂを、その可動アーム部１６Ｂが上側
車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ２に設けられた
エンジンルーム部分開口部Ｋ４の内部に入り込むものと
なしたもとで、ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａ
上に設置されたメインパネル７に植立せしめられた複数
の柱状支持部材３２の夫々に設けられた係合ピン３１に
、上側車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ２及びト
ランクスペース形成部Ａ３に設けられた係合孔を嵌合さ
せて、図１に示される如くの、上側車体部材２４が複数
の柱状支持部材３２によって支持されるとともに位置決
めされる状態となす。

【００３６】次に、上側車体部材２４が載置されたワー
ク支持台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一
対のレール３上を所定の速度をもって部品組付作業ライ
ン区分ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側車体部材２４
を第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品
組付作業ライン区分ＬＰ２に向けて搬送する状態となす
。

【００３７】続いて、走行中のワーク支持台車５に設置
された制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プロ
グラムに従って送出される動作制御信号を第１の作業ロ
ボット８Ａに供給し、第１の作業ロボット８Ａに、その
回動部１５Ａがワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａ
上に固定された基台１４Ａ上で必要に応じて移動すると
ともに、その可動アーム部１６Ａが、それに設けられた
リスト部１７Ａを、上側車体部材２４のキャビン形成部
Ａ１に設けられたフロントドア部分開口部Ｋ２、あるい
は、リアドア部分開口部Ｋ３を通じて、ロボット用工具
配置台９Ａの位置に到達させて、ロボット用工具配置台
９Ａに配置された工具Ｑのうちの１個がリスト部１７Ａ
に装着される状態をとった後、装着された工具Ｑを用い
て、サブパレット１２Ａに配置された各種の部品Ｐを、
主として上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１の内側
に順次組み付けていく動作を行う状態をとらせる。斯か
る状態においては、第１の作業ロボット８Ａは、図８に
おいて実線及び破線により示される如くに、リスト部１
７Ａに取り付けられた工具Ｑにより、サブパレット１２
Ａに配置された各種部品Ｐのうちから特定のものを選択
保持して、それを上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ
１におけるサブパレット１２Ａの周囲の部分に組み付け
る。そして、このような上側車体部材２４に対する各種
の部品Ｐの組付作業にあたっては、第１の作業ロボット
８Ａに、そのリスト部１７Ａに装着される工具Ｑを、上
側車体部材２４に組み付けられる部品Ｐに応じて、それ
を扱うに適したものに適宜交換する動作も行わせる。

【００３８】また、それとともに、走行中のワーク支持
台車５に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定さ
れた制御プログラムに従って送出される動作制御信号を
第２の作業ロボット８Ｂに供給し、第２の作業ロボット
８Ｂに、その回動部１５Ｂがワーク支持台車５のワーク
支持面部５Ａ上に固定された基台１４Ｂ上で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部１６Ｂが、それ
に設けられたリスト部１７Ｂを、ロボット用工具配置台
９Ｂの位置に到達させ、ロボット用工具配置台９Ｂに配
置された工具Ｑ’のうちの１個がリスト部１７Ｂに装着
される状態とした後、装着された工具Ｑ’を用いて、サ
ブパレット１２Ｂに配置された各種の部品Ｐ’を、主と
して上側車体部材２４のエンジンルーム形成部Ａ２の内
側に順次組み付けていく動作を行うものとなる状態をと
らせる。斯かる上側車体部材２４に対する各種の部品Ｐ
’の組付作業にあたっても、第２の作業ロボット８Ｂに
、そのリスト部１７Ｂに装着される工具Ｑ’を、上側車
体部材２４に組み付けられる部品Ｐ’に応じて、それを
扱うに適したものに適宜交換する動作も行わせる。

【００３９】以上よりして、各種の部品Ｐ及びＰ’の組
付けがなされたものとされる上側車体部材２４を得るこ
とができ、斯かる上側車体部材２４を、ワーク支持台車
５から部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬
送巡回路Ｒ２を走行するものとされた複数のワーク支持
台車４のうちの一個に移載する。

【００４０】このようにして、上側車体部材２４，サブ
パレット１２Ａ及び１２Ｂ，第１及び第２の作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂ，制御ユニト１０Ａ及び１０Ｂ、及び、
ロボット用工具配置台９Ａ及び９Ｂが、共通のワーク支
持台車５に設置されて搬送されつつ、第１及び第２の作
業ロボット８Ａ及び８Ｂによる上側車体部材２４に対し
てのサブパレット１２Ａ及び１２Ｂに配置された各種部
品Ｐ及びＰ’の組み付けが行われ、しかも、その際、第
１の作業ロボット８Ａが、主として上側車体部材２４に
おけるキャビン形成部Ａ１の内側に対する各種部品Ｐの
組付けを、その可動アーム部１６Ａがフロア部分開口部
Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１内に配置された状態で
行うものとされ、また、第２の作業ロボット８Ｂが、主
として上側車体部材２４におけるエンジンルーム形成部
Ａ２の内側に対する各種部品Ｐ’の組付けを、その可動
アーム部１６Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に配
置された状態で行うものとされることにより、第１及び
第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる部品組付作業中
、上側車体部材２４の第１及び第２の作業ロボット８Ａ
及び８Ｂに対する位置決めが精度良く行われた状態が維
持されて、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの
作業負荷が軽減され、また、第１及び第２の作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂが上側車体部材２４の到来を待つことに
なる待時間が無くされ、それに加えて、第１及び第２の
作業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫々についての必要に応じ
た工具交換が極めて短時間のうちに行われて、第１及び
第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの稼働率が著しく向上
せしめられる。

【００４１】部品組付作業ライン区分ＬＰ２のワーク載
置部Ｐ２における上側車体部材２４のワーク支持台車４
への載置は、図１に示される如くに、上側車体部材２４
の長手方向の両端部を、ワーク支持台車４の支持ポスト
４０に設けられた車体部材支持機構部６１の車体部材支
持腕部材６３における車体部材係合部６６、及び、ワー
ク支持台車４の支持ポスト４１に設けられた車体部材支
持機構部７１の車体部材支持腕部材７３における車体部
材係合部７６により夫々支持されるとともに、螺子止係
合されるものとなすことにより行う。

【００４２】次に、上側車体部材２４を車体部材支持機
構部６１の車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持機
構部７１の車体部材支持腕部材７３によって係合支持し
たワーク支持台車４を、モータ３６の作動制御により一
対のレール３８上を間歇的に走行させて、ワーク搬送巡
回路Ｒ２の他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２に向け
て移動する状態となし、ワーク支持台車４がワーク退避
部Ｑ２に到達するまでに、上側車体部材２４に、ルーフ
モールディング，シートベルト，内装ユニット，インス
ツルメント・パネル，リア・シート，フロント及びリア
ウインドシールドガラス等を組み付ける。その際、上側
車体部材２４への組付けがなされる部品に応じて、ワー
ク支持台車４における車体部材支持機構部６１の車体部
材支持腕部材６３及び車体部材支持機構部７１の車体部
材支持腕部材７３を所定の回転角だけ回動させた後、あ
るいは、車体部材支持腕部材６３及び車体部材支持腕部
材７３を回転させることなく、車体部材支持腕部材６３
及び７３に夫々設けられたギア６５及び円板７５を、車
体部材支持機構部６１及び７１に夫々設けられたロック
機構６７及び７７にギア６５及び円板７５に対するロッ
ク状態をとらせることにより回転規制されたものとなし
て、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支持
された上側車体部材２４に部品の組付作業に都合の良い
姿勢をとらせるとともに、基台３９に内蔵されたモータ
５６を作動させて回動軸５５を回転させ、それにより、
昇降シャフト４２及び４７を同期して昇降させて、車体
部材支持腕部材６３及び７３によって係合支持された上
側車体部材２４に部品の組付作業を行い易い高さ位置を
とらせる。

【００４３】例えば、上側車体部材２４にルーフモール
ディングの組付けを行うにあたっては、長手方向の両端
部が車体部材支持腕部材６３における車体部材係合部６
６、及び、車体部材支持腕部材７３における車体部材係
合部７６に夫々螺子止係合された上側車体部材２４を、
図３に示される如くに、その底面がワーク支持台車４の
基台３９と平行になるように支持される状態（平行支持
状態）となし、その状態から車体部材支持腕部材６３及
び７３を回転させることなく、車体部材支持腕部材６３
及び７３に夫々設けられたギア６５及び円板７５を、車
体部材支持機構部６１及び７１に夫々設けられたロック
機構６７及び７７にギア６５及び円板７５に対するロッ
ク状態をとらせることにより回転規制されたものとなす
。そして、ワーク支持台車４における基台３９に内蔵さ
れたモータ５６を作動させて回動軸５５を回転させ、そ
れにより、昇降シャフト４２及び４７を同期して昇降さ
せて、車体部材支持腕部材６３及び７３により支持され
た上側車体部材２４に、ルーフモールディングの組付作
業を行い易い高さ位置をとらせる。

【００４４】その後、図３に示される如くに、部品組付
作業ライン区分ＬＰ２に設置された作業ロボット１０１
をそのアーム部１０２にモールディング用工具１０３が
装着された状態となし、その作業ロボット１０１に、ル
ーフモールディングの組付作業を行い易い高さ位置をと
るものとされた上側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１
におけるルーフ部分１０４の外面にルーフモールディン
グ１０５を組み付ける作業を行わせる。

【００４５】また、例えば、上側車体部材２４にシート
ベルトの組付けを行うにあたっては、それに先立ち、上
側車体部材２４を平行支持状態となるように係合支持し
たワーク支持台車４を、図１に示される如くに、一対の
台車係合機構８１及び８２の下方位置に停止させる。そ
して、台車係合機構８１のモータ８３及び台車係合機構
８２のモータ９０を作動させて、台車係合機構８１及び
８２に下降位置をとらせ、それにより、台車係合機構８
１に設けられた係合部８５に、駆動ギア８７を車体部材
支持腕部材６３に設けられたギア６５に噛合させるとと
もに、ロック機構制御部８９を車体部材支持機構部６１
におけるロック機構６７に係合させる状態をとらせ、ま
た、台車係合機構８２に設けられた係合部９２に、ロッ
ク機構制御部９４を車体部材支持機構部７１におけるロ
ック機構７７に係合させる状態をとらせる。続いて、台
車係合機構８１の係合部８５に備えられたモータ８６を
作動させて駆動ギア８７を回転させ、車体部材支持腕部
材６３に設けられたギア６５を駆動して車体部材支持腕
部材６３を回動させる。その際、車体部材支持腕部材６
３の回動が上側車体部材２４を介して車体部材支持腕部
材７３に伝達され、車体部材支持腕部材７３も車体部材
支持腕部材６３に伴って回動する。

【００４６】車体部材支持腕部材６３及び７３の回動に
より、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支
持された上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに
都合の良い姿勢となる回転角位置、例えば、平行支持状
態に対して４５度をなす回転角位置をとるものとされた
とき、台車係合機構８１の係合部８５に備えられたモー
タ８６の作動を停止させるとともに、台車係合機構８１
の係合部８５に備えられたアクチュエータ８８及び台車
係合機構８２の係合部９２に備えられたアクチュエータ
９３を作動させて、台車係合機構８１の係合部８５に備
えられたロック機構制御部８９を、車体部材支持機構部
６１におけるロック機構６７にギア６５に対するロック
状態をとらせるものとなすとともに、台車係合機構８２
の係合部９２に備えられたロック機構制御部９４を、車
体部材支持機構部７１におけるロック機構７７に円板７
５に対するロック状態をとらせるものとなす。それによ
り、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支持
された上側車体部材２４が、シートベルトの組付けに都
合の良い、平行支持状態に対して４５度をなす回転角位
置をとる姿勢に維持される。

【００４７】次に、ワーク支持台車４における基台３９
に内蔵されたモータ５６を作動させて回動軸５５を回転
させ、それにより、昇降シャフト４２及び４７を同期し
て昇降させて、車体部材支持腕部材６３及び７３により
、平行支持状態に対して４５度をなす回転角位置を維持
する状態で係合支持された上側車体部材２４に、シート
ベルトの組付作業を行い易い高さ位置をとらせる。その
結果、図４に示される如くに、ワーク支持台車４により
支持された上側車体部材２４が、シートベルトの組付け
に都合の良い姿勢と、シートベルトの組付作業を行い易
い高さ位置とを有するものとされる。

【００４８】その後、例えば、上側車体部材２４を図４
に示される如くのシートベルトの組付けに都合の良い姿
勢と、シートベルトの組付作業を行い易い高さ位置とを
有する状態をもって支持したワーク支持台車４を走行状
態となし、上側車体部材２４におけるキャビン形成部Ａ
１の内部に、シートベルト１０６を組み付ける。

【００４９】さらに、例えば、上側車体部材２４にイン
スツルメント・パネルの組付けを行うにあたっては、そ
れに先立ち、上側車体部材２４を平行支持状態となるよ
うに係合支持したワーク支持台車４を、図１に示される
如くに、一対の台車係合機構８１及び８２の下方位置に
停止させる。そして、台車係合機構８１のモータ８４及
び台車係合機構８２のモータ９１を作動させて、台車係
合機構８１及び８２に下降位置をとらせ、それにより、
台車係合機構８１に設けられた係合部８５に、駆動ギア
８７を車体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５に
噛合させるとともに、ロック機構制御部８９を車体部材
支持機構部６１におけるロック機構６７に係合させる状
態をとらせ、また、台車係合機構８２に設けられた係合
部９２に、ロック機構制御部９４を車体部材支持機構部
７１におけるロック機構７７に係合させる状態をとらせ
る。続いて、台車係合機構８１の係合部８５に備えられ
たモータ８６を作動させて駆動ギア８７を回転させ、車
体部材支持腕部材６３に設けられたギア６５を駆動して
車体部材支持腕部材６３を回動させる。その際、車体部
材支持腕部材６３の回動が上側車体部材２４を介して車
体部材支持腕部材７３に伝達され、車体部材支持腕部材
７３も車体部材支持腕部材６３に伴って回動する。

【００５０】車体部材支持腕部材６３及び７３の回動に
より、車体部材支持腕部材６３及び７３によって係合支
持された上側車体部材２４が、インスツルメント・パネ
ルの組付けに都合の良い姿勢となる回転角位置、例えば
、平行支持状態に対して９０度をなす回転角位置をとる
ものとされたとき、台車係合機構８１の係合部８５に備
えられたモータ８６の作動を停止させるとともに、台車
係合機構８１の係合部８５に備えられたアクチュエータ
８８及び台車係合機構８２の係合部９２に備えられたア
クチュエータ９３を作動させて、台車係合機構８１の係
合部８５に備えられたロック機構制御部８９を、車体部
材支持機構部６１におけるロック機構６７にギア６５に
対するロック状態をとらせるものとなすとともに、台車
係合機構８２の係合部９２に備えられたロック機構制御
部９４を、車体部材支持機構部７１におけるロック機構
７７に円板７５に対するロック状態をとらせるものとな
す。それにより、車体部材支持腕部材６３及び７３によ
って係合支持された上側車体部材２４が、インスツルメ
ント・パネルの組付けに都合の良い、平行支持状態に対
して９０度をなす回転角位置をとる姿勢に維持される。

【００５１】次に、ワーク支持台車４における基台３９
に内蔵されたモータ５６を作動させて回動軸５５を回転
させ、それにより、昇降シャフト４２及び４７を同期し
て昇降させて、車体部材支持腕部材６３及び７３により
、平行支持状態に対して９０度をなす回転角位置を維持
する状態で係合支持された上側車体部材２４に、インス
ツルメント・パネルの組付作業を行い易い高さ位置をと
らせる。その結果、図５に示される如くに、ワーク支持
台車４により支持された上側車体部材２４が、インスツ
ルメント・パネルの組付けに都合の良い姿勢と、インス
ツルメント・パネルの組付作業を行い易い高さ位置とを
有するものとされる。

【００５２】その後、図５に示される如くに、部品組付
作業ライン区分ＬＰ２に設置された作業ロボット１０７
をそのアーム部１０８に装着された工具によってインス
ツルメント・パネル１０９を把持した状態となし、その
作業ロボット１０７に、インスツルメント・パネル１０
９の組付作業を行い易い高さ位置をとるものとされた上
側車体部材２４のキャビン形成部Ａ１における内側端部
にインスツルメント・パネル１０９を組み付ける作業を
行わせる。

【００５３】このように、部品組付作業ライン区分ＬＰ
２においては、上側車体部材２４に対する各種の部品が
、ワーク支持台車４により支持された上側車体部材２４
が各部品の組付けに都合の良い姿勢と、各部品の組付作
業を行い易い高さ位置とを有する状態とされたもとで組
み付けられるので、上側車体部材２４に対する各種部品
の組付作業が、効率良く行われることになる。

【００５４】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワーク支持台車、あるいは、本発明に係るワークの
加工又は組立方法によれば、走行可能な基台に設けられ
た固定部に変位可能に設けられた支持手段によって支持
された、例えば、車体構成部材とされるワークが、支持
手段が固定部に対して回動せしめられた後、あるいは、
回動せしめられることなく、その回動が規制され、さら
には、上昇もしくは降下せしめられることによって、所
定の方向に伸びる回転中心軸をもって回転せしめられた
後、あるいは、回動せしめられることなく、所定の回転
角位置を維持する状態とされ、さらに、高さ位置が調整
されるものとなされて、加工又は組立作業に都合の良い
姿勢と加工又は組立作業を行い易い高さ位置とをとるも
のとされ、その後、ワークについての加工又は組立作業
が行われることになるので、ワークに対する加工作業又
は部品組付作業の実体に応じたワークの回転位置及び高
さ位置の調整を、比較的簡単な構成のもとに確実に行え
ることになり、ワークについての加工又は組立作業を容
易で行い易いもの、さらには、作業ロボットによって行
うに適したものとなすことができて、ワークについての
加工又は組立作業における作業効率の改善を図ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク支持台車の一例をそれに載
置された車体構成部材、及び、それに関連して設けられ
た他の機構と共に示す側面図である。

【図２】図１に示されるワーク支持台車の例の部分を示
す拡大平面図である。

【図３】本発明に係るワークの加工又は組立方法が適用
された車体構成部材の組立作業工程の説明に供される斜
視図である。

【図４】本発明に係るワークの加工又は組立方法が適用
された車体構成部材の組立作業工程の説明に供される斜
視図である。

【図５】本発明に係るワークの加工又は組立方法が適用
された車体構成部材の組立作業工程の説明に供される斜
視図である。

【図６】本発明に係るワーク支持台車及び本発明に係る
ワークの加工又は組立方法が適用された車体構成部材組
立ラインの一例の配置態様を示す構成図である。

【図７】本発明に係るワーク支持台車及び本発明に係る
ワークの加工又は組立方法が適用された車体構成部材組
立ラインに使用されるワーク支持台車をそれに載置され
た車体構成部材と共に示す側面図である。

【図８】本発明に係るワーク支持台車及び本発明に係る
ワークの加工又は組立方法が適用された車体構成部材組
立ラインにおける作業工程の説明に供される断面図であ
る。

【符号の説明】

ＬＰ１　　部品組付作業ライン区分 ＬＰ２　　部品組付作業ライン区分 Ｒ１　　ワーク搬送巡回路 Ｒ２　　ワーク搬送巡回路 ４　　ワーク支持台車 ５　　ワーク支持台車 ８Ａ　　第１の作業ロボット ８Ｂ　　第２の作業ロボット ２４　　上側車体部材 ３７　　車輪 ３９　　基台 ４０　　支持ポスト ４１　　支持ポスト ４２　　昇降シャフト ４７　　昇降シャフト ５５　　回動軸 ６１　　車体部材支持機構部 ６２　　固定部 ６３　　車体部材支持腕部材 ６６　　車体部材係合部 ６７　　ロック機構 ７１　　車体部材支持機構部 ７２　　固定部 ７３　　車体部材支持腕部材 ７６　　車体部材係合部 ８１　　台車係合機構 ８２　　台車係合機構

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行可能とされた基台と、該基台に設けら
   れた固定部と、該固定部に変位可能に設けられ、ワーク
   を支持するとともに該ワークを所定の方向に伸びる回転
   中心軸をもって回転させるべく上記固定部に対して回動
   する支持手段と、上記固定部に設けられ、上記支持手段
   により支持されるとともに回転せしめられるワークを所
   定の回転状態に維持すべく、上記支持手段の回動を規制
   するロック手段と、上記支持手段により支持されるとと
   もに回転せしめられるワークの高さ位置を調整すべく、
   上記支持手段を上記固定部に対して上昇もしくは降下さ
   せる昇降手段と、を備えて構成されるワーク支持台車。
2. 【請求項２】支持手段が車体構成部材をワークとして支
   持するとともに、該車体構成部材における長手方向に沿
   って伸びる回転中心軸をもって回転させるものとされた
   ことを特徴とする請求項１記載のワーク支持台車。
3. 【請求項３】台車に設置された固定部に変位可能に設け
   られた支持手段によりワークを支持し、上記支持手段を
   上記固定部に対して回動させて上記ワークを回転させ、
   その後上記支持手段の回動を規制して上記支持手段によ
   り支持されるとともに回転せしめられたワークを所定の
   回転状態に維持し、上記支持手段を上記固定部に対して
   上昇もしくは降下させ、該支持手段により支持されて所
   定の回転状態に維持されたワークの高さ位置を調整した
   後、上記ワークについての加工又は組立作業を行うワー
   クの加工又は組立方法。
4. 【請求項４】車体構成部材をワークとし、ワークについ
   ての加工又は組立作業として上記車体構成部材における
   キャビン形成部の内側に対する部品の組付けを行うこと
   を特徴とする請求項３記載のワークの加工又は組立方法
   。
5. 【請求項５】部品を上記車体構成部材におけるキャビン
   形成部に設けられたフロア部分開口部から上記キャビン
   形成部の内側に搬入することを特徴とする請求項４記載
   のワークの加工又は組立方法。