JP3014464B2 - ワークの加工又は組立方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークについての加工
又は組立作業を、作業ロボットを用いてワークの搬送時
に自動的に行うようになす、ワークの加工又は組立方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両製造工程における車体生産ラインに
あっては、例えば、複数の部材が結合せしめられて形成
されるとともにキャビン形成部分に配されるドア，エン
ジンルーム形成部分に配されるエンジンフッド，トラン
クスペース形成部分に配されるトランクリッド等が仮止
めされて一体化された車体本体が、塗装ライン区分にお
いて、シーリング剤が塗布された後に下塗りから上塗り
までの各部の必要に応じた塗装が施され、その後、ド
ア，エンジンフッド，トランクリッド等が外されて、車
体本体とドア，エンジンフッド，トランクリッド等とが
各々別個の作業ライン区分に投入され、夫々が各作業ラ
イン区分において加工又は各種部品の組付けによる組立
がなされた後、再度、加工又は種々の部品の組付けがな
された車体本体に、加工又は種々の部品の組付けがなさ
れたドア，エンジンフッド，トランクリッド等が正規に
取り付けられて車体が完成せしめられる。

【０００３】このような車体生産ラインにおける車体本
体のための作業ライン区分では、車体本体が台車に載置
されて、あるいは、コンベアにより支持されて搬送され
る状態のもとで、車体本体についての加工又は各種部品
の組付けによる組立が作業員による作業と設置された作
業ロボットによる作業とが併用されて行われるのが一般
的であるが、斯かる車体本体についての加工又は組立作
業を簡易なものとしてより一層の自動化を図るべく、例
えば、実開昭62−108183号公報あるいは特開昭63−2657
79号公報にも示される如くに、車体本体を複数の車体構
成部材、例えば、上側車体構成部材，フロア部材、ある
いは、フロア部材を含んだ下側車体構成部材に分割し、
各車体構成部材を予め加工又は各種部品の組付けによる
組立がなされたものとした後、相互に結合させて車体本
体を形成するようになすことが提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の如くに相互結合
されて車体本体を形成する複数の車体構成部材の夫々
を、それについての加工又は各種部品の組付けによる組
立を行うにあたっては、複数の車体構成部材の夫々に対
応して複数の作業ライン区分が設けられ、各車体構成部
材が、それに対応する作業ライン区分において、例え
ば、台車に載置されて搬送される状態におかれたもと
で、その作業ライン区分に固定設置された作業ロボット
により、加工又は予め用意された部品の組付けが行われ
るものとされる。従って、各作業ライン区分において
は、そこに順次投入される複数の車体構成部材の夫々が
固定設置された作業ロボットの位置に搬送されたとき、
作業ロボットによる、車体構成部材の種類に対応して予
め設定された作業データに基づく動作制御が行われるも
とでの、車体構成部材についての加工又は部品の組付け
による組立が行われるので、作業ロボットに対する各車
体構成部材の位置設定が充分な精度をもってなされるこ
とが困難とされて、各作業ロボットが車体構成部材の位
置ずれを吸収しての加工又は組立作業を行うことを要求
されることになり、また、各作業ロボットは、作業ライ
ン区分内を搬送される車体構成部材に関する待時間をと
って間歇的な作業を行うことになり、それゆえ、作業ロ
ボットが効率良く稼働されない結果となるという不都合
がある。

【０００５】また、特定の車体構成部材についての加工
又は組立作業工程に変更が加えられる場合には、その特
定の車体構成部材に対応して設けられた作業ライン区分
全体に作業工程の変更の影響が及ぼされることになるの
で、各車体構成部材に対する加工又は組立作業工程を容
易に変更できないという問題がある。さらに、複数の車
体構成部材を夫々搬送する複数の台車のいずれか、ある
いは、車体構成部材についての加工又は組立作業を行う
作業ロボットに故障が生じた場合には、故障が生じた台
車により搬送される車体構成部材を含んで形成される車
体本体、あるいは、故障が生じた作業ロボットにより加
工又は組立作業が行われるべき車体構成部材を含んで形
成される車体本体に関連する複数の作業ライン区分にお
ける作業が停止される事態がまねかれて、生産効率の大
幅な低下が生じる虞がある。

【０００６】斯かる点に鑑み、本発明は、台車に載置さ
れて搬送される車体構成部材等のワークについての加工
又は組立作業を、作業ロボットを利用して行ってその自
動化を図るにあたり、作業ロボットに対する各ワークに
対応して予め設定された作業データに基づく動作制御を
容易に行えるもとで、作業ロボットの稼働率を効果的に
向上させることができるとともに、加工又は組立作業工
程に変更が加えられるとき、変更された加工又は組立作
業工程に柔軟に対応し得るものとされ、また、例えば、
載置されたワークを搬送する台車に故障が生じた場合
に、その故障に伴なうワークの生産効率の低下を軽減で
きるものとされる、ワークの加工又は組立方法を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワークの加工又は組立方法は、台車に
作業ロボットを設置するとともに、ワーク及び作業ロボ
ットによる組立作業によりワークに組み付けられるべき
部品を載置し、台車により作業ロボット，ワーク及び部
品が搬送される状態において、作業ロボットにワークに
ついての加工又は組立作業を行わせるものとされ、さら
に、台車には、制御データ格納用メモリ手段を含んだ、
作業ロボットに対する制御ユニットと、その制御ユニッ
トに接続された送受信ユニットとを設置して、ワークが
台車に載置されたときもしくはその後に、ワークに関す
る作業データをデータ供給部から送受信ユニットを通じ
て制御ユニットに含まれた制御データ格納用メモリ手段
に格納し、御御ユニットによる制御のもとに、作業ロボ
ットによるワークについての加工又は組立作業を制御デ
ータ格納用メモリ手段に格納された作業データに基づい
て行われるものとなすものとされる。

【０００８】

【作用】上述の如くの本発明に係るワークの加工又は組
立方法によれば、ワークとそのワークに組み付けられる
べき部品とワークについての加工又は組立作業を行う作
業ロボットとが共通の台車により搬送され、その搬送中
において、作業ロボットによるワークに部品を組み付け
る等の各種作業が行われることにより、ワークの作業ロ
ボットに対する位置決めが精度良く行われるものとされ
て作業ロボットの作業負荷が軽減され、また、作業ロボ
ットがワーク及びそれに組み付けられるべき部品の到来
を待つことになる待時間が無くされて、作業ロボットの
稼働率が向上せしめられることになり、それに加えて、
台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場合、その影
響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼされる事態
が回避されて、ワークの生産効率の低下が抑制されると
ともに、ワークについての加工又は組立作業工程の変更
が、台車が配設された作業ラインに不都合を生じさせる
ことなく容易に行われ得るものとされて、その自由度の
向上が図られる。

【０００９】さらに、本発明に係るワークの加工又は組
立方法によれば、台車に、作業ロボットに加えて、作業
ロボットに対する制御ユニットとそれに接続された送受
信ユニットとが設置されて、ワークが台車に載置された
ときもしくはその後に、ワークに関する作業データがデ
ータ供給部から送受信ユニットを通じて制御ユニットに
含まれた制御データ格納用メモリ手段に格納され、制御
ユニットにより、作業ロボットによるワークへの部品の
組付け等の各種の作業が制御データ格納用メモリ手段に
格納された作業データに基づいて行われるものとされる
ので、作業ロボットに対する各ワークに対応して予め設
定された作業データに基づく動作制御が容易に行われる
ものとされることになる。

【００１０】

【実施例】図１及び図２は、本発明に係るワークの加工
又は組立方法の実施に使用される装置の一例を、それに
載置されたワークと共に示し、載置されたワークは車両
の車体の主要部を構成する上側車体部材とされている。

【００１１】図１及び図２に示される上側車体部材１
は、図示が省略された搬送手段により塗装ラインから搬
出されて、車体構成部材組立ラインにおける部品組付作
業ライン区分に敷設されてワーク搬送路を形成する一対
のレール３上を走行する自走台車５に載置せしめられて
いる。そして、この上側車体部材１は、キャビン形成部
Ａ１，エンジンルーム形成部Ａ２及びトランクスペース
形成部Ａ３等を有するものとされており、キャビン形成
部Ａ１における底面部及び左右両側部には、夫々、フロ
ア部分開口部Ｋ１、及び、センターピラー１ａを挾んで
形成されたフロントドア部分開口部Ｋ２及びリアドア部
分開口部Ｋ３が設けられており、また、エンジンルーム
形成部Ａ２には、エンジンルーム部分開口部Ｋ４が設け
られ、さらに、トランクスペース形成部Ａ３には、トラ
ンクスペース部分開口部Ｋ５が設けられている。

【００１２】車体構成部材組立ラインは、例えば、図３
に示される如くに、部品組付作業ライン区分ＬＰ１及び
ＬＰ２，フロア部材組付作業ライン区分ＬＦ、及び、車
体外装部材組付作業ライン区分ＬＥを含むものとされて
いる。部品組付作業ライン区分ＬＰ１においては、環状
のワーク搬送路Ｒ１が一対のレール３によって形成され
ており、そのワーク搬送路Ｒ１上を複数の自走台車５が
移動するものとされていて、図１及び図２に示される上
側車体部材１は、斯かる複数の自走台車５の夫々に載置
されているのである。また、部品組付作業ライン区分Ｌ
Ｐ２においては、環状のワーク搬送路Ｒ２が一対のレー
ルによって形成されており、そのワーク搬送路Ｒ２上を
複数の自走台車４が移動するものとされている。

【００１３】部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワ
ーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部には、例えば、塗
装ラインからの上側車体部材搬送路形成部Ｔ１の終端部
が連結されており、部分Ｒ１ａの他端部は、ハンガーコ
ンベアＨ１を介してワーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一
端部に連結されている。部分Ｒ２ａの他端部は、ワーク
搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ｂの一端部に連結されており、部
分Ｒ２ｂの他端部がハンガーコンベアＨ２を介してワー
ク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に連結されている。
そして、部分Ｒ１ｂの他端部が、ハンガーコンベアＨ３
を介してフロア部材組付作業ライン区分ＬＦに連結され
ており、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦは、車体外
装部材組付作業ライン区分ＬＥに連結されている。さら
に、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦには、フロア部
材処理ラインからのフロア部材搬送路形成部Ｔ２の終端
部が連結されている。

【００１４】斯かる車体構成部材組立ラインにおいて、
上側車体部材搬送路形成部Ｔ１から部品組付作業ライン
区分ＬＰ１におけるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一
端部に順次搬入される上側車体部材１の夫々は、そこに
設けられたワーク載置部Ｐ１ａにおいて、自走台車５に
載置される。そして、自走台車５に載置された上側車体
部材１は、自走台車５によりワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ
１ａをその一端部から他端部へと矢印Ｘ１の方向に搬送
される間に、ワイヤーハーネス，グロメット，クリップ
等の各種部品が組み付けられるものとされる。ワーク搬
送路Ｒ１の部分Ｒ１ａにおいて各種部品が組み付けられ
た上側車体部材１は、部分Ｒ１ａの他端部に設けられた
ワーク退避部Ｑ１ａにおいて、自走台車５上から退避せ
しめられて部品組付作業ライン区分ＬＰ２に移送される
べくハンガーコンベアＨ１に移載され、ハンガーコンベ
アＨ１により、部品組付作業ライン区分ＬＰ２における
ワーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ａの一端部に搬送されて、
そこに設けられたワーク載置部Ｐ２において自走台車４
に載置される。

【００１５】そして、自走台車４に載置された上側車体
部材１は、自走台車４によりワーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ
２ａをその一端部から他端部へと搬送され、さらに、ワ
ーク搬送路Ｒ２の部分Ｒ２ｂをその一端部から他端部へ
と矢印Ｘ２の方向に搬送されて、その間に、内装ユニッ
ト，ダッシュボードユニット，リア・シート，フロント
及びリアウインドシールドガラス等の各種部品が組み付
けられるものとされる。続いて、ワーク搬送路Ｒ２の部
分Ｒ２ａ及びＲ２ｂにおいて各種部品が組み付けられた
上側車体部材１は、部分Ｒ２ｂの他端部に設けられたワ
ーク退避部Ｑ２において、自走台車４上から退避せしめ
られて部品組付作業ライン区分ＬＰ１に移送されるべく
ハンガーコンベアＨ２に移載され、ハンガーコンベアＨ
２によって、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワ
ーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの一端部に搬送され、そこ
に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂにおいて再度自走台車
５に載置される。

【００１６】次に、再び自走台車５に載置された上側車
体部材１は、自走台車５によりワーク搬送路Ｒ１の部分
Ｒ１ｂをその一端部から他端部へと搬送される間に、組
み付けられた各種部品を上側車体部材１に取り付ける螺
子部材についての増締めが行われるものとされ、その
後、部分Ｒ１ｂの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ１
ｂにおいて、自走台車５上から退避せしめられてフロア
部材組付作業ライン区分ＬＦに移送されるべくハンガー
コンベアＨ３に移載され、ハンガーコンベアＨ３によっ
て、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦに設けられた上
側車体部材搬入部ＷＳへと搬送される。

【００１７】フロア部材組付作業ライン区分ＬＦに搬入
された、部品組付作業ライン区分ＬＰ１及びＬＰ２にお
いて各種部品の組付け及び増締めがなされた上側車体部
材１は、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦにおいて、
フロア部材搬送路形成部Ｔ２からフロア部材搬入部ＦＳ
に導入されるフロア部材が組み付けられるものとされ
る。そして、フロア部材が組み付けられた上側車体部材
１は、フロア部材組付作業ライン区分ＬＦから車体外装
部材組付作業ライン区分ＬＥへと移送され、車体外装部
材組付作業ライン区分ＬＥにおいて、フロントシュラウ
ド部材，フロントフェンダ部材，トランクリッド，ボン
ネット，左右ドア等の車体外装部材が組み付けられるも
のとされて、組立が完成されたものとなされる。

【００１８】なお、部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの他端部に設けられ
たワーク退避部Ｑ１ａおいて、その上に載置された上側
車体部材１が除去された自走台車５は、ワーク搬送路Ｒ
１に沿ってワーク退避部Ｑ１ａから部分Ｒ１ｂの一端部
に設けられたワーク載置部Ｐ１ｂへと移動し、また、部
品組付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送路Ｒ２
の部分Ｒ２ｂの他端部に設けられたワーク退避部Ｑ２お
いて、その上に載置された上側車体部材１が除去された
自走台車４は、ワーク搬送路Ｒ２に沿ってワーク退避部
Ｑ２から部分Ｒ２ａの一端部に設けられたワーク載置部
Ｐ２へと移動し、さらに、部品組付作業ライン区分ＬＰ
１におけるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ｂの他端部に設
けられたワーク退避部Ｑ１ｂにおいて、その上に載置さ
れた上側車体部材１が除去された自走台車５は、ワーク
搬送路Ｒ１に沿ってワーク退避部Ｑ１ｂから部分Ｒ１ａ
の一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ａへと移動す
る。

【００１９】図１及び図２に示される如くに上側車体部
材１が載置される自走台車５は、そそれに取り付けられ
たモータ６により車輪が駆動されて、一対のレール３上
を走行するものとされている。そして、自走台車５の載
置面部５Ａには、載置される上側車体部材１の位置決め
用のメインパレット７と、メインパレット７により位置
決めされた上側車体部材１に対する作業を行う２基の作
業ロボット８Ａ及び８Ｂと、作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
に対して夫々設けられた２基のロボット用工具配置台９
Ａ及び９Ｂと、作業ロボット８Ａの動作制御を行う制御
ユニット１０Ａと、作業ロボット８Ｂの動作制御を行う
制御ユニット１０Ｂと、制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂ
に接続された送受信ユニット３１とが設置されている。
送受信ユニット３１は、自走台車５が、例えば、部品組
付作業ライン区分ＬＰ１におけるワーク搬送路Ｒ１の部
分Ｒ１ａの一端部に設けられたワーク載置部Ｐ１ａに位
置するとき、作業データ供給部を構成するホスト・コン
ピュータに接続された送受信ユニット３２に対向する位
置をとるものとされており、送受信部ユニット３１から
送信される制御ユニット１０Ａもしくは制御ユニット１
０Ｂからの信号が、送受信ユニット３２により受信され
てホスト・コンピュータに伝達され、また、送受信ユニ
ット３２から送信されるホスト・コンピュータからの作
業データが、送受信ユニット３１により受信されて制御
ユニット１０Ａもしくは制御ユニット１０Ｂに供給され
る。

【００２０】自走台車５の載置面部５Ａ上に設置された
メインパレット７は、フレーム状に形成されており、複
数個所において柱状支持部材２２が植立せしめられてい
て、柱状支持部材２２の夫々の頂部に設けられた係合ピ
ン２１が上側車体部材１の底面部に設けられた係合孔に
係合せしめられる状態をもって、柱状支持部材２２によ
り上側車体部材１が支持されるとともに位置決めされ
る。

【００２１】作業ロボット８Ａは、自走台車５の載置面
部５Ａ上にメインパレット７の中央部により包囲される
状態で固定された基台１４Ａに、回動部１５Ａが基台１
４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内に配される状態で据え
られ、回動部１５Ａによって支持された可動アーム部１
６Ａを、上側車体部材１のキャビン形成部Ａ１における
底面部に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じてキャ
ビン形成部Ａ１の内部に入り込ませるものとされてい
る。そして、その可動アーム部１６Ａを支持する回動部
１５Ａは、基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧ内を、
上側車体部材１の長手方向に沿って移動可能とされてい
る。このようにして作業ロボット８Ａの回動部１５Ａが
配される基台１４Ａ上には、部品が載置される第１及び
第２のサブパレット１２Ａ及び１２Ｂが、凹部１４ＡＧ
を挾んで対向する位置に配されており、夫々の上面に
は、上側車体部材１における主としてキャビン形成部Ａ
１の内側に組み付けられるべきグロメット，ワイヤーハ
ーネス等の各種部品Ｐが予め定められた態様をもって配
置される。

【００２２】作業ロボット８Ｂは、自走台車５の載置面
部５Ａ上にメインパレット７のコ字状端部により部分的
に包囲される状態で固定された基台１４Ｂに、回動部１
５Ｂが基台１４Ｂに設けられた凹部１４ＢＧ内に配され
る状態で据えられ、回動部１５Ｂによって支持された可
動アーム部１６Ｂを、上側車体部材１のエンジンルーム
形成部Ａ２に設けられたエンジンルーム部分開口部Ｋ４
内に入り込ませるものとされている。そして、その可動
アーム部１６Ｂを支持する回動部１５Ｂは、基台１４Ｂ
に設けられた凹部１４ＢＧ内を、上側車体部材１の長手
方向に沿って移動可能とされている。このようにして作
業ロボット８Ｂの回動部１５Ｂが配される基台１４Ｂ上
には、部品が載置される第３のサブパレット１２Ｃがエ
ンジンルーム部分開口部Ｋ４内に対応する位置をもって
配されており、夫々の上面には、上側車体部材１におけ
る主としてエンジンルーム形成部Ａ２の内側に組み付け
られるべきグロメット，ワイヤーハーネス等の各種部品
Ｐ’が予め定められた態様をもって配置される。

【００２３】作業ロボット８Ａ及び８Ｂは、多関節型ロ
ボットとされ、夫々の可動アーム部１６Ａもしくは１６
Ｂは、夫々、回動部１５Ａもしくは１５Ｂによって回動
せしめられるとともに複数個所での屈伸動作を行い得る
ものとされ、その先端部にリスト部１７Ａもしくは１７
Ｂが設けられている。

【００２４】ロボット用工具配置台９Ａは、メインパレ
ット７によって支持された上側車体部材１のキャビン形
成部Ａ１の外方における、作業ロボット８Ａの可動アー
ム部１６Ａに設けられたリスト部１７Ａが到達できる位
置に配されており、その工具載置面上に作業ロボット８
Ａのリスト部１７Ａに着脱自在に取り付けられる各種工
具Ｑが予め定められた態様をもって配置される。また、
ロボット用工具配置台９Ｂは、メインパレット７によっ
て支持された上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ
２の近傍における、作業ロボット８Ｂの可動アーム部１
６Ｂに設けられたリスト部１７Ｂが到達できる位置に配
されており、その工具載置面上に作業ロボット８Ｂのリ
スト部１７Ｂに着脱自在に取り付けられる各種工具Ｑ’
が予め定められた態様をもって配置される。

【００２５】２個の制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂは、
自走台車５の載置面部５Ａにおける端部に配設されてお
り、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの夫々に、例えば、予め
設定された作業データに従った動作制御信号を供給し
て、それらの動作制御を行う。

【００２６】図４に示される如く、制御ユニット１０Ａ
は、バスライン４１Ａを通じて接続された中央処理ユニ
ット（ＣＰＵ）４２Ａ，ＣＰＵ４２に対する動作プログ
ラム等が格納されたリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）４
３Ａ，各種データの書込み及び読出しが行われるランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）４４Ａ、及び、入出力イン
ターフェース（Ｉ／Ｏインターフェース）４５Ａ及び４
６Ａを有しており、さらに、Ｉ／Ｏインターフェース４
５Ａに接続されたキーボード４７Ａ，例えば、陰極線管
（ＣＲＴ）から成るディスプレイ部４８Ａ、及び、磁気
カード等のカード状記録媒体に記録された情報の読取り
を行うカードリーダ４９Ａが備えられている。そして、
Ｉ／Ｏインターフェース４５Ａを通じて送受信ユニット
３１に連結されるとともに、Ｉ／Ｏインターフェース４
６Ａを通じて作業ロボット８Ａに接続されている。

【００２７】送受信ユニット３１は、制御ユニット１０
ＡにおけるＩ／Ｏインターフェース４５Ａに接続された
送受信制御部５１と送受信制御部５１に接続された送信
ヘッド部５２及び受信ヘッド部５３とを内蔵している。
また、自走台車５が部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部に設けられ
たワーク載置部Ｐ１ａに位置するとき、送受信ユニット
３１に対向するものとされる送受信ユニット３２は、ホ
スト・コンピュータ５５に接続された送受信制御部５６
と送受信制御部５６に接続された送信ヘッド部５７及び
受信ヘッド部５８とを内蔵するものとされている。

【００２８】一方、制御ユニット１０Ｂは、バスライン
４１Ｂを通じて接続されたＣＰＵ４２Ｂ，ＣＰＵ４２Ｂ
に対する動作プログラム等が格納されたＲＯＭ４３Ｂ，
各種データの書込み及び読出しが行われるＲＡＭ４４
Ｂ、及び、Ｉ／Ｏインターフェース４５Ｂ及び４６Ｂを
有しており、さらに、Ｉ／Ｏインターフェース４５Ｂに
接続されたキーボード４７Ｂ，ディスプレイ部４８Ｂ及
び磁気カード等のカード状記録媒体に記録された情報の
読取りを行うカードリーダ４９Ｂが備えられている。そ
して、Ｉ／Ｏインターフェース４５Ｂを通じて送受信ユ
ニット３１の送受信制御部５１に接続されるとともに、
Ｉ／Ｏインターフェース４６Ｂを通じて作業ロボット８
Ｂに接続されている。

【００２９】上述の如くの構成を有した、上側車体部材
１が載置される自走台車５、及び、自走台車５上に設置
されて自走台車５により上側車体部材１と共に搬送さ
れ、制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂによる動作制御のも
とで作動する作業ロボット８Ａ及び８Ｂを主要構成要素
とするワークの加工又は組立装置を使用して、本発明に
係るワークの加工又は組立方法の一例に従う、上側車体
部材１についての各種部品の組付けによる組立てを行う
にあたっては、先ず、上側車体部材搬送路形成部Ｔ１か
ら部品組付作業ライン区分ＬＰ１に搬入される上側車体
部材１を、部品組付作業ライン区分ＬＰ１におけるワー
ク搬送路Ｒ１の部分Ｒ１ａの一端部に設けられたワーク
載置部Ｐ１ａにおいて、ワーク搬送路Ｒ１を構成する一
対のレール３上を走行するものとされた複数の自走台車
５のうちの一個にその上方から載置する。その際、自走
台車５の載置面部５Ａに設置された作業ロボット８Ａ
を、その可動アーム部１６Ａが上側車体部材１のキャビ
ン形成部Ａ１に設けられたフロア部分開口部Ｋ１を通じ
てキャビン形成部Ａ１の内部に入り込むものとなすとと
もに、同じく、自走台車５の載置面部５Ａに設置された
作業ロボット８Ｂを、その可動アーム部１６Ｂが上側車
体部材１のエンジンルーム形成部Ａ２に設けられたエン
ジンルーム部分開口部Ｋ４の内部に入り込むものとなし
たもとで、自走台車５の載置面部５Ａ上に設置されたメ
インパネル７に植立せしめられた複数の柱状支持部材２
２の夫々に設けられた係合ピン２１に、上側車体部材１
のエンジンルーム形成部Ａ２及びトランクスペース形成
部Ａ３に設けられた係合孔を嵌合させて、図１及び図２
に示される如くの、上側車体部材１が複数の柱状支持部
材２２によって支持されるとともに位置決めされる状態
となす。

【００３０】次に、自走台車５の載置面部５Ａに設置さ
れた制御ユニット１０Ａにおけるキーボード４７Ａを操
作して、上側車体部材１に関する情報を入力するととも
に、作業ロボット８Ａについての作業データを要求する
指令を入力する。それにより、制御ユニット１０Ａにお
いてＲＯＭ４３Ａに格納された動作プログラムに従って
作動するＣＰＵ４２Ａが、上側車体部材１に関する作業
ロボット８Ａについての作業データを要求する要求信号
を送出し、それがＩ／Ｏインタフェース４５Ａを通じて
送受信ユニット３１における送受信制御部５１に供給さ
れる。送受信ユニット３１においては、送受信制御部５
１に供給された制御ユニット１０Ａからの要求信号が、
送信ヘッド部５２から送受信ユニット３２に向けて送信
される。

【００３１】送受信ユニット３２においては、送受信ユ
ニット３１の送信ヘッド部５２からの要求信号が、受信
ヘッド部５８によって受信され、送受信制御部５６を通
じてホスト・コンピュータ５５に供給される。それによ
り、ホスト・コンピュータ５５は、送受信ユニット３２
により受信された制御ユニット１０Ａからの要求信号に
応じて、上側車体部材１に関する作業ロボット８Ａにつ
いての作業データを送出する。ホスト・コンピュータ５
５から送出された作業データは、送受信ユニット３２に
おける送受信制御部５６に供給され、送受信ユニット３
２においては、送受信制御部５６に供給された作業デー
タが、送信ヘッド部５７から送受信ユニット３１に向け
て送信される。

【００３２】そして、送受信ユニット３１においては、
送受信ユニット３２の送信ヘッド部５７からの作業デー
タが、受信ヘッド部５３によって受信され、送受信制御
部５１を通じて制御ユニット１０ＡのＩ／Ｏインターフ
ェース４５Ａに供給される。制御ユニット１０ＡのＩ／
Ｏインターフェース４５Ａに供給された作業データは、
ＣＰＵ４２Ａによる処理のもとに、ＲＡＭ４４Ａに書き
込まれて格納される。なお、斯かる際に、制御ユニット
１０Ａのディスプレイ部４８Ａにおいて、ＣＰＵ４２Ａ
による処理状況が表示される。また、ＲＡＭ４４Ａへの
作業データの格納は、送受信ユニット３１を通じて行わ
れるのみならず、カードリーダ４９Ａを通じても行われ
るようになされてもよい。

【００３３】続いて、自走台車５の載置面部５Ａに設置
された制御ユニット１０Ｂにおけるキーボード４７Ｂを
操作して、上側車体部材１に関する情報を入力するとと
もに、作業ロボット８Ｂについての作業データを要求す
る指令を入力する。それにより、制御ユニット１０Ｂに
おいてＲＯＭ４３Ｂに格納された動作プログラムに従っ
て作動するＣＰＵ４２Ｂが、上側車体部材１に関する作
業ロボット８Ｂについての作業データを要求する要求信
号を送出し、それがＩ／Ｏインタフェース４５Ｂを通じ
て送受信ユニット３１における送受信制御部５１に供給
される。送受信ユニット３１においては、送受信制御部
５１に供給された制御ユニット１０Ｂからの要求信号
が、送信ヘッド部５２から送受信ユニット３２に向けて
送信される。

【００３４】送受信ユニット３２においては、送受信ユ
ニット３１の送信ヘッド部５２からの要求信号が、受信
ヘッド部５８によって受信され、送受信制御部５６を通
じてホスト・コンピュータ５５に供給される。それによ
り、ホスト・コンピュータ５５は、送受信ユニット３２
により受信された制御ユニット１０Ｂからの要求信号に
応じて、上側車体部材１に関する作業ロボット８Ｂにつ
いての作業データを送出する。ホスト・コンピュータ５
５から送出された作業データは、送受信ユニット３２に
おける送受信制御部５６に供給され、送受信ユニット３
２においては、送受信制御部５６に供給された作業デー
タが、送信ヘッド部５７から送受信ユニット３１に向け
て送信される。

【００３５】そして、送受信ユニット３１においては、
送受信ユニット３２の送信ヘッド部５７からの作業デー
タが、受信ヘッド部５３によって受信され、送受信制御
部５１を通じて制御ユニット１０ＢのＩ／Ｏインターフ
ェース４５Ｂに供給される。制御ユニット１０ＢのＩ／
Ｏインターフェース４５Ｂに供給された作業データは、
ＣＰＵ４２Ｂによる処理のもとに、ＲＡＭ４４Ｂに書き
込まれて格納される。なお、斯かる際に、制御ユニット
１０Ｂのディスプレイ部４８Ｂにおいて、ＣＰＵ４２Ｂ
による処理状況が表示される。また、ＲＡＭ４４Ｂへの
作業データの格納は、送受信ユニット３１を通じて行わ
れるのみならず、カードリーダ４９Ｂを通じても行われ
るようになされてもよい。

【００３６】上述の如くにして、制御ユニット１０Ａに
おけるＲＡＭ４４Ａに作業ロボット８Ａについての作業
データを格納するとともに、制御ユニット１０Ｂにおけ
るＲＡＭ４４Ｂに作業ロボット８Ｂについての作業デー
タを格納した後、上側車体部材１が載置された自走台車
５に、そのモータ６が作動状態とされて、一対のレール
３上を所定の速度をもってワーク載置部Ｐ１ａから部品
組付作業ライン区分ＬＰ２に向かう方向に走行し、上側
車体部材１を作業ロボット８Ａ及び８Ｂと共に部品組付
作業ライン区分ＬＰ２に向けて搬送する状態を開始させ
る。

【００３７】そして、自走台車５の走行開始に伴って、
走行中の自走台車５に設置された制御ユニット１０Ａか
ら、内蔵するＲＡＭ４４Ａに格納された作業データに従
って送出される動作制御信号が、Ｉ／Ｏインターフェー
ス４６Ａを通じて作業ロボット８Ａに供給されるととも
に、作業ロボット８Ａからの各種検出出力信号等が制御
ユニット１０ＡにＩ／Ｏインターフェース４６Ａを通じ
て供給される状態となし、それによって、作業ロボット
８Ａに、その回動部１５Ａが自走台車５の載置面部５Ａ
上に固定された基台１４Ａに設けられた凹部１４ＡＧの
範囲内で必要に応じて移動するとともに、その可動アー
ム部１６Ａが、それに設けられたリスト部１７Ａを、上
側車体部材１のキャビン形成部Ａ１に設けられたフロン
トドア部分開口部Ｋ２、あるいは、リアドア部分開口部
Ｋ３を通じて、ロボット用工具配置台９Ａの位置に到達
させ、ロボット用工具配置台９Ａに配置された工具Ｑの
うちの１個がリスト部１７Ａに装着される状態とした
後、装着された工具Ｑを用いて、第１及び第２のサブパ
レット１２Ａ及び１２Ｂに配置された各種部品Ｐを、主
として上側車体部材１のキャビン形成部Ａ１の内側に順
次組み付けていく動作を行うものとなる状態をとらせ
る。

【００３８】斯かる状態においては、作業ロボット８Ａ
は、図５において実線により示される如くに、リスト部
１７Ａに取り付けられた工具Ｑにより、第１のサブパレ
ット１２Ａに配置された各種部品Ｐのうちから特定のも
のを選択保持して、それを上側車体部材１のキャビン形
成部Ａ１における第１のサブパレット１２Ａの周囲の部
分に組み付けるとともに、図５において一点鎖線により
示される如くに、リスト部１７Ａに取り付けられた工具
Ｑにより、第２のサブパレット１２Ｂに配置された各種
部品Ｐのうちから特定のものを選択保持して、それを上
側車体部材１のキャビン形成部Ａ１における第２のサブ
パレット１２Ｂの周囲の部分に組み付ける。そして、こ
のような上側車体部材１に対する各種部品Ｐの組付作業
にあたっては、作業ロボット８Ａに、そのリスト部１７
Ａに装着される工具Ｑを、上側車体部材１に組み付けら
れる部品Ｐに応じて、それを扱うに適したものに適宜交
換する動作も行わせる。

【００３９】また、それとともに、走行中の自走台車５
に設置された制御ユニット１０Ｂから、内蔵するＲＡＭ
４４Ｂに格納された作業データに従って送出される動作
制御信号が、Ｉ／Ｏインターフェース４６Ｂを通じて作
業ロボット８Ｂに供給されるとともに、作業ロボット８
Ｂからの各種検出出力信号等が制御ユニット１０ＢにＩ
／Ｏインターフェース４６Ｂを通じて供給される状態と
なし、それによって、作業ロボット８Ｂに、その回動部
１５Ｂが自走台車５の載置面部５Ａ上に固定された基台
１４Ｂに設けられた凹部１４ＢＧの範囲内で必要に応じ
て移動するとともに、その可動アーム部１６Ｂが、それ
に設けられたリスト部１７Ｂを、ロボット用工具配置台
９Ｂの位置に到達させ、ロボット用工具配置台９Ｂに配
置された工具Ｑ’のうちの１個がリスト部１７Ｂに装着
される状態とした後、装着された工具Ｑ’を用いて、第
３のサブパレット１２Ｃに配置された各種部品Ｐ’を、
主として上側車体部材１のエンジンルーム形成部Ａ２の
内側に順次組み付けていく動作を行うものとなる状態を
とらせる。斯かる上側車体部材１に対する各種部品Ｐ’
の組付作業にあたっても、作業ロボット８Ｂに、そのリ
スト部１７Ｂに装着される工具Ｑ’を、上側車体部材１
に組み付けられる部品Ｐ’に応じて、それを扱うに適し
たものに適宜交換する動作も行わせる。

【００４０】以上よりして、各種部品Ｐ及びＰ’の組付
けが完了したものとされる上側車体部材１を得ることが
でき、斯かる上側車体部材１は、自走台車５から部品組
付作業ライン区分ＬＰ２におけるワーク搬送路Ｒ２を走
行するものとされた複数の自走台車４のうちの一個に移
載される。

【００４１】このようにして、図６に示される如く、上
側車体部材１，第１〜第３のサブパレット１２Ａ〜１２
Ｃ，作業ロボット８Ａ及び８Ｂ，制御ユニト１０Ａ及び
１０Ｂ，送受信ユニット３１、及び、ロボット用工具配
置台９Ａ及び９Ｂが、共通の自走台車５に設置されて搬
送されつつ、作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる上側車体
部材１に対しての第１〜第３のサブパレット１２Ａ〜１
２Ｃに配置された各種部品Ｐ及びＰ’の組み付けが行わ
れて、上側車体部材１についての組立がなされ、しか
も、その際、作業ロボット８Ａが、主として上側車体部
材１におけるキャビン形成部Ａ１の内側に対する各種部
品Ｐの組付けを、その可動アーム部１６Ａがフロア部分
開口部Ｋ１を通じてキャビン形成部Ａ１内に配置された
状態で行うものとされ、また、作業ロボット８Ｂが、主
として上側車体部材１におけるエンジンルーム形成部Ａ
２の内側に対する各種部品Ｐ’の組付けを、その可動ア
ーム部１６Ｂがエンジンルーム部分開口部Ｋ４内に配置
された状態で行うものとされることにより、作業ロボッ
ト８Ａ及び８Ｂによる部品組付作業中、上側車体部材１
の作業ロボット８Ａ及び８Ｂに対する位置決めが精度良
く行われた状態が維持されて、作業ロボット８Ａ及び８
Ｂの作業負荷が軽減され、また、作業ロボット８Ａ及び
８Ｂが上側車体部材１の到来を待つことになる待時間が
無くされ、それに加えて、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの
夫々についての必要に応じた工具交換が極めて短時間の
うちに行われて、作業ロボット８Ａ及び８Ｂの稼働率が
著しく向上せしめられる。

【００４２】さらに、上側車体部材１が自走台車５に載
置されたときもしくはその後に、上側車体部材１に関す
る作業ロボット８Ａについての作業データがホスト・コ
ンピュータ５５から送受信ユニット３１を通じて制御ユ
ニット１０Ａに内蔵されたＲＡＭ４４Ａに格納されると
ともに、上側車体部材１に関する作業ロボット８Ｂにつ
いての作業データがホスト・コンピュータ５５から送受
信ユニット３１を通じて制御ユニット１０Ｂに内蔵され
たＲＡＭ４４Ｂに格納されて、制御ユニット１０Ａ及び
１０Ｂにより、作業ロボット８Ａ及び８Ｂによる上側車
体部材１についての組立作業が、制御ユニット１０Ａに
内蔵されたＲＡＭ４４Ａに格納された作業データ及び制
御ユニット１０Ｂに内蔵されたＲＡＭ４４Ｂに格納され
た作業データに基づいて行われるものとされるので、作
業ロボット８Ａ及び８Ｂに対する上側車体部材１に対応
して予め設定された作業データに基づく動作制御が、容
易に行われるものとされることになる。

【００４３】なお、自走台車５あるいは作業ロボット８
Ａ及び８Ｂの少なくとも一方に故障が生じた場合には、
斯かる自走台車５を部品組付作業ライン区分ＬＰ１にお
けるワーク搬送路Ｒ１上から退避させることにより、自
走台車５あるいは作業ロボット８Ａ及び８Ｂの少なくと
も一方の故障の影響が、部品組付作業ライン区分ＬＰ１
全体に及ぼされる事態が回避されて、上側車体部材１の
生産効率の低下が抑制され、また、自走台車５上での上
側車体部材１についての組立作業工程の変更が、部品組
付作業ライン区分ＬＰ１に不都合を生じさせることなく
容易に行えるものとされて、その自由度の向上が図られ
る。

【００４４】上述の例においては、自走台車５に設置さ
れた作業ロボット８Ａ及び８Ｂにより各種部品の組付け
がなされる上側車体部材１が、そのキャビン形成部Ａ１
のフロア部分開口部Ｋ１が設けられ、また、エンジンル
ーム形成部Ａ２がフロントシュラウド部材の組付けがな
されていないものとされているが、本発明に係るワーク
の加工又は組立方法は、キャビン形成部にフロア部分開
口部が設けられていず、また、エンジンルーム形成部に
フロントシュラウド部材が組み付けられた上側車体部材
についての組立てにも適用でき、図７は、斯かる場合に
おいて用いられる、本発明に係るワークの加工又は組立
方法の実施に使用される装置の他の例を示す。

【００４５】図７に示される例においては、自走台車
５’に、制御ユニット１０Ａ’及び１０Ｂ’と送受信ユ
ニット３１’とを伴った作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’
が設置されるとともに、車体を構成する上側車体部材
１’が載置されている。自走台車５’は、図１に示され
る例における自走台車５と同様に構成されて、一対のレ
ール３上を走行するものとされており、また、上側車体
部材１’は、図１に示される上側車体部材１が自走台車
５に載置される場合と同様にして、自走台車５’にそれ
に対して位置決めされて載置され、さらに、制御ユニッ
ト１０Ａ’及び１０Ｂ’と送受信ユニット３１’とを伴
った作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’は、夫々、図１に示
される例における、制御ユニット１０Ａ及び１０Ｂと送
受信ユニット３１とを伴った作業ロボット８Ａ及び８Ｂ
と同様の構成を有して同様の動作を行うものとされてい
る。

【００４６】上側車体部材１’は、キャビン形成部Ａ
１’，エンジンルーム形成部Ａ２’及びトランクスペー
ス形成部Ａ３’を有しており、キャビン形成部Ａ１’に
はフロア部分開口部は形成されていず、また、エンジン
ルーム形成部Ａ２’はフロントシュラウド部材ＡＳが組
み付けられている。

【００４７】自走台車５’において、作業ロボット８
Ａ’は載置された上側車体部材１’におけるキャビン形
成部Ａ１’の外方に位置し、また、作業ロボット８Ｂ’
は載置された上側車体部材１’におけるエンジンルーム
形成部Ａ２’の外方に位置していて、両者により上側車
体部材１’を挾むようにされている。そして、自走台車
５’の載置面部５Ａ’上において、作業ロボット８Ａ’
の近傍にはロボット用工具ＱＡが配置されたロボット用
工具配置台９Ａ’が設置されるとともに、作業ロボット
８Ｂ’の近傍にもロボット用工具ＱＢが配置されたロボ
ット用工具配置台９Ｂ’が設置されている。

【００４８】さらに、自走台車５’の載置面部５Ａ’に
おける作業ロボット８Ａ’側の端部及び作業ロボット８
Ｂ’側の端部には、作業ロボット８Ａ’により上側車体
部材１’に組み付けられるべき、例えば、シフトレバー
等の各種部品ＰＡが配置された第１のサブパレット１２
Ａ’、及び、作業ロボット８Ｂ’により上側車体部材
１’に組み付けられるべき、例えば、ワイパー等の各種
部品ＰＢが配置された第２のサブパレット１２Ｂ’が、
夫々設置されている。

【００４９】このようなワークの加工又は組立装置の例
を使用して、上側車体部材１’についての各種部品ＰＡ
及びＰＢの組付けをなすことによる組立てを行うにあた
っては、上側車体部材１’を自走台車５’に載置したと
き、上側車体部材１’に関する作業ロボット８Ａ’につ
いての作業データをホスト・コンピュータから送受信ユ
ニット３１’を通じて制御ユニット１０Ａ’に内蔵され
たＲＡＭに格納するとともに、上側車体部材１’に関す
る作業ロボット８Ｂ’についての作業データをホスト・
コンピュータから送受信ユニット３１’を通じて制御ユ
ニット１０Ｂ’に内蔵されたＲＡＭに格納し、自走台車
５’を、一対のレール３上を走行して、載置された上側
車体部材１’を作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’と共に搬
送する状態となしたもとで、制御ユニット１０Ａ’から
内蔵するＲＡＭに格納された作業データに従って送出さ
れる動作制御信号を作業ロボット８Ａ’に供給し、作業
ロボット８Ａ’に、そのリスト部に対しての、ロボット
用工具配置台９Ａ’に配置されたロボット用工具ＱＡの
選択装着及び装着交換、及び、第１のサブパレット１２
Ａ’に配置された各種部品ＰＡの夫々についての、主と
して上側車体部材１’におけるキャビン形成部Ａ１’に
対する組付けを行わせ、また、制御ユニット１０Ｂ’か
らから内蔵するＲＡＭに格納された作業データに従って
送出される動作制御信号を作業ロボット８Ｂ’に供給
し、作業ロボット８Ｂ’に、そのリスト部に対しての、
ロボット用工具配置台９Ｂ’に配置されたロボット用工
具ＱＢの選択装着及び装着交換、及び、第２のサブパレ
ット１２Ｂ’に配置された各種部品ＰＢの夫々について
の、主として上側車体部材１’におけるエンジンルーム
形成部Ａ２’に対する組付けを行わせる。

【００５０】斯かる場合にも、上側車体部材１’，第１
及び第２のサブパレット１２Ａ’及び１２Ｂ’，作業ロ
ボット８Ａ’及び８Ｂ’，制御ユニット１０Ａ’及び１
０Ｂ’，送受信ユニット３１’、及び、ロボット用工具
配置台９Ａ’及び９Ｂ’が、共通の自走台車５’に設置
されて搬送されつつ、作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’に
よる上側車体部材１’に対しての第１及び第２のサブパ
レット１２Ａ’及び１２Ｂ’に配置された各種部品ＰＡ
及びＰＢの組み付けが行われて、上側車体部材１’につ
いての組立がなされることにより、作業ロボット８Ａ’
及び８Ｂ’による部品組付作業中、上側車体部材１’の
作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’に対する位置決めが精度
良く行われた状態が維持されて、作業ロボット８Ａ’及
び８Ｂ’の作業負荷が軽減され、また、作業ロボット８
Ａ’及び８Ｂ’が上側車体部材１’の到来を待つことに
なる待時間が無くされ、それに加えて、作業ロボット８
Ａ’及び８Ｂ’の夫々についての必要に応じた工具交換
が極めて短時間のうちに行われて、作業ロボット８Ａ’
及び８Ｂ’の稼働率が著しく向上せしめられる。

【００５１】さらに、上側車体部材１’が自走台車５’
に載置されたときもしくはその後に、上側車体部材１’
に関する作業ロボット８Ａ’についての作業データが送
受信ユニット３１’を通じて制御ユニット１０Ａ’に内
蔵されたＲＡＭに格納されるとともに、上側車体部材
１’に関する作業ロボット８Ｂ’についての作業データ
が送受信ユニット３１’を通じて制御ユニット１０Ｂ’
に内蔵されたＲＡＭに格納されて、制御ユニット１０
Ａ’及び１０Ｂ’により、作業ロボット８Ａ’及び８
Ｂ’による上側車体部材１’についての組立作業が、制
御ユニット１０Ａ’に内蔵されたＲＡＭに格納された作
業データ及び制御ユニット１０Ｂ’に内蔵されたＲＡＭ
に格納された作業データに基づいて行われるものとされ
るので、作業ロボット８Ａ’及び８Ｂ’に対する上側車
体部材１’に対応して予め設定された作業データに基づ
く動作制御が、容易に行われるものとされることにな
る。

【００５２】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワークの加工又は組立方法によれば、例えば、車体
構成部材とされるワークとそのワークに組み付けられる
べき部品とワークについての加工又は組立作業を行う作
業ロボットとが共通の台車により搬送され、その搬送中
において、作業ロボットによるワークへの部品の組付け
等の各種の作業が行われることにより、ワークの作業ロ
ボットに対する位置決めが精度良く行われて維持される
ものとされ、それにより作業ロボットの作業負荷が軽減
され、また、作業ロボットがワーク及びそれに組み付け
られるべき部品の到来を待つことになる待時間が無くさ
れて、作業ロボットの稼働率が向上せしめられる。それ
に加えて、台車あるいは作業ロボットに故障が生じた場
合、その影響が台車が配設された作業ライン全体に及ぼ
される事態が回避されて、ワークの生産効率の低下が抑
制されるとともに、ワークについての加工又は組立作業
工程の変更が、台車が配設された作業ラインに不都合を
生じさせることなく容易に行われ得るものとされて、そ
の自由度が向上せしめられる。

【００５３】さらに、本発明に係るワークの加工又は組
立方法によれば、台車に、作業ロボットに加えて、作業
ロボットに対する制御ユニットとそれに接続された送受
信ユニットとが設置されて、ワークが台車に載置された
ときもしくはその後に、ワークに関する作業データがデ
ータ供給部から送受信ユニットを通じて制御ユニットに
含まれた制御データ格納用メモリ手段に格納され、制御
ユニットにより、作業ロボットによるワークへの部品の
組付等の各種の作業が制御データ格納用メモリ手段に格
納された作業データに基づいて行われるものとされるの
で、作業ロボットに対する各ワークに対応して予め設定
された作業データに基づく動作制御を容易に行えること
になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の一例をワーク
と共に示す側面図である。

【図２】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の一例をワーク
と共に示す平面図である。

【図３】本発明に係るワークの加工又は組立方法が適用
される車体構成部材組立ラインの説明に供される概念図
である。

【図４】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の一例における
制御ユニット及び送受信ユニットの説明に供されるブロ
ック構成図である。

【図５】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の一例の動作説
明に供される断面図である。

【図６】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の一例をワーク
と共に示す斜視図である。

【図７】本発明に係るワークの加工又は組立方法の実施
に使用されるワークの加工又は組立装置の他の例をワー
クと共に示す斜視図である。

【符号の説明】

１ 上側車体部材 １’ 上側車体部材 ５ 自走台車 ５’ 自走台車 ８Ａ 作業ロボット ８Ａ’ 作業ロボット ８Ｂ 作業ロボット ８Ｂ’ 作業ロボット １０Ａ 制御ユニット １０Ａ’ 制御ユニット １０Ｂ 制御ユニット １０Ｂ’ 制御ユニット ３１ 送受信ユニット ３１’ 送受信ユニット ３２ 送受信ユニット ５５ ホスト・コンピュータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−247179（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−150878（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−9543（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 21/00 307 B23P 21/00 303 B62D 65/00

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】台車に、作業ロボット，制御データ格納用
   メモリ手段を含んだ、上記作業ロボットに対する制御ユ
   ニット、及び、該制御ユニットに接続された送受信ユニ
   ットを設置するとともに、ワーク、及び、上記作業ロボ
   ットによる組立作業により上記ワークに組み付けられる
   べき部品を載置し、該ワークが上記台車に載置されたと
   きもしくはその後に、上記ワークに関する作業データを
   データ供給部から上記送受信ユニットを通じて上記制御
   ユニットに含まれた制御データ格納用メモリ手段に格納
   し、上記台車により上記作業ロボット，制御ユニット，
   送受信ユニット，ワーク及び部品が搬送される状態にお
   いて、上記制御ユニットによる制御のもとに、上記作業
   ロボットに、上記制御データ格納用メモリ手段に格納さ
   れた作業データに基づく上記ワークについての加工又は
   組立作業を行わせるワークの加工又は組立方法。