JPH04244339A - ワークの加工または組立方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送
時に自動的に行うようになす、ワークの加工または組立
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともに車室形成部分に配されるドアが仮止めさ
れて一体化された車体本体が、塗装ライン区分において
、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗りまで
の各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ドア等が
外されて、車体本体とドア等とが各々別個の作業ライン
区分に投入され、夫々が各作業ライン区分において加工
または各種部品の組付けによる組立がなされた後、再度
、加工または種々の部品の組付けがなされた車体本体に
、加工または種々の部品の組付けがなされたドア等が取
り付けられて車体が完成せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工または各種部
品の組付けによる組立が作業員による作業と設置された
作業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一
般的であるが、斯かる車体本体についての加工または組
立作業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべく
、例えば、実開昭６２−１０８１８３号公報あるいは特
開昭６３−２６５７７９号公報にも示される如くに、車
体本体を複数の車体構成部材、例えば、上側車体構成部
材，フロア部材、あるいは、フロア部材を含んだ下側車
体構成部材に分割し、各車体構成部材を予め加工または
各種部品の組付けによる組立がなされたものとした後、
相互に結合させて車体本体を形成するようになすことが
提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに相互結合
されて車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々を
、それについての加工または各種部品の組付けによる組
立を行うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対
応して複数の作業ライン区分が設けられ、各車体構成部
材が、それに対応する作業ライン区分において、例えば
、台車に載置されて搬送される状態におかれたもとで、
その作業ライン区分に固定設置された作業ロボットによ
り、加工または予め用意された部品の組付けが行われる
ものとされる。それゆえ、各作業ライン区分においては
、そこに順次投入される複数の車体構成部材の夫々が固
定設置された作業ロボットの位置に搬送されたとき、作
業ロボットによる車体構成部材についての加工または部
品の組付けによる組立が行われるので、各作業ライン区
分に固定設置された作業ロボットに故障が生じた場合に
は、その作業ロボットが正常に復帰せしめられるまで、
車体構成部材に対する当該作業ロボットによる加工また
は組立作業が行われず、従って、車体構成部材を搬送す
る台車が停止せしめられて作業ロボットの復帰を待つこ
とになる。

【０００５】それにより、故障を生じた作業ロボットが
固定設置された作業ライン区分は、作業ロボットが正常
に復帰せしめられるまでの期間においては、その全体に
亙って実質的な作業が停止され、組み立てられた車体構
成部材が得られないことになるものとされて、車体構成
部材の加工または組立効率の大幅な低下がきたされるこ
とになり、さらには、故障を生じた作業ロボットが固定
設置された作業ライン区分に関連する他の作業ライン区
分における作業も停滞せしめられる結果がまねかれる虞
がある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
または組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその
自動化を図るにあたり、台車に載置されたワークについ
ての加工または組立作業を行う作業ロボットに故障が生
じた場合にも、その故障に伴なうワークの加工もしくは
組立効率の低下を効果的に軽減でき、また、ワークにつ
いての加工または組立作業が適正に行われた後にワーク
が関与することになる他の作業に対する悪影響を抑制す
ることができるワークの加工または組立方法を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべく
、本発明に係るワークの加工または組立方法は、ワーク
が載置される台車に作業ロボットを設置し、台車により
作業ロボット及びワークが搬送される状態でワークにつ
いての加工または組立作業を作業ロボットに行わせるこ
ととし、斯かるもとで、台車により作業ロボット及びワ
ークが搬送されている状態において作業ロボットの故障
が検知されたときには、台車による作業ロボット及びワ
ークの搬送を継続させたもとで、作業ロボットの故障に
対する対処作業を台車上において行うものとされる。

【０００８】

【作用】上述の如くの本発明に係るワークの加工または
組立方法においては、ワークとそのワークについての加
工または組立作業を行う作業ロボットとが共通の台車に
より搬送され、その搬送中において作業ロボットによる
ワークに対する作業が行われて、ワークについての加工
または組立作業の自動化が効率良く図られることになり
、さらに、ワークと作業ロボットとが台車により搬送さ
れる状態において作業ロボットに故障が生じたときには
、その故障に対する対処作業が、台車によるワーク及び
作業ロボットの搬送が停止せしめられることなく、移動
する台車上において行われ、それにより、ワークの加工
または組立効率の低下が効果的に軽減されるとともに、
ワークについての加工または組立作業が適正に行われた
後にワークが関与することになる他の作業に対する悪影
響が抑制されることになる。

【０００９】

【実施例】図１及び図２は、本発明に係るワークの加工
または組立方法の実施に使用される装置の一例を、それ
に載置されたワークと共に示し、載置されたワークは車
両の車体の一部を構成する上側車体部材とされている。

【００１０】図１及び図２に示される上側車体部材１は
、図示が省略された搬送手段により塗装ラインから搬出
されて、車体構成部材組立ラインにおける部品組付作業
ライン区分に敷設されてワーク搬送路を形成する一対の
レール３上を走行するワーク支持台車５に載置せしめら
れている。そして、この上側車体部材１は、キャビン形
成部Ａ１，エンジンルーム形成部Ａ２及びトランクスペ
ース形成部Ａ３等を有するものとされており、キャビン
形成部Ａ１における底面部及び左右両側部には、夫々、
フロア部分開口部Ｋ１、及び、センターピラー１ａを挾
んで形成されたフロントドア部分開口部Ｋ２及びリアド
ア部分開口部Ｋ３が設けられており、また、エンジンル
ーム形成部Ａ２には、エンジンルーム部分開口部Ｋ４が
設けられ、さらに、トランクスペース形成部Ａ３には、
トランクスペース部分開口部Ｋ５が設けられている。

【００１１】車体構成部材組立ラインは、例えば、図３
に示される如くに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１及び
ＬＰ２，フロア部材組付作業ライン区分ＬＦ、及び、外
装部材組付作業ライン区分ＬＥを含むものとされている
。部品組付作業ライン区分ＬＰ１においては、ワーク搬
送巡回路Ｒ１が一対のレール３によって形成されており
、そのワーク搬送巡回路Ｒ１上を複数のワーク支持台車
５が移動するものとされていて、図１及び図２に示され
る上側車体部材１は、斯かる複数のワーク支持台車５の
夫々に載置されているのである。また、部品組付作業ラ
イン区分ＬＰ２においてはワーク搬送巡回路Ｒ２が一対
のレールによって形成されており、そのワーク搬送巡回
路Ｒ２上を複数のワーク支持台車４が移動するものとさ
れている。

【００１２】部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワ
ーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、例えば
、塗装ラインからの上側車体部材搬送路形成部Ｔ１の終
端部が連結されており、部分Ｒ１ａの他端部は、ハンガ
ーコンベアＨ１を介してワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ
２ａの一端部に連結されている。部分Ｒ２ａの他端部は
、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連結さ
れており、部分Ｒ２ｂの他端部がハンガーコンベアＨ２
を介してワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に
連結されている。そして、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハン
ガーコンベアＨ３を介してフロア部材組付作業ライン区
分ＬＦに連結されており、フロア部材組付作業ライン区
分ＬＦは、外装部材組付作業ライン区分ＬＥに連結され
ている。さらに、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦに
は、フロア部材処理ラインからのフロア部材搬送路形成
部Ｔ２の終端部が連結されている。

【００１３】斯かる車体構成部材組立ラインにおいては
、塗装ラインにおいて塗装が施された多数の上側車体部
材１が、上側車体部材搬送路形成部Ｔ１を通じて部品組
付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１
の部分Ｒ１ａの一端部へと順次搬送される。そして、部
品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路
Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部に搬入された上側車体部材１
は、そこに設けられたワーク載置部Ｐ１ａにおいてワー
ク支持台車５に載置される。

【００１４】ワーク支持台車５に載置された上側車体部
材１は、ワーク支持台車５によってワーク搬送巡回路Ｒ
１の部分Ｒ１ａをその一端部から他端部へと矢印Ｘ１の
方向に搬送され、その間に、上側車体部材１にワイヤー
ハーネス，グロメット，クリップ等の各種部品が組み付
けられる。その後、ワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａ
において各種部品が組み付けられた上側車体部材１は、
部分Ｒ１ａの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ１ａに
おいて、ワーク支持台車５上から退避せしめられてて部
品組付作業ライン区分ＬＰ２へと移送されるべくハンガ
ーコンベアＨ１に移載され、ハンガーコンベアＨ１を介
して、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬
送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に設けられたワーク
載置部Ｐ２おいてワーク支持台車４に載置される。

【００１５】そして、ワーク支持台車４に載置された上
側車体部材１は、ワーク支持台車４によりワーク搬送巡
回路Ｒ２の部分Ｒ２ａをその一端部から他端部へと搬送
され、さらに、ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂをそ
の一端部から他端部へと矢印Ｘ２の方向に搬送されて、
その間に、内装ユニット，ダッシュボードユニット，リ
ア・シート，フロント及びリアウインドシールドガラス
等の各種部品が組み付けられるものとされる。続いて、
ワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて
各種部品が組み付けられた上側車体部材１は、部分Ｒ２
ｂの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２において、ワ
ーク支持台車４から退避せしめられて部品組付作業ライ
ン区分ＬＰ１へと移送されるべくハンガーコンベアＨ２
に移載され、ハンガーコンベアＨ２を介して、部品組付
作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の
部分Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂに
おいてワーク支持台車５に載置される。

【００１６】次に再びワーク支持台車５に載置された上
側車体部材１は、ワーク支持台車５によりワーク搬送巡
回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂをその一端部から他端部へと搬送
される間に、組み付けられた各種部品を上側車体部材１
に取り付ける螺子部材についての増締めが行われるもの
とされ、その後、部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワー
ク退避部Ｑ１ｂおいて、ワーク支持台車５から退避せし
められてフロア部材組付作業ライン区分ＬＦへと移送さ
れるべくハンガーコンベアＨ３に移載され、ハンガーコ
ンベアＨ３を介して、フロア部材組付作業ライン区分Ｌ
Ｆに設けられた上側車体部材搬入部ＷＳへと搬送される
。

【００１７】このようにして、部品組付作業ライン区分
ＬＰ１及びＬＰ２において各種部品の組付け及び増締め
がなされた上側車体部材１が上側車体部材搬入部ＷＳか
ら搬入されるフロア部材組付作業ライン区分ＬＦにおい
ては、上側車体部材１に、フロア部材搬送路形成部Ｔ２
を通じてフロア部材搬入部ＦＳから導入されたフロア部
材が組み付けられる。そして、フロア部材が組み付けら
れた上側車体部材１は、フロア部材組付作業ライン区分
ＬＦから外装部材組付作業ライン区分ＬＥへと移送され
、外装部材組付作業ライン区分ＬＥにおいて、フロント
シュラウド部材，フロントフェンダ部材，トランクリッ
ド，ボンネット，左右ドア等の車体外装部材が組み付け
られるものとされて、組立が完成せしめられる。

【００１８】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部に設け
られたワーク退避部Ｑ１ａにおいて、その上に載置され
た上側車体部材１が除去されたワーク支持台車５は、ワ
ーク搬送巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ａから
部分Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂへ
と移動し、また、部品組付作業ライン区分ＬＰ２におけ
るワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの他端部に設けら
れたワーク退避部Ｑ２において、その上に載置された上
側車体部材１が除去されたワーク支持台車４は、ワーク
搬送巡回路Ｒ２に沿って、ワーク退避部Ｑ２から部分Ｒ
２ａの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ２へと移動し
、さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワー
ク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワ
ーク退避部Ｑ１ｂにおいて、その上に載置された上側車
体部材１が除去されたワーク支持台車５は、ワーク搬送
巡回路Ｒ１に沿って、ワーク退避部Ｑ１ｂから部分Ｒ１
ａの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ａへと移動す
る。

【００１９】図１及び図２に示される如くに上側車体部
材１が載置されるワーク支持台車５は、それに取り付け
られたモータ６により車輪が駆動されて、一対のレール
３上を走行するものとされている。そして、ワーク支持
台車５のワーク支持面部５Ａには、載置される上側車体
部材１の位置決め用のメインパレット７と、メインパレ
ット７により位置決めされた上側車体部材１に対する作
業を行う第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと、
第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対して夫々
設けられた２基のロボット用工具配置台９Ａ及び９Ｂと
、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの動作制御
を行う２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂとが設置さ
れている。

【００２０】メインパレット７は、フレーム状に形成さ
れており、複数個所において柱状支持部材２２が植立せ
しめられていて、柱状支持部材２２の夫々の頂部に設け
られた係合ピン２１が上側車体部材１の底面部に設けら
れた係合孔に係合せしめられる状態をもって、柱状支持
部材２２により上側車体部材１が支持されるとともに位
置決めされる。

【００２１】第１の作業ロボット８Ａは、ワーク支持台
車５のワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７の中央
部により包囲される状態で固定された基台１４Ａに、回
動部１５Ａが基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内に
配されるとともに着脱可能な状態とされて据えられ、回
動部１５Ａによって支持された可動アーム部１６Ａを、
上側車体部材１のキャビン形成部Ａ１における底面部に
設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン形成
部Ａ１の内部に入り込ませるものとされている。そして
、その可動アーム部１６Ａを支持する回動部１５Ａは、
基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内を、上側車体部
材１の長手方向に沿って移動可能とされている。このよ
うにして第１の作業ロボット８Ａの回動部１５Ａが配さ
れる基台１４Ａ上には、部品が載置される第１及び第２
のサブパレット１２Ａ及び１２Ｂが、凹部１４ＡＧを挾
んで対向する位置に配されており、夫々の上面には、上
側車体部材１における主としてキャビン形成部Ａ１の内
側に組み付けられるべきグロメット，ワイヤーハーネス
等の各種部品Ｐが予め定められた態様をもって配置され
る。

【００２２】第２の作業ロボット８Ｂは、ワーク支持台
車５のワーク支持面部５Ａ上にメインパレット７のコ字
状端部により部分的に包囲される状態で固定された基台
１４Ｂに、回動部１５Ｂが基台１４Ｂに設けられた凹部
１４ＢＧ内に配されるとともに着脱可能な状態とされて
据えられ、回動部１５Ｂによって支持された可動アーム
部１６Ｂを、上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ
２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に入り
込ませるものとされている。そして、その可動アーム部
１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１４Ｂに設けら
れた凹部１４ＢＧ内を、上側車体部材１の長手方向に沿
って移動可能とされている。このようにして第２の作業
ロボット８Ｂの回動部１５Ｂが配される基台１４Ｂ上に
は、部品が載置される第３のサブパレット１２Ｃがエン
ジンルーム部分開口部Ｋ４内に対応する位置をもって配
されており、夫々の上面には、上側車体部材１における
主としてエンジンルーム形成部Ａ２の内側に組み付けら
れるべきグロメット，ワイヤーハーネス等の各種部品Ｐ
’が予め定められた態様をもって配置される。

【００２３】第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
は、多関節型ロボットとされ、夫々の可動アーム部１６
Ａもしくは１６Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５
Ｂによって回動せしめられるとともに複数個所での屈伸
動作を行い得るものとされ、その先端部にリスト部１７
Ａもしくは１７Ｂが設けられている。

【００２４】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材１のキャビン形
成部Ａ１の外方における、第１の作業ロボット８Ａの可
動アーム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達で
きる位置に配されており、その工具載置面上に第１の作
業ロボット８Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付け
られる各種工具Ｑが予め定められた態様をもって配置さ
れる。また、ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材１のエンジンル
ーム形成部Ａ２の近傍における、第２の作業ロボット８
Ｂの可動アーム部１６Ｂに設けられたリスト部１７Ｂが
到達できる位置に配されており、その工具載置面上に第
２の作業ロボット８Ｂのリスト部１７Ｂに着脱自在に取
り付けられる各種工具Ｑ’が予め定められた態様をもっ
て配置される。

【００２５】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａにおける端部に
配設されており、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び
８Ｂの夫々に、例えば、予め設定された制御プログラム
に従った動作制御信号を供給して、それらの動作制御を
行う。

【００２６】上述の如くの上側車体部材１が載置される
ワーク支持台車５、及び、ワーク支持台車５上に設置さ
れてワーク支持台車５により上側車体部材１と共に搬送
され、制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂによる動作制御の
もとで作動する第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８
Ｂを主要構成要素とするワークの加工または組立装置を
使用して、本発明に係るワークの加工または組立方法の
一例による上側車体部材１についての各種部品の組付け
をなすことによる組立がなされる際には、部品組付作業
ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分
Ｒ１ａに関連しての作業と、部品組付作業ライン区分Ｌ
Ｐ１におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂに関連
しての作業とが行われる。

【００２７】部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワ
ーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａに関連しての作業にあ
たっては、先ず、塗装ラインから上側車体部材搬送路形
成部Ｔ１を通じて部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけ
るワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａに搬入される上側
車体部材１を、部分Ｒ１ａの一端部に設けられたワーク
載置部Ｐ１ａにおいて、ワーク搬送巡回路Ｒ１を構成す
る一対のレール３上を走行するものとされた複数のワー
ク支持台車５のうちの一個にその上方から載置する。

【００２８】その際、ワーク支持台車５のワーク支持面
部５Ａに設置された第１の作業ロボット８Ａを、その可
動アーム部１６Ａが上側車体部材１のキャビン形成部Ａ
１に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャビン
形成部Ａ１の内部に入り込むものとなすとともに、同じ
く、ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａに設置され
た第２の作業ロボット８Ｂを、その可動アーム部１６Ｂ
が上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ２に設けら
れたエンジンルーム部分開口部Ｋ４の内部に入り込むも
のとなしたもとで、ワーク支持台車５のワーク支持面部
５Ａ上に設置されたメインパネル７に植立せしめられた
複数の柱状支持部材２２の夫々に設けられた係合ピン２
１に、上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ２及び
トランクスペース形成部Ａ３に設けられた係合孔を嵌合
させて、図１及び図２に示される如くの、上側車体部材
１が複数の柱状支持部材２２によって支持されるととも
に位置決めされる状態となす。

【００２９】そして、上側車体部材１が載置されたワー
ク支持台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一
対のレール３上を所定の速度をもって部品組付作業ライ
ン区分ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側車体部材１を
第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品組
付作業ライン区分ＬＰ２に向けて搬送する状態となす。

【００３０】続いて、走行中のワーク支持台車５に設置
された制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プロ
グラムに従って送出される動作制御信号を第１の作業ロ
ボット８Ａに供給し、第１の作業ロボット８Ａに、その
回動部１５Ａがワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａ
上に固定された基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧの
範囲内で必要に応じて移動するとともに、その可動アー
ム部１６Ａが、それに設けられたリスト部１７Ａを、上
側車体部材１のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロン
トドア部分開口部Ｋ２、あるいは、リアドア部分開口部
Ｋ３を通じて、ロボット用工具配置台９Ａの位置に到達
させ、ロボット用工具配置台９Ａに配置された工具Ｑの
うちの１個がリスト部１７Ａに装着される状態とした後
、装着された工具Ｑを用いて、第１及び第２のサブパレ
ット１２Ａ及び１２Ｂに配置された各種部品Ｐを、主と
して上側車体部材１のキャビン形成部Ａ１の内側に順次
組み付けていく動作を行うものとなる状態をとらせる。 斯かる状態においては、第１の作業ロボット８Ａは、図
４において実線により示される如くに、リスト部１７Ａ
に取り付けられた工具Ｑにより、第１のサブパレット１
２Ａに配置された各種部品Ｐのうちから特定のものを選
択保持して、それを上側車体部材１のキャビン形成部Ａ
１における第１のサブパレット１２Ａの周囲の部分に組
み付けるとともに、図４において一点鎖線により示され
る如くに、リスト部１７Ａに取り付けられた工具Ｑによ
り、第２のサブパレット１２Ｂに配置された各種部品Ｐ
のうちから特定のものを選択保持して、それを上側車体
部材１のキャビン形成部Ａ１における第２のサブパレッ
ト１２Ｂの周囲の部分に組み付ける。そして、このよう
な上側車体部材１に対する各種部品Ｐの組付作業にあた
っては、第１の作業ロボット８Ａに、そのリスト部１７
Ａに装着される工具Ｑを、上側車体部材１に組み付けら
れる部品Ｐに応じて、それを扱うに適したものに適宜交
換する動作も行わせる。

【００３１】また、それとともに、走行中のワーク支持
台車５に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定さ
れた制御プログラムに従って送出される動作制御信号を
第２の作業ロボット８Ｂに供給し、第２の作業ロボット
８Ｂに、その回動部１５Ｂがワーク支持台車５のワーク
支持面部５Ａ上に固定された基台１４Ｂに設けられた凹
部１４ＢＧの範囲内で必要に応じて移動するとともに、
その可動アーム部１６Ｂが、それに設けられたリスト部
１７Ｂを、ロボット用工具配置台９Ｂの位置に到達させ
、ロボット用工具配置台９Ｂに配置された工具Ｑ’のう
ちの１個がリスト部１７Ｂに装着される状態とした後、
装着された工具Ｑ’を用いて、第３のサブパレット１２
Ｃに配置された各種部品Ｐ’を、主として上側車体部材
１のエンジンルーム形成部Ａ２の内側に順次組み付けて
いく動作を行うものとなる状態をとらせる。斯かる上側
車体部材１に対する各種部品Ｐ’の組付作業にあたって
も、第２の作業ロボット８Ｂに、そのリスト部１７Ｂに
装着される工具Ｑ’を、上側車体部材１に組み付けられ
る部品Ｐ’に応じて、それを扱うに適したものに適宜交
換する動作も行わせる。

【００３２】このように、図５に示される如く、第１及
び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂがワーク支持台車５
に設置されてワーク支持台車５に載置された上側車体部
材１と共に搬送されるもとで、第１の作業ロボット８Ａ
により、主として上側車体部材１におけるキャビン形成
部Ａ１の内側に対する各種部品Ｐの組付けが行われ、、
また、第２の作業ロボット８Ｂにより、主として上側車
体部材１におけるエンジンルーム形成部Ａ２の内側に対
する各種部品Ｐ’の組付が行われる状態となすことによ
り、各種部品Ｐ及びＰ’の組付けが完了した上側車体部
材１が得られるる。そして、各種部品Ｐ及びＰ’の組付
が完了した上側車体部材１を、ワーク支持台車５から部
品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送巡回路
Ｒ２を走行するものとされた複数のワーク支持台車４の
うちの一個に移載する。

【００３３】このようにして、上側車体部材１，第１〜
第３のサブパレット１２Ａ〜１２Ｃ，第１及び第２の作
業ロボット８Ａ及び８Ｂ，制御ユニト１０Ａ及び１０Ｂ
、及び、ロボット用工具配置台９Ａ及び９Ｂが、共通の
ワーク支持台車５に設置されて搬送されつつ、第１及び
第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる上側車体部材１
に対しての第１〜第３のサブパレット１２Ａ〜１２Ｃに
配置された各種部品Ｐ及びＰ’の組み付けが行われて、
上側車体部材１についての組立がなされ、しかも、その
際、第１の作業ロボット８Ａが、主として上側車体部材
１におけるキャビン形成部Ａ１の内側に対する各種部品
Ｐの組付けを、その可動アーム部１６Ａがフロア部分開
口部Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１内に配置された状
態で行うものとされ、また、第２の作業ロボット８Ｂが
、主として上側車体部材１におけるエンジンルーム形成
部Ａ２の内側に対する各種部品Ｐ’の組付けを、その可
動アーム部１６Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に
配置された状態で行うものとされることにより、第１及
び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる部品組付作業
中、上側車体部材１の第１及び第２の作業ロボット８Ａ
及び８Ｂに対する位置決めが精度良く行われた状態が維
持されて、第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの
作業負荷が軽減され、また、第１及び第２の作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂが上側車体部材１の到来を待つことにな
る待時間が無くされ、それに加えて、第１及び第２の作
業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫々についての必要に応じた
工具交換が極めて短時間のうちに行われて、第１及び第
２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂの稼働率が著しく向上せ
しめられる。

【００３４】そして、上述の如くにワーク支持台車５に
よる第１の作業ロボット８Ａ，第２の作業ロボット８Ｂ
及び上側車体部材１の搬送が行われるもとで、上側車体
部材１に対しての、第１の作業ロボット８Ａによる各種
部品Ｐの組付け、及び、第２の作業ロボット８Ｂによる
各種部品Ｐ’の組付が行われる際に、第１の作業ロボッ
ト８Ａ及び第２の作業ロボット８Ｂのうち少なくとも一
方に故障が生じ、上側車体部材１に対する各種部品Ｐも
しくはＰ’の組付けが行われない状態とされた場合には
、ワーク支持台車５による第１の作業ロボット８Ａ，第
２の作業ロボット８Ｂ及び上側車体部材１の搬送を継続
させたもとで、第１の作業ロボット８Ａもしくは第２の
作業ロボット８Ｂに生じた故障に対する対策作業を、ワ
ーク支持台車５上において、例えば、人手により行う。 それにより、故障を生じた第１の作業ロボット８Ａ及び
第２の作業ロボット８Ｂのうち少なくとも一方が、ワー
ク支持台車５による第１の作業ロボット８Ａ，第２の作
業ロボット８Ｂ及び上側車体部材１の搬送が継続せしめ
られたもとで、適正に復帰せしめられる。

【００３５】このような第１の作業ロボット８Ａもしく
は第２の作業ロボット８Ｂに生じた故障に対する対処作
業が行われることにより、第１の作業ロボット８Ａもし
くは第２の作業ロボット８Ｂが故障を生じたときから復
帰せしめられるときまでの期間においては、故障を生じ
た第１の作業ロボット８Ａ及び第２の作業ロボット８Ｂ
のうち少なくとも一方が設置されたワーク支持台車５に
載置された上側車体部材１のみが、各種部品Ｐもしくは
Ｐ’の組付けが行われない状態とされるだけで、ワーク
搬送巡回路Ｒ１における部分Ｒ１ａ上を移動する他のワ
ーク支持台車５に載置された上側車体部材１は、適正に
各種部品ＰもしくはＰ’の組付けが行われるものとされ
る。従って、第１の作業ロボット８Ａ及び第２の作業ロ
ボット８Ｂのうち少なくとも一方における故障に伴なう
上側車体部材１の組立効率の低下が効果的に軽減され、
また、各種部品Ｐ及びＰ’の組付けが完了した上側車体
部材１が搬入される部品組付作業ライン区分ＬＰ２にお
いて、さらに上側車体部材１がワーク搬送巡回路Ｒ２上
を移動するワーク支持台車４に載置されて行われる作業
に対する悪影響が抑制されることになる。

【００３６】なお、第１の作業ロボット８Ａ及び第２の
作業ロボット８Ｂの少なくとも一方に生じた故障が、復
帰までに長時間が要されるものである場合には、ワーク
支持台車５を、それに載置された、各種部品Ｐ及びＰ’
の組付けが完了していない上側車体部材１を伴って、ワ
ーク搬送巡回路Ｒ１上をその部分Ｒ１ｂにおける他端部
まで走行させた後、図３において一点鎖線により示され
る如くに、ワーク搬送巡回路Ｒ１における部分Ｒ１ｂの
他端部と部分Ｒ１ａの一端部との間に設けられた補助搬
送路Ｒｘに引き込んで停止させ、補助搬送路Ｒｘ上にお
いて、第１の作業ロボット８Ａもしくは第２の作業ロボ
ット８Ｂに生じた故障に対する対処作業を行う。斯かる
際には、各種部品Ｐ及びＰ’の組付けが完了していない
上側車体部材１を伴って補助搬送路Ｒｘに引き込まれる
ワーク支持台車５に替えて、補助搬送路Ｒｘ上において
待機せしめられていた補助ワーク支持台車５’を、補助
搬送路Ｒｘ上からワーク搬送巡回路Ｒ１上へと移行させ
る。

【００３７】次に、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂに関連しての作
業にあたっては、先ず、部品組付作業ライン区分ＬＰ２
におけるワーク搬送巡回路Ｒ２の部分Ｒ２ｂからハンガ
ーコンベアＨ２を介して部品組付作業ライン区分ＬＰ１
におけるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ｂに搬入され
る、種々の部品の組付けがなされた上側車体部材１を、
部分Ｒ１ｂの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂに
おいて、ワーク搬送巡回路Ｒ１を構成する一対のレール
３上を走行するものとされた複数のワーク支持台車５の
うちの一個にその上方から載置する。

【００３８】斯かる際にも、ワーク支持台車５のワーク
支持面部５Ａに設置された第１の作業ロボット８Ａを、
その可動アーム部１６Ａが上側車体部材１のキャビン形
成部Ａ１に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキ
ャビン形成部Ａ１の内部に入り込むものとなすとともに
、同じく、ワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａに設
置された第２の作業ロボット８Ｂを、その可動アーム部
１６Ｂが上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ２に
設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４の内部に入り
込むものとなしたもとで、ワーク支持台車５のワーク支
持面部５Ａ上に設置されたメインパネル７に植立せしめ
られた複数の柱状支持部材２２の夫々に設けられた係合
ピン２１に、上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ
２及びトランクスペース形成部Ａ３に設けられた係合孔
を嵌合させて、上側車体部材１が複数の柱状支持部材２
２によって支持されるとともに位置決めされる状態とな
す。

【００３９】そして、上側車体部材１が載置されたワー
ク支持台車５を、そのモータ６が作動状態とされて、一
対のレール３上を所定の速度をもってフロア部材組付作
業ライン区分ＬＦに向かう方向に走行し、上側車体部材
１を第１及び第２の作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共にフ
ロア部材組付作業ライン区分ＬＦに向けて搬送する状態
となす。

【００４０】続いて、走行中のワーク支持台車５に設置
された制御ユニット１０Ａから予め設定された制御プロ
グラムに従って送出される動作制御信号を第１の作業ロ
ボット８Ａに供給し、第１の作業ロボット８Ａに、その
回動部１５Ａがワーク支持台車５のワーク支持面部５Ａ
上に固定された基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧの
範囲内で必要に応じて移動するとともに、その可動アー
ム部１６Ａが、それに設けられたリスト部１７Ａを、上
側車体部材１のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロン
トドア部分開口部Ｋ２、あるいは、リアドア部分開口部
Ｋ３を通じて、ロボット用工具配置台９Ａの位置に到達
させ、ロボット用工具配置台９Ａに配置された工具Ｑの
うちの１個がリスト部１７Ａに装着される状態とした後
、装着された工具Ｑを用いて、主として上側車体部材１
におけるキャビン形成部Ａ１の内側に組み付けられた各
種部品についての増締めを行う状態をとらせる。

【００４１】また、それとともに、走行中のワーク支持
台車５に設置された制御ユニット１０Ｂから予め設定さ
れた制御プログラムに従って送出される動作制御信号を
第２の作業ロボット８Ｂに供給し、第２の作業ロボット
８Ｂに、その回動部１５Ｂがワーク支持台車５のワーク
支持面部５Ａ上に固定された基台１４Ｂに設けられた凹
部１４ＢＧの範囲内で必要に応じて移動するとともに、
その可動アーム部１６Ｂが、それに設けられたリスト部
１７Ｂを、ロボット用工具配置台９Ｂの位置に到達させ
、ロボット用工具配置台９Ｂに配置された工具Ｑ’のう
ちの１個がリスト部１７Ｂに装着される状態とした後、
装着された工具Ｑ’を用いて、主として上側車体部材１
のエンジンルーム形成部Ａ２の内側に組み付けられた各
種部品についての増締めを行う状態をとらせる。

【００４２】斯かる場合においても、ワーク支持台車５
による第１の作業ロボット８Ａ，第２の作業ロボット８
Ｂ及び上側車体部材１の搬送が行われるもとで、上側車
体部材１に組み付けられた各種部品に対する第１の作業
ロボット８Ａ及び第２の作業ロボット８Ｂによる増締め
が行われる際に、第１の作業ロボット８Ａ及び第２の作
業ロボット８Ｂのうち少なくとも一方に故障が生じた場
合には、ワーク支持台車５による第１の作業ロボット８
Ａ，第２の作業ロボット８Ｂ及び上側車体部材１の搬送
を継続させたもとで、第１の作業ロボット８Ａもしくは
第２の作業ロボット８Ｂに生じた故障に対する対策作業
を、ワーク支持台車５上において、例えば、人手により
行う。それにより、故障を生じた第１の作業ロボット８
Ａ及び第２の作業ロボット８Ｂのうち少なくとも一方が
、ワーク支持台車５による第１の作業ロボット８Ａ，第
２の作業ロボット８Ｂ及び上側車体部材１の搬送が継続
せしめられたもとで、適正に復帰せしめられる。

【００４３】このような第１の作業ロボット８Ａもしく
は第２の作業ロボット８Ｂに生じた故障に対する対処作
業が行われることにより、第１の作業ロボット８Ａもし
くは第２の作業ロボット８Ｂが故障を生じたときから復
帰せしめられるときまでの期間においては、故障を生じ
た第１の作業ロボット８Ａ及び第２の作業ロボット８Ｂ
のうち少なくとも一方が設置されたワーク支持台車５に
載置された上側車体部材１のみが、それに組み付けられ
た各種部品についての増締めが行われない状態とされる
だけで、ワーク搬送巡回路Ｒ１における部分Ｒ１ｂ上を
移動する他のワーク支持台車５に載置された上側車体部
材１は、適正に各種部品についての増締めが行われるも
のとされる。従って、第１の作業ロボット８Ａ及び第２
の作業ロボット８Ｂのうち少なくとも一方における故障
に伴なう上側車体部材１の組立効率の低下が効果的に軽
減され、また、各種部品の組付け及び増締めが完了した
上側車体部材１が搬入されるフロア部材組付作業ライン
区分ＬＦにおける作業に対する悪影響が抑制されること
になる。

【００４４】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送巡回路Ｒ１の部分Ｒ１ａに関連しての作
業の場合と同様に、第１の作業ロボット８Ａ及び第２の
作業ロボット８Ｂの少なくとも一方生じた故障が、復帰
までに長時間が要されるものである場合には、ワーク支
持台車５を、それに載置された、各種部品についての増
締めが完了していない上側車体部材１を伴って、ワーク
搬送巡回路Ｒ１上をその部分Ｒ１ｂにおける他端部まで
走行させた後、補助搬送路Ｒｘに引き込んで停止させ、
補助搬送路Ｒｘ上において、第１の作業ロボット８Ａも
しくは第２の作業ロボット８Ｂに生じた故障に対する対
処作業を行う。斯かる際には、各種部品についての増締
めが完了していない上側車体部材１を伴って補助搬送路
Ｒｘに引き込まれるワーク支持台車５に替えて、補助搬
送路Ｒｘ上において待機せしめられていた補助ワーク支
持台車５’を、補助搬送路Ｒｘ上からワーク搬送巡回路
Ｒ１上へと移行させる。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの加工または組立方法によれば、例えば、車
体構成部材とされるワークとそのワークについての加工
または組立作業を行う作業ロボットとが共通の台車によ
り搬送され、その搬送中において、作業ロボットによる
ワークに対する部品組付け等の各種作業が行われること
により、作業ロボットがワークの到来を待つことになる
待時間が無くされるので、作業ロボットの稼働率を向上
させることができることになり、また、作業ロボットに
故障が生じた場合には、その故障に対する対処作業が、
台車によるワーク及び作業ロボットの搬送が停止せしめ
られることなく、移動する台車上において行われ、それ
により、ワークの加工または組立効率の低下を効果的に
軽減できるとともに、ワークについての加工または組立
作業が適正に行われた後にワークが関与することになる
他の作業に対する悪影響を抑制できることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの加工または組立方法の一
例の実施に使用される装置をワークと共に示す側面図で
ある。

【図２】本発明に係るワークの加工または組立方法の一
例の実施に使用される装置をワークと共に示す平面図で
ある。

【図３】本発明に係るワークの加工または組立方法の一
例が適用される車体構成部材組立ラインの説明に供され
る概念図である。

【図４】本発明に係るワークの加工または組立方法の一
例が適用された車体構成部材の組立作業工程の説明に供
される断面図である。

【図５】本発明に係るワークの加工または組立方法の一
例が適用された車体構成部材の組立作業工程の説明に供
される斜視図である。

【符号の説明】

１　　上側車体部材 ５　　ワーク支持台車 ８Ａ　　第１の作業ロボット ８Ｂ　　第２の作業ロボット １０Ａ　　制御ユニット １０Ｂ　　制御ユニット ＬＰ１　　部品組付作業ライン区分 Ｐ　　部品 Ｐ’部品 Ｒ１　　ワーク搬送巡回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車に作業ロボットを設置するとともにワ
   ークを載置し、該台車により上記作業ロボット及びワー
   クが搬送される状態で上記ワークについての加工または
   組立作業を上記作業ロボットに行わせ、上記台車により
   上記作業ロボット及びワークが搬送される状態において
   上記作業ロボットの故障が検知されたとき、上記台車に
   よる上記作業ロボット及びワークの搬送を継続させたも
   とで、上記ロボットの故障に対する対処作業を上記台車
   上において行うことを特徴とするワークの加工または組
   立方法。